CN206544554U - 一种可调节的机器人爬墙装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可调节的机器人爬墙装置，包括底盘，所述底盘底部通过安装架转动安装有驱动轴，所述驱动轴两端安装有车轮，所述底盘中部安装有轴承，所述轴承内圈安装有保持架，所述轴承外圈顶部通过竖杆焊接有从动齿轮，所述保持架右端顶部安装有电机，通过电动伸缩杆、活塞杆、活塞、调压筒和吸盘的结构，实现吸盘的伸缩和吸盘与接触面吸附和分离，通过保持架、电机、从动齿轮、主动齿轮和轴承的结构，实现在吸盘吸附接触面的情况下，底盘在电机带动下的任意角度旋转，解决了爬墙机器人的爬墙装置一般不可调节，同时给清洁工作带来一些麻烦，使角落部位清洁不彻底的问题。

Description

一种可调节的机器人爬墙装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种可调节的机器人爬墙装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展与进步，出现了越来越多的智能化产品，这些智能产品以其智能性、高效性和方便性快速占领市场，普遍得到人们的接受和喜爱，有些机器人可以代替人工在一些危险的领域和环境中工作，从而降低工人的劳动强度和危险性，保证了作业人员的人身安全。

爬墙机器人就是智能机器人的一种，主要用于高层建筑外墙和玻璃幕墙的清洁工作，目前的爬墙机器人既能完成这项工作，但是爬墙机器人的爬墙装置一般不可调节，同时给清洁工作带来一些麻烦，使角落部位清洁不彻底，为此，提出一种可调节的机器人爬墙装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可调节的机器人爬墙装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可调节的机器人爬墙装置，包括底盘，所述底盘底部通过安装架转动安装有驱动轴，所述驱动轴两端安装有车轮，所述底盘中部安装有轴承，所述轴承内圈安装有保持架，所述轴承外圈顶部通过竖杆焊接有从动齿轮，所述保持架右端顶部安装有电机，所述电机底部安装有贯穿保持架的输出轴，所述输出轴末端安装有与从动齿轮啮合的主动齿轮，所述保持架中部安装有电动伸缩杆,所述电动伸缩杆的伸缩杆底部内腔安装有活塞杆，所述活塞杆底部安装有活塞，所述电动伸缩杆的伸缩杆底部外壁安装有调压筒，且活塞位于调压筒内腔，所述调压筒外壁安装有吸盘，所述电动伸缩杆和电机均与控制器电连接。

优选的，所述保持架的剖面为T型，且保持架中部开设有沉头孔。

优选的，所述底盘四周设有圆角。

优选的，所述车轮的轮胎表面设有绒毛耐磨层。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：一种可调节的机器人爬墙装置，易于操作、结构简单和安全可靠，通过电动伸缩杆、活塞杆、活塞、调压筒和吸盘的结构，实现吸盘的伸缩和吸盘与接触面吸附和分离，通过保持架、电机、从动齿轮、主动齿轮和轴承的结构，实现在吸盘吸附接触面的情况下，底盘在电机带动下的任意角度旋转，解决了爬墙机器人的爬墙装置一般不可调节，同时给清洁工作带来一些麻烦，使角落部位清洁不彻底的问题。

附图说明

图1为本实用新型俯视结构示意图；

图2为本实用新型剖视结构示意图。

图中：1、底盘，2、驱动轴，3、车轮，4、轴承，5、保持架，6、从动齿轮，7、电机，8、输出轴，9、主动齿轮，10、电动伸缩杆，11、活塞杆，12、活塞，13、调压筒，14、吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种可调节的机器人爬墙装置，包括底盘1，所述底盘1底部通过安装架转动安装有驱动轴2，所述驱动轴2两端安装有车轮3，所述底盘1中部安装有轴承4，所述轴承4内圈安装有保持架5，保持架5用于安装电动伸缩杆10和电机7，所述轴承4外圈顶部通过竖杆焊接有从动齿轮6，使轴承4跟随从动齿轮6一起运动，进而实现底盘1的旋转运动，所述保持架5右端顶部安装有电机7，所述电机7底部安装有贯穿保持架5的输出轴8，所述输出轴8末端安装有与从动齿轮6啮合的主动齿轮9，通过电机7工作实现主动齿轮9带动从动齿轮6转动，所述保持架5中部安装有电动伸缩杆10,电动伸缩杆10用于调节吸盘14的上移和下移，所述电动伸缩杆10的伸缩杆底部内腔安装有活塞杆11，所述活塞杆11底部安装有活塞12，所述电动伸缩杆10的伸缩杆底部外壁安装有调压筒13，且活塞12位于调压筒13内腔，所述调压筒13外壁安装有吸盘14，通过调压筒13实现活塞12的上移和下移，完成吸盘14内负压和非负压状态的改变，进而完成吸盘14吸住接触面和完成吸盘14与接触面分离的动作，所述电动伸缩杆10和电机7均与控制器电连接。

具体而言，所述保持架5的剖面为T型，且保持架5中部开设有沉头孔，沉头孔便于电动伸缩杆10的安装和电动伸缩杆10的伸缩杆的伸缩运动。

具体而言，所述底盘1四周设有圆角，避免四角处与硬物发生硬碰撞。

具体而言，所述车轮3的轮胎表面设有绒毛耐磨层，更加耐磨，并且增大机器人与接触面间的摩擦力，防止滑落。

工作原理：机器人在爬墙的过程中，当根据实际情况需要调节底盘1的角度时，首先电动伸缩杆10的伸缩杆部分下移，进而使吸盘14与接触面接触，在调压筒13的作用使活塞12上移并抽吸空气，使吸盘14内产生负压，吸盘14吸附住接触面，其次电机7工作，带动主动齿轮9旋转，进而主动齿轮9带动与主动齿轮9啮合的从动齿轮6旋转，进而在轴承4外圈的作用下底盘1发生角度变化，完成底盘1的角度调节，最后在调压筒13的作用下活塞12下移并推送空气使吸盘14与接触面分离，并在电动伸缩杆10的作用下上移归位。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种可调节的机器人爬墙装置，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)底部通过安装架转动安装有驱动轴(2)，所述驱动轴(2)两端安装有车轮(3)，所述底盘(1)中部安装有轴承(4)，所述轴承(4)内圈安装有保持架(5)，所述轴承(4)外圈顶部通过竖杆焊接有从动齿轮(6)，所述保持架(5)右端顶部安装有电机(7)，所述电机(7)底部安装有贯穿保持架(5)的输出轴(8)，所述输出轴(8)末端安装有与从动齿轮(6)啮合的主动齿轮(9)，所述保持架(5)中部安装有电动伸缩杆(10),所述电动伸缩杆(10)的伸缩杆底部内腔安装有活塞杆(11)，所述活塞杆(11)底部安装有活塞(12)，所述电动伸缩杆(10)的伸缩杆底部外壁安装有调压筒(13)，且活塞(12)位于调压筒(13)内腔，所述调压筒(13)外壁安装有吸盘(14)，所述电动伸缩杆(10)和电机(7)均与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种可调节的机器人爬墙装置，其特征在于：所述保持架(5)的剖面为T型，且保持架(5)中部开设有沉头孔。

3.根据权利要求1所述的一种可调节的机器人爬墙装置，其特征在于：所述底盘(1)四周设有圆角。

4.根据权利要求1所述的一种可调节的机器人爬墙装置，其特征在于：所述车轮(3)的轮胎表面设有绒毛耐磨层。