CN104024131B - 用于进给产品至加工工位的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
一种用于将产品发射到进给路径中的装置，其包括：发射器(1)；用于检测由所述发射器发射的产品的通过的检测传感器(23)；发射器中央控制单元(9)；在所述进给路径(11)中向前移动产品的输送器(3A，3B)，其与驱动部件(7)相联；和用于检测由所述输送器(3A，3B)移动的产品的位置的至少一个运动传感器(7A)。对中央控制单元编程来控制检测传感器下游每组产品所处的开始位置，根据每组产品的长度以及根据经检测的开始位置与所要求的开始位置之间的误差(如果有)确定的调节系数，对每组产品施加向前的运动。
Description
技术领域
本发明涉及用于例如在包装线等中进给产品的方法和装置。更特别地，本发明涉及用于沿着进给路径以定速、受控的方式进给成次序的产品的方法。
背景技术
许多工业应用需要在进给路径中从生产线向下游工位进给产品。这些产品应当以受控、定速的方式进给，以便根据需要将它们分组，并进一步加工或包装。
尤其是在卫生纸生产等领域，来自卷绕切割生产线的卷筒应当分组进给至包装机器中。WO-A-2007/144921公开了一种用于生产卫生纸、厨房用纸等的包装卷筒的机器。
这种机器设置一个或更多个并排且大体上相互平行地布置的进给通道，沿着所述进给通道，布置有所谓的"发射器"，即以受控的方式在进给路径中朝着包装机器"发射"产品的部件。这些产品应通过发射器以定速、受控的方式进给，以便根据用于随后包装的所要求的构造布置。
在将各个产品发射到进给路径中之前，各个产品的正确定位对于处理这些产品来说是非常重要的。
图1到6示意性显示了目前用于这些操作的方法。更特别地，图1显示了描述机器开始工作时第一个产品的定位的方框图。下面将特别参照卫生纸、厨房用纸或其他薄纸的卷筒等等的进给；但是，应当明白，该方法也可以用来处理不同的产品。
用于定位第一个产品或卷筒的工序如下：在图1和2中用R表示的卷筒在光电管FTC下前进，直到其相对于进给方向V的引导边缘被所述光电管FTC检测到。此时，停止卷筒R沿箭头V的运动并倒退，使卷筒向后移动，直到露出光电管FTC。
当露出光电管FTC时，该运动停止，即，光电管不再检测其前面的卷筒R的存在。由此，卷筒R实现了图1中的最终位置，该最终位置是后续进给顺序的开始位置。
当光电管FTC在机器启动时检测到卷筒R时，执行所述顺序。相反，如图2所示，如果光电管FTC在机器启动时没有检测到卷筒R，则使卷筒沿着箭头V前进，直到到达光电管FTC。一旦卷筒R已被光电管检测到，其运动就停止，并沿着箭头V1、即与朝着下游机器的进给方向F相反的方向倒退，直到光电管FTC检测到卷筒前缘通过，即，直到光电管FTC露出。由此实现图2中的最终位置：此刻卷筒R相对于光电管FTC的定位与图1相同。这是用于进给卷筒的开始位置。
图3的方框图示意性显示了上述的工序。SEQ1和SEQ2分别表示图1和图2的顺序。
在对于图1和图2的上述两种情形下，第一个卷筒R的向后运动(V1)在最初定位待进给至进给路径中的系列卷筒中的所述第一个卷筒R时是必须的。所述卷筒的上游存在一排并排布置的类似产品，因此向后运动带来的变化影响了沿着光电管FTC的上游的路径等待的该排所有产品；这种情形可能导致产品损坏和倾倒。
图4A和4B显示了依照现有技术的方法将单个卷筒发射到进给路径中的功能性方框图。图4A中的第一个方框表示发射器等待发射一个卷筒至光电管FTC下游的进给路径中。当中央控制单元指令发射卷筒时，发射器执行由该发射器的电子凸轮(electronic cam)限定的产品发射循环。术语"电子凸轮"仅仅是指位移和相应运动方程(随时间变化的运动)的电子定义。当发射运动结束时，最初由发射器保持的卷筒已经插入到光电管FTC下游的进给路径中；此刻必须调节后续卷筒的位置。后续卷筒在图5和6中用RS表示，其中显示了用于调节卷筒RS的位置的两个可替换顺序，该位置调节顺序由图4B的方框图限定。通过比较图3和图4B，显而易见的是，应用了参照图1和2所示的以及图5和6所概括的基本上相同的流程以便调节后续卷筒RS相对于光电管FTC的位置。当通过发射卷筒R而使后续卷筒RS此刻处于其引导边缘、即前向边缘相对于产品进给方向F超过光电管FTC时，应用如图5示意性所示的调节顺序SEQ1。发射器被致动以使卷筒RS后退，直到露出光电管FTC。反之，如果后续卷筒RS没有被光电管FTC(图6)检测到，则发射器被致动，首先向前移动卷筒RS，直到其到达光电管FTC，然后再使该运动反向以便使卷筒RS再次后退，直到其到达图6顺序(SEQ2)所示的最终位置。在这两种情况(图5和6)下，定位后续卷筒RS，即刚刚发射的卷筒后面的那个卷筒，必然伴有卷筒RS朝着上游卷筒的向后运动。上游卷筒被上游输送器不断地向前推进；因此，各个卷筒的定位导致向后推动上游卷筒而与输送器趋向于使上游卷筒向前移动的作用相反。卷筒的这种向后运动，每当新的卷筒被发射到朝着包装机器的路径中时就重复一次，这有损坏产品和使之沿着光电管FTC上游的生产线倾倒的危险。
由于读数延迟以及由于减速直至停止，发射器以等于卷筒长度加上操作人员预设的量的长度向前发射每个卷筒，所述预设的量用以平衡卷筒相对于光电管位置的向后运动。该预设量没有考虑卷筒向后移动直到其停止所实际实现的实际位置。在管理产品时，传统系统没有考虑其实际位置，而是仅仅基于光电管信号。当第一个产品向后移动时，随着光电管露出，即，当产品引导边缘位于光电管上游并露出光电管时，向后运动停止，被定位的产品则可以被发射了。
上述传统方法也可以用于一个抵靠一个地一起发射几个产品。该方法没有变化；其只需要更大的发射长度，该长度等于单个产品的长度乘以在每一循环要发射的产品数量。
发明内容
依照一个方面，本发明的目的是提供一种用于以受控的方式将产品进给至进给路径中的方法和装置，其完全地或部分地克服了现有技术的上述缺陷中的一个或多个缺陷。
依照本发明的方法实质上是基于检测产品或产品组相对于基准点所达到的位置。基准点由一检测传感器限定。有利的是，检测传感器可以是光电管。有利的是，要检测的产品位置由一组产品中的在先产品的前缘、即引导边缘(相对于进给方向)的位置限定。实际上，依照该方法，每组产品(也可以仅由一个产品形成)被定位在可检测位置，并基于所述位置被发射、即朝进给路径进给并被进给至进给路径中。优选限定所要求的开始位置，每组产品应当定位在所述开始位置，并从该位置被发射到进给路径中。在有些实施例中，依照本发明的方法，如果经检测的开始位置(即在后续循环中要发射的那组产品已进入的位置)在一容许范围内对应于所要求的开始位置，则根据需要，执行后续发射，将该组产品在进给方向上向前移动相当于该组产品的尺寸(长度)的长度。反之，如果该组产品的经检测的开始位置不对应于所要求的开始位置，则应该根据所检测的误差改变产品的后续运动，以便将误差、即所要求的开始位置与产品的实际位置之间的差保持在容许范围或阈值内。
在依照本发明的某些有利实施例中，可以存在使每个循环中要发射的单个产品彼此间隔开的步骤，例如通过加速每个产品，以便于借助于发射器传感器对单个产品的初始边缘和/或最后边缘进行检测。
下面将描述用于根据所检测到的误差的大小和符号调节所述经检测的开始位置的不同流程。
依照本发明的有利实施例，每组产品发射的位置实际上布置在检测传感器的下游，其基于检测传感器和一运动传感器的信号而被检测。典型地，运动传感器是编码器，例如与控制发射器输送器的运动的马达相联的编码器。基于例如由与检测传感器之后的发射器相联的运动传感器所检测的运动而检测到的一产品或一组产品的前缘(即引导边缘)的实际位置已经针对该产品或该组产品的前缘提供了读数。检测传感器实际上对前缘的通过提供读数，而运动传感器检测该产品或该组产品从此之后向前运动的大小，从而识别所述前缘在检测传感器下游停止的位置。所述前缘大体上由运动传感器"跟踪"。假定输送器与产品之间不存在滑动(至少在该检测步骤期间是这样)，运动传感器大体上检测接触产品的输送器的运动。
依照一个实施例，提供了一种用于进给产品至进给路径中的方法，所述方法包括下列步骤：沿着进给方向，朝着经检测的开始位置向前移动产品超过检测传感器(即相对于进给方向至所述检测传感器的下游)；和，通过发射器，将一组产品从经检测的开始位置发射到所述进给路径中，根据所述经检测的开始位置和产品的预设长度向前移动该组产品。该方法可包括检测所要求的开始位置与所述经检测的开始位置之间的误差的步骤和如果所述误差超过一阈值则调节所述误差的步骤。
正如从下面某些实施例的详细说明可清楚地显而易见的，在此所述的方法总体上允许产品正常向前运动，不需要或几乎不需要产品向后运动。每次发射循环实际上从布置在所述检测传感器下游的要发射的那组产品中的在先产品的前缘的位置开始。进行该发射则施加这样的向前运动，即：将后续组产品的引导边缘再次带到检测传感器的下游。所以，每次发射循环的进行不需要在发射器的上游向后移动产品，除非误差很明显。正如下文所更好地解释的，在这种情况下，可再次应用这些流程，以限制所述向后运动引起的缺陷。
在有利的实施例中，将所述经检测的开始位置与处于所述检测传感器下游的预设距离处的所要求的开始位置相比较；和控制发射器，以便对所述组产品施加相当于根据所要求的开始位置和所述经检测的开始位置之间的误差而调节的产品的预设长度的向前运动。
在实际的实施例中，所述方法包括下列步骤：
进给产品流至所述发射器中，所述产品彼此邻接以形成连续系列；
每当进给路径中需要一个或多个产品的组时，从所述发射器发射所述组产品，
检测所发射的产品或产品组后面的第一个产品停止的实际位置，如果存在所发射的产品或产品组后面的所述第一个产品，则计算定位误差，并核对所述定位误差是否在容许范围内；
必要时，调节后续产品或产品组的发射，以限制所述定位误差。
产品组可以包括单个产品；在这种情况下，产品的预设长度相当于一个产品的长度。反之，产品组可以包括沿着进给方向对齐的多个后续产品；在这种情况下，产品的预设长度相当于所述多个产品的长度之和。"长度"是指产品或产品组在进给方向上的尺寸。所有产品可以彼此相等；但是，在有些实施例中也可以是：在要进给的产品顺序中，存在根据给定的重复模式布置的不同长度的产品。
在有些实施例中，当产品进给循环开始时，布置第一组产品，使其相对于进给方向的引导边缘在检测传感器下游的所要求的开始位置上。第一组产品和后续组产品陆续被发射到进给路径中，从而对每组产品根据产品的预设长度从所述经检测的开始位置开始施加向前运动。在第一组产品之后的产品组的定位存在误差的情况下，调节向前运动。可以设置一容许范围，只有在所述经检测的开始位置与所要求的开始位置之差超过容许误差阈值时才执行该调节。
在有些实施例中，在已发射第一组产品之后，通过检测传感器来检测第二组产品的引导边缘的通过，并检测所检测的所述第二组产品的引导边缘所处的开始位置与所述第二组产品的所要求的开始位置之间的误差(如果有的话)。根据所检测的误差的大小和符号，设定调节顺序。
在有些实施例中，如果该组产品的所要求的开始位置与所检测的开始位置之间的定位误差超过误差阈值，但小于最大干预阈值，则在产品发射期间执行该调节，以便影响后续组产品。该调节可以施加于正在发射的该组产品，或者可以细分并分配到更多个后续组上。
如果所检测的误差超过该最大干预阈值，则可以立即执行该调节；这意味着等待发射且不正确定位的该组产品向前或向后移动一定大小以调节或减少定位误差。由此，必要时，在后续多组的产品上分配该调节，所以，不必相对于其正确定位的情况下应该具有的理论运动过度地改变该组卷筒的运动。
在有利的实施例中，多组产品彼此间隔开。这样，第一组产品的最后一个产品的后缘(即相对于进给方向的最后边缘)与后续组产品的第一个产品的前缘(即相对于进给方向的引导边缘)间隔开。因此检测传感器可以正确地检测第二组产品的前缘的通过，中央单元通过运动传感器可以识别停止点，即第二组产品的引导边缘或前缘所处的所检测的开始位置。如果第二组产品的引导边缘没有被检测到，例如因为后续组产品没有间隔开，依照该方法，提供一调节顺序，以不管怎样都提供产品组的正确再定位。
依照另一个方面，本发明涉及一种用于将产品发射到进给路径中的装置，其包括：发射器；检测由所述发射器发射的产品的通过的检测传感器；发射器的中央控制单元；在所述进给路径中用于向前移动产品的输送器，其与驱动部件相联；和检测由所述输送器移动的产品的位置的至少一个运动传感器。中央控制单元被编程来执行上述的方法。
正如从下面本发明实施例的详细说明可清楚地显而易见的，依照本发明的方法允许大大限制进给至发射器的产品排的向后运动。实际上，依照现有技术，检测传感器上游的所有产品排在每次发射循环都被后推一定程度，这是限定每组产品的开始位置所必需的，而依照本发明的方法，仅在特殊情况下，即仅在产生给定定位误差的情况下，才会施加产品的向后运动。如果所述经检测的开始位置相对于理论位置、即相对于所要求的位置前进太多以及所检测的误差超过给定阈值，要发射的该组产品则会向后移动，并且其上游产品也向后移动。向后运动优选等于实际所检测的误差的几分之一。在其他情形下，即使该组产品前进太多，倘若该定位误差低于一阈值，也能够通过作用于该组不正确定位的产品的发射长度而进行调节，而不需要向后移动产品。
从肉眼观察，这会导致更加均匀的产品流，几乎没有相对于进给方向的反向运动。所以，大大减少了作用于上游产品的应力及上游产品倾倒的危险。
附图说明
根据下文的描述和附图，可以更好地理解本发明，这些附图显示了依照本发明的组合的实际实施例。更特别地，在附图中：
图1至6，在前面已经描述，显示了依照现有技术的产品发射方法；
图7A显示了依照本发明的发射器沿图7B的线VIIA-VIIA的示意性侧视图；
图7B显示了沿图7A的线VIIB-VIIB的平面图；
图8显示了用于在机器启动时定位第一个卷筒的顺序的方框图；
图9A和9B显示了依照图8的方框图所表示的工序的用于定位产品的两种替换顺序；
图10A和10B显示了总体上的发射步骤和发射卷筒之后的卷筒的位置的后续调节步骤(如果有)的方框图；
图11A至11Q示意性显示了依照图10A和10B的方框图所示的各种顺序的产品定位；和
图12显示了用于控制发射效力(effectiveness)的工序的方框图。
具体实施方式
下面特别参照薄纸例如卫生纸或厨房用纸的卷筒的处理来描述本发明。但是，应当明白，本发明可以应用于处理各种产品，只要其中出现用于借助于如下所示的发射器朝着进给路径顺序发射产品的类似的处理问题。
图7A和7B示意性显示了卷筒加工生产线对应于发射器的部分。发射器(将在下文描述)下游通常布置一包装工位，该包装工位没有显示，但对于本领域技术人员来说是已知的。
在图7A和7B所示的加工线部分中，表示了所谓的发射器1。发射器1可以包括例如两个输送器3A和3B。每个输送器3A、3B可以包括例如由扁平皮带或一系列平行皮带形成的环形输送器。每个输送器3A、3B分别绕用附图标记5A和5B表示的一对导辊而被驱动。辊5A、5B中的一个由马达驱动。在所示的例子中，附图右边的辊5A和5B由马达驱动。
在图7A中，数字7表示用于致动由马达带动的辊5A和5B的轴的马达。马达7连接于附图标记9所示意性表示的中央控制单元，所述中央控制单元可以是其中插入发射器1的机器主机或者是机器的该部分的特定控制单元。发射器马达7通常包括指示发射器的运动的编码器7A。
辊5A、5B优选布置成它们的轴线在竖直方向。在输送器3A和3B之间限定一间隔，在所述间隔中收集必须由发射器1依照朝着发射器下游的进给路径11的箭头F(机器方向)发射的卷筒R。根据所需包装的类型，可以单独或成组地发射卷筒。
在所示的实施例中，一加速输送器13与发射器1相联，所述加速输送器可以布置在在发射器1的输送器3A、3B之间进给的卷筒R下面。有利的是，所述加速输送器的运行速度是输送器3A、3B的速度的函数。在有些实施例中，加速输送器13的速度恒定，并且大于发射器1的卷筒进给速度，这样使得发射器1上游的卷筒彼此邻接而形成连续系列的产品，而在它们之间基本不具有空间距。在其他实施例中，正如下文所更好地描述的，可以考虑发射器在后续发射循环中进行的调节(如果有的话)，从而控制加速输送器13的速度。
在有些实施例中，又一输送器15布置在发射器1的下游。输送器15可以由一马达17带动。马达17还可以控制横向安装在支撑链条21之间的一系列进给杆19。有利的是，输送器15和带有杆19的链条21的运动可以是与发射器1的运动相连续的，并且与该发射器的运动同步。由于该运动，卷筒R沿着进给路径11向前移动。输送器15和杆19的支撑链条21可以由同一轴直接致动，这样，由于链条21的导轮的直径大于输送器15的导轮的直径，输送器以稍低于链条21以及因此稍低于杆19的速度向前移动。
一检测传感器与发射器1相联，用于检测卷筒R的存在和通过。在有些实施例中，用附图标记23示意性表示的检测传感器由一个光电管或多个光电管形成。下文仅仅参照一个光电管的情况，但是，应当明白，可以替换使用各种不同的传感器，这取决于机器所处理的产品的材料。光电管23大致对应于输送器3A、3B下游的辊5A、5B布置，其高度足以允许卷筒R在光电管23下通过。有利的是，光电管23相对于卷筒R的进给方向F的下游布置一由马达带动的辅助辊24，其可以由控制所述链条23和输送器15的运动的马达17带动旋转。由马达带动的辅助辊24的圆周速度优选等于输送器15的速度。该速度优选高于卷筒R退出发射器1的速度，这样，退出发射器的每个卷筒R被加速以便与后续卷筒R间隔开。这允许光电管23对每个卷筒的前缘、即前向边缘进行读数。正如下文所更好地解释的，发射器1的输送器3A、3B向前加速和减速，从而以从零到最大速度的可变速度移动；在有些实施例中，可以设定由马达带动的辅助辊24以及输送器15的圆周速度等于发射器1的输送器3A、3B的最大速度。反之，加速输送器13的速度优选高于发射器1的输送器3A、3B的最大速度，以便在发射器1上游的相邻辊之间不出现分离。
如图7B的平面图示意性所示，输送器3A、3B可以在进给方向F上稍微会聚。所以，输送器3A、3B与辊之间的用于保持的侧向压力从输送器3A、3B的最下游点至最上游点(相对于进给方向F)降低，以便促进由所述加速输送器13所施加的向前推动。
可以在同一机器或生产线中重复上述布置，即更多的发射器1和与之相关的相应装置可以在横向于进给方向F的方向上彼此相邻放置，正如本领域技术人员所知的。下面通常参照单个发射器，但是应当明白，生产线上可以具有更多的并置的发射器，每个发射器以基本相同的方式控制。
上面简述的发射器1的运行如下：每当进给路径11中需要一卷筒R或一组卷筒R时，发射器1就执行一次发射循环。即，其将位于输送器3A、3B之间的引导位置的卷筒R(或该组卷筒)发射到进给路径11中。产品或卷筒R的发射步速由中央控制单元9控制，并与发射器1下游的机器、例如包装机器的运行相协调。
下面将描述用于管理将卷筒R发射到进给路径11中的操作的方法。该方法通常参照单个卷筒的发射进行描述，即假定在每次循环由发射器1发射单个卷筒R。但是，该方法也可以在每次循环发射两个或多个卷筒。循环之间唯一的区别是前进长度。当发射单个卷筒时，发射器将进行的发射长度等于单个卷筒的长度(除非调节，如下所述)，即输送器3A、3B向前移动的步长等于单个卷筒的长度L。反之，如果在每次循环应该发射N个卷筒，则发射器将前进等于N×L的步长。
中央控制单元9根据卷筒R的长度L管理机器运行。机器开始运行时操作者可以根据生产线中将被加工的产品的尺寸设定长度L。如上所述，另外的参数可以是每次循环要发射的卷筒的数量N。正如下文所更好地解释的那样，可以根据所述检测传感器或光电管23在后续发射步骤期间所检测的数据，自动调节发射长度L(或N×L)。
当生产开始时，应当执行产品、即生产线上的第一个卷筒R相对于发射器光电管23的定位。下面具体参照图8的方框图以及图9A和9B示意性所示的顺序描述该定位。
本发明所基于的原理是这样的事实：卷筒的前缘，在此也被称为前向边缘，即卷筒R相对于进给路径11上的进给方向F的引导边缘，定位成在光电管23下游(相对于产品进给方向F)的一预设距离P处。这是将卷筒"发射"到下游路径11中的位置。更特别地，这定义为所要求的开始或发射位置。
第一个卷筒R的定位从图8的图示的方框31开始。该方框检验机器是否将被启动。如果该机器没有启动，则定位或定相循环中断，返回方框31的输入。反之，在从方框31输出"是"的情况下，即，如果该机器将启动，方框32中的操作检验产品R是否已经定位在光电管23下面，即定位循环是否已经执行。如果答案为“是”，则机器等待产品发射步骤。如果答案为“否”，则校验光电管23前面是否存在卷筒，正如图8的图示的方框33中所示意性表示的。如果有卷筒在光电管23的前面，则光电管变暗(方框33输出"是")。如果没有卷筒R在光电管23的前面，则光电管23不变暗(方框33输出"否")。
根据方框33的输出，图9A和9B所示的以及图8的图示的方框34和35中所概括的两个顺序中的一个或另一个被启动。
更特别地，如果光电管23由于卷筒R横切该光电管的光束而变暗，则所执行的顺序是方框34所概括的和SEQ1所表示的那个顺序。该步骤也示意性表示在图9A中。在图9A的第一步骤(0)中，示出卷筒R使光电管23变暗。在后续步骤(1)中，卷筒沿着箭头F1向后移动，即在与进给方向F相反的方向上移动，直到光电管23被露出，即直到图9A中卷筒的前缘或引导边缘RA正好在光电管23的光束之前。此时，停止卷筒沿F1的运动并倒退(箭头F2)，直到卷筒的引导边缘RA在光电管23下游的距离P处，如图9A的第三个步骤(2)所示。方便地，卷筒的前缘或引导边缘RA所处的距离P可以等于大约10mm，更通常来说，包括大体上例如在5mm到15mm之间的值，这些值仅作为非限制性的例子。在下文，该距离表示为"预设距离P"，假定其例如等于10mm。辊的所有运动都通过与马达7相联的编码器7A检测，假定输送器3A、3B与卷筒R之间以及输送器3A、3B与由马达带动的辊之间不存在滑动。
编码器允许检测卷筒R在方向F1上卷筒边缘RA通过的瞬间之后、直到其完全停止的位移大小，以及因此在马达7减速步骤期间出现的位移。该位移在沿F1前进的后续步骤(2)中考虑，直到光电管23和前缘或引导边缘RA之间达到距离P。编码器7A基本上"跟踪"卷筒实际位置，由此允许将卷筒高精度地放置成其前缘或引导边缘RA离光电管所述距离P，为此利用了光电管23的信号和编码器7A的信号。
当卷筒被定位时(方框35)，如果光电管23没有被卷筒R弄暗，如图9B中示意性所示，则发射器1对卷筒R施加沿箭头F2的受控前向运动，直到卷筒前缘RA、即引导边缘或前向边缘RA到达光电管23；然后卷筒R进一步前进，直到其被放置成其前向边缘RA在光电管23下游的预设距离P处(相对于卷筒进给方向F)。在这种情况下，位移再次由马达7的编码器7A控制。
在这两种情况下(图9A方框34的顺序或者图9B方框35的顺序)，发射器1出口处的所述系列卷筒中的第一个卷筒R定位成其前缘RA在光电管23下游的预设距离P处。
在后续进给工序、即按顺序发射卷筒R至进给路径11中的工序中，每个卷筒R最初将定位成：除非存在定位误差，在图9A、9B所示的相同位置上，其前缘RA在光电管23下游的预设距离P处。
图10A和10B显示了将每个卷筒R发射到进给路径11中的步骤以及必要时用于调节后续卷筒的位置的操作。
在方框41中，发射器等待发射新卷筒(或新卷筒组)。方框42检验是否已经发出发射新卷筒R至进给路径11中的指令。如果没有发出，则所进行的控制回到方框41。如果已发出，则所进行的控制前进至方框43。
方框43表示将发射器1的电子凸轮耦合于机器主机(master)的指令。电子凸轮一般是指电子限定发射器随时间运动的空间-时间曲线。发射器电子凸轮的耦合指的是通过马达7和编码器7A电子控制的运动相对于该生产线的其他部分的运动、尤其是相对于由优选恒定速度连续运动的马达17移动的杆19的运动的定相。发射应该与杆19的运动同步，使得卷筒(或卷筒组)插入在输送器15上的使其背面能够由杆19到达的位置，然后杆19将卷筒朝着下游的包装机器(未显示)推动。实际上，发射器1的运动应当与相应杆19的运动正确同相并同步，这样，当卷筒已经由发射器发射在由马达带动的辅助辊24与输送器15之间时，杆被插入在卷筒(卷筒组)之后。
方框44检验发射器1的电子凸轮是否已经正确耦合。如果答案为“是”，开始发射新的卷筒(方框45)。方框46检验发射是否结束，即发射器1的整个电子凸轮是否已经执行。如果答案为“是”，则所进行的控制走到方框47，方框47检验发射器光电管23是否已经存储了卷筒发射之后其前向边缘RA的通过。该状态是必须的，目的在于发射器可以发射后续卷筒(或后续卷筒组)。
如果之前已发射的卷筒之后(之前已发射的卷筒组的最后一个卷筒之后)的卷筒的前向边缘没有与从发射器退出的最后一个卷筒的后向边缘间隔开，则光电管23不能对后续卷筒的前向边缘RA的通过进行读数。当出现这种情况时，执行下述的一些操作。
反之，如果后续卷筒的前向边缘RA已经由光电管23正确存储，则所进行的控制走到方框48。该方框计算刚由发射器1发射到进给路径11中的卷筒之后的卷筒的定位误差。在发射期间，发射器1赋予卷筒R一沿着进给方向F的移动，移动距离等于卷筒本身(或要发射的卷筒组)的长度L。有利地，该位移通过与发射器1的马达7相联的编码器7A检测。
从要发射的卷筒处于离光电管23预设距离P处的开始位置(所要求的开始位置)开始，在发射结尾，理论上来说，后续卷筒应定位成其前向边缘RA总是处于离光电管23同一预设距离P处并且总是在光电管23的下游，即总是处于所要求的开始位置。如果光电管23已经正确检测了刚发射的卷筒之后的卷筒的前向边缘，则方框48基于光电管的信号和由马达7的编码器7A所检测的发射器的运动，识别前缘实际到达的位置，该位置被称为经检测的开始位置。基于该数据，可以确定定位误差，即刚发射的卷筒之后(或刚发射的卷筒组的最后一个卷筒之后)的卷筒的前向边缘RA的实际位置与该后续卷筒应该在的在离光电管23的预设距离P处的理论位置(所要求的开始位置)之差。
正如下文所解释的，所做的调节根据误差大小和符号不同而不同，即，所述经检测的开始位置相对于所要求的开始位置(离光电管23的距离P)是前进太多还是倒退太多。
将方框48中计算的误差与容许阈值或范围(例如绝对值3mm)进行比较。3mm的值仅仅用来作为非限制性的例子。如果该值在该容许范围之内，则不进行调节，所进行的控制进行至方框50，方框50与方框41相同。
反之，如果方框48中所检测的误差大于容许误差，即如果卷筒的前向边缘RA偏离理论位置P在+/-3mm范围之外，则所进行的控制走到方框51，然后走到方框52和53，以进行调节。
正如方框51所示意性显示的，如果方框48中所测量的误差绝对值大于最大阈值，在该例子中为15mm，则将该误差限制在15mm的最大阈值。应当明白，在这种情况下，该值也是仅仅以非限制性的例子给出的。这意味着，控制和调节系统将超过该阈值的任何误差限制成15mm(或其他最大阈值)。然后可能出现两种不同的情况，即：
-卷筒在到达预定距离P之前停止，即其前缘RA超过光电管23，但是离光电管23的距离小于预设距离P。通常，在这种情况下，误差具有正符号("+")，定义为
E＝(理论位置)-(经检测的位置)；
-刚发射的卷筒之后的卷筒在相对于理论位置前进太多的位置停止，即其前缘RA在光电管23下游，且离光电管23的距离大于预设距离P。通常，在这种情况下，误差具有负符号("-")。
在第一种情况下，所进行的调节在理论上没有限制，因为其只涉及卷筒R的前进，直到其前缘或前向边缘RA到达光电管23下游的预设距离P处。
反之，在第二种情况下，所进行的调节涉及卷筒相对于所到达的位置向后运动。该向后运动导致对相应于光电管23而处于上游的卷筒产生负作用。为避免上游卷筒倾倒和/或为避免其应力过大，优选细分该调节。这意味着为调节误差所需的向后运动不是一次都施加给单个卷筒；而是，其分布在更多的后续卷筒上，使得每次发射循环施加的向后运动小于该误差。为调节该误差施加给卷筒的向后运动的大小例如被细分成两个，所述调节在后续两个步骤中施加：其中所述调节的一半施加于处于发射位置的卷筒，所述调节的另一半施加给其后的卷筒。
实际上，依照图10A示意性图示的实施例，工序如下。首先，应设定误差阈值，其小于极限值(该例子中假定极限值等于15mm)。该阈值在下文表示为"延迟调节阈值"。在所述的实施例中，该延迟调节阈值是10mm。在这种情况下，所述值也是仅仅以非限制性的例子给出的。
如果误差在-10mm到-3mm之间或在+3mm到+10mm之间，即如果边缘RA位于理论点下游或上游，且距离理论点在容许阈值(3mm)到延迟调节阈值(10mm)之间，则该循环中不执行调节。从卷筒到达的位置发射该卷筒，该位置构成了所检测的发射循环的开始位置。调节被延迟，直到后续发射循环才执行调节，迫使马达7以及因此输送器3A、3B移动后续卷筒一增大的长度。L是卷筒(或在单个循环中要发射的卷筒组)的标称长度；因此实际上所施加的前向运动等于L+误差。
如果误差绝对值大于延迟调节阈值(在所示例子中为10mm)，则根据该误差是相对于理论位置定位前进太多(负误差)还是后退太多(正误差)，以两种不同的方式进行调节。
在第一种情况下，进行部分调节，向后移动卷筒。部分调节意味着只有一部分误差被调节。因为在这种情况下，误差必须通过回推处于发射器出口的卷筒，使之再回到所要求的位置，所以该调节被细分。该向后运动被加速输送器13持续推动的上游卷筒R阻止。向后运动过多会导致上游卷筒被损坏或者甚至绕水平轴线倾倒的危险。但是，该调节不像误差大于即刻调节阈值的情况那样延迟到后续循环，很可能的是发射器出口处的卷筒通过其前缘与杆19的轨迹相干涉。如上所述，这些杆连续移动，所以一杆通过刚发射的卷筒之后的卷筒前面，插入进给路径中，跟随并到达刚发射的卷筒，并且向前推动该卷筒。如果后续卷筒在前进太多的位置停止，应插入到进给路径中的杆干涉该后续卷筒，并将其牵引到不正确的位置，导致生产流停止。为避免这种情况的发生，限定所述延迟调节阈值；如果超过该阈值，则不将该调节推迟到后续循环，而是立即执行该调节。有利地，卷筒向后运动等于所测量误差的一半，这样一方面可释放杆19的路径，另一方面尽可能地减少由于上游卷筒向后推动引起的负作用。
反之，如果所计算的误差大于延迟调节阈值，但具有正符号，这意味着卷筒从所要求位置(边缘RA离光电管23的距离P)向后太多；则通过向前移动卷筒，完全执行调节，不会出现由于卷筒向后运动引起的负作用。在这种情况下，该调节直到后续循环才延迟，这是因为其大小可能导致卷筒彼此相互分开，后续定位存在误差。此外，后续发射步骤期间执行的这样大的调节可能需要在马达7上引起过多的应力。但是，如果可以接受这些缺陷，则在不怎么有利的实施例中，也可以总是延迟正误差的调节直到后续发射循环，而不是立即执行，正如图10A示意性示出的操作方式所述的以及如上所述的那样。
依照进一步的实施例，在负误差(卷筒前进太多)的情况下，向后调节运动不等于所检测的误差的一半，而是等于所检测的误差与延迟调节阈值之差。在后续循环中可以执行剩余调节。这样，减小发射位置上的卷筒必须执行的向后运动的大小。
一旦确定了调节量，就在调节步骤中施加该调节量，计算加速度、减速度和运动速度(根据机器速度、误差宽度以及进行调节所获得的程度)，以便当所述调节需要向后运动卷筒时，尽可能地减小上游卷筒上的应力(方框52)。方框53表示调节步骤。
上述工序示意性示出在图11A至11H中。这些图显示了对应于光电管23的位置的区域。这些图仅显示了光电管23和容纳在发射器1中的引导卷筒。R1表示要发射的卷筒，R2表示在卷筒R1发射之后将被定位并在后续发射循环发射到进给路径11中的后续卷筒。如果在每次循环需要发射更多卷筒，工序基本上是相同的，唯一的区别是每次发射，发射器射出多个卷筒。
在图11A中，标记P表示卷筒R1的前缘或引导边缘RA与光电管23的位置之间的距离。一旦已经将卷筒R1发射到发射器1的进给路径11中，后续卷筒R2就到达光电管23下面，参见图11B。在该例子中，假定后续卷筒R2的前缘RA没有正确定位在离光电管23的预设距离P处。E表示定位误差。在该例子中，卷筒R2的边缘RA相对于其应当到达的理想位置或理论位置向后太多(正误差)。在该例子中，误差E的绝对值低于容许值ET，即其在容许范围或容许阈值之内。因此，在这种情况下，不执行调节(图10A的方框49、50)。
当卷筒R2的前缘RA位于理论点(离光电管23距离P处)的下游时，会出现类似情形(没有调节)，误差E的绝对值等于或小于相对于理论位置的ET，如图11G所示。
在图11C中，第二个卷筒R2定位成其前缘RA相对于理论位置(离光电管23预设距离P处)向后太多，误差E的绝对值大于容许阈值ET，但小于延迟调节阈值，在参照图10A示图所述的例子中，延迟调节阈值设定为等于10mm。在这种情况下，可以进行调节，使卷筒R2向前移动，直到前缘RA处于图11D所示的位置，即在离光电管23预设距离P处。但是，正如前面所述的，参照图10A的示图的描述，在一个实施例(方框51)中，调节被延迟直到后续发射步骤；所以卷筒R2从图11C的位置开始发射，但是发射长度通过所计算的误差调节，如图11D中的R3所示的后续卷筒由此处于正确位置，离光电管23距离P处。
在图11E中，误差E为正(卷筒R2相对于预设理论位置P在该预设理论位置的后面)并大于延迟调节阈值。在这种情况下，立即执行调节，而不是在后续循环中执行，即卷筒R2向前移动误差E，直到其处于预设位置P，如图11F所示。
在图11H和11I中，定位误差的绝对值大于容许阈值ET，小于延迟调节阈值，而且为负符号，即第二个卷筒R2的前缘RA相对于理论发射位置进一步前进。在这种情况下，如上所述以及如图10A的示图中所示，在后续循环中进行调节，缩短后续卷筒R3向前移动的长度。图11I显示了发射卷筒R2之后后续卷筒R3的位置。
图11J和11K显示了负误差的调节，负误差的绝对值大于延迟调节阈值，在该例子中延迟调节阈值设定为10mm。在图11J中，卷筒R2停止太远(误差E>10mm)。卷筒R2立即后退，即立即进行调节，而不是延迟到到后续发射循环。调节被细分，即卷筒R2后退E/2，直到到达图11K的位置。在后续发射循环，从该位置发射该卷筒R2。
可以执行处于图11K的位置的卷筒R2的发射，发射长度L等于卷筒R(或要发射的卷筒组)的标称长度。这允许系统进行进一步调节(必要时)，用于根据上述标准在后续步骤吸收剩余误差E/2。因此该系统允许逐步调节。作为选择，可以在卷筒R2的发射循环中吸收剩余误差E/2，缩短发射长度(正确L＝L-E/2)。优选第一个方法，这是因为其允许更逐步的调节，并减少不稳定性。
上面的描述示出了发射的卷筒R1之后的卷筒R2的前缘、即引导边缘RA由光电管23正确检测并由中央单元存储以控制后续发射的情况中该装置的操作。但是，也可以不进行该检测；在这种情况下，所进行的控制不从方框47进行至方框48，而是进行至方框54(图10A)。
方框54校验光电管23在卷筒R1发射之后是否变暗。如果光电管23变暗，这意味着后续卷筒R2已移动超过光电管23，但是光电管23没有检测到所述前缘RA通过。例如这可以在卷筒R1的后向边缘与卷筒R2的前缘或前向边缘之间的间隔不足够的情况下出现。
在这种情况下，在刚发射的卷筒R1之后，对卷筒R2施加向后运动，即相对于进给方向F在相反方向上运动。向后运动等于第一预设单位(entity)ΔC1，在图10A的示图所示的例子中(方框54A)，该第一预设单位ΔC1等于10mm。该值也是仅仅以非限制性的例子给出的。
反之，如果光电管23没有变暗，即如果卷筒R2还没有移动超过光电管，对卷筒R2施加向前运动ΔC2，ΔC2在图10A的方框图中所示的例子中(方框54B)等于15mm。由于该前向运动与卷筒进给方向一致，这可能大于光电管变暗时、下游卷筒可能被损坏或倾倒时施加的向后运动。
所进行的控制进行到方框52，在那里，计算用于执行向前或向后运动的加速度和减速度；然后所进行的控制到达图10B所示的后续方框，其是图10A方框图的继续，其含有前向方框54和41，在图10A中也已看到。
图10B的示图更详细地显示了卷筒R2的前向边缘没有被检测到的时候进行的工序。所进行的控制从方框54分别进行到方框55和56：如果光电管23变暗，则所进行的控制进行到方框55；如果光电管23没有变暗，则所进行的控制进行到方框56。
如方框55所示，在施加10mm的向后运动之前，允许光电管23存储产品后向边缘，即能够储存在向后运动期间卷筒R2的前缘RA在光电管23的前面通过而产生的信号。所进行的控制从方框55走到方框57，在方框57检验是否已经检测到后向边缘通过，即卷筒R2的超过光电管23的前向边缘RA在该卷筒R2向后移动期间是否在光电管前面通过。如果答案是肯定的，则所进行的控制走到方框58。当卷筒R2的边缘RA被检测到通过时，立即停止向后运动。所计算的距离在向后移动步骤期间由卷筒R2覆盖，所述向后移动步骤包括减速步骤。当卷筒R2将被发射到进给路径22中时，其并不是以与卷筒长度相等的距离L进行平移，而是等于和L+P(在该例子中为10mm)加上从边缘RA的向后通过被检测到的瞬间直到向后运动停止的向后减速步骤期间覆盖的距离。后续卷筒R3(其由发射器1的输送器3A、3B保持，并由此移动与卷筒R2相同的单位)由此正确定位成其边缘RA在离光电管23距离P处，并在该光电管下游。
反之，如果在方框57中在向后运动10mm期间没有检测到卷筒R2的前向边缘RA在光电管23前面通过，所进行的控制进行到方框59。卷筒R2停止；在后续发射时，其从调节(向后移动10mm)之后所位于的位置前进的距离小于卷筒长度。在所示的例子中，卷筒向前移动的长度相对于卷筒的实际长度减小了3mm。所以，后面的卷筒定位成相对于刚发射的卷筒具有较小的定位误差，因此可能需要进一步的调节循环。
如果在方框54中检测光电管23没有被产品变暗，所进行的控制则走到方框56。在方框56，实现产品前向边缘的存储，即实现对卷筒R2的边缘RA在光电管23前面通过的存储，允许卷筒R2向前运动15mm，即沿着卷筒进给方向F运动。如果在该运动期间(方框60)，检测到卷筒R2的升起前部、即前向边缘RA在光电管23前面通过，则所进行的控制走到方框61：卷筒的前向运动停止；计算减速步骤期间覆盖的间距；以及执行后续卷筒R2的发射，对卷筒R2施加的位移等于卷筒的长度L加上预设长度P(在该例子中为10mm)与所述产品在减速调节步骤期间所覆盖的间距二者的差值。
如果在方框60，产品前向边缘在向前运动15mm期间没有被存储，则所进行的控制走到方框62；卷筒R2的后续发射引起其位移的距离等于卷筒长度L加上预设长度P(在所示的例子中为10mm)。
如果后续卷筒仍然向后太多，则开始新的调节工序。
图11L至11T示意性显示了在上述情况下对应于光电管23的卷筒读数区域，其中光电管在发射在先产品R1期间没有对后续卷筒R2的引导边缘进行读取。
更特别地，图11L、11M和11N显示了方框56-61中进行的工作。在图11L，卷筒R2显示出在其停止在光电管23的上游的位置。所以光电管23没有变暗。对卷筒R2施加等于ΔC2＝15mm的向前运动。在所示的情况下，卷筒R2直到其前缘遮挡光电管23而覆盖的距离小于调节量ΔC2＝15mm。实际上，在图11M中，卷筒R2的边缘RA在完全前进15mm之前已经遮挡光电管23。在该瞬间，卷筒R2的减速和停止步骤开始，其在卷筒已经覆盖长度L1之后结束，如图11N所示。因此卷筒R2将在后续发射循环从该位置被发射器1发射；卷筒(和后续卷筒)覆盖的长度等于卷筒设定长度L加上预设长度P(在该例子中为10mm)减去长度L1。
在图11O和11P中，卷筒R2的边缘RA没有遮挡光电管23，即卷筒R2在光电管23的上游已经停止如此远，而使得距离ΔC2＝15mm不足以将其带到光电管23下面。在这种情况下，卷筒R2前进直到图11P所示的位置(即ΔC2＝15mm)，并在此停止。在后续发射，卷筒R2将前进卷筒长度L加上预设距离P，如方框62所示。
在图11Q和11R中，卷筒R2已经遮挡光电管23，所以应该后退，如方框55、57、58和59所示。
在图11Q中，卷筒R2的引导边缘RA布置在光电管23的下游。在方框55，对卷筒R2施加ΔC1＝10mm的向后运动，如图11Q中箭头所示。在该例子中，距离ΔC1＝10mm大于光电管23与边缘RA之间的距离。所以，在向后运动期间，卷筒R2的后向边缘的通过被检测并被存储。后向边缘的检测导致卷筒R2减速并停止，其在引导边缘RA在光电管23上游的距离L2处停止，如图11R所示。在后续发射步骤中，卷筒R2将从该位置的前进量为卷筒长度L加上预设长度P和减速步骤中覆盖的间距L2(方框58)。
图11S和11T显示了停止在光电管23下游一段距离处的卷筒R2的前缘RA，所述距离大于调节量ΔC1＝10mm。光电管23变暗，开始向后运动(方框55)，即卷筒R2将向后移动ΔC1＝10mm。在这种情况下，调节量ΔC1不足以露出光电管23；当ΔC1＝10mm的向后运动结束时，所以卷筒R2在图11T的位置处，前缘RA位于仍然为暗的光电管23的下游。在这种情形下，如方框59所示，卷筒R2的后续发射引起卷筒R2(以及之后的卷筒)向前移动仅卷筒长度L。
在本发明的改进实施例中，还提供了用以控制发射效率的工序。一旦已经发射一卷筒，就在下列情况下执行控制：
1)太多的后续调节超过最大阈值，例如绝对值7mm；
2)太多连续地没有存储卷筒的前向边缘；
3)平衡进入发射器的卷筒的长度L的或小或或大的平均变化。
试验实际上已经证明，不管是电子还是机械的正确调节的系统，其带有相互接触的恒定的卷筒流，具有的平均定位误差为+/-2mm，即：在容许误差ET之内，并且在每次循环都正确地存储前向边缘。
当系统没有正确调节或者生产流不是均匀的时候，误差超过+/-7mm，常常没有存储前向边缘；所以机器停机，并在操作者面板上显示出信息。
图12的示图示意性显示了用于执行这些有效控制的可行方法。方框71表示卷筒R的发射步骤。方框72检验发射器的电子凸轮是否已经完全地执行，即发射循环是否已经完成。如果已经完成发射，则所进行的控制走到方框73。在方框73检验已发射卷筒之后的卷筒R2的前向边缘是否已经被检测并被存储。如果答案是肯定的，所进行的控制走到方框74。这里，计算误差：如果其大于7mm(或其他足够的设定阈值)，则计数器增加。在计数器三次顺序增加后，机器停机，并在操作者面板上显示出信息。这由方框74至方框75进行，并且如果所计算的误差绝对值大于7mm，则从方框75走到方框76。
如果方框75结果是所计算的误差绝对值小于7mm或者小于其他足够的设定阈值，则所进行的控制走到方框77。在该方框中进行以下工作。根据所检测的误差，用一算法校正产品R的真实长度，并根据新的发射长度、即新值L再次计算发射器的电子凸轮。如果该计算所确定的变化相对于理论设定长度L大于某一极限值(在该例子中为2mm)，则向操作者显示一报警信息，但不会停机，因为机器已经自动适于新参数。警报信号向操作者表明该机器没有正确调节，例如其部件的机械调节或卷筒长度设定存在误差。操作者因此可以干预并校正误差。
如果该方框结果是卷筒R2的前向边缘没有被存储，则方框78检验光电管23是否变暗。如果答案是肯定的，则计数器增加，并在经过后续的一定次数的增加之后，在该例子中为六次，机器停机，并在操作者面板上显示出信息(方框79)。
如果方框78结果是光电管没有变暗，则不同的计数器增大，并在该其他计数器后续增加一定次数(例如四次)之后，该机器停机，并向操作者显示一相应信息(方框80)。
大体上，在图12的第一个方框中示意性描述的控制如下：
-如果卷筒定位误差的绝对值大于一阈值(在该例子中为7mm)某一数量的次数(在所示的例子中连续三次)，则提供警报信号且机器停机；
-如果定位误差的绝对值小于7mm，则控制执行卷筒基准长度L的自动调节，即机器大体上适于卷筒长度相对于预设长度的较小改变；
-如果系统没有连续某一次数检测到卷筒前向边缘，则机器停机。在所示的例子中，基于光电管23是否在卷筒发射结尾变暗，提供两种不同的动作(两个不同的计数器和两个不同的极限值，分别是6和4)。
应当理解，附图只显示了经由本发明的实用的实施例提供的例子，可以改变其形式和配置，但不会脱离本发明基于的构思的范围。在附带的权利要求书中提供的任何参考数字纯粹是为了便于参照说明书和附图进行阅读，它们对由权利要求表示的保护范围不做任何限制。
Claims (23)
1.一种用于通过发射器(1)将产品(R)进给至进给路径(11)中的方法，所述发射器由控制单元(9)控制，并与用以检测所述产品(R)的通过的检测传感器(23)相联，所述方法包括下列步骤：沿着进给方向(F)，向前移动产品(R)而超过所述检测传感器(23)直到一经检测的开始位置；和，通过所述发射器(1)，将一组产品(R)从所述经检测的开始位置发射到所述进给路径(11)中，根据所述经检测的开始位置和产品的预设长度向前移动所述产品。
2.如权利要求1所述的方法，其中：将所述经检测的开始位置与处于所述检测传感器(23)下游的预设距离(P)处的所要求的开始位置相比较；所述发射器对所述组产品施加的向前运动相应于根据所要求的开始位置和所述经检测的开始位置之间的误差(E)而调节的产品的所述预设长度(L)。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述组产品包括单个产品，产品的所述预设长度(L)相当于一个产品的长度。
4.如权利要求2所述的方法，其中，所述组产品包括单个产品，产品的所述预设长度(L)相当于一个产品的长度。
5.如权利要求1所述的方法，其中，所述组产品包括沿着进给方向(F)对齐的、后续的多个产品，产品的所述预设长度(L)相当于所述多个产品的长度之和。
6.如权利要求2所述的方法，其中，所述组产品包括沿着进给方向(F)对齐的、后续的多个产品，产品的所述预设长度(L)相当于所述多个产品的长度之和。
7.如权利要求2所述的方法，其中：当产品进给循环开始时，将第一组产品(R1)布置成使其相对于进给方向(F)的引导边缘(RA)在所述检测传感器(23)下游的所述所要求的开始位置上；所述第一组产品(R1)和后续组产品(R2，R3)相继被发射到所述进给路径(11)中，从所述经检测的开始位置开始，根据产品的所述预设长度(L)以及根据在所述经检测的开始位置不同于所要求的开始位置的情况下所需的任何调节，对每组产品(R1；R2，R3)施加向前运动。
8.如权利要求7所述的方法，其中，当产品(R)的进给开始时，在产品开始发射至所述进给路径中之前，检验一产品是否被所述检测传感器(23)检测到；以及其中：
-如果一产品(R)被检测传感器(23)检测到，则所述产品后退，直到其不再被检测传感器检测到，然后所述产品停止，而沿着进给方向(F)移动，直到所述产品(R)的引导边缘(RA)被带到所要求的开始位置，该所要求的开始位置在所述检测传感器(23)下游的所述预设距离(P)处；
-如果检测传感器(23)没有检测到一产品(R)，则产品沿着进给方向(F)向前移动，直到各组产品中的在前的产品被带到所要求的开始位置，且其引导边缘(RA)在检测传感器(23)下游的所述预设距离(P)处。
9.如权利要求2所述的方法，其中，在已经发射第一组产品(R1)之后，所述检测传感器(23)检测在所述第一组产品(R1)之后的第二组产品(R2)的引导边缘(RA)的通过，并检测所述第二组产品(R2)的引导边缘(RA)所处的所述经检测的开始位置与所述第二组产品(R2)的、处于所述检测传感器(23)下游的预设距离(P)处的所要求的开始位置之间的可能误差(E)。
10.如权利要求9所述的方法，其中，在误差超过一容许阈值的情况下，执行用于调节产品定位的流程，以便将一组产品(R1；R2；R3)的引导边缘(RA)带到离所要求的开始位置在所述容许阈值之内的一距离处。
11.如权利要求10所述的方法，其中：
-如果所述第二组产品(R2)的引导边缘(RA)相对于所要求的开始位置处于更靠后的位置，执行一调节流程，以使产品前进；
-如果所述第二组产品(R2)的引导边缘(RA)相对于所要求的开始位置处于更靠前的位置，执行一调节流程，以使产品后退。
12.如权利要求10所述的方法，其中，如果所述第二组产品(R2)的引导边缘(RA)相对于所要求的开始位置处于更靠前或更靠后的位置，且在容许范围(±ET)之内，则不执行调节流程。
13.如权利要求11所述的方法，其中，如果所述第二组产品(R2)的引导边缘(RA)处于比所要求的开始位置更靠前的位置并且需要调节，则执行下列步骤：
-如果误差小于一极限值，则所述第二组产品(R2)进行向后运动，直到其引导边缘(RA)处于所要求的开始位置；
-如果误差大于所述极限值，该第二组产品(R2)的向后运动被细分，并施加给后续发射的多组产品。
14.如权利要求11所述的方法，其中，如果需要调节，则执行下列步骤：
-如果所述第二组产品(R2)的引导边缘(RA)相对于所要求的开始位置处于更靠前的位置，且定位误差(E)小于一延迟调节阈值，则对该第二组产品(R2)施加小于产品的所述预设长度(L)的向前运动，调节所述第二组产品(R2)之后的那组产品(R3)的开始位置；
-如果所述第二组产品(R2)的引导边缘(RA)相对于所要求的开始位置处于更靠前的位置，且定位误差(E)大于所述延迟调节阈值，则所述第二组产品(R2)在被发射到进给路径(11)中之前以所检测的定位误差的至少几分之一的量向后移动。
15.如权利要求11所述的方法，其中，如果所述第二组产品(R2)的引导边缘(RA)相对于所要求的开始位置处于更靠后的位置且定位误差(E)小于一延迟调节阈值，则对该第二组产品(R2)施加大于产品的预设长度(L)的向前运动，调节所述第二组产品(R2)之后的那组产品(R3)的开始位置。
16.如权利要求11所述的方法，其中，如果所述第二组产品(R2)的引导边缘(RA)相对于所要求的开始位置处于更靠后的位置且定位误差(E)大于一延迟调节阈值，则通过向前运动直到所要求的开始位置来调节所述第二组产品(R2)的位置。
17.如权利要求9所述的方法，其中，如果第二组产品(R2)的引导边缘(RA)没有被所述检测传感器(23)检测到，则执行下列操作：
-如果所述检测传感器(23)检测到一产品，则对第二组产品(R2)施加第一预设调节距离(ΔC1)的向后运动；
-如果所述检测传感器(23)没有检测到一产品，则对第二组产品(R2)施加第二预设调节距离(ΔC2)的向前运动。
18.如权利要求17所述的方法，其中，第二预设调节距离(ΔC2)大于第一预设调节距离(ΔC1)。
19.如权利要求17所述的方法，其中，如果对产品施加向后运动，则在向后运动期间，检验所述检测传感器(23)是否检测到第二组产品(R2)的引导边缘(RA)通过；以及其中：
-在所述向后运动期间，如果所述检测传感器(23)检测到第二组产品的引导边缘(RA)通过，则停止所述向后运动，并在后续发射操作中，第二组产品(R2)向前移动一大于产品的预设长度(L)的长度；
-如果所述检测传感器(23)没有检测到第二组产品的引导边缘(RA)通过，则在后续发射操作中，第二组产品(R2)向前移动一小于产品的预设长度(L)的长度。
20.如权利要求17所述的方法，其中，如果对第二组产品(R2)施加向前运动，则在该向前运动期间，检验第二组产品(R2)的引导边缘(RA)是否被所述检测传感器(23)检测到；以及其中：
-如果所述检测传感器(23)检测到第二组产品(R2)的引导边缘(RA)通过，则在后续发射步骤中，所述第二组产品(R2)向前移动一大于产品的预设长度(L)的距离，以便将第二组产品(R2)之后的那组产品(R3)带到所要求的开始位置；
-如果所述检测传感器(23)没有检测到第二组产品(R2)的引导边缘(RA)通过，则第二组产品(R2)被发射，发射的位移等于产品的预设长度(L)加上所述预设距离(P)。
21.如前述权利要求1-8之一所述的方法，包括步骤：当所检测的产品位置与所要求的位置之差大于一极限值的次数超过一预设数量时，产生警报状态。
22.如前述权利要求1-8之一所述的方法，其中，通过所述检测传感器(23)和与所述发射器(1)相联的编码器(7A)检测所述经检测的开始位置。
23.一种用于将产品发射到进给路径中的装置，其包括：发射器(1)；检测由所述发射器发射的产品的通过的检测传感器(23)；发射器中央控制单元(9)；在所述进给路径(11)中向前移动产品的输送器(3A，3B)，所述输送器与驱动部件(7)相联；和用于检测由所述输送器(3A，3B)移动的产品的位置的至少一个运动传感器(7A)；其中所述发射器中央控制单元被编程来执行上述权利要求之一所述的方法。
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