CN110341827A - 防跌落爬墙机器人及其行走方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体来说是一种防跌落爬墙机器人及其行走方法，中心平台能沿框架运动，主传动轴底部依次设有中心定盘与中心动盘，滚珠丝杠与中心动盘配合连接从而使得中心动盘能相对于中心定盘沿滚珠丝杠的轴向运动，中心动盘及框架的下侧分别设有吸附结构，以使爬墙机器人能吸附于墙体上。本发明同现有技术相比优点在于：采用两组或两组以上双稳态电磁铁交替在墙面上充磁吸附，退磁脱离，在整个爬行过程中至始至终确保至少一组双稳态电磁铁处于有磁状态并吸附于墙面上，即在组与组之间的双稳态电磁铁磁场交换中先充磁，后退磁，同时在爬墙机器人的构架上和吸附装置上均设置了自适应结构，以满足适用于曲率半径变化的弯曲墙面的爬行。

Description

防跌落爬墙机器人及其行走方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体来说是一种防跌落爬墙机器人及其行走方法。

背景技术

爬墙机器人是能在垂直物体的表面爬行的机器人，通过智能操控或人为操控在墙面上爬行，其吸附于墙面上的吸附装置主要依靠持续的能耗来维持吸力的，如电能或以电能转化而来的其他能如电磁，真空等，因此属于不稳定状态，一旦突发断电故障，爬墙机器人将会从墙面上跌落下来，带来很大的安全隐患。

本申请的申请人于我国专利公开号CN109545499A中公开了一种双稳态电磁铁，具有二种稳定状态，一种是有磁稳定状态，一种是无磁稳定状态，一旦选择其中某一状态通电触发确立，而后无需再持续供电，除非再选择另一种状态通电触发确立，才能使这种状态反转，即由无磁稳定状态变更为有磁稳定状态或反之，触发确立就是对前次可逆磁体的反向电流充磁，使可逆磁体磁极发生反转，两种状态的反转都是瞬间完成，无需持续供电，也因此不会引起双稳态电磁铁持续发热耗能。本申请优选地结合上述的双稳态电磁铁的结构特性，对爬墙机器人进行改进，设计了一种结构新颖的防跌落爬墙机器人，并且尤其适用于曲率半径变化的弯曲墙面如船体表面的爬行。优选地，采用双稳态电磁铁作为吸附结构时，本防跌落爬墙机器人爬行的墙体材质是具有导磁性的材料，如钢铁等黑色金属（注：不锈钢属于非导磁性材料，不属于本防跌落爬墙机器人的爬行范围）。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术的不足，提供一种防跌落爬墙机器人及其行走方法，能够吸附于墙体表面且稳步爬行，同时在爬行中一旦突发断电故障爬墙机器人也不会从墙面上坠落下来，并且优选地能无限期滞留在墙面上，而不需要任何能耗，除非你重新启动，同时本发明优选的实施方案尤其适用于曲率半径变化的弯曲墙面的爬行，如船体表面。

为了实现上述目的，本发明优选地结合双稳态电磁铁结构特性，采用两组或两组以上双稳态电磁铁交替在墙面上充磁吸附，退磁脱离，以满足爬行的要求，通过机械结构的设计，模拟脚的步态完成爬行、转向等动作，并在整个爬行过程中至始至终确保第一吸附结构和第二吸附结构中至少一处双稳态电磁铁处于有磁状态并吸附于墙面上，即在组与组之间的双稳态电磁铁磁场交换中先充磁，后退磁，以此来达到爬墙机器人既能稳步爬行又不会从墙面上跌落的技术解决方案，同时在爬墙机器人的框架上和吸附装置上均设置了自适应结构，以满足适用于曲率半径变化的弯曲墙面的爬行，综合多重技术解决方案，结合智能操控设计出安全可靠适应能力较强的防跌落爬墙机器人。

本发明提供一种防跌落爬墙机器人，包括吸附结构和用于驱动所述的防跌落爬墙机器人的电器系统，还包括框架及框架内侧的中心盘传动总成与中心平台，所述的中心盘传动总成包括相配合的转向电机与主传动轴及相配合的中心盘升降电机与滚珠丝杠，所述的主传动轴与中心平台相转动连接，所述的中心平台与所述的框架相配合连接，转向电机与中心平台相固定，使得所述的转向电机能驱动中心平台及框架转动，且所述的中心平台能沿框架运动，所述的主传动轴底部设有中心定盘，所述的主传动轴与所述的滚珠丝杠同轴设置且所述的滚珠丝杠与中心动盘配合连接，从而当滚珠丝杠转动时能使所述的中心动盘相对于所述的中心定盘沿所述的滚珠丝杠的轴向运动，所述的吸附结构包括第一吸附结构和第二吸附结构，所述的中心动盘下侧设有至少一个第一吸附结构，所述的框架的下侧设有至少一个第二吸附结构，以通过第一吸附结构和第二吸附结构的交替吸附实现爬行。

本发明还具有如下优选的技术方案：

所述的第一吸附结构和第二吸附结构上分别设有固定架，所述的固定架内沿竖向设有台阶孔，所述的吸附结构的中心螺栓穿越所述的台阶孔并使得吸附结构位于台阶孔下侧，所述的吸附结构的中心螺栓顶部与所述的台阶孔底部之间连接有竖向设置的第一弹簧。

所述的框架侧面可转动的设有连接杠杆，连接杠杆两端分别设有用于连接第二吸附结构的固定架及自适应复位弹簧，自适应复位弹簧沿竖向设置且抵持于连接杠杆与框架之间。

所述的框架呈长方形，所述的长方形的一组对边上设有滚珠导轨，所述的中心平台底部设有与所述的滚珠导轨相配合的滑块并能沿滚珠导轨运动。

所述的中心平台底部向下设有齿轮，且所述的中心平台上设有用于驱动齿轮的电机，所述的框架内侧设有与所述的齿轮相啮合的齿条，从而通过电机驱动齿轮旋转以带动所述的中心平台沿所述的框架内侧设有的齿条运动。

所述的中心动盘下侧设有的吸附结构引出导线与中心定盘上设有的碳刷相连，所述的碳刷与中心定盘相互绝缘，且所述的中心平台底部设有所述的与碳刷相配合的环形导电轨道印制板，以通过碳刷实现与所述的中心定盘的电性活动相连，从而将中心动盘下侧设有的吸附结构引出的导线引导到中心平台上来。

所述的中心盘升降电机安装于支架上，所述的支架固定于设有碳刷的绝缘盘上，所述的绝缘盘与主传动轴相固定，所述的中心平台上固定有蜗轮蜗杆变速箱体且蜗轮蜗杆变速箱体上设有另一环形导电轨道印制板与绝缘盘的碳刷相配合，所述的中心盘升降电机的引出导线连接于绝缘盘上的碳刷上，从而使中心盘升降电机与中心平台电性活动相连，实现当主传动轴旋转时不妨碍中心盘升降电机的正常供电通道。

所述的吸附结构采用双稳态电磁铁。

本发明还涉及一种所述的防跌落爬墙机器人的行走方法，所述的方法包括行进方法，所述的行进方法通过依次进行步骤a和步骤b或依次进行步骤b和步骤a实现：步骤a.通过所述的中心动盘下侧第一的吸附结构使得防跌落爬墙机器人吸附于墙面，且所述的框架的下侧的第二吸附结构脱离墙面接触，此时，使框架沿中心平台运动；步骤b.通过所述的框架的下侧的第二吸附结构使得防跌落爬墙机器人吸附于墙面，且所述的中心动盘下侧的第一吸附结构脱离墙面接触，此时，使中心平台沿框架运动。

所述的方法还包括转向方法，所述的转向方法具体如下：通过所述的中心动盘下侧的第一吸附结构使得防跌落爬墙机器人吸附于墙面，且所述的框架的下侧的第二吸附结构脱离墙面接触，此时，通过转向电机带动框架转动，从而实现防跌落爬墙机器人的转向。

所述的吸附结构采用双稳态电磁铁，采用至少两组双稳态电磁铁交替在墙面上充磁吸附，退磁脱离，并在整个爬行过程中确保至少一组双稳态电磁铁处于有磁状态并吸附于墙面上，即在组与组之间的双稳态电磁铁磁场交换中先充磁，后退磁，以使爬墙机器人既能稳步爬行又不会跌落。

本发明同现有技术相比，其优点在于：本发明提供了一种防跌落爬墙机器人及其行走方法，其结构新颖且运行可靠，能够吸附于墙体表面且稳定爬行，采用本申请申请人在先申请的双稳态电磁铁结构作为吸附结构，由二组或二组以上的双稳态电磁铁交替工作，始终保持至少有一组双稳态电磁铁处于有磁状态并吸附于墙体表面,无需持续供电，也因此不会引起双稳态电磁铁持续发热耗能。一旦突发断电故障防跌落爬墙机器人也不会坠落下来，并且能无限期滞留在墙面上，而不需要任何能耗，除非你重新启动。同时在其优选的实施方案中，设计了包括杠杆、第一弹簧和自适应复位弹簧的自适应结构，尤其适用于曲率半径变化的弯曲墙面，通过合理的结构设计，以及运行方式的独创性设计，结合智能控制就能够实现防跌落爬墙机器人的稳定、安全、有效运行，并能瞬间切换与墙面之间的吸附状态。

附图说明

图1是一实施方案中本发明的防跌落爬墙机器人的整体结构示意图；

图2是一实施方案中本发明的防跌落爬墙机器人的中心盘传动总成与中心平台的结构示意图；

图3是一实施方案中本发明的防跌落爬墙机器人的中心盘传动总成的结构示意图；

图4是一实施方案中本发明的防跌落爬墙机器人的主传动轴与滚珠丝杠相配合的示意图；

图5是一实施方案中本发明的防跌落爬墙机器人的底部的结构示意图；

图6是图5的局部放大示意图；

图7是一实施方案中本发明的防跌落爬墙机器人遇倾斜面时，连接杠杆自适应旋转的状态示意图；

图8是一实施方案中本发明的吸附结构与墙面相接触的示意图（1）；

图9是一实施方案中本发明的吸附结构与墙面自适应相接触的示意图（2）；

图10是一实施方案中本发明的碳刷结构的示意图；

图11是一实施方案中本发明的防跌落爬墙机器人位于“0”状态时的示意图；

图12是一实施方案中本发明的防跌落爬墙机器人位于“1”状态时的示意图；

图13是一实施方案中本发明的防跌落爬墙机器人位于“-1”状态时的示意图；

图14是一实施方案中本发明的防跌落爬墙机器人的运行流程示意图；

图15是一实施方案中本发明的防跌落爬墙机器人连接杠杆的结构安装示意图；

图中：1、中心盘升降电机 2、转向电机 3、蜗轮蜗杆变速箱体 4、环形导电轨道印制板5、断电制动器 6、滑块 7、中心定盘 8、中心动盘 9、碳刷 10、吸附结构 11、同步电机 12、框架 13、导向柱导向套 14、主传动轴 15、滚珠丝杠 16、齿轮 17、齿条 18、连接杠杆 19、第一蜗轮副 20、自适应复位弹簧 21、第二蜗轮副 22、第一弹簧 23、台阶孔 24、固定架25、滚珠导轨 26、轴套 27. 杠杆中心轴 28.支架 29.绝缘盘。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明，这种装置的结构和原理对本专业的人来说是非常清楚的。应当理解，此处所描述的具体实施案例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参见图7，本实施方案所提供的防跌落爬墙机器人，除用于驱动所述的防跌落爬墙机器人的电器系统外，主要包括框架及框架内侧的中心盘传动总成与中心平台，所述的框架呈长方形结构，且所述的主传动轴通过轴承连接或其他公知的连接方式活动连接于中心平台中部，参见图2和图3，所述的中心盘传动总成包括相配合的转向电机与主传动轴，而由于转向电机固定于中心平台上，当主传动轴相对地面静止时，通过转向电机的驱动即能带动中心平台转动。本实施方案中，所述的转向电机通过二级蜗轮蜗杆降速后推动中心平台旋转，通过将第一蜗轮副和第二蜗轮副设置为不同的传动比，从而实现二级减速。并且，所述的中心平台与所述的框架相配合连接，本实施方案中的框架呈长方形，所述的长方形的一组对边上设置有滚珠导轨结构，即长方形的框架的一组对边由滚珠导轨构成，而滚珠导轨上配合连接的滚珠导轨结构的滑块则固定于中心平台的底部，从而使得所述的中心平台底部与所述的框架相配合连接，并且还能沿滚珠导轨运动，即中心平台能沿框架运动。进而，所述的中心平台旋转时，能带动所述的框架同步旋转，达到转向的效果，应当理解的是，本实施方案所指的中心平台能沿框架运动，也包含了框架能沿中心平台运动，即在以中心平台为静止参考系的情况下，中心平台相对于框架的运动则为框架相对于中心平台的运动。

同样参见图2与图3并结合图4，所述的中心盘传动总成还包括相配合的中心盘升降电机与滚珠丝杠，中心盘升降电机能带动滚珠丝杠旋转，且所述的主传动轴与所述的滚珠丝杠均是竖直的设置，以实现中心动盘相对于中心定盘在竖直方向上的运动。本实施方案中，所述的滚珠丝杠与所述的主传动轴同轴设置，具体而言，所述的滚珠丝杠设置于所述的主传动轴的中部，及主传动轴内设有一空腔，且主传动轴的内壁向空腔内侧延伸设有凸台，滚珠丝杠上设有两处轴承，两处轴承卡接于凸台的上下两侧，以辅助实现滚珠丝杠的定位，且滚珠丝杠由主传动轴的下部延伸至主传动轴的外侧，所述的中心盘升降电机通过螺栓连接或其他公知的连接方式固定于主传动轴的上端并与所述的主传动轴中部的滚珠丝杠相配合连接。所述的主传动轴的下端固定连接有中心定盘，所述的滚珠丝杠从中心定盘中部由上至下的穿过所述的中心定盘后与中心动盘的中部通过螺纹配合相连接，从而使得，当滚珠丝杠转动时，所述的中心动盘能相对于所述的中心定盘沿所述的滚珠丝杠的轴向运动，从而实现了中心动盘的升降。并且，优选地，中心动盘和中心定盘之间还设有导向套和导向柱，以辅助升降导向。

结合图1、图8与图9，本实施方案在中心动盘底部设有一组第一吸附结构，在框架底部设有一组第二吸附结构，所述的长方形框架的一组短边的外侧可转动地连接有连接杠杆的中部，如图15所示，长方形框架的短边处开设有通孔，用于连接一轴套，轴套内可转动的设有杠杆中心轴，杠杆中心轴外侧通过螺栓与连接杠杆的中部相连。连接杠杆两端分别设有用于连接第二吸附结构的固定架及自适应复位弹簧，自适应复位弹簧沿竖向设置且抵持于连接杠杆与框架之间。且中心动盘上也设有用于连接第一吸附结构的固定架。在所述的固定架内沿竖向设有台阶孔，台阶孔由两段不同孔径的连接孔相连而形成，且位于上侧的一段连接孔的孔径大于位于下侧的一段连接孔的孔径，从而形成一台阶孔，所述的吸附结构的中心螺栓穿越所述的台阶孔并使得吸附结构位于框架或中心动盘的下侧，所述的吸附结构的中心螺栓顶部与所述的台阶孔的底部连接有竖向设置的第一弹簧，从而使吸附结构的个体能自适应地吸附于倾斜墙面。而当防跌落爬墙机器人吸附于曲率半径变化的弯曲墙面时，能够通过连接杠杆的转动使得左右两端的吸附结构能够位于一倾斜或弯曲的平面内，并且通过第一弹簧和自适应复位弹簧的自我调节，使得吸附结构能够同与其相贴合的墙面相匹配。

在一个实施方案中，参见图5和图6，所述的中心平台能沿框架运动的效果是通过如下结构实现的，所述的中心平台呈长方形，中心平台的斜对角分别设有一通孔，通孔处向下设有一传动轴，传动轴外侧连接有齿轮或传动轴表面设置有齿轮，且所述的中心平台上设有用于驱动所述齿轮的电机，所述的长方形框架的两条长边内侧设有与所述的与齿轮相啮合的齿条，从而通过电机驱动齿轮旋转以带动所述的中心平台沿所述的框架内侧设有的齿条运动。当然驱动框架的两个电机必须保持电性同步并确保两个电机驱动方向相一致的转向推动框架运动，同时所述的同步电机另一端输出轴安装有断电制动器可避免断电后，电机失去自锁，造成的中心平台与框架结构产生相对滑移。

在一个实施方案中，结合图2与图10，所述的中心动盘下侧设有的第一吸附结构其引出导线是与中心定盘上的碳刷相连，所述的碳刷是与中心定盘相互绝缘的，所述的中心平台底部设有所述的与碳刷相配合的环形导电轨道印制板，并通过碳刷实现与所述的中心定盘电性活动相连，从而将第一吸附结构的引出导线引导到中心平台上来。由于不采用导线直接连接，从而使得防跌落爬墙机器人的中心平台和框架转动时，不会导致第一吸附结构的导线错乱。而对于连接杠杆两端的第二吸附结构的导线，则通过连接杠杆上设置的线槽布置并穿过杠杆中部的杠杆中心轴上的中心孔，从而使吸附结构的导线引导到框架上来，这样当杠杆转动时不至影响导电的通道。

所述的中心盘升降电机安装于支架上，所述的支架固定于设有碳刷的绝缘盘上，所述的绝缘盘通过中孔螺纹与主传动轴相固定，所述的中心平台上固定有蜗轮蜗杆变速箱体且蜗轮蜗杆变速箱体上设有另一环形导电轨道印制板与绝缘盘的碳刷相配合，所述的中心盘升降电机的引出导线连接于绝缘盘上的碳刷上，从而使中心盘升降电机与中心平台电性活动相连，实现当主传动轴旋转时不妨碍中心盘升降电机的正常供电通道。

所述的中心动盘及框架的下侧分别设有第一吸附结构和第二吸附结构，以使所述的防跌落爬墙机器人能吸附于墙体上，所述的吸附结构能够优选地能采用本申请人于我国专利公开号CN109545499A中公开的双稳态电磁铁。

以下对所述的防跌落爬墙机器人的使用及运行方式进行说明，参见图11，本实施方案以该状态为“0”状态，“0”状态下，中心动盘底部的第一吸附结构以及长方形的框架四角下侧设有的第二吸附结构均与墙面相接触。

参见图12，本实施方案以该状态为“1”状态，“1”状态下，中心动盘底部的第一吸附结构与墙面相接触而长方形的框架四角下侧设有的第二吸附结构不与墙面相接触。

参见图13，本实施方案以该状态为“-1”状态，“-1”状态下，中心动盘底部的第一吸附结构不与墙面相接触而长方形的框架四角下侧设有的第二吸附结构与墙面相接触。

以下是防跌落爬墙机器人的运行实例，应当指出的是，本实施方案中所述的墙面也包括水平的墙面，即相当于地面。参见图14，本实施方案中的防跌落爬墙机器人的吸附结构采用本申请人于我国专利公开号CN109545499A中公开的双稳态电磁铁，防跌落爬墙机器人的运行过程如下：

如a部分所示，首先，防跌落爬墙机器人位于“0”状态，进行磁场交换即：中心动盘下侧的第一双稳态电磁铁组先充磁，然后框架上的第二双稳态电磁铁组后退磁。而后，启动中心盘升降电机，使中心动盘向下运动从而撑起整个防跌落爬墙机器人，框架上的第二双稳态电磁铁组离开墙面，防跌落爬墙机器人进入“1”状态，而后同步电机启动，框架沿中心平台向前运动，即向本实施方案中的右侧运动，如b部分所示。

再次启动中心盘升降电机使中心动盘向上运动，使防跌落爬墙机器人回复到“0”状态，即中心动盘下侧的第一双稳态电磁铁组和框架下侧的第二双稳态电磁铁组均与墙面相接触，然后进行磁场交换即：框架上的第二双稳态电磁铁组先充磁，中心动盘下侧的第一双稳态电磁铁组后退磁，然后启动中心盘升降电机使中心动盘再次向上运动，使中心动盘下侧的第一双稳态电磁铁组离开墙面，防跌落爬墙机器人进入“-1”状态，而后启动同步电机，使得中心平台沿框架运动，中心平台由框架的最左端向右运动至最右端，此时防跌落爬墙机器人相对于墙面没有移动，如c部分所示。

而后启动中心盘升降电机，使防跌落爬墙机器人进入“0”状态，即中心盘上的第一双稳态电磁铁组和框架上的第二双稳态电磁铁组同时与墙面相接触。随后磁场交换即：中心盘上的第一双稳态电磁铁先充磁，框架上的第二双稳态电磁铁组后退磁，再次启动中心盘升降电机，使得防跌落爬墙机器人进入“1”状态，启动同步电机,框架沿中心平台运动，使得中心平台居于框架中间，转向准备就绪，如d部分所示。

而后，启动转向电机，框架和中心平台以主传动轴的轴线为旋转轴，顺时针旋转90度，如e部分所示。而后继续顺时针旋转45度，如f部分所示。转向完成后，防跌落爬墙机器人仍处于“1”状态，此时，启动同步电机，使得中心平台与框架之间产生相对的直线运动，使得框架前移。

当然，防跌落爬墙机器人是在智能控制或人为操控的环境下运行的，只要遵循本发明的运行方法和逻辑规则，就能实现防跌落爬墙机器人的安全可靠灵活快捷的爬墙运行。

Claims (10)

1.一种防跌落爬墙机器人，包括吸附结构和用于驱动所述的防跌落爬墙机器人的电器系统，其特征在于还包括框架及框架内侧的中心盘传动总成与中心平台，所述的中心盘传动总成包括相配合的转向电机与主传动轴及相配合的中心盘升降电机与滚珠丝杠，所述的主传动轴与中心平台相转动连接，所述的中心平台与所述的框架相配合连接，转向电机与中心平台相固定，使得所述的转向电机能驱动中心平台及框架转动，且所述的中心平台能沿框架运动，所述的主传动轴底部设有中心定盘，所述的主传动轴与所述的滚珠丝杠同轴设置且所述的滚珠丝杠与中心动盘配合连接，从而当滚珠丝杠转动时能使所述的中心动盘相对于所述的中心定盘沿所述的滚珠丝杠的轴向运动，所述的吸附结构包括第一吸附结构和第二吸附结构，所述的中心动盘下侧设有至少一个第一吸附结构，所述的框架的下侧设有至少一个第二吸附结构，以通过第一吸附结构和第二吸附结构的交替吸附实现爬行。

2.如权利要求1所述的防跌落爬墙机器人，其特征在于所述的第一吸附结构和第二吸附结构上分别设有固定架，所述的固定架内沿竖向设有台阶孔，所述的吸附结构的中心螺栓穿越所述的台阶孔以使得吸附结构位于台阶孔下侧，所述的吸附结构的中心螺栓顶部与所述的台阶孔底部之间连接有竖向设置的第一弹簧。

3.如权利要求1或2所述的防跌落爬墙机器人，其特征在于所述的框架侧面可转动的设有连接杠杆，连接杠杆两端分别设有用于连接第二吸附结构的固定架及自适应复位弹簧，自适应复位弹簧沿竖向设置且抵持于连接杠杆与框架之间。

4.如权利要求1所述的防跌落爬墙机器人，其特征在于所述的框架呈长方形，所述的长方形的一组对边上设有滚珠导轨，所述的中心平台底部设有与所述的滚珠导轨相配合的滑块并能沿滚珠导轨运动。

5.如权利要求1或4所述的防跌落爬墙机器人，其特征在于所述的中心平台底部向下设有齿轮，且所述的中心平台上设有用于驱动齿轮的电机，所述的框架内侧设有与所述的齿轮相啮合的齿条，从而通过电机驱动齿轮旋转以带动所述的中心平台沿所述的框架内侧设有的齿条运动。

6.如权利要求1所述的防跌落爬墙机器人，其特征在于所述的中心动盘下侧设有的吸附结构引出导线与中心定盘上设有的碳刷相连，所述的碳刷与中心定盘相互绝缘，且所述的中心平台底部设有与碳刷相配合的环形导电轨道印制板，以通过碳刷实现与所述的中心定盘的电性活动相连；

所述的中心盘升降电机安装于支架上，所述的支架固定于设有碳刷的绝缘盘上，所述的绝缘盘与主传动轴相固定，所述的中心平台上固定有蜗轮蜗杆变速箱体且蜗轮蜗杆变速箱体上设有另一环形导电轨道印制板与绝缘盘的碳刷相配合，所述的中心盘升降电机的引出导线连接于绝缘盘上的碳刷上，从而使中心盘升降电机与中心平台电性活动相连，实现当主传动轴旋转时不妨碍中心盘升降电机的正常供电通道。

7.如权利要求1所述的防跌落爬墙机器人，其特征在于所述的吸附结构采用双稳态电磁铁。

8.一种如权利要求1所述的防跌落爬墙机器人的行走方法，其特征在于所述的方法包括行进方法，所述的行进方法通过依次进行步骤a和步骤b或依次进行步骤b和步骤a实现：

步骤a.通过所述的中心动盘下侧的第一吸附结构使得防跌落爬墙机器人吸附于墙面，且所述的框架的下侧的第二吸附结构脱离墙面接触，此时，使框架沿中心平台运动；

步骤b.通过所述的框架的下侧的第二吸附结构使得防跌落爬墙机器人吸附于墙面，且所述的中心动盘下侧的第一吸附结构脱离墙面接触，此时，使中心平台沿框架运动。

9.如权利要求8所述的防跌落爬墙机器人的行走方法，其特征在于所述的方法还包括转向方法，所述的转向方法具体如下：通过所述的中心动盘下侧的第一吸附结构使得防跌落爬墙机器人吸附于墙面，且所述的框架的下侧的第二吸附结构脱离墙面接触，此时，通过转向电机带动框架转动，从而实现防跌落爬墙机器人的转向。

10.如权利要求8所述的防跌落爬墙机器人的行走方法，其特征在于所述的吸附结构采用双稳态电磁铁，采用至少两组双稳态电磁铁交替在墙面上充磁吸附，退磁脱离，并在整个爬行过程中确保至少一组双稳态电磁铁处于有磁状态并吸附于墙面上，即在组与组之间的双稳态电磁铁在磁场交换中先充磁，后退磁，以使爬墙机器人既能稳步爬行又不会跌落。