CN107651036A - 一种底盘可调的机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种底盘可调的机器人，包括机械腿一模块，机械腿二模块，身体模块，交互模块，机械手模块，箱体模块，所述机械腿一模块及机械腿二模块安装在所述身体模块的两侧，所述交互模块安装在所述身体模块的顶部前端，所述机械手模块安装在所述身体模块的顶部后端，所述箱体模块安装在所述身体模块的中部，所述机械腿一模块及机械腿二模块均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，且装有轮毂电机，所述机械腿二为机械腿一的对称结构，所述机器人在运行过程中可通过中部关节调节整个机器人底盘的支撑面积和重心高度。本发明通过自主调节整个机器人底盘的支撑面积，重心高度及整体高度，提高机器人在各种环境运行的平稳性。

Description

一种底盘可调的机器人
技术领域
本发明涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种底盘可调的机器人。
背景技术
近年来移动机器人行业发展迅速，机器人所面对的行驶路面的环境也越来越复杂，要确保机器人能够正常运行，需要提高机器人在复杂路面的行驶的平稳性及通过性。
发明内容
本发明的目的是提供一种一种底盘可调的机器人。
本发明所采用的技术方案为：
1.一种底盘可调的机器人，包括机械腿一模块（1），机械腿二模块（2），所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，且装有轮毂电机，所述机械腿二模块（2）为机械腿一模块（1）的对称结构，所述机器人在运行过程中可通过中部关节调节整个机器人底盘的支撑面积，重心高度及整体高度。
2.进一步地，所述中部关节包括大腿前壳（1-02），关节端盖（1-03），弹簧减震器销轴（1-04），弹簧减震器（1-05），大腿后壳（1-11），直线丝杆步进电机（1-14），弹簧减震器安装座（1-21），中部轴承轴（1-15），滚动轴承（1-20），小腿前壳（1-06），小腿后壳（1-10），所述大腿后壳（1-11）与大腿前壳（1-02）固定安装，所述小腿后壳（1-10）与小腿前壳（1-06）固定安装，所述弹簧减震器（1-05）通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座（1-21）和小腿后壳（1-10）及小腿前壳（1-06）转动连接，所述大腿后壳（1-11）与小腿前壳（1-06）转动连接。
3.进一步地，所述弹簧减震器安装座（1-21）留有螺纹孔，与直线丝杆步进电机（1-14）形成丝杆螺母机构，所述弹簧减震器安装座（1-21）上留有导向槽，所述大腿后壳（1-11）与大腿前壳（1-02）分别留有导轨，所述弹簧减震器安装座（1-21）可在导轨上直线滑动，所述中部轴承轴（1-15）一端通过滚动轴承与大腿后壳（1-11）转动连接，另一端与大腿前壳（1-02）固定安装，所述直线丝杆步进电机（1-14）直接驱动弹簧减震器安装座（1-21），弹簧减震器安装座（1-21）通过弹簧减震器（1-05）驱动小腿后壳（1-10）与小腿前壳（1-06），从而驱动整个中部关节，进而调节整个机器人底盘的支撑面积以及重心高度。
4.进一步地，所述机器人还包括身体模块（3），交互模块（4），机械手模块（5），箱体模块（6），所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）安装在所述身体模块（3）的两侧，所述交互模块（4）安装在所述身体模块（3）的顶部前端，所述机械手模块（5）安装在所述身体模块（3）的顶部后端，所述箱体模块（6）安装在所述身体模块（3）的中部。
本发明的有益效果是：通过自主调节整个机器人底盘的支撑面积，重心高度及整体高度，提高机器人在各种环境运行的平稳性以及通过性。
附图说明
图1.机器人轴测图；
图2.机器人调低重心后轴测图；
图3.机械腿一模块轴测图；
图4.机械腿一模块内部结构图。
具体实施方式
为了更加清楚、完整的说明本发明的技术方案，下面结合附图对本发明作进一步说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图中的某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；相同或相似的标号对应相同或相似的部件。
1.如图1～2所示，一种底盘可调的机器人，包括机械腿一模块（1），机械腿二模块（2），所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，且装有轮毂电机，所述机械腿二模块（2）为机械腿一模块（1）的对称结构，所述机器人在运行过程中可通过中部关节调节整个机器人底盘的支撑面积，重心高度及整体高度。
2.如图3～4所示，所述中部关节包括大腿前壳（1-02），关节端盖（1-03），弹簧减震器销轴（1-04），弹簧减震器（1-05），大腿后壳（1-11），直线丝杆步进电机（1-14），弹簧减震器安装座（1-21），中部轴承轴（1-15），滚动轴承（1-20），小腿前壳（1-06），小腿后壳（1-10），所述大腿后壳（1-11）与大腿前壳（1-02）固定安装，所述小腿后壳（1-10）与小腿前壳（1-06）固定安装，所述弹簧减震器（1-05）通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座（1-21）和小腿后壳（1-10）及小腿前壳（1-06）转动连接，所述大腿后壳（1-11）与小腿前壳（1-06）转动连接。
3.如图3～4所示，所述弹簧减震器安装座（1-21）留有螺纹孔，与直线丝杆步进电机（1-14）形成丝杆螺母机构，所述弹簧减震器安装座（1-21）上留有导向槽，所述大腿后壳（1-11）与大腿前壳（1-02）分别留有导轨，所述弹簧减震器安装座（1-21）可在导轨上直线滑动，所述中部轴承轴（1-15）一端通过滚动轴承与大腿后壳（1-11）转动连接，另一端与大腿前壳（1-02）固定安装，所述直线丝杆步进电机（1-14）直接驱动弹簧减震器安装座（1-21），弹簧减震器安装座（1-21）通过弹簧减震器（1-05）驱动小腿后壳（1-10）与小腿前壳（1-06），从而驱动整个中部关节，进而调节整个机器人底盘的支撑面积以及重心高度。
4.如图1～2所示，所述机器人还包括身体模块（3），交互模块（4），机械手模块（5），箱体模块（6），所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）安装在所述身体模块（3）的两侧，所述交互模块（4）安装在所述身体模块（3）的顶部前端，所述机械手模块（5）安装在所述身体模块（3）的顶部后端，所述箱体模块（6）安装在所述身体模块（3）的中部。

Claims (4)

1.一种底盘可调的机器人，包括机械腿一模块（1），机械腿二模块（2），所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，且装有轮毂电机，所述机械腿二模块（2）为机械腿一模块（1）的对称结构，所述机器人在运行过程中可通过中部关节调节整个机器人底盘的支撑面积，重心高度及整体高度。
2.如权利要求1所述的一种底盘可调的机器人，其特征进一步在于：所述中部关节包括大腿前壳（1-02），关节端盖（1-03），弹簧减震器销轴（1-04），弹簧减震器（1-05），大腿后壳（1-11），直线丝杆步进电机（1-14），弹簧减震器安装座（1-21），中部轴承轴（1-15），滚动轴承（1-20），小腿前壳（1-06），小腿后壳（1-10），所述大腿后壳（1-11）与大腿前壳（1-02）固定安装，所述小腿后壳（1-10）与小腿前壳（1-06）固定安装，所述弹簧减震器（1-05）通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座（1-21）和小腿后壳（1-10）及小腿前壳（1-06）转动连接，所述大腿后壳（1-11）与小腿前壳（1-06）转动连接。
3.如权利要求2所述的一种底盘可调的机器人，其特征进一步在于：所述弹簧减震器安装座（1-21）留有螺纹孔，与直线丝杆步进电机（1-14）形成丝杆螺母机构，所述弹簧减震器安装座（1-21）上留有导向槽，所述大腿后壳（1-11）与大腿前壳（1-02）分别留有导轨，所述弹簧减震器安装座（1-21）可在导轨上直线滑动，所述中部轴承轴（1-15）一端通过滚动轴承与大腿后壳（1-11）转动连接，另一端与大腿前壳（1-02）固定安装，所述直线丝杆步进电机（1-14）直接驱动弹簧减震器安装座（1-21），弹簧减震器安装座（1-21）通过弹簧减震器（1-05）驱动小腿后壳（1-10）与小腿前壳（1-06），从而驱动整个中部关节，进而调节整个机器人底盘的支撑面积以及重心高度。
4.如权利要求3所述的一种底盘可调的机器人，其特征进一步在于：所述机器人还包括身体模块（3），交互模块（4），机械手模块（5），箱体模块（6），所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）安装在所述身体模块（3）的两侧，所述交互模块（4）安装在所述身体模块（3）的顶部前端，所述机械手模块（5）安装在所述身体模块（3）的顶部后端，所述箱体模块（6）安装在所述身体模块（3）的中部。
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