CN104033590B - 自动变速器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动变速器，自动变速器具有输入部件、行星齿轮机构、多个接合机构、输出部件、控制部和切换机构。控制部构成为，在档位从前进档切换到后退档时（步骤1），能够执行如下后退侧准备模式：通过将接合机构设为联结状态或固定状态，使得被切换机构固定的要素的转速成为规定的转速以下（步骤3）。控制部在执行后退侧准备模式而使要素的转速成为规定的转速以下（步骤5）后，将切换机构从反转阻止状态切换到固定状态（步骤7）。

Description

自动变速器

技术领域

本发明涉及使用行星齿轮机构的自动变速器。

背景技术

现在，已知有如下构成的自动变速器：使用4个行星齿轮机构以及由离合器和制动器构成的6个接合机构，能够进行前进8档、后退1档的变速（例如，参照专利文献1）。

专利文献1的自动变速器具有：旋转自如地轴支承于机壳内的输入轴；和由与输入轴同心地配置的输出齿轮构成的输出部件。输出部件的旋转通过差动齿轮或者驱动轴传递到车辆的左右驱动轮。

第1～第4这4个行星齿轮机构与输入轴同心配置在机壳内。第1行星齿轮机构由所谓的单小齿轮型的行星齿轮机构（在固定行星架而使太阳轮旋转时，齿圈朝与太阳轮不同的方向旋转，因此，也称作负行星齿轮机构或者负号行星齿轮机构。此外，在固定齿圈而使太阳轮旋转时，行星架朝与太阳轮相同的方向旋转。）构成，该单小齿轮型的行星齿轮机构由第1太阳轮、第1齿圈以及将与第1太阳轮和第1齿圈啮合的第1小齿轮轴支承为自如地自转和公转的第1行星架这3个要素构成。

在根据第1行星齿轮机构的共线图（能够用直线（速度线）表示太阳轮、行星架、齿圈这3个要素的相对旋转速度之比的图）的排列顺序，从一侧起分别将第1行星齿轮机构的3个要素作为第1要素、第2要素和第3要素时，第1要素为第1太阳轮，第2要素为第1行星架，第3要素为第1齿圈。

第2行星齿轮机构也由所谓的单小齿轮型的行星齿轮机构构成，该单小齿轮型的行星齿轮机构由第2太阳轮、第2齿圈以及将与第2太阳轮和第2齿圈啮合的第2小齿轮轴支承为自如地自转和公转的第2行星架这3个要素构成。在按照第2行星齿轮机构的共线图的排列顺序，从一侧起分别将第2行星齿轮机构的3个要素作为第4要素、第5要素和第6要素时，第4要素为第2齿圈，第5要素为第2行星架，第6要素为第2太阳轮。

第3行星齿轮机构也由所谓的单小齿轮型的行星齿轮机构构成，该单小齿轮型的行星齿轮机构由第3太阳轮、第3齿圈以及将与第3太阳轮和第3齿圈啮合的第3小齿轮轴支承为自如地自转和公转的第3行星架这3个要素构成。在按照第3行星齿轮机构的共线图的排列顺序，从一侧起分别将第3行星齿轮机构的3个要素作为第7要素、第8要素和第9要素时，第7要素为第3太阳轮，第8要素为第3行星架，第9要素为第3齿圈。

第4行星齿轮机构也由所谓的单小齿轮型的行星齿轮机构构成，该单小齿轮型的行星齿轮机构由第4太阳轮、第4齿圈以及将与第4太阳轮和第4齿圈啮合的第4小齿轮轴支承为自如地自转和公转的第4行星架这3个要素构成。在按照第4行星齿轮机构的共线图的排列顺序，从一侧起分别将第4行星齿轮机构的3个要素作为第10要素、第11要素和第12要素时，第10要素为第4齿圈，第11要素为第4行星架，第12要素为第4太阳轮。

第1行星齿轮机构的第1太阳轮（第1要素）与输入轴联结。此外，第4行星齿轮机构的第4齿圈（第10要素）与输出部件联结。

此外，联结第1行星齿轮机构的第1行星架（第2要素）、第2行星齿轮机构的第2行星架（第5要素）与第3行星齿轮机构的第3齿圈（第9要素），构成第1联结体（第2要素、第5要素、第9要素）。此外，联结第1行星齿轮机构的第1齿圈（第3要素）与第4行星齿轮机构的第4太阳轮（第12要素），构成第2联结体（第3要素、第12要素）。此外，联结第3行星齿轮机构的第3行星架（第8要素）与第4行星齿轮机构的第4行星架（第11要素），构成第3联结体（第8要素、第11要素）。

此外，专利文献1的自动变速器具有由第1～第3这3个离合器和第1～第3这3个制动器构成的共计6个接合机构。

第1离合器是湿式多片离合器，并构成为在联结第1行星齿轮机构的第1太阳轮（第1要素）与第3联结体（第8要素、第11要素）的联结状态和断开该联结的释放状态之间自如地切换。第2离合器是湿式多片离合器，并构成为在联结第1行星齿轮机构的第1太阳轮（第1要素）与第2行星齿轮机构的第2齿圈（第4要素）的联结状态和断开该联结的释放状态之间自如地切换。

第3离合器是湿式多片离合器，并构成为在联结第2行星齿轮机构的第2太阳轮（第6要素）与第2联结体（第3要素、第12要素）的联结状态和断开该联结的释放状态之间自如地切换。第1制动器是湿式多片制动器，并构成为在将第3联结体（第8要素、第11要素）固定于机壳的固定状态和解除该固定的释放状态之间自如地切换。

第2制动器是湿式多片制动器，并构成为在将第3行星齿轮机构的第3太阳轮（第7要素）固定于机壳的固定状态和解除该固定的释放状态之间自如地切换。第3制动器是湿式多片制动器，并构成为在将第2行星齿轮机构的第2太阳轮（第6要素）固定于机壳的固定状态和解除该固定的释放状态之间自如地切换。

在专利文献1的自动变速器中，通过将第1制动器、第2制动器和第3制动器设为固定状态，由此建立前进1速档。通过将第2制动器和第3制动器设为固定状态、将第3离合器设为联结状态，由此建立前进2速档。通过将第2制动器和第3制动器设为固定状态、将第2离合器设为联结状态，由此建立前进3速档。通过第2制动器设为固定状态、将第2离合器和第3离合器设为联结状态，由此建立前进4速档。

通过将第2制动器设为固定状态、将第1离合器和第2离合器设为联结状态，由此建立前进5速档。通过将第1～第3这3个离合器设为联结状态，由此建立前进6速档。通过将第3制动器设为固定状态、将第1离合器和第2离合器设为联结状态，由此建立前进7速档。通过将第3制动器设为固定状态、将第1离合器和第3离合器设为联结状态，由此建立前进8速档。通过将第1制动器和第3制动器设为固定状态、将第2离合器设为联结状态，由此建立后退档。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-97864号公报

发明内容

在现有的自动变速器中，考虑利用作为切换机构的双向离合器来构成第1制动器。该由双向离合器构成的切换机构例如可以构成为在允许第3联结体（第8要素、第11要素）的正转（向与输入轴的旋转方向相同的方向的旋转）而阻止反转（向与输入轴的旋转方向相反的方向的旋转）的反转阻止状态和将第3联结体（第8要素、第11要素）固定于机壳的固定状态之间自如地切换。

在利用这样的切换机构构成第1制动器的情况下，在车辆前进时，将切换机构设为反转阻止状态，在车辆后退时将切换机构设为固定状态。并且，在由于驾驶者的变速杆操作而将档位从后退档切换到前进档时，切换机构从固定状态切换为反转阻止状态。在由于驾驶者的变速杆操作而将档位从前进档切换到后退档时，切换机构从反转阻止状态切换到固定状态。

然而，在切换机构为反转阻止状态时，第3联结体（第8要素、第11要素）能够向正转侧自由旋转。因此，如果在第3联结体（第8要素、第11要素）向正转侧旋转的状态下将切换机构从反转阻止状态切换到固定状态，则第3联结体（第8要素、第11要素）的旋转会紧急停止，有可能产生较大的切换噪音，给车辆的乘坐者带来不舒服感。

为了防止该现象，考虑使第3联结体（第8要素、第11要素）的旋转速度充分下降后，将切换机构从反转阻止状态切换到固定状态。但是，这也存在切换机构的切换所需的时间花费过多这样的问题。

上述的自动变速器的骨架是一个例子，但该切换机构的切换噪音的问题在切换前进/后退时对切换机构的状态进行切换的全部自动变速器中都有可能发生。

鉴于以上方面，本发明的目的在于提供一种自动变速器，既能够迅速地使切换机构进行切换，又能够抑制切换噪音的产生。

［1］为了达成上述目的，本发明的第1方式是一种自动变速器，该自动变速器具有：输入部件，其配置在机壳内，被传递驱动源的动力；行星齿轮机构，其具有在所述机壳内自如旋转的多个要素；多个接合机构，其自如地切换为使所述要素彼此联结的联结状态，或者自如地切换为将所述要素固定于所述机壳的固定状态；输出部件；以及控制部，其控制所述接合机构，所述自动变速器自如地对所述输入部件的旋转进行多级变速后从所述输出部件输出，其特征在于，所述自动变速器具有在反转阻止状态和固定状态之间自如地切换的切换机构，在所述反转阻止状态中，允许多个所述要素中的一个要素在车辆前进时的旋转方向上的正转，而阻止在车辆后退时的旋转方向上的反转；在所述固定状态中，将所述要素固定于所述机壳，在档位是前进档时，所述控制部将所述切换机构设为所述反转阻止状态，在档位是后退档时，所述控制部将所述切换机构设为所述固定状态，所述控制部构成为，在档位从前进档切换到后退档时，能够执行如下后退侧准备模式：通过将所述接合机构设为联结状态或固定状态，使得被所述切换机构固定的要素的转速成为规定的转速以下，所述控制部在执行所述后退侧准备模式而使所述要素的转速成为规定的转速以下后，将所述切换机构从反转阻止状态切换到固定状态。

根据本发明的第1方式，通过后退侧准备模式，通过将接合机构设为联结状态或固定状态，使得被切换机构固定的要素的转速成为规定的转速以下，由此，能够迅速地使切换机构进行切换，并且，能够抑制切换噪音的产生。

［2］此处，在后退侧准备模式中，考虑设置转速传感器等转速检测部，来判定被切换机构固定的要素的转速是否成为规定的转速以下。但是，在该方式中，需要设置转速检测部，使得部件数量增加，成本上升。

因此，在本发明的第1方式中，可以构成为具有检测油温的油温检测部和检测车辆的行驶速度的车速检测部，控制部根据由油温检测部检测出的油温和由车速检测部检测出的车速来设定规定的时间，并依据是否经过了该规定的时间来判定要素的转速是否变成了规定的转速以下。

根据该结构，无需另外设置检测被切换机构固定的要素的转速的转速检测部，能够防止部件数量增加、成本上升。

［3］此外，本发明的第2方式是一种自动变速器，该自动变速器具有：输入部件，其配置在机壳内，被传递驱动源的动力；行星齿轮机构，其具有在机壳内自如旋转的多个要素；多个接合机构，多个接合机构，其自如地切换为使要素彼此联结的联结状态，或者自如地切换为将要素固定于机壳的固定状态；输出部件；以及控制部，其控制接合机构，自动变速器自如地对输入部件的旋转进行多级变速后从输出部件输出，其特征在于，自动变速器具有：切换机构，其在反转阻止状态和固定状态之间自如地切换，在反转阻止状态中，允许多个要素中的一个要素在车辆前进时的旋转方向上的正转，而阻止在车辆后退时的旋转方向上的反转，在固定状态中，将要素固定于机壳；以及车速检测部，其检测车辆的行驶速度，在档位是前进档时，控制部将切换机构设为反转阻止状态，在档位是后退档时，控制部将切换机构设为固定状态，控制部在档位是前进档时，在由车速检测部检测出的车速为规定的第1速度以下、并且建立了多个变速档中的最低速的低速档的情况下，具有如下前进侧准备模式：通过将接合机构设为联结状态或固定状态，使得被切换机构固定的要素的转速成为规定的转速以下，控制部在通过前进侧准备模式使要素的转速成为规定的转速以下后，将切换机构从固定状态切换到反转阻止状态。

此处，在本发明的第1方式中，与等到被切换机构固定的要素的转速成为规定的转速以下的情况相比，能够迅速地转换到后退侧联接的状态。但是，在本发明的第1方式中，从选择了后退档起到后退侧准备模式完成为止，不能转换到后退侧联接的状态。

根据本发明的第2方式，在前进档期间，通过前进侧准备模式，将切换机构从反转阻止状态切换到固定状态。因此，在从前进档切换到后退档时，能够立刻转换成后退侧联接的状态，能够防止切换机构的切换噪音的产生，进一步提高由后退档引起的行驶的响应性。

［4］此外，在本发明的第2方式中，优选的是，接合机构是油压动作型，在档位是前进档时，在由车速检测部检测出的车速为规定的第2速度以下、并且建立了多个变速档中的最低速的低速档的情况下，控制部向通过前进侧准备模式而成为联结状态或固定状态的接合机构提供待机油压。

根据该结构，通过向接合机构提供待机油压，能够迅速地完成前进侧准备模式。

［5］另外，在本发明的第2方式中，由于在前进档中执行前进侧准备模式，因此还设想有在不转换到后退档的状态下再次使车辆起步的情况。因此，优选的是，在由车速检测部检测出的车速是被设定为高于第1速度的速度的规定的第3车速以上、或者由油门开度检测部检测出的油门开度为规定的开度以上时，控制部结束前进侧准备模式。由此，车辆能够顺畅地进行再次起步。

［6］此外，在本发明中可以构成为：设有油压控制回路，在油压控制回路设有：检测管路压的油压检测部；调节管路压的油压调节部；以及由于被提供管路压而自如移动的滑块，切换机构通过滑块的移动而被切换为反转阻止状态或固定状态，在由油压检测部检测出的管路压小于将切换机构切换为反转阻止状态或固定状态所需的压力时，控制部通过油压调节部对管路压进行升压。

根据该结构，能够利用管路压适当地对切换机构的状态进行切换。

［7］此外，本发明的第3方式是一种自动变速器，该自动变速器具有：输入部件，其配置在机壳内，被传递驱动源的动力；行星齿轮机构，其具有在机壳内自如旋转的多个要素；多个接合机构，多个接合机构，其自如地切换为使要素彼此联结的联结状态，或者自如地切换为将要素固定于机壳的固定状态；输出部件；以及控制部，其控制接合机构，自动变速器自如地对输入部件的旋转进行多级变速后从输出部件输出，其特征在于，自动变速器具有：切换机构，其在反转阻止状态和固定状态之间自如地切换，在反转阻止状态中，允许多个要素中的一个要素在车辆前进时的旋转方向上的正转，而阻止在车辆后退时的旋转方向上的反转，在固定状态中，将要素固定于机壳；以及车速检测部，其检测车辆的行驶速度，在档位是前进档时，控制部将切换机构设为反转阻止状态，在档位是后退档时，控制部将切换机构设为固定状态，控制部构成为，在档位从前进档切换到后退档时，能够执行如下后退侧准备模式：通过将接合机构设为联结状态或固定状态，使得被切换机构固定的要素的转速成为规定的转速以下，控制部构成为，在档位是前进档时，在由车速检测部检测出的车速为规定的第1速度以下、并且建立了多个变速档中的最低速的低速档的情况下，能够执行如下前进侧准备模式：通过将接合机构设为联结状态或固定状态，使得被切换机构固定的要素的转速成为规定的转速以下，控制部在执行前进侧准备模式的过程中，在要素的转速成为规定的转速以下之前检测到档位从前进档切换到了空档的情况下，中止前进侧准备模式，执行档位为后退档时的后退侧准备模式。

附图说明

图1是示意性地示出本发明的自动变速器的实施方式的说明图。

图2是示出本发明的自动变速器的实施方式的骨架图。

图3是本实施方式的自动变速器的共线图。

图4是示出本实施方式的自动变速器的各变速档的接合机构的状态的说明图。

图5A是示出本实施方式的双向离合器的辊子位于凸轮面的中央的状态的说明图。图5B是示出双向离合器的辊子位于凸轮面的一个端部的状态的说明图。图5C是示出双向离合器的辊子位于凸轮面的另一个端部的状态的说明图。

图6是示出本实施方式的后退侧准备模式的处理的流程图。

图7是示出执行本实施方式的后退侧准备模式时的切换机构的动作的说明图。

图8是示出本实施方式的前进侧准备模式的处理的流程图。

图9是示出执行本实施方式的前进侧准备模式时的切换机构的动作的说明图。

图10是示出其他实施方式的双向离合器的固定状态的剖视图。

图11是示出其他实施方式的双向离合器的反转阻止状态的剖视图。

图12是示出其他实施方式的双向离合器的固定状态的立体图。

图13是示出其他实施方式的双向离合器的反转阻止状态的立体图。

图14是示出其他实施方式的切换机构的说明图。

图15是示出其他实施方式的后退侧准备模式的处理的流程图。

图16是示出其他实施方式的前进侧准备模式的处理的流程图。

标号说明

TM：自动变速器；1：变速器壳体（机壳）；2：输入轴（输入部件）；3：输出部件（输出齿轮）；42：变速杆；43：油压控制回路；43a：油温检测部；43b：油压检测部；43c：油压调节部；44：车速检测部；46：发动机制动判定部；48：驱动源转速检测部；50：输入转速检测部；52：输出转速检测部；54：制动踏板检测部；56：油门开度检测部；ENG：驱动源；ECU：控制部；LC：锁止离合器；DA：减震器；TC：变矩器；PGS1：第1行星齿轮机构；Sa：太阳轮（第1要素）；Ca：行星架（第2要素）；Ra：齿圈（第3要素）；Pa：小齿轮；PGS2：第2行星齿轮机构；Sb：太阳轮（第6要素）；Cb：行星架（第5要素）；Rb：齿圈（第4要素）；Pb：小齿轮；PGS3：第3行星齿轮机构；Sc：太阳轮（第7要素）；Cc：行星架（第8要素）；Rc：齿圈（第9要素）；Pc：小齿轮；PGS4：第4行星齿轮机构；Sd：太阳轮（第12要素）；Cd：行星架（第11要素）；Rd：齿圈（第10要素）；Pd：小齿轮；C1：第1离合器；C2：第2离合器；C3：第3离合器；B1：第1制动器（切换机构）；B2：第2制动器；B3：第3制动器；B4：第4制动器。

具体实施方式

图1是示意性地示出本发明的自动变速器TM的实施方式的图。图2是示出本实施方式的自动变速器TM的骨架图。自动变速器TM具有：作为输入部件的输入轴2，其旋转自如地轴支承在作为机壳的变速器壳体1内，图外的内燃机（发动机）等驱动源ENG输出的驱动力经由具有锁止离合器LC和减震器DA的变矩器TC传递到该输入轴2；以及输出部件3，其由与输入轴2同心地配置的输出齿轮构成。

输出部件3的旋转经由图外的差动齿轮或者驱动轴传递到车辆的左右驱动轮。此外，也可以设置以自如摩擦接合的方式构成的单片式或者多片式的起步离合器来代替变矩器TC。

在作为机壳的变速器壳体1内，与输入轴2同心地配置有第1～第4这4个行星齿轮机构PGS1～4。第1行星齿轮机构PGS1由所谓的单小齿轮型的行星齿轮机构（在固定行星架而使太阳轮旋转时，齿圈朝与太阳轮不同的方向旋转，因此也称作负行星齿轮机构或者负号行星齿轮机构。此外，在固定齿圈而使太阳轮旋转时，行星架朝与太阳轮相同的方向旋转。）构成，该单小齿轮型的行星齿轮机构由太阳轮Sa、齿圈Ra以及行星架Ca构成，其中，该行星架Ca将与太阳轮Sa和齿圈Ra啮合的小齿轮Pa轴支承为自如地自转和公转。

参照图3上方起第2段所示的第1行星齿轮机构PGS1的共线图（能够用直线（速度线）表示太阳轮、行星架、齿圈这3个要素的相对旋转速度之比的图），在按照与共线图中的齿轮比（齿圈的齿数/太阳轮的齿数）对应的间隔的排列顺序，从左侧起分别将第1行星齿轮机构PGS1的3个要素Sa、Ca、Ra作为第1要素、第2要素和第3要素时，第1要素为太阳轮Sa，第2要素为行星架Ca，第3要素为齿圈Ra。

此处，设第1行星齿轮机构PGS1的齿轮比为h，太阳轮Sa和行星架Ca之间的间隔与行星架Ca和齿圈Ra之间的间隔之比被设定为h：1。此外，在共线图中，下方的横线和上方的横线（4速档与6速档重合的线）分别表示旋转速度为“0”和“1”（与输入轴2相同的旋转速度）。

第2行星齿轮机构PGS2也由所谓的单小齿轮型的行星齿轮机构构成，该单小齿轮型的行星齿轮机构由太阳轮Sb、齿圈Rb和行星架Cb构成，该行星架Cb将与太阳轮Sb和齿圈Rb啮合的小齿轮Pb轴支承为自如地自转和公转。

参照图3的上方起第1段（最上段）所示的第2行星齿轮机构PGS2的共线图，在按照与共线图中的齿轮比对应的间隔的排列顺序，从左侧起分别将第2行星齿轮机构PGS2的3个要素Sb、Cb、Rb作为第4要素、第5要素和第6要素时，第4要素为齿圈Rb，第5要素为行星架Cb，第6要素为太阳轮Sb。设第2行星齿轮机构PGS2的齿轮比为i，太阳轮Sb和行星架Cb之间的间隔与行星架Cb和齿圈Rb之间的间隔之比被设定为i：1。

第3行星齿轮机构PGS3也由所谓的单小齿轮型的行星齿轮机构构成，该单小齿轮型的行星齿轮机构由太阳轮Sc、齿圈Rc和行星架Cc构成，该行星架Cc将与太阳轮Sc和齿圈Rc啮合的小齿轮Pc轴支承为自如地自转和公转。

参照图3的上方起第3段所示的第3行星齿轮机构PGS3的共线图，在按照与共线图中的齿轮比对应的间隔的排列顺序，从左侧起分别将第3行星齿轮机构PGS3的3个要素Sc、Cc、Rc作为第7要素、第8要素和第9要素时，第7要素为太阳轮Sc，第8要素为行星架Cc，第9要素为齿圈Rc。设第3行星齿轮机构PGS3的齿轮比为j，太阳轮Sc和行星架Cc之间的间隔与行星架Cc和齿圈Rc之间的间隔之比被设定为j：1。

第4行星齿轮机构PGS4也由所谓的单小齿轮型的行星齿轮机构构成，该单小齿轮型的行星齿轮机构由太阳轮Sd、齿圈Rd和行星架Cd构成，该行星架Cd将与太阳轮Sd和齿圈Rd啮合的小齿轮Pd轴支承为自如地自转和公转。

参照图3的上方起第4段（最下段）所示的第4行星齿轮机构PGS4的共线图，在按照与共线图中的齿轮比对应的间隔的排列顺序，从左侧起分别将第4行星齿轮机构PGS4的3个要素Sd、Cd、Rd作为第10要素、第11要素和第12要素时，第10要素为齿圈Rd，第11要素为行星架Cd，第12要素为太阳轮Sd。设第4行星齿轮机构PGS4的齿轮比为k，太阳轮Sd和行星架Cd之间的间隔与行星架Cd和齿圈Rd之间的间隔之比被设定为k：1。

第1行星齿轮机构PGS1的太阳轮Sa（第1要素）与输入轴2联结。此外，第4行星齿轮机构PGS4的齿圈Rd（第10要素）与由输出齿轮构成的输出部件3联结。

此外，联结第1行星齿轮机构PGS1的行星架Ca（第2要素）、第2行星齿轮机构PGS2的行星架Cb（第5要素）与第3行星齿轮机构PGS3的齿圈Rc（第9要素），构成第1联结体Ca-Cb-Rc。此外，联结第1行星齿轮机构PGS1的齿圈Ra（第3要素）与第4行星齿轮机构PGS4的太阳轮Sd（第12要素），构成第2联结体Ra-Sd。此外，联结第3行星齿轮机构PGS3的行星架Cc（第8要素）与第4行星齿轮机构PGS4的行星架Cd（第11要素），构成第3联结体Cc-Cd。

此外，本实施方式的自动变速器具有由第1～第3这3个离合器C1～C3和第1～第4这4个制动器B1～B4构成的7个接合机构。

第1离合器C1是油压动作型的湿式多片离合器，并构成为在联结第1行星齿轮机构PGS1的太阳轮Sa（第1要素）与第3联结体Cc-Cd的联结状态和断开该联结的释放状态之间自如地切换。第2离合器C2是油压动作型的湿式多片离合器，并构成为在联结第1行星齿轮机构PGS1的太阳轮Sa（第1要素）与第2行星齿轮机构PGS2的齿圈Rb（第4要素）的联结状态和断开该联结的释放状态之间自如地切换。

第3离合器C3是油压动作型的湿式多片离合器，并构成为在联结第2行星齿轮机构PGS2的太阳轮Sb（第6要素）与第2联结体Ra-Sd的联结状态和断开该联结的释放状态之间自如地切换。第1制动器B1是双向离合器，并构成为在允许第3联结体Cc-Cd的正转（向与输入轴2的旋转方向相同的方向的旋转）且阻止反转的反转阻止状态和将第3联结体Cc-Cd固定于变速器壳体1的固定状态之间自如地切换。

由双向离合器构成的第1制动器B1在反转阻止状态中，在对第3联结体Cc-Cd施加了使得朝向正转方向旋转的力的情况下，允许该旋转而成为释放状态，在施加了使得朝向反转方向旋转的力的情况下，阻止该旋转而成为固定于变速器壳体1的固定状态。在本实施方式中，由双向离合器构成的第1制动器B1对应于本发明的切换机构。

第2制动器B2是双向离合器，并构成为在阻止第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）的正转的正转阻止状态和阻止第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）的反转的反转阻止状态之间自如地切换。

由双向离合器构成的第2制动器B2在正转阻止状态中，在对第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）施加了使得朝向正转方向旋转的力的情况下，阻止该旋转而成为固定于变速器壳体1的固定状态，在施加了使得朝向反转方向旋转的力的情况下，允许旋转而成为释放状态。

相反，由双向离合器构成的第2制动器B2在反转阻止状态中，在对第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）施加了使得朝向正转方向旋转的力的情况下，允许该旋转而成为释放状态，在施加了使得朝向反转方向旋转的力的情况下，阻止该旋转而成为固定于变速器壳体1的固定状态。此外，可以利用油压动作型的湿式多片制动器来构成第2制动器B2。

第3制动器B3是油压动作型的湿式多片制动器，并构成为在将第2行星齿轮机构PGS2的太阳轮Sb（第6要素）固定于变速器壳体1的固定状态和解除该固定的释放状态之间自如地切换。第4制动器B4是由牙嵌式离合器（dogclutch）或者具有同步功能的同步机构构成的啮合机构，并构成为在将第2行星齿轮机构PGS2的齿圈Rb（第4要素）固定于变速器壳体1的固定状态和解除该固定的释放状态之间自如地切换。

各离合器C1～C3和各制动器B1～B4通过由图1所示的变速器控制单元TCU构成的控制部ECU，根据车辆的行驶速度等车辆信息来切换状态。

在输入轴2的轴线上，从驱动源ENG和变矩器TC侧起，依次配置有第2离合器C2、第2行星齿轮机构PGS2、第3离合器C3、输出部件3、第1行星齿轮机构PGS1、第1离合器C1和第3行星齿轮机构PGS3。

并且，将第4制动器B4配置在第2行星齿轮机构PGS2的径向外侧，将第3制动器B3配置在第3离合器C3的径向外侧，将第1制动器B1配置在第1离合器C1的径向外侧，将第2制动器B2配置在第3行星齿轮机构PGS3的径向外侧。这样，通过将4个制动器B1～B4配置在行星齿轮机构或者离合器的径向外侧，与将制动器B1～B4与行星齿轮机构和离合器一起排列配置在输入轴2的轴线上的情况相比，能够实现自动变速器的轴长的缩短化。此外，也可以将第4制动器B4配置在第2离合器C2的径向外侧，将第3制动器B3配置在第2行星齿轮机构PGS2的径向外侧。

此外，将第4行星齿轮机构PGS4配置在第1行星齿轮机构PGS1的径向外侧。并且，将第1行星齿轮机构PGS1的齿圈Ra（第3要素）与第4行星齿轮机构PGS4的太阳轮Sd（第12要素）联结为一体来构成第2联结体Ra-Sd。这样，通过将第4行星齿轮机构PGS4配置在第1行星齿轮机构PGS1的径向外侧，由此，由于第1行星齿轮机构PGS1与第4行星齿轮机构PGS4在径向上重合，因此，能够实现自动变速器的轴长的缩短化。

此外，只要第1行星齿轮机构PGS1与第4行星齿轮机构PGS4至少一部分在径向上重合即可，由此能够实现轴长的缩短化，但是如果使两者在径向上完全重合的话，能够最大幅度地缩短轴长。

接下来，参照图3和图4，说明建立实施方式的自动变速器的各个变速档的情况。

在建立1速档时，将作为双向离合器的第1制动器B1和第2制动器B2设为反转阻止状态，将第3制动器B3设为固定状态。通过将第1制动器B1和第2制动器B2设为反转阻止状态，由此阻止了第3联结体Cc-Cd和第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）的反转，使得第3联结体Cc-Cd和第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）的旋转速度成为“0”。

由此，第3行星齿轮机构PGS3的第7～第9这3个要素Sc、Cc、Rc成为不能相对旋转的锁止状态，包含第3行星齿轮机构PGS3的齿圈Rc（第9要素）的第1联结体Ca-Cb-Rc的旋转速度也成为“0”。并且，与输出部件3联结的第4行星齿轮机构PGS4的齿圈Rd（第10要素）的旋转速度成为图3所示的“1速档”，从而建立1速档。

此外，为了建立1速档，无需将第3制动器B3设为固定状态，但是为了能够从1速档顺畅地变速到后述的2速档，将该第3制动器B3在1速档下设为固定状态。此外，要在1速档下使发动机制动有效时，只要将由双向离合器构成的第1制动器B1和第2制动器B2切换为正转阻止状态即可。

在建立2速档时，将作为双向离合器的第1制动器B1和第2制动器B2设为反转阻止状态，将第3制动器B3设为固定状态，将第3离合器C3设为联结状态。通过将第1制动器B1设为反转阻止状态，允许第3联结体Cc-Cd的正转。此外，通过将第2制动器B2设为反转阻止状态，使得第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）的旋转速度成为“0”。此外，通过将第3制动器B3设为固定状态，使得第2行星齿轮机构PGS2的太阳轮Sb（第6要素）的旋转速度成为“0”。

此外，通过将第3离合器C3设为联结状态，使得第2联结体Ra-Sd的旋转速度成为与第2行星齿轮机构PGS2的太阳轮Sb（第6要素）的旋转速度相同的速度“0”。并且，与输出部件3联结的第4行星齿轮机构PGS4的齿圈Rd（第10要素）的旋转速度成为图3所示的“2速档”，从而建立2速档。此外，要在2速档下使发动机制动有效时，只要将由双向离合器构成的第2制动器B2切换为正转阻止状态即可。

在建立3速档时，将作为双向离合器的第1制动器B1和第2制动器B2设为反转阻止状态，将第3制动器B3设为固定状态，将第2离合器C2设为联结状态。通过将第1制动器B1设为反转阻止状态，允许第3联结体Cc-Cd的正转。此外，通过将第2制动器B2设为反转阻止状态，使得第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）的旋转速度成为“0”。此外，通过将第3制动器B3设为固定状态，使得第2行星齿轮机构PGS2的太阳轮Sb（第6要素）的旋转速度成为“0”。

此外，通过将第2离合器C2设为联结状态，使得第2行星齿轮机构PGS2的齿圈Rb（第4要素）的旋转速度成为与和输入轴2联结的第1行星齿轮机构PGS1的太阳轮Sa（第1要素）的旋转速度相同的速度“1”。由于第2行星齿轮机构PGS2的太阳轮Sb（第6要素）的旋转速度为“0”，齿圈Rb（第4要素）的旋转速度为“1”，因此行星架Cb（第5要素）的旋转速度、即第1联结体Ca-Cb-Rc的旋转速度为i/（i＋1）。

并且，与输出部件3联结的第4行星齿轮机构PGS4的齿圈Rd（第10要素）的旋转速度成为图3所示的“3速档”，从而建立3速档。此外，要在3速档下使发动机制动有效时，只要将由双向离合器构成的第2制动器B2切换为正转阻止状态即可。

在建立4速档时，将作为双向离合器的第1制动器B1和第2制动器B2设为反转阻止状态，将第2离合器C2和第3离合器C3设为联结状态。通过将第1制动器B1设为反转阻止状态，允许第3联结体Cc-Cd的正转。此外，通过将第2制动器B2设为反转阻止状态，使得第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）的旋转速度成为“0”。

此外，通过将第3离合器C3设为联结状态，使得第2行星齿轮机构PGS2的太阳轮Sb（第6要素）与第2联结体Ra-Sd以相同速度旋转。由此，在第1行星齿轮机构PGS1与第2行星齿轮机构PGS2之间，使行星架Ca（第2要素）与行星架Cb（第5要素）联结，使齿圈Ra（第3要素）与太阳轮Sb（第6要素）联结，在将第3离合器C3设为联结状态的4速档中，能够通过第1行星齿轮机构PGS1与第2行星齿轮机构PGS2来描绘由4个要素构成的1个共线图。

并且，通过将第2离合器C2设为联结状态，使得第2行星齿轮机构PGS2的齿圈Rb（第4要素）的旋转速度成为与第1行星齿轮机构PGS1的太阳轮Sa（第1要素）的旋转速度相同的速度“1”，由第1行星齿轮机构PGS1和第2行星齿轮机构PGS2构成的4个要素中的两个要素的旋转速度成为相同的速度“1”。

因此，第1行星齿轮机构PGS1和第2行星齿轮机构PGS2的各要素成为不能相对旋转的锁止状态，第1行星齿轮机构PGS1和第2行星齿轮机构PGS2的全部的要素的旋转速度成为“1”。并且，第3联结体Cc-Cd的旋转速度成为j/（j＋1），与输出部件3联结的第4行星齿轮机构PGS4的齿圈Rd（第10要素）的旋转速度成为图3所示的“4速档”，从而建立4速档。此外，要在4速档下使发动机制动有效时，只要将由双向离合器构成的第2制动器B2切换为正转阻止状态即可。

在建立5速档时，将作为双向离合器的第1制动器B1和第2制动器B2设为反转阻止状态，将第1离合器C1和第2离合器C2设为联结状态。通过将第1制动器B1设为反转阻止状态，允许第3联结体Cc-Cd的正转。此外，通过将第2制动器B2设为反转阻止状态，使得第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）的旋转速度成为“0”。

此外，通过将第1离合器C1设为联结状态，使得第3联结体Cc-Cd的旋转速度成为与第1行星齿轮机构PGS1的太阳轮Sa（第1要素）的旋转速度相同的速度“1”。并且，与输出部件3联结的第4行星齿轮机构PGS4的齿圈Rd（第10要素）的旋转速度成为图3所示的“5速档”，从而建立5速档。

此外，为了建立5速档，无需将第2离合器C2设为联结状态。但是在4速档和后述的6速档中，需要将第2离合器C2设为联结状态，因此，为了能够顺畅地从5速档降档到4速档和从5速档升档到后述的6速档，在5速档中也设为联结状态。此外，要在5速档下使发动机制动有效时，只要将由双向离合器构成的第2制动器B2切换为正转阻止状态即可。

在建立6速档时，将作为双向离合器的第1制动器B1和第2制动器B2设为反转阻止状态，将第1～第3这3个离合器C1～C3设为联结状态。通过将第1制动器B1设为反转阻止状态，允许第3联结体Cc-Cd的正转。此外，通过将第2制动器B2设为反转阻止状态，允许第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）的正转。

此外，通过将第2离合器C2和第3离合器C3设为联结状态，如在4速档中说明的那样，第1行星齿轮机构PGS1和第2行星齿轮机构PGS2的各要素成为不能相对旋转的状态，第2联结体Ra-Sd的旋转速度成为“1”。此外，通过将第1离合器C1设为联结状态，使得第3联结体Cc-Cd的旋转速度成为“1”。

因此，在第4行星齿轮机构PGS4中，行星架Cd（第11要素）与太阳轮Sd（第12要素）成为相同的速度“1”，各要素成为不能相对旋转的锁止状态。并且，与输出部件3联结的第4行星齿轮机构PGS4的齿圈Rd（第10要素）的旋转速度成为图3所示的“6速档”的“1”，从而建立6速档。

在建立7速档时，将作为双向离合器的第1制动器B1和第2制动器B2设为反转阻止状态，将第3制动器B3设为固定状态，将第1离合器C1和第2离合器C2设为联结状态。通过将第1制动器B1设为反转阻止状态，允许第3联结体Cc-Cd的正转。此外，通过将第2制动器B2设为反转阻止状态，允许第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）的正转。

此外，通过将第3制动器B3设为固定状态，使得第2行星齿轮机构PGS2的太阳轮Sb（第6要素）的旋转速度成为“0”。此外，通过将第2离合器C2设为联结状态，使得第2行星齿轮机构PGS2的齿圈Rb（第4要素）的旋转速度成为与第1行星齿轮机构PGS1的太阳轮Sa（第1要素）的旋转速度相同的速度“1”，包含第2行星齿轮机构PGS2的行星架Cb（第5要素）的第1联结体Ca-Cb-Rc的旋转速度成为i/（i＋1）。

此外，通过将第1离合器C1设为联结状态，使得第3联结体Cc-Cd的旋转速度成为与和输入轴2联结的第1行星齿轮机构PGS1的太阳轮Sa（第1要素）的旋转速度相同的速度“1”。并且，与输出部件3联结的第4行星齿轮机构PGS4的齿圈Rd（第10要素）的旋转速度成为图3所示的“7速档”，从而建立7速档。

在建立8速档时，将作为双向离合器的第1制动器B1和第2制动器B2设为反转阻止状态，将第3制动器B3设为固定状态，将第1离合器C1和第3离合器C3设为联结状态。通过将第1制动器B1设为反转阻止状态，允许第3联结体Cc-Cd的正转。此外，通过将第2制动器B2设为反转阻止状态，允许第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）的正转。

此外，通过将第3制动器B3设为固定状态，使得第2行星齿轮机构PGS2的太阳轮Sb（第6要素）的旋转速度成为“0”。此外，通过将第3离合器C3设为联结状态，使得第2联结体Ra-Sd的旋转速度成为与第2行星齿轮机构PGS2的太阳轮Sb（第6要素）的旋转速度相同的速度“0”。此外，通过将第1离合器C1设为联结状态，使得第3联结体Cc-Cd的旋转速度成为与第1行星齿轮机构PGS1的太阳轮Sa（第1要素）的旋转速度相同的速度“1”。并且，与输出部件3联结的第4行星齿轮机构PGS4的齿圈Rd（第10要素）的旋转速度成为图3所示的“8速档”，从而建立8速档。

在建立9速档时，将作为双向离合器的第1制动器B1和第2制动器B2设为反转阻止状态，将第3制动器B3和第4制动器B4设为固定状态，将第1离合器C1设为联结状态。通过将第1制动器B1设为反转阻止状态，允许第3联结体Cc-Cd的正转。此外，通过将第2制动器B2设为反转阻止状态，允许第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）的正转。

此外，通过将第3制动器B3设为固定状态，使得第2行星齿轮机构PGS2的太阳轮Sb（第6要素）的旋转速度成为“0”。此外，通过将第4制动器B4设为固定状态，使得第2行星齿轮机构PGS2的齿圈Rb（第4要素）的旋转速度也成为“0”。因此，第2行星齿轮机构PGS2的各要素Sb、Cb、Rb成为不能相对旋转的锁止状态，包含第2行星齿轮机构PGS2的行星架Cb（第5要素）的第1联结体Ca-Cb-Rc的旋转速度也成为“0”。

此外，通过将第1离合器C1设为联结状态，使得第3联结体Cc-Cd的旋转速度成为与第1行星齿轮机构PGS1的太阳轮Sa（第1要素）的旋转速度相同的速度“1”。并且，与输出部件3联结的第4行星齿轮机构PGS4的齿圈Rd（第10要素）的旋转速度成为图3所示的“9速档”，从而建立9速档。

在建立10速档时，将作为双向离合器的第1制动器B1和第2制动器B2设为反转阻止状态，将第4制动器B4设为固定状态，将第1离合器C1和第3离合器C3设为联结状态。通过将第1制动器B1设为反转阻止状态，允许第3联结体Cc-Cd的正转。此外，通过将第2制动器B2设为反转阻止状态，允许第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）的正转。

此外，通过将第3离合器C3设为联结状态，使得第2联结体Ra-Sd与第2行星齿轮机构PGS2的太阳轮Sb（第6要素）以相同速度旋转。此外，通过将第4制动器B4设为固定状态，使得第2行星齿轮机构PGS2的齿圈Rb（第4要素）的旋转速度成为“0”。此外，通过将第1离合器C1设为联结状态，使得第3联结体Cc-Cd的旋转速度成为与第1行星齿轮机构PGS1的太阳轮Sa（第1要素）的旋转速度相同的速度“1”。并且，与输出部件3联结的第4行星齿轮机构PGS4的齿圈Rd（第10要素）的旋转速度成为图3所示的“10速档”，从而建立10速档。

在建立后退档时，将作为双向离合器的第1制动器B1和第3制动器B3设为固定状态，将第2制动器B2设为正转阻止状态，将第2离合器C2设为联结状态。通过将第2制动器B2设为正转阻止状态，允许第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）反转。此外，通过将第3制动器B3设为固定状态，将第2离合器C2设为联结状态，使得第1联结体Ca-Cb-Rc的旋转速度成为i/（i＋1）。此外，通过将第1制动器B1设为固定状态，使得第3联结体Cc-Cd的旋转速度成为“0”。并且，与输出部件3联结的第4行星齿轮机构PGS4的齿圈Rd（第10要素）的旋转速度成为图3所示的反转的“后退档”，从而建立后退档。

此外，在图3中用虚线表示的速度线表示在4个行星齿轮机构PGS1～PGS4中，其它行星齿轮机构的各要素跟随进行动力传递的行星齿轮机构进行旋转（空转）的情况。

图4是汇总地示出上述各个变速档中的离合器C1～C3、制动器B1～B4的状态的图，其中，第1～第3这3个离合器C1～C3、第3制动器B3和第4制动器B4的列中的“○”表示联结状态或者固定状态，空栏表示释放状态。此外，第1制动器B1的列中的“R”表示反转阻止状态，“F”表示固定状态。此外，第2制动器B2的列中的“R”表示反转阻止状态，“F”表示正转阻止状态。

此外，带下划线的“R”和“F”表示由于第1制动器B1或者第2制动器B2的动作而使第3联结体Cc-Cd或者第3行星齿轮机构PGS3的太阳轮Sc（第7要素）的旋转速度成为“0”的情况。此外，“R/F”表示：在通常时为反转阻止状态的“R”，但是在使发动机制动有效的情况下，切换为固定状态或者正转阻止状态的“F”。

此外，图4还示出了在设第1行星齿轮机构PGS1的齿轮比h为2.734，设第2行星齿轮机构PGS2的齿轮比i为1.614，设第3行星齿轮机构PGS3的齿轮比j为2.681，设第4行星齿轮机构PGS4的齿轮比k为1.914的情况下的各个变速档的变速比（输入轴2的旋转速度/输出部件3的旋转速度）和公比（各个变速档之间的变速比之比。将规定的变速档的变速比除以比规定的变速档高1档的一侧的变速档的变速比而得到的值。），可知的是，由此能够适当地设定公比。

接下来，参照图5，对双向离合器进行详细说明。第1制动器B1由双向离合器构成，该双向离合器在将第3联结体Cc-Cd固定于变速器壳体1的固定状态和允许第3联结体Cc-Cd正转而阻止反转的反转阻止状态之间自如地切换。在图5中示出该双向离合器的一例，并进行具体说明。

作为图5的第1制动器B1的双向离合器TW具有：内圈TW1，其与第3联结体Cc-Cd联结；外圈TW2，其隔着间隔配置在内圈TW1的径向外侧，并与变速器壳体1联结；以及保持圈TW3，其配置在内圈TW1和外圈TW2之间。

在内圈TW1上，在外周面形成有多个凸轮面TW1a。在保持圈TW3上，与凸轮面TW1a对应地设置有多个缺口孔TW3a。辊子TW4收纳于该缺口孔TW3a。此外，双向离合器TW具有省略了图示的啮合机构。

啮合机构构成为在联结外圈TW2与保持圈TW3的外联结状态和联结内圈TW1与保持圈TW3的内联结状态之间自如地切换。

此外，辊子TW4的直径被设定为：如图5A所示，在辊子TW4位于凸轮面TW1a的中央部时，隔有间隙A，如图5B和图5C所示，在辊子TW4位于凸轮面TW1a的端部时，与内圈TW1和外圈TW2接触。

在通过啮合机构设为使外圈TW2与保持圈TW3联结的外联结状态时，即使内圈TW1要向正转和反转中的任意一个方向旋转，如图5B和图5C所示，由于保持圈TW3固定于变速器壳体1，因此辊子TW4位于凸轮面TW1a的端部。

此时，辊子TW4被凸轮面TW1a和外圈TW2的内周面夹持，阻止了内圈TW1的旋转。即，双向离合器TW成为固定状态。

省略了图示的啮合机构构成为：在联结内圈TW1与保持圈TW3的内联结状态下，如图5B所示，缺口孔TW3a成为位于凸轮面TW1a的一个端部的状态。

在将图5的顺时针方向设为反转方向时，该双向离合器TW通过被设为内圈TW1与保持圈TW3联结的内联结状态而成为反转阻止状态。

此外，在搭载有本实施方式的自动变速器TM的车辆中，设置有：变速杆42，其将档位自如地切换到前进档、空档、后退档中的任意一个；油温检测部43a，其检测油压控制回路43的油的温度（油温）；油压检测部43b，其检测油压控制回路43的管路压；油压调节部43c，其由自如地调节油压控制回路43的管路压的油压调节阀构成；车速检测部44，其检测车辆的行驶速度；发动机制动判定部46，其检测发动机制动的有效（ON）/无效（OFF）；驱动源转速检测部48，其检测驱动源ENG的转速；输入转速检测部50，其检测输入轴2的转速；制动踏板检测部54，其检测制动踏板的踩下（ON）/未踩下（OFF）；以及油门开度检测部56，其检测油门踏板的踩下（ON）/未踩下（OFF）。

控制部ECU接收：变速杆42的档位的信息；来自油温检测部43a的油压控制回路43的油的温度（油温）的信息；来自油压检测部43b的管路压（油压）的信息；来自车速检测部44的车辆的行驶速度的信息；来自发动机制动判定部46的作为发动机制动的使用状态的发动机制动的有效（ON）/无效（OFF）的信息；来自驱动源转速检测部48的驱动源ENG的转速的信息；来自输入转速检测部50的输入轴2的转速的信息；来自制动踏板检测部54的制动踏板的踩下（ON）/未踩下（OFF）的信息；来自油门开度检测部56的油门踏板的踩下（ON）/未踩下（OFF）的信息。

接下来，参照图6和图7，说明本实施方式的自动变速器TM的后退侧准备模式。在由于变速杆42的操作而使档位从前进档（D档）经由空档（N档）切换到后退档（R档）时，在转换到了后退档（R档）的阶段，后退侧准备模式执行主要处理。此外，按照规定的周期时间执行后退侧准备模式。

此外，在本实施方式的自动变速器TM中，在由于变速杆42的操作而从前进档切换到了空档时，控制为将第1离合器C1、第2离合器C2和第4制动器B4设为锁紧状态，执行降低输入轴2的旋转速度的空档准备处理（在图7中，由“D→N断开（OFF）”表示的自动变速器TM的状态），直到经过了规定的时间，该规定的时间被设定为能够估计出输入轴2的旋转速度下降到了规定的旋转速度的时间。

首先，如图6所示，在步骤1中，确认是否从空档（N档）切换到了后退档（R档）。在没有切换到后退档的情况下，直接结束本次处理。在切换到后退档的情况下，进入步骤2，在步骤2中，确认第1制动器B1是否是反转阻止状态。在第1制动器B1是反转阻止状态的情况下，进入步骤3，向第1离合器C1、第2离合器C2、第4制动器B4提供（输出）油压，来开始后退侧准备模式（R准备）的处理。

接着，进入步骤4，判定第1离合器C1的锁紧（接合）是否完成。在第1离合器C1的锁紧没有完成的情况下，直接结束本次处理。在第1离合器C1的锁紧已完成的情况下，进入步骤5，判定输入轴2的转速Nin是否是作为阈值的规定的转速以下。

另外，在步骤5中，由于完成了第1离合器C1的锁紧，因而可以估计为输入轴2的旋转速度Nin与行星架Cd（第11要素）的旋转速度相同。即，在步骤5中，判定行星架Cd（第11要素）的旋转速度是否是规定的旋转速度以下。在本实施方式中，在根据输入轴2的旋转速度进行判定时，与根据行星架Cd（第11要素）的旋转速度进行判定具有相同的含义。

此外，在搭载有本实施方式的自动变速器TM的车辆中，设置有检测提供给油压控制回路的油的温度（油温）的油温检测部43a和求取车速的车速检测部44。并且，控制部ECU从油温检测部43a接收检测出的油温的信息，并从车速检测部44接收检测出的车速的信息。

并且，可以构成为，在步骤5中，基于由油温检测部43a检测出的油温和由车速检测部44检测出的车速，根据预先存储在控制部ECU中的映射数据等，设定规定的时间，并依据是否经过了该规定的时间，判定行星架Cd（第11要素）的转速是否变成了规定的转速以下。由此，即使第1离合器C1的锁紧没有完成，也可以检测（估计）出作为被切换机构固定的要素的行星架Cd（第11要素）的转速。在步骤5中，在输入轴2的转速Nin超过规定的转速的情况下，直接结束本次处理。

在输入轴2的转速Nin为规定的转速以下的情况下，进入步骤6，为了防止转矩急剧上升，要求对行驶用驱动源ENG限制输出转矩。进而，进入步骤7，将第1制动器B1从反转阻止状态切换到固定状态，结束本次处理。

在步骤7中，在将第1制动器B1从反转阻止状态切换到固定状态后，接下来，在执行图6的流程图的处理时，在步骤2中，由于第1制动器B1为固定状态而转入步骤8。并且，在步骤8中，开始执行通常的后退档的处理（后退通常模式），结束本次处理。此外，如图7所示，在后退侧准备模式（R准备）的处理结束后的后退通常模式中，在执行了后退侧的联接（ingear）处理（N→R联接）后，执行后退稳定（R稳定）的处理。

接下来，参照图8和图9，说明本实施方式的自动变速器TM的前进侧准备模式。前进侧准备模式是如下模式：在前进档（D档）时，预先进行从第1制动器B1的反转阻止状态到固定状态的切换。

在前进侧准备模式中，首先，在开始了前进侧准备模式的处理后，在步骤11中，确认是否是前进档（D档）。在是前进档的情况下，进入步骤12，确认第1制动器B1是否是反转阻止状态。在第1制动器B1是反转阻止状态的情况下，进入步骤13，确认自动变速器TM的变速档是否是前进1速档。在不是前进1速档的情况下，直接结束本次处理。这是因为，在选择了前进档且自动变速器TM的变速档是2速档以上的情况下，行星架Cd处于以比较高的速度旋转的状态，不能切换第1制动器B1的状态。

在步骤13中，在自动变速器TM的变速档是前进1速档的情况下，进入步骤14，确认车辆的行驶速度是否是规定的第1速度以下。此外，可以将规定的第1速度设定为与从前进2速档以上的变速档切换到前进1速档时的车辆的行驶速度相同。在该情况下，可以省略步骤13。

在步骤14中，在车辆的行驶速度是规定的第1速度以下的情况下，进入步骤15，确认是否是没有踩下油门的状态、换言之是否是油门关闭（OFF）状态。在是油门关闭状态的情况下，进入步骤16，确认车辆的行驶速度是否小于规定的第3速度，该规定的第3速度被设定为高于规定的第1速度的速度。

在步骤16中，在车辆的行驶速度小于规定的第3速度的情况下，进入步骤17，为了使第2制动器B2、第3制动器B3和第4制动器B4锁紧，向第2制动器B2、第3制动器B3和第4制动器B4提供（输出）油压。

进而，进入步骤18，确认第4制动器B4的锁紧是否完成。在第4制动器B4的锁紧没有完成的情况下，直接结束本次处理。

在步骤18中，在第4制动器B4的锁紧已完成的情况下，进入步骤19，确认输入轴2的转速Nin是否是规定的转速以下。在输入轴2的转速Nin不是规定的转速以下的情况下，直接结束本次处理。

在步骤19中，在输入轴2的转速Nin是规定的转速以下的情况下，进入步骤20，要求对驱动源ENG限制输出的转矩，使得在将第1制动器B1从反转阻止状态切换到固定状态时，不会因驾驶者踩下油门踏板等而发生较大的转矩变动。进而，进入步骤21，将第1制动器B1从反转阻止状态切换到固定状态，从而结束处理。

在步骤11中，在不是前进档的情况下、换言之，在是空档或后退档的情况下，转入步骤22，结束前进侧准备模式而结束处理。在步骤12中，在第1制动器B1不是反转阻止状态的情况下、换言之在是固定状态的情况下，转入步骤22，结束前进侧准备模式而结束处理。在步骤15中，在不是油门关闭状态的情况下、换言之在处于踩下油门的状态（油门打开状态）的情况下，转入步骤22，结束前进侧准备模式而结束处理。在步骤16中，在车辆的行驶速度不小于规定的第3速度的情况下、换言之在车辆的行驶速度为规定的第3速度以上的情况下，转入步骤22，结束前进侧准备模式而结束处理。

在步骤14中，在车辆的行驶速度不是规定的第1速度以下的情况下、换言之在车辆的行驶速度超过规定的第1速度的情况下，进入步骤23，确认车辆的行驶速度是否是规定的第2速度以下，其中，该规定的第2速度被设定为比规定的第1速度和规定的第3速度高的速度。在车辆的行驶速度不是规定的第2速度以下的情况下、换言之在车辆的行驶速度超过规定的第2速度的情况下，直接结束本次处理。此外，将规定的第2速度设定为比规定的第1速度快即可，例如，可以设定为规定的第3速度以下。

在步骤23中，在车辆的行驶速度为规定的第2速度以下的情况下，进入步骤24，向第4制动器B4提供低油压，使得第4制动器B4能够迅速地锁紧，从而结束本次处理。

此外，在前进侧准备模式中，在将第1制动器B1从反转阻止状态切换到固定状态之前因变速杆42的操作而从前进档转换到空档的情况下，在步骤11中成为“否”，在步骤22中，前进侧准备模式结束。在该情况下，执行参照图6和图7说明的后退侧准备模式，将第1制动器B1从反转阻止状态切换到固定状态。

根据本实施方式的自动变速器TM，能够进行前进10档的变速。此外，在各变速档中，湿式多片离合器和湿式多片制动器中的成为释放状态的接合机构的数量（释放数）在4个以下，尽管能够进行前进10档的变速，却能够防止现有的能够进行前进8档变速的自动变速器中的摩擦损失的增大。

此外，根据本实施方式的自动变速器TM，通过在图6中以流程图示出且在图7中作为“R准备”而示出的后退侧准备模式，通过将作为接合机构的第1离合器C1和第2离合器C2设为联结状态、将同样作为接合机构的第4制动器B4设为固定状态，由此将第4行星齿轮机构PGS4的由作为切换机构的第1制动器B1固定的行星架Cd（第11要素）的转速设为规定的转速以下，其中，所述规定的转速被设定为在抑制切换噪音的产生的状态下自如地切换第1制动器B1的状态的转速。由此，既能够迅速地将第1制动器B1切换到固定状态，又能够抑制第1制动器B1的切换噪音的产生。

此处，在后退侧准备模式中，考虑设置例如转速传感器等转速检测部，来判定行星架Cd（第11要素）的转速是否变成了规定的转速以下。但是，在该方式中，需要在自动变速器TM设置检测行星架Cd（第11要素）的转速的转速检测部，使得部件数量增加，成本上升。

因此，在本实施方式的自动变速器TM中，构成为：设置检测油温的油温检测部43a和检测车辆的行驶速度的车速检测部44，控制部ECU根据由油温检测部43a检测出的油温和由车速检测部44检测出的车速来设定规定的时间，并依据是否经过了该规定的时间来判定行星架Cd（第11要素）的转速是否变成了规定的转速以下。

根据该结构，不需要另外设置转速检测部来检测由作为切换机构的第1制动器B1固定的行星架Cd（第11要素）的转速，能够防止部件数量增加、成本上升。

此外，根据本实施方式的后退侧准备模式，与不是通过锁紧其它接合要素来强制地使被第1制动器B1固定的行星架Cd（第11要素）降低转速、而是等到自然地变成规定的转速以下的情况相比，能够迅速地转换到后退侧联接的状态（图7的“N→R联接”的状态）。但是，在后退侧准备模式中，从选择了后退档起到后退侧准备模式完成为止，不能转换到后退侧联接的状态。

根据本实施方式的前进侧准备模式，在前进档期间，将作为切换机构的第1制动器B1从反转阻止状态切换到固定状态。因此，在从前进档切换到后退档时，能够立刻转换到后退侧联接的状态（图7的“N→R联接”的状态），能够进一步提高由后退档引起的行驶的响应性。

此外，在本实施方式中，作为接合机构的第4制动器B4是油压动作型，在档位是前进档时，在由车速检测部44检测出的车速是规定的第2车速以下、并且建立了多个变速档中的最低速的低速档的前进1速档的情况下，控制部ECU向通过执行的前进侧准备模式而成为固定状态的第4制动器B4提供待机油压（图8的步骤24）。

根据该结构，通过向作为接合机构的第4制动器B4提供待机油压，能够迅速地完成前进侧准备模式。

此外，由于前进侧准备模式是在前进档中执行的，因此，还设想有不转换到后退档、而直接在前进档的状态下再次使车辆起步的情况。因此，在车速检测部44检测出规定的第3车速以上的车速时（图8的步骤16中为“否”）、或者在由油门开度检测部56检测出的油门开度为规定的开度以上（本实施方式中，是指油门打开。在图8的步骤15中为“否”。）时，控制部ECU结束前进侧准备模式。由此，车辆能够顺畅地进行再次起步。

此外，在实施方式中，对利用双向离合器构成第2制动器B2的情况进行了说明，但是，即使利用湿式多片制动器或啮合机构来构成第2制动器B2，也能够得到可将各变速档中的湿式多片离合器和湿式多片制动器的释放数抑制在4个以下、从而抑制摩擦损失这样的本发明的效果。

在利用湿式多片制动器或啮合机构来构成第2制动器B2的情况下，只要使第2制动器B2在1速档～5速档为固定状态、在其它变速档为释放状态即可。

此外，在本实施方式的自动变速器TM中，可以构成为省略任意1个变速档（例如，10速档）而进行前进9速档的变速。

此外，在本实施方式中，说明了通过变速杆操作来进行档位切换的情况。但是，档位的切换方法不限于此，例如，也可以构成为通过按压按钮等来切换档位。在该情况下，例如，可以构成为根据按钮的按压信号来判断所选择的档位。

此外，在本实施方式中，作为本发明的切换机构，使用由通过啮合机构进行切换的双向离合器构成的第1制动器进行了说明。但是，本发明的切换机构不限于此。例如，也可以构成为使用电磁离合器来代替啮合机构，对双向离合器的固定状态和反转阻止状态进行切换。

此外，本发明的切换机构也可以按照日本特许第4887949号公报所述的双向离合器那样来构成。将该双向离合器作为图10～图14所示的本发明的自动变速器的其它实施方式进行说明。

如在图10和图11中以截面所示，其它实施方式的双向离合器TW’具有旋转盘TW12和固定于变速器壳体1的固定盘TW11。如图12所示，固定盘TW11形成为环状（圆圈状）。此外，虽然在图12中进行了省略，但旋转盘TW12也与固定盘TW11相同地形成为环状（圆圈状），固定盘TW11与旋转盘TW12同心地进行配置。

如图10所示，在固定盘TW11的与旋转盘TW12相对的相对面TW11a上，设有板状的正转阻止侧摆动部TW13和板状的反转阻止侧摆动部TW14，其中，板状的正转阻止侧摆动部TW13以固定盘TW11的周向一侧（旋转盘TW12正转的方向）的端部为轴摆动周向另一侧（旋转盘TW12反转的方向）的端部TW13a，板状的反转阻止侧摆动部TW14以固定盘TW11的周向另一侧（反转方向）的端部为轴摆动周向一侧（正转方向）的端部TW14a。

此外，在固定盘TW11的相对面TW11a上，设有以分别能够收纳正转阻止侧摆动部TW13和反转阻止侧摆动部TW14的方式凹入的收纳部TW15、TW16。在收纳部TW15、TW16的底面上，设有由弹簧构成的施力部件TW17a、TW17b，该弹簧向各摆动部TW13、TW14施力，使得对应的摆动部TW13、TW14的摆动的端部TW13a、TW14a从收纳部TW15、TW16突出。

在旋转盘TW12的与固定盘TW11相对的相对面TW12a上，在与摆动部TW13、TW14对应的位置设有孔部TW18、TW19。在设置于与正转阻止侧摆动部TW13对应的位置的第1孔部TW18中，设有由阶梯形状构成的第1接合部TW18a，该第1接合部TW18a位于该旋转盘TW12的周向另一侧（反转方向侧），并能够与正转阻止侧摆动部TW13的摆动的端部TW13a接合。

在设置于与反转阻止侧摆动部TW14对应的位置的第2孔部TW19中，设有由阶梯形状构成的第2接合部TW19a，该第2接合部TW19a位于该旋转盘TW12的周向一侧（正转方向侧），并能够与反转阻止侧摆动部TW14的摆动的端部TW14a接合。

如图10和图12所示，在正转阻止侧摆动部TW13的端部TW13a与第1接合部TW18a是能够接合的状态、且反转阻止侧摆动部TW14的端部TW14a与第2接合部TW19a是能够接合的状态时，旋转盘TW12的正转反转均被阻止。因此，各端部TW13a、TW14a和与其对应的接合部TW18a、TW19a彼此接合的状态是其它实施方式的双向离合器TW’中的固定状态。

在固定盘TW11与旋转盘TW12之间，隔着切换盘TW20。如图12所示，切换盘TW20也形成为环状（圆圈状）。切换盘TW20在与摆动部TW13、TW14对应的位置设有切口孔TW20a、TW20b。

在切换盘TW20的外缘，设有朝径向外侧突出的突出部TW20c。如图13所示，切换盘TW20相对于固定盘TW11摆动自如。

在使切换盘TW20从图12所示的固定状态摆动到了图13所示的状态时，如图11所示，与正转阻止侧摆动部TW13对应的第1切口孔TW20a超过正转阻止侧摆动部TW13，正转阻止侧摆动部TW13被切换盘TW20推压，抵抗施力部件TW17a的作用力而收纳到收纳部TW15内。由此，阻止了正转阻止侧摆动部TW13的端部TW13a与第1接合部TW18a的接合。因此，允许旋转盘TW12的正转侧的旋转。

此外，如图13所示，与反转阻止侧摆动部TW14对应的第2切口孔TW20b构成为：在使切换盘TW20从图12所示的固定状态摆动到了图13所示的状态时，也能够使反转阻止侧摆动部TW14不收纳到收纳部TW16中而使端部TW14a与第2接合部TW19a接合。

由此，图11和图13所示的状态是其它实施方式的双向离合器TW’中的反转阻止状态。

如图14所示，能够使用油压控制回路来进行切换盘TW20的切换。图14所示的油压控制回路具有与设置于切换盘TW20的突出部TW20c接合的滑块100。在滑块100位于图14的右侧的情况下，双向离合器TW’切换到反转阻止状态，在滑块100位于图14的左侧的情况下，双向离合器TW’切换到固定状态。

在滑块100的附图右侧，构成为经由由电磁阀构成的第1开闭阀101自如地提供管路压。在滑块100的附图左侧，构成为经由由电磁阀构成的第2开闭阀102自如地提供管路压。第1开闭阀101为常闭式，第2开闭阀102为常开式。

此外，在滑块100的附图右侧，将提供给第2离合器C2的油压提供到与承受管路压的面不同的面的位置。在滑块100的附图左侧，将提供给第1离合器C1的油压提供到与承受管路压的面不同的面的位置。提供给滑块100的第1离合器C1和第2离合器C2的油压被用作RVS准备压。

此外，在滑块100上，设有锁止机构103，且构成为只要管路压不超过规定压，则不切换固定状态和反转阻止状态。根据该油压控制回路，打开第1开闭阀101，关闭第2开闭阀102，使管路压成为规定的切换油压以上，由此，滑块100向附图左侧移动，双向离合器TW’切换到固定状态，其中，所述规定的切换油压是根据第1离合器C1与第2离合器C2的油压的压力差和锁止机构103的接合力而设定的。相反，关闭第1开闭阀101，打开第2开闭阀102，使管路压成为上述规定的切换油压以上，由此，滑块100向附图右侧移动，双向离合器TW’切换到反转阻止状态。

在使用油压控制回路的情况下，替代图6和图8的流程图，而使用图15和图16所示的流程图。与图6的流程图相比，图15的流程图除了在步骤3和步骤4之间具有步骤3’、在步骤5和步骤6之间具有步骤5’和具有步骤9这点以外，与图6的流程相同。因此，由于图15的相同编号的步骤执行与图6的步骤相同的处理，因而省略其说明。

如图15所示，在步骤3中，向第1离合器C1、第2离合器C2、第4制动器B4提供（输出）油压，在使后退侧准备模式（R准备）的处理开始后，进入步骤3’。在步骤3’中，计算用于将第1制动器B1从反转阻止状态切换到固定状态所需的上述切换油压。接着，进入步骤4。

此外，在步骤5中，在输入轴2的转速Nin是规定的转速以下的情况下，进入步骤5’。在步骤5’中，判定管路压是否是上述切换油压以上。在管路压小于切换油压的情况下，进入步骤9，通过油压调节部43c将管路压升压到切换油压以上，之后结束本次处理。在管路压为切换油压以上的情况下，进入步骤6。

与图8的流程图相比，图16的流程图除了在步骤17和步骤18之间具有步骤17’、在步骤19和步骤20之间具有步骤19’和具有步骤23这点以外，与图8的流程相同。因此，由于图16的相同编号的步骤执行与图8的步骤相同的处理，因而省略其说明。

如图16所示，在步骤17中，为了使第2制动器B2、第3制动器B3和第4制动器B4锁紧，向第2制动器B2、第3制动器B3和第4制动器B4提供（输出）油压，进入步骤17’。在步骤17’中，计算用于使第1制动器B1从反转阻止状态切换到固定状态所需的上述切换油压。接着，进入步骤18。

此外，在步骤19中，在输入轴2的转速Nin为规定的转速以下的情况下，进入步骤19’。在步骤19’中，判定管路压是否是上述切换油压以上。在管路压小于切换油压的情况下，在步骤23中，将管路压升压到切换油压以上，结束本次处理。在管路压是切换油压以上的情况下，进入步骤20。

Claims (8)

1.一种自动变速器，该自动变速器具有：

输入部件，其配置在机壳内，被传递驱动源的动力；

行星齿轮机构，其具有在所述机壳内自如旋转的多个要素；

多个接合机构，其自如地切换为使所述要素彼此联结的联结状态，或者自如地切换为将所述要素固定于所述机壳的固定状态；

输出部件；以及

控制部，其控制所述接合机构，

所述自动变速器自如地对所述输入部件的旋转进行多级变速后从所述输出部件输出，其特征在于，

所述自动变速器具有在反转阻止状态和将所述要素固定于所述机壳的固定状态之间自如地切换的作为所述接合机构的切换机构，在所述反转阻止状态中，允许多个所述要素中的一个要素在车辆前进时的旋转方向上的正转，而阻止在车辆后退时的旋转方向上的反转，

在档位是前进档时，所述控制部将所述切换机构设为所述反转阻止状态，在档位是后退档时，所述控制部将所述切换机构设为所述固定状态，

所述控制部构成为，在档位从前进档切换到后退档时，能够执行如下后退侧准备模式：通过将所述接合机构设为联结状态或固定状态，使得被所述切换机构固定的要素的转速成为规定的转速以下，

所述控制部在执行所述后退侧准备模式而使所述要素的转速成为规定的转速以下后，将所述切换机构从反转阻止状态切换到固定状态。

2.根据权利要求1所述的自动变速器，其特征在于，

该自动变速器具有：

检测油温的油温检测部；以及

检测车辆的行驶速度的车速检测部，

所述控制部根据由所述油温检测部检测出的油温和由所述车速检测部检测出的车速来设定规定的时间，并依据是否经过了该规定的时间来判定所述要素的转速是否变成了所述规定的转速以下。

3.根据权利要求1所述的自动变速器，其特征在于，

该自动变速器具有油压控制回路，

所述油压控制回路具有：

检测管路压的油压检测部；

调节所述管路压的油压调节部；以及

由于被提供所述管路压而自如移动的滑块，

所述切换机构通过所述滑块的移动而被切换为所述反转阻止状态或所述固定状态，

在由所述油压检测部检测出的管路压小于将所述切换机构切换为所述反转阻止状态或所述固定状态所需的压力时，所述控制部通过所述油压调节部对所述管路压进行升压。

4.一种自动变速器，该自动变速器具有：

输入部件，其配置在机壳内，被传递驱动源的动力；

行星齿轮机构，其具有在所述机壳内自如旋转的多个要素；

多个接合机构，其自如地切换为使所述要素彼此联结的联结状态，或者自如地切换为将所述要素固定于所述机壳的固定状态；

输出部件；以及

控制部，其控制所述接合机构，

所述自动变速器自如地对所述输入部件的旋转进行多级变速后从所述输出部件输出，其特征在于，

所述自动变速器具有：

作为所述接合机构的切换机构，其在反转阻止状态和将所述要素固定于所述机壳的固定状态之间自如地切换，在所述反转阻止状态中，允许多个所述要素中的一个要素在车辆前进时的旋转方向上的正转，而阻止在车辆后退时的旋转方向上的反转；以及

车速检测部，其检测车辆的行驶速度，

在档位是前进档时，所述控制部将所述切换机构设为所述反转阻止状态，在档位是后退档时，所述控制部将所述切换机构设为所述固定状态，

所述控制部在档位是前进档时，在由所述车速检测部检测出的车速为规定的第1速度以下、并且建立了多个变速档中的最低速的低速档的情况下，具有如下前进侧准备模式：通过将所述接合机构设为联结状态或固定状态，使得被所述切换机构固定的要素的转速成为规定的转速以下，

所述控制部在通过所述前进侧准备模式而使所述要素的转速成为规定的转速以下后，将所述切换机构从固定状态切换到反转阻止状态。

5.根据权利要求4所述的自动变速器，其特征在于，

所述接合机构是油压动作型，

在档位是前进档时，在由所述车速检测部检测出的车速为规定的第2速度以下、并且建立了多个变速档中的最低速的低速档的情况下，所述控制部向通过前进侧准备模式而成为联结状态或固定状态的接合机构提供待机油压。

6.根据权利要求4所述的自动变速器，其特征在于，

所述车辆具有检测油门开度的油门开度检测部，

在由所述车速检测部检测出的车速为规定的第3速度以上、或者由所述油门开度检测部检测出的油门开度为规定的开度以上时，所述控制部结束所述前进侧准备模式，其中，所述规定的第3速度被设定为比所述第1速度快的速度。

7.根据权利要求4所述的自动变速器，其特征在于，

该自动变速器具有油压控制回路，

所述油压控制回路具有：

检测管路压的油压检测部；

调节所述管路压的油压调节部；以及

由于被提供所述管路压而自如移动的滑块，

所述切换机构通过所述滑块的移动而被切换为所述反转阻止状态或所述固定状态，

在由所述油压检测部检测出的管路压小于将所述切换机构切换为所述反转阻止状态或所述固定状态所需的压力时，所述控制部通过所述油压调节部对所述管路压进行升压。

8.一种自动变速器，该自动变速器具有：

输入部件，其配置在机壳内，被传递驱动源的动力；

行星齿轮机构，其具有在所述机壳内自如旋转的多个要素；

多个接合机构，其自如地切换为使所述要素彼此联结的联结状态，或者自如地切换为将所述要素固定于所述机壳的固定状态；

输出部件；以及

控制部，其控制所述接合机构，

所述自动变速器自如地对所述输入部件的旋转进行多级变速后从所述输出部件输出，其特征在于，

所述自动变速器具有：

作为所述接合机构的切换机构，其在反转阻止状态和将所述要素固定于所述机壳的固定状态之间自如地切换，在所述反转阻止状态中，允许多个所述要素中的一个要素在车辆前进时的旋转方向上的正转，而阻止在车辆后退时的旋转方向上的反转；以及

车速检测部，其检测车辆的行驶速度，

在档位是前进档时，所述控制部将所述切换机构设为所述反转阻止状态，在档位是后退档时，所述控制部将所述切换机构设为所述固定状态，

所述控制部构成为，在档位从前进档切换到后退档时，能够执行如下后退侧准备模式：通过将所述接合机构设为联结状态或固定状态，使得被所述切换机构固定的要素的转速成为规定的转速以下，

所述控制部构成为，在档位是前进档时，在由所述车速检测部检测出的车速为规定的第1速度以下、并且建立了多个变速档中的最低速的低速档的情况下，能够执行如下前进侧准备模式：通过将所述接合机构设为联结状态或固定状态，使得被所述切换机构固定的要素的转速成为规定的转速以下，

所述控制部在执行所述前进侧准备模式的过程中，在所述要素的转速成为规定的转速以下之前检测到档位从前进档切换到了空档的情况下，中止所述前进侧准备模式，执行档位为后退档时的后退侧准备模式。