CN105857433A - 可快速定向的对称结构多足机器人 - Google Patents

可快速定向的对称结构多足机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105857433A
CN105857433A CN201610251449.4A CN201610251449A CN105857433A CN 105857433 A CN105857433 A CN 105857433A CN 201610251449 A CN201610251449 A CN 201610251449A CN 105857433 A CN105857433 A CN 105857433A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fuselage
robot body
robot
slewing
symmetrical structure
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610251449.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105857433B (zh
Inventor
孙天齐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Odd Crossbow (beijing) Technology Co Ltd
Original Assignee
Odd Crossbow (beijing) Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Odd Crossbow (beijing) Technology Co Ltd filed Critical Odd Crossbow (beijing) Technology Co Ltd
Priority to CN201610251449.4A priority Critical patent/CN105857433B/zh
Publication of CN105857433A publication Critical patent/CN105857433A/zh
Priority to US16/095,363 priority patent/US10899402B2/en
Priority to JP2019506773A priority patent/JP6725746B2/ja
Priority to PCT/CN2017/081300 priority patent/WO2017181975A1/zh
Priority to EP17785459.3A priority patent/EP3446952B1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN105857433B publication Critical patent/CN105857433B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Abstract

本发明公开了一种可快速定向的对称结构多足机器人，包括上机身、下机身和机械腿，上机身呈圆盘形，外侧设有摄像头，内部设有红外传感器和与红外传感器无线连接的视频处理模块；下机身呈圆盘形，内部设有主控模块和为主控模块供电的电源模块，视频处理模块与主控模块无线连接，上机身360°转动设置在下机身上；机械腿均匀分布在下机身的外圆周上，各关节上设有旋转舵机，各旋转舵机与主控模块无线连接。本发明，使设有摄像头的上机身可绕下机身做圆周转动，而且机械腿均布在下机身的圆周，机器人可根据目标的朝向确定新的头部基准位置，大幅提高了机器人在需要改变头部朝向或改变运动方向时的运动速度以及工作效率，降低了操控难度。

Description

可快速定向的对称结构多足机器人
技术领域
本发明涉及步行机器人，具体涉及可快速定向的对称结构多足机器人。
背景技术
随着科技的发展，人类很多具有重复性或者安全隐患的活动逐步被机器人替代，其中多足机器人因为能适应各种复杂地形，非常具有优势。现有的多足步行机器人多数都是基于仿生昆虫的结构原理来设计，其机械腿的分布基本都采用以机身中心线为基准，多数采用左右对称分布而非中心对称分布，机器人的头部固定于某个位置作为确定的头部基准位置，且头部的转动角度受到一定限制。
当机器人在行走时需要观察某特定方向或需要改变行走方向时，需要控制多条机械腿协调动作，通过腿部的协调运动改变身体以及头部的朝向，才能使机器人对某特定方向进行观察或改变原有的行走方向。这种控制方式由于需要控制多条机械腿协调运动以改变机器人的机身和头部朝向或改变其原有的运动方向，控制相率低，移动速度也较慢，如果机器人由人工遥控时更是会导致控制效率低，操作不便。
由此可见，目前的机器人存在头部转动受限、调整运动方向效率低的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是目前的机器人存在头部转动受限、调整运动方向效率低的问题。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是提供了一种可快速定向的对称结构多足机器人，包括：
上机身，呈圆盘形，外侧设有摄像头，内部设有红外传感器和与所述红外传感器无线连接的视频处理模块；
下机身，呈圆盘形，内部设有主控模块和为所述主控模块供电的电源模块，所述视频处理模块与所述主控模块无线连接，所述上机身360°转动设置在所述下机身上；
机械腿，均匀分布在所述下机身的外圆周上，各关节上设有旋转舵机，各所述旋转舵机与所述主控模块无线连接。
在上述可快速定向的对称结构多足机器人中，所述下机身的上侧设有驱动舵机和转轴，所述驱动舵机与所述主控模块无线连接，所述转轴的外周固定设有从动齿轮，所述从动齿轮与所述驱动舵机上的主动齿轮啮合，所述上机身固定设置在所述转轴上。
在上述可快速定向的对称结构多足机器人中，所述转轴的外周设有多路导电滑环，所述上机身通过所述多路导电滑环与所述下机身电连接。
在上述可快速定向的对称结构多足机器人中，所述下机身与所述转轴之间设有转轴承组件。
在上述可快速定向的对称结构多足机器人中，所述上机身的一侧向上凸起形成观察部，所述观察部上朝向所述上机身的外侧设有安装孔，所述摄像头设置在所述安装孔内。
在上述可快速定向的对称结构多足机器人中，所述下机身的内壁上固定设有安装支架，所述驱动舵机和所述多路导电滑环设置在所述安装支架上。
在上述可快速定向的对称结构多足机器人中，所述机械腿的数目为六个。
在上述可快速定向的对称结构多足机器人中，所述上机身的下侧设有连接键轴，所述连接键轴与所述转轴连接固定。
本发明，解决了传统结构中头部转动受限的缺陷，使设有摄像头的上机身可绕下机身做圆周转动，头部不再有确定的基准位置，机器人可根据目标的朝向确定新的头部基准位置，并自动将目标方向设定为新的前方，而且机械腿均布在下机身的圆周，基准位置的改变对机械腿来说并无差别，各个机械腿可以向任意方向运动，机器人可协调各个机械腿以最有效率的行走姿态向该方向运动，无须控制多条机械腿协调动作以改变机身的朝向，大幅提高了机器人在需要改变头部朝向或改变运动方向时的运动速度以及工作效率，同时简化了操作步骤，降低了操控难度，在应用机器人进行视频监控等需要频繁改变监控方向的应用场合，具有明显的优势。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的俯视图；
图3为本发明的下机身的结构示意图；
图4为本发明的上机身的结构示意图；
图5为本发明的下机身的内部结构示意图；
图6为本发明的驱动舵机、转轴和多路导电滑环的结构示意图；
图7为本发明的上机身与下机身的组装示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例和说明书附图对本发明予以详细说明。
如图1和图2所示，本发明提供的可快速定向的对称结构多足机器人包括上机身1、下机身2和机械腿3。
上机身1呈圆盘形，外侧设有摄像头12，内部设有红外传感器和与红外传感器无线连接的视频处理模块，可对观测到的目标进行分析，确定是否到达目标区域。
优选的，上机身1的一侧向上凸起形成观察部11，观察部11上朝向上机身1的外侧设有安装孔，摄像头12设置在安装孔内。
如图2和图3所示，下机身2呈圆盘形，内部设有主控模块和为主控模块供电的电源模块，视频处理模块与主控模块无线连接，上机身1以360°转动设置在下机身2上。
机械腿3均匀分布在下机身2的外圆周上，各关节上设有旋转舵机，各旋转舵机与主控模块无线连接。主控模块可对各旋转舵机发出信号，使机械腿向目标协调运动。
如图5和图6所示，下机身2的上侧设有驱动舵机23和转轴21，驱动舵机23与主控模块无线连接，转轴21的外周固定设有从动齿轮25，从动齿轮25与驱动舵机23上的主动齿轮24啮合，上机身1固定设置在转轴21上。当改变目标方向时，主控模块控制驱动舵机23使上机身1转动，至摄像头12对准目标，然后即可确定新的基准位置。
优选的，如图4所示，上机身1的下侧设有连接键轴13，连接键轴13与转轴21连接固定。
如图5、6和图7所示，转轴21的外周设有多路导电滑环22，上机身1通过多路导电滑环22与下机身2电连接。在上机身1转动期间，仍能保持与下机身2电连接。
优选的，下机身2与转轴21之间设有轴承组件26，可减小下机身2与转轴21之间的磨损，延长使用寿命。
优选的，下机身2的内壁上固定设有安装支架20，驱动舵机23和多路导电滑环22设置在安装支架20上。
优选的，机械腿3的数目为六个，各机械腿3之间的夹角为60°，互不干扰各自的运动范围，又能较好地控制机器人的移动。
本发明，解决了传统结构中头部转动受限的缺陷，使设有摄像头的上机身可绕下机身做圆周转动，头部不再有确定的基准位置，机器人可根据目标的朝向确定新的头部基准位置，并自动将目标方向设定为新的前方，而且机械腿均布在下机身的圆周，基准位置的改变对机械腿来说并无差别，各个机械腿可以向任意方向运动，机器人可协调各个机械腿以最有效率的行走姿态向该方向运动，无须控制多条机械腿协调动作以改变机身的朝向，大幅提高了机器人在需要改变头部朝向或改变运动方向时的运动速度以及工作效率，同时简化了操作步骤，降低了操控难度，在应用机器人进行视频监控等需要频繁改变监控方向的应用场合，具有明显的优势。
本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人应该得知在本发明的启示下作出的结构变化，凡是与本发明具有相同或相近的技术方案，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.可快速定向的对称结构多足机器人，其特征在于，包括：
上机身，呈圆盘形，外侧设有摄像头，内部设有红外传感器和与所述红外传感器无线连接的视频处理模块；
下机身，呈圆盘形，内部设有主控模块和为所述主控模块供电的电源模块，所述视频处理模块与所述主控模块无线连接，所述上机身360°转动设置在所述下机身上；
机械腿，均匀分布在所述下机身的外圆周上，各关节上设有旋转舵机，各所述旋转舵机与所述主控模块无线连接。
2.如权利要求1所述的可快速定向的对称结构多足机器人，其特征在于，所述下机身的上侧设有驱动舵机和转轴，所述驱动舵机与所述主控模块无线连接，所述转轴的外周固定设有从动齿轮，所述从动齿轮与所述驱动舵机上的主动齿轮啮合，所述上机身固定设置在所述转轴上。
3.如权利要求2所述的可快速定向的对称结构多足机器人，其特征在于，所述转轴的外周设有多路导电滑环，所述上机身通过所述多路导电滑环与所述下机身电连接。
4.如权利要求1所述的可快速定向的对称结构多足机器人，其特征在于，所述下机身与所述转轴之间设有轴承组件。
5.如权利要求1所述的可快速定向的对称结构多足机器人，其特征在于，所述上机身的一侧向上凸起形成观察部，所述观察部上朝向所述上机身的外侧设有安装孔，所述摄像头设置在所述安装孔内。
6.如权利要求3所述的可快速定向的对称结构多足机器人，其特征在于，所述下机身的内壁上固定设有安装支架，所述驱动舵机和所述多路导电滑环设置在所述安装支架上。
7.如权利要求1所述的可快速定向的对称结构多足机器人，其特征在于，所述机械腿的数目为六个。
8.如权利要求2所述的可快速定向的对称结构多足机器人，其特征在于，所述上机身的下侧设有连接键轴，所述连接键轴与所述转轴连接固定。
CN201610251449.4A 2016-04-21 2016-04-21 可快速定向的对称结构多足机器人 Active CN105857433B (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610251449.4A CN105857433B (zh) 2016-04-21 2016-04-21 可快速定向的对称结构多足机器人
US16/095,363 US10899402B2 (en) 2016-04-21 2017-04-20 General-purpose six-legged walking robot, and main structure thereof
JP2019506773A JP6725746B2 (ja) 2016-04-21 2017-04-20 ６足歩行汎用ロボット及びその胴体構造
PCT/CN2017/081300 WO2017181975A1 (zh) 2016-04-21 2017-04-20 六足通用步行机器人及其机身结构
EP17785459.3A EP3446952B1 (en) 2016-04-21 2017-04-20 General-purpose six-legged walking robot, and main structure thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610251449.4A CN105857433B (zh) 2016-04-21 2016-04-21 可快速定向的对称结构多足机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105857433A true CN105857433A (zh) 2016-08-17
CN105857433B CN105857433B (zh) 2018-03-20

Family

ID=56632487

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610251449.4A Active CN105857433B (zh) 2016-04-21 2016-04-21 可快速定向的对称结构多足机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105857433B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017181975A1 (zh) * 2016-04-21 2017-10-26 孙天齐 六足通用步行机器人及其机身结构

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111377005A (zh) * 2018-12-29 2020-07-07 深圳市优必选科技有限公司 一种连杆机构及机器人

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5762153A (en) * 1994-12-22 1998-06-09 Zamagni; Giancarlo Machine for arthropod locomotion on a surface
CN101125564A (zh) * 2007-09-28 2008-02-20 北京航空航天大学 六轮/腿半球形外壳探测机器人
CN204173037U (zh) * 2014-07-08 2015-02-25 湖北第二师范学院 一种六足机器人
CN104443105A (zh) * 2014-10-29 2015-03-25 西南大学 低能耗六足机器人
CN104527831A (zh) * 2014-12-25 2015-04-22 华北科技学院 一种煤矿井下六足蜘蛛搜救机器人
CN104626902A (zh) * 2015-02-03 2015-05-20 北京理工大学 多自由度两栖球形机器人
CN204355190U (zh) * 2014-12-25 2015-05-27 华北科技学院 一种矿山非轮式探测搜救机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5762153A (en) * 1994-12-22 1998-06-09 Zamagni; Giancarlo Machine for arthropod locomotion on a surface
CN101125564A (zh) * 2007-09-28 2008-02-20 北京航空航天大学 六轮/腿半球形外壳探测机器人
CN204173037U (zh) * 2014-07-08 2015-02-25 湖北第二师范学院 一种六足机器人
CN104443105A (zh) * 2014-10-29 2015-03-25 西南大学 低能耗六足机器人
CN104527831A (zh) * 2014-12-25 2015-04-22 华北科技学院 一种煤矿井下六足蜘蛛搜救机器人
CN204355190U (zh) * 2014-12-25 2015-05-27 华北科技学院 一种矿山非轮式探测搜救机器人
CN104626902A (zh) * 2015-02-03 2015-05-20 北京理工大学 多自由度两栖球形机器人

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017181975A1 (zh) * 2016-04-21 2017-10-26 孙天齐 六足通用步行机器人及其机身结构

Also Published As

Publication number Publication date
CN105857433B (zh) 2018-03-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105947006B (zh) 一种球形机器人及控制方法
JP6725746B2 (ja) ６足歩行汎用ロボット及びその胴体構造
CN104709196A (zh) 一种用于田间作业机器人的电动升降底盘
CN206417097U (zh) 四轮360度转动全景拍摄智能车
CN101832305B (zh) 舵叶轴随动式二自由度球形液压马达
RU2013154755A (ru) Безрельсовое транспортное средство аттракциона для катания dark ride, система и способ
CN206263937U (zh) 一种双轮驱动球形机器人
CN105857433A (zh) 可快速定向的对称结构多足机器人
CN206578809U (zh) 一种基于rfid定位的室内移动机器人系统
CN205381338U (zh) 一种防尘结构的电动智能平衡车
CN105774941A (zh) 六足通用步行机器人
CN111114807A (zh) 一种多旋翼无人机避障装置
CN206691364U (zh) 无人飞行器及其控制系统
KR101956535B1 (ko) 로터부의 비상정지기능을 갖는 무인 비행체
CN204614716U (zh) 一种非接触式旋钮
CN107765681A (zh) 一种巡检机器人及巡检系统
CN207257823U (zh) 一种履带式磁吸附爬壁机器人
CN105945476B (zh) 一种转盘式焊接机器人
CN205058021U (zh) 物流机器人
CN107140185A (zh) 一种智能多旋翼无人机
CN107902004A (zh) 两轮式自平衡可变形机器人
CN210310539U (zh) 可自动转向的车轮及agv设备
CN205499111U (zh) 六足通用步行机器人
CN110282046B (zh) 车轮转向系统及运输机器人
CN203755763U (zh) 一种立体车库载车板旋转装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant