CN105923067A - 一种小型轮足复合式六足机器人 - Google Patents

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严岚
代小林
胡雨蝶
肖立超
武翔
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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说是一种小型轮足复合式六足机器人，该机器人具有结构紧凑，体积小的优点，能在复杂环境中行走，在平坦环境中运行效率高，且能够适用于多个领域，使用范围广。所述的L型舵机支架Ⅰ活动连接在主板的底端，舵机Ⅰ的舵机轴安装在舵机连接架上，所述的连接舵机Ⅰ的舵机连接架固定连接在L型舵机支架Ⅰ上。L型舵机支架Ⅱ与L型舵机支架Ⅰ之间固定连接，舵机Ⅱ舵机轴安装在舵机连接架上，所述的连接舵机Ⅱ的舵机连接架固定连接在L型舵机支架Ⅱ上，舵机Ⅱ安装在舵机连接板的上端。马达安装在L型马达支架上，并且马达的输出轴与滚轮相连接。

Description

一种小型轮足复合式六足机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体地说涉及一种小型轮足复合式六足机器人。
背景技术
六足机器人作为仿生移动机器人的典型代表，具有丰富的步态和冗余的肢体结构，运动灵活，可靠性高。地球上的陆地有超过一半的面积是轮式、履带式等常规交通工具无法进行和通过的。而六足机器人却可以利用离散的地面支撑实现非接触是壁障规划、障碍跨越、上下台阶及不平整地面运动，对复杂地形和不可预知的环境变化具有极强的适应性。但同样，在平坦路况下，相比轮式、履带式移动机器人传统足式机器人具有移动速度慢、效率低的缺点。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是：提供一种小型轮足复合式六足机器人，该机器人具有结构紧凑，体积小的优点，能在复杂环境中行走，在平坦环境中运行效率高，且能够适用于多个领域，使用范围广。
为解决上述技术问题，本发明涉及机器人技术领域，更具体地说是一种小型轮足复合式六足机器人，包括主板、L型舵机支架Ⅰ、舵机Ⅰ、L型舵机支架Ⅱ、舵机Ⅱ、舵机连接架、舵机连接板、舵机Ⅲ、L型舵机支架Ⅲ、L型马达支架、滚轮和马达，该机器人具有结构紧凑，体积小的优点，能在复杂环境中行走，在平坦环境中运行效率高，且能够适用于多个领域，使用范围广。
所述的L型舵机支架Ⅰ活动连接在主板的底端，舵机Ⅰ的舵机轴安装在舵机连接架上，所述的连接舵机Ⅰ的舵机连接架固定连接在L型舵机支架Ⅰ上。L型舵机支架Ⅱ与L型舵机支架Ⅰ之间固定连接，舵机Ⅱ舵机轴安装在舵机连接架上，所述的连接舵机Ⅱ的舵机连接架固定连接在L型舵机支架Ⅱ上，舵机Ⅱ安装在舵机连接板的上端。舵机Ⅲ的舵机轴安装在舵机连接架上，所述的连接舵机Ⅲ的舵机连接架固定连接在L型舵机支架Ⅲ上，舵机Ⅲ安装在舵机连接板的下端。L型舵机支架Ⅲ与L型马达支架之间固定连接，马达安装在L型马达支架上，并且马达的输出轴与滚轮相连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种小型轮足复合式六足机器人所述的L型舵机支架Ⅰ、舵机Ⅰ、L型舵机支架Ⅱ、舵机Ⅱ、舵机连接板、舵机Ⅲ、L型舵机支架Ⅲ、L型马达支架、滚轮和马达均有六个，并且均匀的分布在L型舵机支架Ⅰ的周围。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种小型轮足复合式六足机器人所述的舵机连接架有多个。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种小型轮足复合式六足机器人所述的舵机连接板的上端能够绕着舵机Ⅱ的中心轴转动。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种小型轮足复合式六足机器人所述的L型舵机支架Ⅲ能够绕着舵机Ⅲ的中心轴转动。
本发明一种小型轮足复合式六足机器人的有益效果为：
本发明一种小型轮足复合式六足机器人，该机器人具有结构紧凑，体积小的优点，能在复杂环境中行走，在平坦环境中运行效率高，且能够适用于多个领域，使用范围广。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种小型轮足复合式六足机器人的结构示意图。
图2为图1中Ⅰ部分的局部放大图。
图3为图1中Ⅱ部分的局部放大图。
图4为本发明一种小型轮足复合式六足机器人在另一个方向上的结构示意图。
图中：主板1；L型舵机支架Ⅰ2；舵机Ⅰ3；L型舵机支架Ⅱ4；舵机Ⅱ5；舵机连接架6；舵机连接板7；舵机Ⅲ8；L型舵机支架Ⅲ9；L型马达支架10；滚轮11；马达12。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本发明涉及机器人技术领域，更具体地说是一种小型轮足复合式六足机器人，包括：主板1、L型舵机支架Ⅰ2、舵机Ⅰ3、L型舵机支架Ⅱ4、舵机Ⅱ5、舵机连接架6、舵机连接板7、舵机Ⅲ8、L型舵机支架Ⅲ9、L型马达支架10、滚轮11和马达12，该机器人具有结构紧凑，体积小的优点，能在复杂环境中行走，在平坦环境中运行效率高，且能够适用于多个领域，使用范围广。
所述的L型舵机支架Ⅰ2活动连接在主板1的底端，主板1一方面连接舵机连接板7和放电路板跟电池等；另一方面在不同的使用场景，可以在上面加需要的东西(比如摄像头)，配合使用，适用范围广；再一方面主板1上设置有多个孔是为了减轻重量和美观。舵机Ⅰ3的舵机轴安装在舵机连接架6上，所述的连接舵机Ⅰ3的舵机连接架6固定连接在L型舵机支架Ⅰ2上，舵机Ⅰ3能够带动舵机连接板7发生摆动；L型舵机支架Ⅱ4与L型舵机支架Ⅰ2之间固定连接，舵机Ⅱ5舵机轴安装在舵机连接架6上，所述的连接舵机Ⅱ5的舵机连接架6固定连接在L型舵机支架Ⅱ4上，舵机Ⅱ5安装在舵机连接板7的上端，舵机Ⅱ5能够带动舵机连接板7抬起或者落下，使得机器人跨越障碍物和爬楼梯等；舵机Ⅲ8的舵机轴安装在舵机连接架6上，所述的连接舵机Ⅲ8的舵机连接架6固定连接在L型舵机支架Ⅲ9上，舵机Ⅲ8安装在舵机连接板7的下端，舵机Ⅲ8能够带动L型舵机支架Ⅲ9转动，从而使得马达12着地或者舵机连接板7的末端着地，从而使得机器人能够滚动或者舵机连接板7当做支腿向前行进，以便使用平淡的路况或者复杂的路况；L型舵机支架Ⅲ9与L型马达支架10之间固定连接，马达12安装在L型马达支架10上，并且马达12的输出轴与滚轮11相连接，马达12带动滚轮11转动，滚轮11使得机器人在平坦的路面行走速度快。
具体实施方式二：
下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的L型舵机支架Ⅰ2、舵机Ⅰ3、L型舵机支架Ⅱ4、舵机Ⅱ5、舵机连接板7、舵机Ⅲ8、L型舵机支架Ⅲ9、L型马达支架10、滚轮11和马达12均有六个，并且均匀的分布在L型舵机支架Ⅰ2的周围。
具体实施方式三：
下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的舵机连接架6有多个。
具体实施方式四：
下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的舵机连接板7的上端能够绕着舵机Ⅱ5的中心轴转动。
具体实施方式五：
下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的L型舵机支架Ⅲ9能够绕着舵机Ⅲ8的中心轴转动。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种小型轮足复合式六足机器人，包括主板(1)、L型舵机支架Ⅰ(2)、舵机Ⅰ(3)、L型舵机支架Ⅱ(4)、舵机Ⅱ(5)、舵机连接架(6)、舵机连接板(7)、舵机Ⅲ(8)、L型舵机支架Ⅲ(9)、L型马达支架(10)、滚轮(11)和马达(12)，其特征在于：所述的L型舵机支架Ⅰ(2)活动连接在主板(1)的底端，舵机Ⅰ(3)的舵机轴安装在舵机连接架(6)上，所述的连接舵机Ⅰ(3)的舵机连接架(6)固定连接在L型舵机支架Ⅰ(2)上；L型舵机支架Ⅱ(4)与L型舵机支架Ⅰ(2)之间固定连接，舵机Ⅱ(5)舵机轴安装在舵机连接架(6)上，所述的连接舵机Ⅱ(5)的舵机连接架(6)固定连接在L型舵机支架Ⅱ(4)上，舵机Ⅱ(5)安装在舵机连接板(7)的上端；舵机Ⅲ(8)的舵机轴安装在舵机连接架(6)上，所述的连接舵机Ⅲ(8)的舵机连接架(6)固定连接在L型舵机支架Ⅲ(9)上，舵机Ⅲ(8)安装在舵机连接板(7)的下端；L型舵机支架Ⅲ(9)与L型马达支架(10)之间固定连接，马达(12)安装在L型马达支架(10)上，并且马达(12)的输出轴与滚轮(11)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种小型轮足复合式六足机器人，其特征在于：所述的L型舵机支架Ⅰ(2)、舵机Ⅰ(3)、L型舵机支架Ⅱ(4)、舵机Ⅱ(5)、舵机连接板(7)、舵机Ⅲ(8)、L型舵机支架Ⅲ(9)、L型马达支架(10)、滚轮(11)和马达(12)均有六个，并且均匀的分布在L型舵机支架Ⅰ(2)的周围。
3.根据权利要求1所述的一种小型轮足复合式六足机器人，其特征在于：所述的舵机连接架(6)有多个。
4.根据权利要求1所述的一种小型轮足复合式六足机器人，其特征在于：所述的舵机连接板(7)的上端能够绕着舵机Ⅱ(5)的中心轴转动。
5.根据权利要求1所述的一种小型轮足复合式六足机器人，其特征在于：所述的L型舵机支架Ⅲ(9)能够绕着舵机Ⅲ(8)的中心轴转动。
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