CN206417097U - 四轮360度转动全景拍摄智能车 - Google Patents

Abstract

本实用新型具体涉及一种四轮360度转动全景拍摄智能车,属于机器人技术领域，包括车体和设置在所述车体上的行走机构、检测机构和控制系统；所述行走机构包括可转动设置在所述车体上的车轮架和设置在所述车轮架上的车轮、驱动电机及转向电机；所述检测机构包括设置在所述车体上的安装架和设置在所述安装架上的摄像头、红外地面检测传感器、超声波测距传感器、温度传感器、湿度传感器及旋转电机。本实用新型目的是：采用四轮360度转动功能与红外地面检测、超声波测距功能，以及摄像头的水平360度和垂直方向的转动的拍摄等三种功能相结合，实现对周围环境的检测和全景拍摄。

Description

四轮360度转动全景拍摄智能车

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种四轮360度转动全景拍摄智能车。

背景技术

随着人类对未知领域的不断探索，人类工作的环境越来越非结构化；再加上自然灾害、

森林火灾、核事故、地震救援等事件频发，人类迫切希望感知这些环境，以达到收集信息、缓解灾难、抢救伤员等目的，机器人应运而生来帮助人们去解决这个问题。但在实际应用中，现有的越障机器人存在运动效率低、能耗大、控制复杂、越障能力不理想等不足，这些严重限制了机器人的应用范围。

实用新型内容

本实用新型的目的是：旨在提供一种四轮360度转动全景拍摄智能车，采用四轮360度转动功能与红外地面检测、超声波测距功能，以及摄像头的水平360 度和垂直方向的转动拍摄等三种功能相结合实现对周围环境的检测和全景拍摄功能。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

四轮360度转动全景拍摄智能车，包括车体和设置在所述车体上的行走机构、检测机构和控制系统；

所述行走机构包括可转动设置在所述车体上的车轮架和设置在所述车轮架上的车轮、驱动电机及转向电机；

所述检测机构包括设置在所述车体上的安装架和设置在所述安装架上的摄像头、红外地面检测传感器、超声波测距传感器、温度传感器、湿度传感器及旋转电机；

所述控制系统包括设置在所述车体上的中央处理器和与所述中央处理器连通的驱动电机控制器、转向电机控制器、旋转电机控制器、无线通信单元、检测单元、电源；所述驱动电机控制器与所述驱动电机连通，所述转向电机控制器与所述转向电机连通，所述旋转电机控制器与所述旋转电机连通，所述检测单元与所述红外地面检测传感器、超声波测距传感器、温度传感器和湿度传感器连通，所述电源还与所述驱动电机、转向电机和旋转电机连通，所述驱动电机、转向电机和旋转电机均与所述电源连通。

进一步，所述车体包括本体部、设置在所述本体部上用于安装所述控制系统的安装箱、设置在所述本体部两端的立板和设置在所述立板两端用于安装所述行走机构的连接板。

进一步，所述车轮架包括L形安装板和转向轴，所述转向轴的一端固定在所述L形安装板的短边上，另一端与所述转向电机输出轴相连，所述转向电机外壳固定在所述立板上，所述驱动电机外壳固定在所述L形安装板的长边上，所述车轮固定在所述驱动电机输出轴上。

进一步，所述连接板上设置有便于所述转向轴通过的旋转孔。

进一步，所述旋转电机包括第一旋转电机和第二旋转电机。

进一步，所述安装架包括设置在所述安装箱上的连接筒和可转动设置在所述连接筒中的第一转轴，所述第一转轴伸出所述连接筒端设置有安装平台，另一端与所述第一旋转电机输出轴相连，所述第一旋转电机外壳与所述安装箱相连。

进一步，所述安装平台包括底板、设置在所述底板两侧的传感器安装板和摄像头安装座，所述摄像头安装座包括设置在所述底板上的两块支撑板、可转动设置所述支撑板上的第二转轴和设置在所述第二转轴上的摄像头安装板，所述第二转轴的一端与所述第二旋转电机输出轴相连，所述第二旋转电机外壳固定在所述支撑板上。

进一步，所述电源为锂电池组。

进一步，所述安装箱的两侧还设置有太阳能板，所述太阳能板与所述电源连通。

本实用新型的有益效果如下：

第一、本实用新型通过超声波测距传感器和控制系统的结合，并通过独立驱动且能转动360度转动的行走机构，在智能控制系统控制下可瞬时自动改变运动方向绕过障碍物。

第二、本实用新型通过红外地面检测传感器与控制系统的结合，并通过独立驱动且能转动360度转动的行走机构，在智能控制系统控制下及时自动改变行走方向，避免车身陷入坑里。

第三、本实用新型通过配备360度全景拍摄功能的高清摄像机，并通过控制系统的通信单元将图像传递给遥控器。

第四、本实用新型通过设置温度传感器和湿度传感器，并通过控制系统的通信单元将环境情况传递给遥控器。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的左视图；

附图标记：

1-车体；11-本体部；12-安装箱；13-立板；14-连接板；2-行走机构；21- 车轮；22-驱动电机；23-转向电机；24-L形安装板；25-转向轴；3-检测机构； 31-摄像头；32-安装架；321-连接筒；322-第一转轴；323-底板；324-传感器安装板；325-支撑板；326-第二转轴；327-摄像头安装板；33-第一旋转电机；34- 第二旋转电机；35-红外地面检测传感器；36-超声波测距传感器；37-温度传感器；38-湿度传感器；4-太阳能板。

具体实施方式

以下将参照附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本实用新型，而不是为了限制本实用新型的保护范围。

如图1-2所示，四轮360度转动全景拍摄智能车，包括车体1和设置在所述车体1上的行走机构2、检测机构3和控制系统5；

行走机构2包括可转动设置在车体1上的车轮架和设置在车轮架上的车轮 21、驱动电机22及转向电机23；

检测机构3包括设置在车体1上的安装架32和设置在安装架32上的摄像头 31、红外地面检测传感器35、超声波测距传感器36、温度传感器37、湿度传感器38及旋转电机；

车体1包括本体部11、设置在本体部11上用于安装控制系统的安装箱12、设置在本体部两端的立板13和设置在立板13两端用于安装行走机构2的连接板 14；

控制系统包括设置在车体上的中央处理器和与中央处理器连通的驱动电机控制器、转向电机控制器、旋转电机控制器、无线通信单元、检测单元、电源；驱动电机控制器与驱动电机连通，转向电机控制器与转向电机连通，旋转电机控制器与旋转电机控制，检测单元与红外地面检测传感器35、超声波测距传感器 36温度传感器37和湿度传感器38连通，电源还与驱动电机22、转向电机23 和旋转电机连通，驱动电机、转向电机和旋转电机均与电源连通。实施例中，还包括用于控制智能车的遥控器，控制系统和电源安装在安装箱中，遥控器通过控制系统控制智能车的行走，同时将检测单元检测到环境情况和摄像头拍摄到的图像通过通信单元传递给遥控器。

本实施例中，车轮架包括L形安装板24和转向轴25，转向轴25的一端固定在L形安装板24的短边上，另一端与转向电机输出轴相连，转向电机外壳固定在立板13上，驱动电机外壳固定在L形安装板24的长边上，车轮21固定在驱动电机输出轴上。实施例中，通过转向电机驱动行走装置可实现360度旋转，方便智能车躲避障碍和陷阱，通过驱动电机直接驱动车轮，安装方便、简单。

本实施例中，连接板14上设置有便于转向轴25通过的旋转孔，连接板14 与转向轴25间设置有深沟球轴承。实施例中，设置深沟球轴承是为了减少行走机构与车体的摩擦力，方便行走机构转向。

本实施例中，旋转电机包括第一旋转电机33和第二旋转电机34，安装架32 包括设置在安装箱12上的连接筒321和可转动设置在连接筒321中的第一转轴 322，第一转轴322伸出连接筒321端设置有安装平台，另一端与第一旋转电机输出轴相连，第一旋转电机外壳与安装箱12相连，安装平台包括底板323、设置在底板323两侧的传感器安装板324和摄像头安装座，摄像头安装座包括设置在底板323上的两块支撑板325、可转动设置支撑板上的第二转轴326和设置在第二转轴326上的摄像头安装板327，第二转轴326的一端与第二旋转电机输出轴相连，第二旋转电机外壳固定在支撑板325上。实施例中，第一旋转电机用于水平360度转动摄像头，第二旋转电机用于在垂直方向转动摄像头。

本实施例中，电源为锂电池组，安装箱12的两侧还设置有太阳能板4，太阳能板4与电源连通。实施例中，可以通太阳能为锂电池充电，提高智能车活动范围。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.四轮360度转动全景拍摄智能车，其特征在于：包括车体和设置在所述车体上的行走机构、检测机构和控制系统；所述行走机构包括可转动设置在所述车体上的车轮架和设置在所述车轮架上的车轮、驱动电机及转向电机；所述检测机构包括设置在所述车体上的安装架和设置在所述安装架上的摄像头、红外地面检测传感器、超声波测距传感器、温度传感器、湿度传感器及旋转电机；所述控制系统包括设置在所述车体上的中央处理器和与所述中央处理器连通的驱动电机控制器、转向电机控制器、旋转电机控制器、无线通信单元、检测单元、电源；所述驱动电机控制器与所述驱动电机连通，所述转向电机控制器与所述转向电机连通，所述旋转电机控制器与所述旋转电机连通，所述检测单元与所述红外地面检测传感器、超声波测距传感器、温度传感器和湿度传感器连通，所述电源还与所述驱动电机、转向电机和旋转电机连通，所述驱动电机、转向电机和旋转电机均与所述电源连通。

2.根据权利要求1所述的四轮360度转动全景拍摄智能车，其特征在于：所述车体包括本体部、设置在所述本体部上用于安装所述控制系统的安装箱、设置在所述本体部两端的立板和设置在所述立板两端用于安装所述行走机构的连接板。

3.根据权利要求2所述的四轮360度转动全景拍摄智能车，其特征在于：所述车轮架包括L形安装板和转向轴，所述转向轴的一端固定在所述L形安装板的短边上，另一端与所述转向电机输出轴相连，所述转向电机外壳固定在所述立板上，所述驱动电机外壳固定在所述L形安装板的长边上，所述车轮固定在所述驱动电机输出轴上。

4.根据权利要求3所述的四轮360度转动全景拍摄智能车，其特征在于：所述连接板上设置有便于所述转向轴通过的旋转孔。

5.根据权利要求2所述的四轮360度转动全景拍摄智能车，其特征在于：所述旋转电机包括第一旋转电机和第二旋转电机。

6.根据权利要求5所述的四轮360度转动全景拍摄智能车，其特征在于：所述安装架包括设置在所述安装箱上的连接筒和可转动设置在所述连接筒中的第一转轴，所述第一转轴伸出所述连接筒端设置有安装平台，另一端与所述第一旋转电机输出轴相连，所述第一旋转电机外壳与所述安装箱相连。

7.根据权利要求6所述的四轮360度转动全景拍摄智能车，其特征在于：所述安装平台包括底板、设置在所述底板两侧的传感器安装板和摄像头安装座，所述摄像头安装座包括设置在所述底板上的两块支撑板、可转动设置所述支撑板上的第二转轴和设置在所述第二转轴上的摄像头安装板，所述第二转轴的一端与所述第二旋转电机输出轴相连，所述第二旋转电机外壳固定在所述支撑板上。

8.根据权利要求7任一所述的四轮360度转动全景拍摄智能车，其特征在于：所述电源为锂电池组。

9.根据权利要求8所述的四轮360度转动全景拍摄智能车，其特征在于：所述安装箱的两侧还设置有太阳能板，所述太阳能板与所述电源连通。