CN104044895A - 一种自动翻面机械手及其翻面方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动翻面机械手及其翻面方法，包括前输送机构、翻转机构和后输送机构，所述前输送机构和后输送机构位于翻转机构两侧，实现玻璃或钢板的自动翻面，自动化程度高，工作效率高。

Description

一种自动翻面机械手及其翻面方法

技术领域

本发明属于输送设备领域，尤其涉及一种自动翻面机械手及其翻面方法。

背景技术

在生产过程中，玻璃或钢板常常有翻面的需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种自动化程度高、工作效率高的自动翻面机械手及其翻面方法。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种自动翻面机械手，包括前输送机构、翻转机构和后输送机构，所述前输送机构和后输送机构位于翻转机构两侧，

所述翻转机构包括主框架，所述主框架上设有可转动的翻转轴，并设有驱动翻转轴转动的翻转伺服电机，所述翻转轴上设有至少两个翻转臂，所述翻转臂上设有可供工件插入的卡槽；

所述前输送机构为将工件从前输送轨道送入翻转臂的卡槽内的机构；

所述后输送机构为将工件从翻转臂的卡槽内带出并输送到后输送轨道的机构。

所述翻转轴轴向设有一组翻转臂，一组翻转臂在同一平面内，一组翻转臂的卡槽构成夹持工件的夹持部，所述翻转轴周向设有至少两组翻转臂。

所述翻转轴外周设有四组翻转臂，四组翻转臂在翻翻转轴周向均匀分布，相邻两组翻转臂夹角为90度。

所述前输送机构包括前输送台框架，所述前输送台框架上设有多个输送辊子，所述输送辊子一端伸入翻转臂之间的间隙并垂直翻转轴，所述输送辊子上设有胶轮，所述前输送台框架上还设有驱动输送辊子转动的驱动机构。

所述驱动机构包括前主传动轴和前输送伺服电机，所述前主传动轴垂直输送辊子并通过锥齿轮与输送辊子连接，所述前输送伺服电机通过皮带与前主传动轴连接。

所述后输送机构包括后输送台框架和后输送传动轴，所述后输送台框架上设有多个支杆，所述支杆两端设有可转动的转轮，并设有后输送同步带缠绕在两端的转轮上，所述支杆一端伸入翻转臂之间的间隙并垂直翻转轴，支杆另一端的转轮固定在后输送传动轴上，还设有驱动后输送传动轴的后输送伺服电机。

所述后输送机构上设有对玻璃进行铺纸的铺纸机，还包括将玻璃从后输送机构送入堆垛台的堆垛机构，所述堆垛机构两侧分别为堆垛台和后输送机构，

所述堆垛机构包括底座和设置在底座上的堆垛主轴，所述底座上设有驱动堆垛主轴转动的驱动装置；所述堆垛主轴两端各设有一个主摆臂，还设有连接两个主摆臂、并能在主摆臂上转动的吸盘架、和驱动吸盘架转动的吸盘架伺服电机，所述吸盘架上设有横杆，所述横杆上设有可以吸附玻璃的吸盘。

一种上述的自动翻面机械手的翻面方法，包括如下步骤：

a)前输送伺服电机通过前主传动轴带动输送辊子转动将玻璃送入到翻转臂的卡槽内，

b)玻璃达到目标位置后，翻转伺服电机启动，带动翻转轴旋转90度后停止，另一组翻转臂等待玻璃送入卡槽，

c)玻璃到达目标位置后，翻转伺服电机启动，带动翻转轴旋转90度后停止，此时，一组翻转臂达到后输送机构位置处，后输送伺服电机启动，带动后输送同步带运动，翻转臂内的玻璃在后输送同步带的摩擦作用下被带出；一组翻转臂等待玻璃送入卡槽，

d)重复上述动作，

e)被送入后输送同步带的玻璃在经过铺纸机时完成铺纸工序，之后通过后输送机构的挡块定位，

f)主摆臂伺服电机和吸盘架伺服电机启动，吸盘架伺服电机保持吸盘架始终处于水平状态，主摆臂伺服电机将吸盘架带到后输送机构，吸盘架上的吸盘将玻璃吸住，

g)主摆臂伺服电机和吸盘架伺服电机反转，将玻璃运送到堆垛架，堆垛机构如此反复动作。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果，实现玻璃或钢板的自动翻面，自动化程度高，工作效率高。

附图说明

图1为本发明实施例中提供的一种自动翻面机械手的结构示意图；

图2为图1的前输送机构的结构示意图；

图3为图1的后输送机构的结构示意图；

图4为图3后输送机构的驱动机构的结构示意图；

图5为图1的翻转机构的结构示意图；

图6为堆垛机构的结构示意图；

图7为图6的结构示意图；

上述图中的标记均为：1、前输送台框架，2、主框架，3、后输送台框架，4、前主传动轴，5、输送辊子，51、胶轮，6、前输送伺服电机，7、翻转轴，8、翻转伺服电机，9、翻转臂，91、卡槽，10、铺纸机，11、后输送伺服电机，12、后输送同步带，13、后输送传动轴，14、支杆，15、底座，16、主摆臂伺服电机，17、主摆臂，18、吸盘架，19、横杆，20、吸盘，21、堆垛台。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

参见图1，一种自动翻面机械手，包括前输送机构、翻转机构和后输送机构，前输送机构和后输送机构位于翻转机构两侧，

翻转机构包括主框架2，主框架2上设有可转动的翻转轴7，并设有驱动翻转轴7转动的翻转伺服电机8，翻转轴7上设有至少两个翻转臂9，翻转臂9上设有可供工件插入的卡槽91；

前输送机构为将工件从前输送轨道送入翻转臂9的卡槽91内的机构；

后输送机构为将工件从翻转臂9的卡槽91内带出并输送到后输送轨道的机构。

如图5所示，翻转轴7轴向设有一组翻转臂9，一组翻转臂9在同一平面内，一组翻转臂9的卡槽91构成夹持工件的夹持部，翻转轴7周向设有至少两组翻转臂9。

翻转轴7外周设有四组翻转臂9，四组翻转臂9在翻转轴7周向均匀分布，相邻两组翻转臂9夹角为90度。四组翻转臂9交替工作，提高工作效率。

如图2所示，前输送机构包括前输送台框架1，前输送台框架1上设有多个输送辊子5，输送辊子5一端伸入翻转臂9之间的间隙并垂直翻转轴7，输送辊子5上设有胶轮51，前输送台框架1上还设有驱动输送辊子5转动的驱动机构。输送辊子5一端伸入翻转臂9之间的间隙，结构紧凑，占用空间小。

驱动机构包括前主传动轴4和前输送伺服电机6，前主传动轴4垂直输送辊子5并通过锥齿轮与输送辊子5连接，前输送伺服电机6通过皮带与前主传动轴4连接。用一根前主传动轴4利用锥齿轮将动力传输到各个输送辊子5，结构紧凑工作效率高。

如图3所示，后输送机构包括后输送台框架3和后输送传动轴13，后输送台框架3上设有多个支杆14，支杆14两端设有可转动的转轮，并设有后输送同步带12缠绕在两端的转轮上，支杆14一端伸入翻转臂9之间的间隙并垂直翻转轴7，支杆14另一端的转轮固定在后输送传动轴13上，还设有驱动后输送传动轴13的后输送伺服电机11。后输送同步带12的高度要略高于翻转臂9的高度，使得翻转臂9在运动到后输送机构时，后输送同步带12给玻璃一个压力，增加后输送同步带12和玻璃之间的摩擦，便于后输送同步带12将玻璃从翻转臂9中带出来。支杆14一端伸入翻转臂9之间的间隙，结构紧凑，占用空间小。

如图1所示，后输送机构上设有对玻璃进行铺纸的铺纸机10，给玻璃每片中间加隔离纸保证运输存放过程中防止发霉划伤，还包括将玻璃从后输送机构送入堆垛台21的堆垛机构，堆垛机构两侧分别为堆垛台21和后输送机构。

如图6和图7所示，堆垛机构包括底座15和设置在底座15上的堆垛主轴，底座15上设有驱动堆垛主轴转动的驱动装置；堆垛主轴两端各设有一个主摆臂17，还设有连接两个主摆臂17、并能在主摆臂17上转动的吸盘架18、和驱动吸盘架18转动的吸盘架伺服电机，吸盘架18上设有横杆19，横杆上设有可以吸附玻璃的吸盘20。铺纸后再利用吸盘20搬运，吸盘20吸附在铺纸面上，防止吸盘20在玻璃上留下印痕。

一种上述的自动翻面机械手的翻面方法，包括如下步骤：

a)前输送伺服电机6通过前主传动轴4带动输送辊子5转动将玻璃送入到翻转臂9的卡槽91内，

b)玻璃达到目标位置后，翻转伺服电机8启动，带动翻转轴7旋转90度后停止，另一组翻转臂9等待玻璃送入卡槽91，

c)玻璃到达目标位置后，翻转伺服电机8启动，带动翻转轴7旋转90度后停止，此时，一组翻转臂9达到后输送机构位置处，后输送伺服电机11启动，带动后输送同步带12运动，翻转臂9内的玻璃在后输送同步带12的摩擦作用下被带出；一组翻转臂9等待玻璃送入卡槽91，

d)重复上述动作，

e)被送入后输送同步带12的玻璃在经过铺纸机10时完成铺纸工序，之后通过后输送机构的挡块定位，

f)主摆臂伺服电机16和吸盘架伺服电机启动，吸盘架伺服电机保持吸盘架18始终处于水平状态，主摆臂伺服电机16将吸盘架18带到后输送机构，吸盘架18上的吸盘20将玻璃吸住，

g)主摆臂伺服电机16和吸盘架伺服电机反转，将玻璃运送到堆垛架，堆垛机构如此反复动作。

采用上述的结构后，实现玻璃或钢板的自动翻面，自动化程度高，工作效率高。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动翻面机械手，其特征在于，包括前输送机构、翻转机构和后输送机构，所述前输送机构和后输送机构位于翻转机构两侧，

所述翻转机构包括主框架(2)，所述主框架(2)上设有可转动的翻转轴(7)，并设有驱动翻转轴(7)转动的翻转伺服电机(8)，所述翻转轴(7)上设有至少两个翻转臂(9)，所述翻转臂(9)上设有可供工件插入的卡槽(91)；

所述前输送机构为将工件从前输送轨道送入翻转臂(9)的卡槽(91)内的机构；

所述后输送机构为将工件从翻转臂(9)的卡槽(91)内带出并输送到后输送轨道的机构。

2.如权利要求1所述的自动翻面机械手，其特征在于，所述翻转轴(7)轴向设有一组翻转臂(9)，一组翻转臂(9)在同一平面内，一组翻转臂(9)的卡槽(91)构成夹持工件的夹持部，所述翻转轴(7)周向设有至少两组翻转臂(9)。

3.如权利要求2所述的自动翻面机械手，其特征在于，所述翻转轴(7)外周设有四组翻转臂(9)，四组翻转臂(9)在翻转轴(7)周向均匀分布，相邻两组翻转臂(9)夹角为90度。

4.如权利要求3所述的自动翻面机械手，其特征在于，所述前输送机构包括前输送台框架(1)，所述前输送台框架(1)上设有多个输送辊子(5)，所述输送辊子(5)一端伸入翻转臂(9)之间的间隙并垂直翻转轴(7)，所述输送辊子(5)上设有胶轮(51)，所述前输送台框架(1)上还设有驱动输送辊子(5)转动的驱动机构。

5.如权利要求4所述的自动翻面机械手，其特征在于，所述驱动机构包括前主传动轴(4)和前输送伺服电机(6)，所述前主传动轴(4)垂直输送辊子(5)并通过锥齿轮与输送辊子(5)连接，所述前输送伺服电机(6)通过皮带与前主传动轴(4)连接。

6.如权利要求5所述的自动翻面机械手，其特征在于，所述后输送机构包括后输送台框架(3)和后输送传动轴(13)，所述后输送台框架(3)上设有多个支杆(14)，所述支杆(14)两端设有可转动的转轮，并设有后输送同步带(12)缠绕在两端的转轮上，所述支杆(14)一端伸入翻转臂(9)之间的间隙并垂直翻转轴(7)，支杆(14)另一端的转轮固定在后输送传动轴(13)上，还设有驱动后输送传动轴(13)的后输送伺服电机(11)。

7.如权利要求6所述的自动翻面机械手，其特征在于，所述后输送机构上设有对玻璃进行铺纸的铺纸机(10)，还包括将玻璃从后输送机构送入堆垛台(21)的堆垛机构，所述堆垛机构两侧分别为堆垛台(21)和后输送机构，

所述堆垛机构包括底座(15)和设置在底座(15)上的堆垛主轴，所述底座(15)上设有驱动堆垛主轴转动的驱动装置；所述堆垛主轴两端各设有一个主摆臂(17)，还设有连接两个主摆臂(17)、并能在主摆臂(17)上转动的吸盘架(18)、和驱动吸盘架(18)转动的吸盘架伺服电机，所述吸盘架(18)上设有横杆(19)，所述横杆(19)上设有可以吸附玻璃的吸盘(20)。

8.一种如权利要求7所述的自动翻面机械手的翻面方法，其特征在于，包括如下步骤：

a)前输送伺服电机(6)通过前主传动轴(4)带动输送辊子(5)转动将玻璃送入到翻转臂(9)的卡槽(91)内，

b)玻璃达到目标位置后，翻转伺服电机(8)启动，带动翻转轴(7)旋转90度后停止，另一组翻转臂(9)等待玻璃送入卡槽(91)，

c)玻璃到达目标位置后，翻转伺服电机(8)启动，带动翻转轴(7)旋转90度后停止，此时，一组翻转臂(9)达到后输送机构位置处，后输送伺服电机(11)启动，带动后输送同步带(12)运动，翻转臂(9)内的玻璃在后输送同步带(12)的摩擦作用下被带出；一组翻转臂(9)等待玻璃送入卡槽(91)，

d)重复上述动作，

e)被送入后输送同步带(12)的玻璃在经过铺纸机(10)时完成铺纸工序，之后通过后输送机构的挡块定位，

f)主摆臂伺服电机(16)和吸盘架伺服电机启动，吸盘架伺服电机保持吸盘架(18)始终处于水平状态，主摆臂伺服电机(16)将吸盘架(18)带到后输送机构，吸盘架(18)上的吸盘(20)将玻璃吸住，

g)主摆臂伺服电机(16)和吸盘架伺服电机反转，将玻璃运送到堆垛架，堆垛机构如此反复动作。