CN204173037U - 一种六足机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种六足机器人，六足机器人包括顶板、模组安装板、左前支脚、右前支脚、左中支脚、右中支脚、左后支脚和右后支脚，模组安装板上设置有六个第一连接凸起，左前支脚、右前支脚、左中支脚、右中支脚、左后支脚和右后支脚均包括第一伺服电机、支撑脚板、连接脚板和第二伺服电机，支撑脚板固定连接在第二伺服电机上；顶板上设置有六个第二连接凸起，顶板的顶面上设置有集成控制器和USB接口，顶板的底面上设置有两个主摄像头和五个辅助摄像头，两个主摄像头与五个辅助摄像头分别位于相邻两个第二连接凸起之间。本实用新型结构简单，实用性强，不仅提高六足机器人在工作时的安全性和观测范围，而且有效减小盲区范围，能进行地下探测。

Description

一种六足机器人

技术领域

本实用新型涉及一种六足机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。在自然界和人类社会中存在一些人类无法到达和可能危机人类生命的特殊场合，如行星表面、灾难发生矿井、防灾救援和反恐斗争等都需要用机器人来取代人类。

现有技术中的六足机器人虽然得到了不同程度地发展，但是仍存在一些缺点：1、机器人只能感应前进方向上的障碍物，对周围的障碍物无妨进行感应，进而影响了工作时的安全性；2、机器人通常只有一个可以360度旋转的摄像头，增大了前进和工作时的盲区。

实用新型内容

本实用新型目的在于针对现有技术所存在的不足而提供一种六足机器人的技术方案，通过USB接口可以将拍摄的信息快速传递到电脑上，第二伺服电机上均设置有红外感应器，可以感知周围的障碍物并进行躲避，防止六足机器人撞到障碍物而影响其寿命，顶板的底面上设置有主摄像头和辅助摄像头，可以同时观测到六足机器人周围的情况，有效降低了一个摄像头所带来的盲区，提高了工作时的安全性，同时可以用于地下探测，降低人的工作强度。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种六足机器人，其特征在于：六足机器人包括顶板、模组安装板、左前支脚、右前支脚、左中支脚、右中支脚、左后支脚和右后支脚，模组安装板上设置有六个第一连接凸起，左前支脚、右前支脚、左中支脚、右中支脚、左后支脚和右后支脚分别通过连接转盘固定连接在第一连接凸起上，左前支脚、右前支脚、左中支脚、右中支脚、左后支脚和右后支脚均包括第一伺服电机、支撑脚板、连接脚板和第二伺服电机，支撑脚板固定连接在第二伺服电机上，第二伺服电机通过连接脚板连接第一伺服电机，第一伺服电机通过固定板连接在第一连接凸起上；顶板上设置有六个第二连接凸起，第二连接凸起通过螺丝连接第一连接凸起，顶板的顶面上设置有集成控制器和USB接口，顶板的底面上设置有两个主摄像头和五个辅助摄像头，两个主摄像头与五个辅助摄像头分别位于相邻两个第二连接凸起之间；左前支脚、右前支脚、左中支脚、右中支脚、左后支脚和右后支脚在集成控制器的作用下实现六足机器人的移动，双伺服电机的设计增强了支脚的灵活性，使六足机器人可以爬越坡度较陡的小山堆，主摄像头和辅助摄像头可以有效地对机器人周围六个面同时进行观测，缩短了盲区的时间，增大了观测范围，提高机器人工作时的安全性。

进一步，第二伺服电机垂直于第一伺服电机，可以快速地对六个支脚的角度进行调整，防止支脚之间存在角度误差而降低机器人的使用寿命，进而影响机器人的工作效率。

进一步，第二伺服电机上均设置有红外感应器，红外感应器可以有效地对机器人周围的障碍物进行感应，防止机器人撞击障碍物而影响其使用寿命。

进一步，主摄像头和辅助摄像头均包括连轴、旋转台、连接臂和摄像窗口，摄像窗口通过连接臂转动连接在旋转台上，旋转台转动连接在连轴上，连轴固定连接在顶板的底面上，可以实现主摄像头和辅助摄像头的自由转动，增大观测范围。

进一步，支撑脚板的外表面上涂有PVC材料，可以有效降低支撑脚板的磨损，起到保护支脚的作用。

进一步，主摄像头的旋转角度为0°～90°，辅助摄像头的转动角度为0°～110°，减小了观测时的盲区，提高了安全性。

本实用新型由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

提高了六足机器人的观测范围，减小了工作时的盲区，提高了其安全性，延长了使用寿命，增强了移动时的灵活性：本实用新型通过在机器人顶板的底面上设置可转动一定角度的主摄像头和辅助摄像头，增大了观测范围，减小了盲区，提高了安全性；第二伺服电机垂直于第一伺服电机，可以快速地对六个支脚的角度进行调整，防止支脚之间存在角度误差而降低机器人的使用寿命，进而影响机器人的工作效率；红外感应器可以有效地对机器人周围的障碍物进行感应，防止机器人撞击障碍物而影响其使用寿命；支撑脚板的外表面上涂有PVC材料，可以有效降低支撑脚板的磨损，起到保护支脚的作用。本实用新型结构简单，实用性强，不仅提高了六足机器人在工作时的安全性和观测范围，而且有效减小了盲区范围，延长了使用寿命。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1为本实用新型一种六足机器人的结构示意图；

图2为本实用新型中支脚的结构示意图；

图3为本实用新型中顶板的结构示意图；

图4为本实用新型中摄像头的结构示意图。

图中，1-模组安装板；2-左前支脚；3-右前支脚；4-左中支脚；5-右中支脚；6-左后支脚；7-右后支脚；8-第一连接凸起；9-连接转盘；10-第一伺服电机；11-支撑脚板；12-连接脚板；13-第二伺服电机；14-红外感应器；15-顶板；16-第二连接凸起；17-USB接口；18-集成控制器；19-主摄像头；20-辅助摄像头；21-连轴；22-旋转台；23-连接臂；24-摄像窗口。

具体实施方式

如图1至图4所示，为本实用新型一种六足机器人，六足机器人包括顶板15、模组安装板1、左前支脚2、右前支脚3、左中支脚4、右中支脚5、左后支脚6和右后支脚7，模组安装板1上设置有六个第一连接凸起8，左前支脚2、右前支脚3、左中支脚4、右中支脚5、左后支脚6和右后支脚7分别通过连接转盘9固定连接在第一连接凸起8上，左前支脚2、右前支脚3、左中支脚4、右中支脚5、左后支脚6和右后支脚7均包括第一伺服电机10、支撑脚板11、连接脚板12和第二伺服电机13，支撑脚板11固定连接在第二伺服电机13上，支撑脚板11的外表面上涂有PVC材料，可以有效降低支撑脚板11的磨损，起到保护支脚的作用，第二伺服电机13通过连接脚板12连接第一伺服电机10，第一伺服电机10通过固定板连接在第一连接凸起8上，第二伺服电机13垂直于第一伺服电机10，可以快速地对六个支脚的角度进行调整，防止支脚之间存在角度误差而降低机器人的使用寿命，进而影响机器人的工作效率，第二伺服电机13上均设置有红外感应器14，红外感应器14可以有效地对机器人周围的障碍物进行感应，防止机器人撞击障碍物而影响其使用寿命；顶板15上设置有六个第二连接凸起16，第二连接凸起16通过螺丝连接第一连接凸起8，顶板15的顶面上设置有集成控制器18和USB接口17，顶板15的底面上设置有两个主摄像头19和五个辅助摄像头20，两个主摄像头19与五个辅助摄像头20分别位于相邻两个第二连接凸起16之间，主摄像头19的旋转角度为0°～90°，辅助摄像头20的转动角度为0°～110°，减小了观测时的盲区，提高了安全性，主摄像头19和辅助摄像头20均包括连轴21、旋转台22、连接臂23和摄像窗口24，摄像窗口24通过连接臂23转动连接在旋转台22上，旋转台22转动连接在连轴21上，连轴21固定连接在顶板15的底面上，可以实现主摄像头19和辅助摄像头20的自由转动，增大观测范围；左前支脚2、右前支脚3、左中支脚4、右中支脚5、左后支脚6和右后支脚7在集成控制器18的作用下实现六足机器人的移动，双伺服电机的设计增强了支脚的灵活性，使六足机器人可以爬越坡度较陡的小山堆，主摄像头19和辅助摄像头20可以有效地对机器人周围六个面同时进行观测，缩短了盲区的时间，增大了观测范围，提高机器人工作时的安全性。

以上仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此。任何以本实用新型为基础，为实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本实用新型的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种六足机器人，其特征在于：所述六足机器人包括顶板、模组安装板、左前支脚、右前支脚、左中支脚、右中支脚、左后支脚和右后支脚，所述模组安装板上设置有六个第一连接凸起，所述左前支脚、所述右前支脚、所述左中支脚、所述右中支脚、所述左后支脚和所述右后支脚分别通过连接转盘固定连接在所述第一连接凸起上，所述左前支脚、所述右前支脚、所述左中支脚、所述右中支脚、所述左后支脚和所述右后支脚均包括第一伺服电机、支撑脚板、连接脚板和第二伺服电机，所述支撑脚板固定连接在所述第二伺服电机上，所述第二伺服电机通过所述连接脚板连接第一伺服电机，所述第一伺服电机通过固定板连接在所述第一连接凸起上；所述顶板上设置有六个第二连接凸起，所述第二连接凸起通过螺丝连接所述第一连接凸起，所述顶板的顶面上设置有集成控制器和USB接口，所述顶板的底面上设置有两个主摄像头和五个辅助摄像头，两个所述主摄像头与五个所述辅助摄像头分别位于相邻两个所述第二连接凸起之间。

2.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：所述第二伺服电机垂直于所述第一伺服电机。

3.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：所述第二伺服电机上均设置有红外感应器。

4.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：所述主摄像头和所述辅助摄像头均包括连轴、旋转台、连接臂和摄像窗口，所述摄像窗口通过所述连接臂转动连接在所述旋转台上，所述旋转台转动连接在所述连轴上，所述连轴固定连接在所述顶板的底面上。

5.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：所述支撑脚板的外表面上涂有PVC材料。

6.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：所述主摄像头的旋转角度为0°～90°，所述辅助摄像头的转动角度为0°～110°。