JPWO2011074349A1

JPWO2011074349A1 - 回転位置決め方法及び回転位置決めシステム

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Publication number: JPWO2011074349A1
Application number: JP2011546035A
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Inventors: 良典正岡; 克典福岡
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Abstract

本発明は、回転位置決めの効率化及び確実性の向上を図ることができる回転位置決め方法及び回転位置決めシステムを提供することを目的とする。本発明に係る回転位置決め方法及び回転位置決めシステムは、この回転位置決め装置（１０（ａ））及び（１０（ｂ））をコンベヤ（１２）の搬送方向に２個配列して行う回転位置決め方法及びシステムであり、搬送方向後方に配置された一の回転位置決め装置（１０（ａ））が、容器（１４（ａ））を回転中心軸（Ｃ１）のまわりに回転させ、容器（１４（ａ））の表面のマークをセンサ（２１（ａ））が検知した時に容器（１４（ａ））の回転を停止させ、搬送方向前方に配置された他の回転位置決め装置（１０（ｂ））が、マーク検知した時に一の回転位置決め装置（１０（ａ））により回転を停止させられた容器（１４（ｂ））を一定角度回転させた後に容器（１４（ｂ））の回転を停止させる方法及びシステムである。

Description

本発明は、コンベヤにより搬送されて来る容器等のワークを、回転位置決め装置により搬送方向の中心軸のまわりに回転させて一定の方向に向ける回転位置決め方法及び回転位置決めシステムに関する。

従来から、コンベヤにより搬送されて来る複数のワークを搬送方向（水平方向）と平行な回転中心軸のまわりに回転させて一定方向に向ける横型の回転位置決め装置及びその装置を用いた回転位置決め方法が案出されている（例えば、特許文献１参照。）。また、ワークを回転させるための駆動ローラーを機械的にコンベヤに追従させて駆動ローラーへのワークの接触を維持する回転位置決め装置及びその装置を用いた回転位置決め方法も案出されている（例えば、特許文献２参照。）。

これら回転位置決め装置は、搬入されたワークの回転を開始させてワーク表面のマークをセンサで検知し、検知した時から一定位置決め角度回転させて停止させることにより、ワークを一定の方向に向けることができる。ところが、回転位置決め装置によって回転位置決めするには、ワークの回転開始からマーク検出までの時間、及びマーク検出から一定位置決め角度回転させて停止させるまでの時間が必要であり、回転位置決め装置による回転位置決めの効率化には限界があった。一方で、回転位置決めの効率化のために、回転位置決め装置を２個使用することが考えられている。回転位置決め装置を２個使用する場合には、２個の回転位置決め装置を並列に配置する方法と直列に配置する方法とが考えられる。２個の回転位置決め装置を並列に配置する場合には、分流機及び合流機が必要となり、コストが大きくなるため、直列に配置する方が好ましい。

２個の回転位置決め装置を直列に配置した場合には、搬送方向後方に配置された一の回転位置決め装置が奇数番目に搬入されたワークの回転位置決めを行い、搬送方向前方に配置された他の回転位置決め装置が偶数番目に搬入されたワークの回転位置決めを行うことにより、回転位置決めの効率化を図ることができる。この１個の回転位置決め装置においては、ワークが一定速度で回転するまで加速回転を行い、マークを検出するまで一定速回転を行い、ワークを検出してから一定位置決め角度回転を行い、ワークが停止するまで減速回転を行う。しかし、搬入されたワークのマークの位置は不規則であるため、マークを検出するまでの一定速回転を一回転行う必要が生じる場合がある。さらに、ワークを検出してからの一定位置決め角度回転の回転量は、ワークのデザイン等を考慮して０〜１回転の中から選択されて予め設定されるため、選択によっては一回転となることがある。このため、回転位置決めに要する時間は、最大で、（加速時間）＋（一回転時間）＋（一回転時間）＋（減速時間）の時間が必要であった。そこで、回転位置決めの効率化を図る必要がある。また、上流の回転位置決め装置によって既に位置決めされたワークが下流の回転位置決め装置を通る時に、振動によって、既に位置決めされたワークが位置ずれするおそれがあった。このため、回転位置決めの確実性の向上を図る必要もある。

実開昭５４−６２２８３号公報特開平４−１７３６１６号公報

本発明は、回転位置決めの効率化及び確実性の向上を図ることができる回転位置決め方法及び回転位置決めシステムを提供することを目的とする。

本発明の回転位置決め方法は、コンベヤにより搬送されているワークを搬送方向に平行な回転中心軸のまわりに回転させて一定の方向に向ける回転位置決め方法において、前記搬送されているワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、前記回転させられるワークが一定方向に向いた時に停止させる回転位置決め装置を、該搬送方向に直列に２個配置して行う回転位置決め方法であり、前記搬送方向後方に配置された一の回転位置決め装置が、前記ワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知することにより該ワークの回転を停止させるステップと、前記搬送方向前方に配置された他の回転位置決め装置が、前記回転を停止させられたワークを一定位置決め角度回転させた後に該ワークの回転を停止させるステップと、を含むことを特徴とする。

また、本発明の回転位置決め方法は、前記回転位置決め方法において、前記一の回転位置決め装置によるワークの回転方向と、前記他の回転位置決め装置によるワークの回転方向とが逆であることを特徴とする。

また、本発明の回転位置決め方法は、前記回転位置決め方法において、前記搬送方向後方に配置された一の回転位置決め装置が、前記ワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知した時から一定過分角度回転させた後に該ワークの回転を停止させ、前記搬送方向前方に配置された他の回転位置決め装置が、前前記回転を停止させられたワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知してから一定位置決め角度回転させた後に該ワークの回転を停止させることを特徴とする。

また、本発明の回転位置決めシステムは、コンベヤにより搬送されているワークを搬送方向に平行な回転中心軸のまわりに回転させて一定の方向に向ける回転位置決めシステムにおいて、前記搬送されているワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、前記回転させられるワークが一定方向に向いた時に停止させる回転位置決め装置が、該搬送方向に直列に２個配置されて構成され、前記搬送方向後方に配置された一の回転位置決め装置は、前記ワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知することにより該ワークの回転を停止させ、前記搬送方向前方に配置された他の回転位置決め装置は、前記回転を停止させられたワークを一定位置決め角度回転させた後に該ワークの回転を停止させることを特徴とする。

また、本発明の回転位置決めシステムは、前記回転位置決めシステムにおいて、前記一の回転位置決め装置によるワークの回転方向と、前記他の回転位置決め装置によるワークの回転方向とが逆であることにある。

また、本発明の回転位置決めシステムは、前記回転位置決めシステムにおいて、前記搬送方向後方に配置された一の回転位置決め装置は、前記ワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知した時から一定過分角度回転させた後に該ワークの回転を停止させ、前記搬送方向前方に配置された他の回転位置決め装置は、前記回転を停止させられたワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知してから一定位置決め角度回転させた後に該ワークの回転を停止させることにある。

本発明の回転位置決め方法及び回転位置決めシステムによれば、一の回転位置決め装置は、ワークが一定速度で回転するまで加速回転を行い、マークを検出するまで一定速回転を行い、ワークが停止するまで減速回転を行う一方で、他の回転位置決め装置は、ワークが一定速度で回転するまで加速回転を行い、一定位置決め角度回転を行い、ワークが停止するまで減速回転を行うため、一個の回転位置決め装置の位置決め時間が短くなり、作業効率を向上できる。特に、他の回転位置決め装置においては、同一向きのワークが搬送されて来るため、一定位置決め角度回転させれば足りる。このため、１個の回転位置決め装置において、ワークが一定速度で回転するまで加速回転を行い、マークを検出するまで一定速回転を行い、ワークを検出してから一定位置決め角度回転を行い、ワークが停止するまで減速回転を行う場合に対して、ワークの回転位置決め時間の減少を図ることができる。また、一個の回転位置決め装置のワーク搬送経路（ガイドローラー等）の長さを短くでき、スペースの削減を図ることができる。また、一個のワーク搬送経路（ガイドローラー等）上に複数のワークが載置されて回転位置決めが不可能になるのを防止して、確実に回転位置決め作業を行うことができる。

本発明の回転位置決め方法及び回転位置決めシステムに使用する回転位置決め装置を示す図であり、同図（ａ）は平面図であり、同図（ｂ）は側面図である。図１の回転位置決め装置を示す構成図である。一の回転位置決め装置の作動を説明するためのフローチャートである。他の回転位置決め装置の作動を説明するためのフローチャートである。本発明の回転位置決め方法及び回転位置決めシステムの作用を説明するためのグラフである。本発明の回転位置決め方法及び回転位置決めシステムの作用を理論的に説明する図であり、同図（ａ）は一の回転位置決め装置におけるワークを示す図であり、同図（ｂ）は他の回転位置決め装置におけるワークを示す図である。

次に、本発明に係る回転位置決め方法及び回転位置決めシステムの実施の形態について、図面に基づいて詳しく説明する。

図１において、符号１００は、本発明の回転位置決めシステムである。符号１０（ａ）及び１０（ｂ）は、本発明の回転位置決め方法及び回転位置決めシステム１００に使用する回転位置決め装置であり、コンベヤ１２により搬送されている容器（ワーク）１４を搬送方向（Ｘ軸方向）と平行な回転中心軸Ｃ１のまわりに回転させて一定の方向に向ける回転位置決め装置である。

回転位置決め装置１０（ａ）は、搬送されている容器１４（ａ）に接触させた駆動ローラー１６（ａ）を回転中心軸Ｃ２のまわりに回転させて容器１４（ａ）を回転中心軸Ｃ１のまわりに回転させる回転手段１８（ａ）と、センサ２１（ａ）がワーク１４（ａ）表面のマークを検知した時に容器１４（ａ）の回転を停止手段２０（ａ）と、容器１４（ａ）に接触させた駆動ローラー１６（ａ）をサーボモーターの電気的制御によりコンベヤ１２に追従させて、駆動ローラー１６（ａ）への容器１４（ａ）の接触を維持する追従駆動手段２２（ａ）と、を備えている。回転位置決め装置１０（ｂ）は、搬送されている容器１４（ｂ）に接触させた駆動ローラー１６（ｂ）を回転中心軸Ｃ２のまわりに回転させて容器１４（ｂ）を回転中心軸Ｃ１のまわりに回転させる回転手段１８（ｂ）と、容器１４（ｂ）が一定方向に向いた時に停止させる停止手段２０（ｂ）と、容器１４（ｂ）に接触させた駆動ローラー１６（ｂ）をサーボモーターの電気的制御によりコンベヤ１２に追従させて、駆動ローラー１６（ｂ）への容器１４（ｂ）の接触を維持する追従駆動手段２２（ｂ）と、を備えている。

本発明に係る回転位置決め方法は、この回転位置決め装置１０（ａ）及び１０（ｂ）をコンベヤ１２の搬送方向に２個配列して行う回転位置決め方法である。また、本発明の回転位置決めシステム１００は、コンベヤ１２により搬送されている容器（ワーク）１４を搬送方向に平行な回転中心軸Ｃ１のまわりに回転させて一定の方向に向ける回転位置決めシステムであり、搬送されている容器１４を回転中心軸Ｃ１のまわりに回転させ、回転させられる容器１４が一定方向に向いた時に停止させる回転位置決め装置１０（ａ）及び（ｂ）が、搬送方向に直列に２個配置されて構成される。搬送方向後方に配置された一の回転位置決め装置１０（ａ）は、容器１４（ａ）を回転中心軸Ｃ１のまわりに回転させ、容器１４（ａ）の表面のマークをセンサ２１（ａ）が検知することにより容器１４（ａ）の回転を停止させ、搬送方向前方に配置された他の回転位置決め装置１０（ｂ）は、マーク検知した時に一の回転位置決め装置１０（ａ）により回転を停止させられた容器１４（ｂ）を一定位置決め角度回転させた後に容器１４（ｂ）の回転を停止させる。一の回転位置決め装置１０（ａ）による容器１４（ａ）の回転方向と、他の回転位置決め装置１０（ｂ）による容器１４（ｂ）の回転方向とは、逆である。

コンベヤ１２は、容器１４が載置されるガイドバー２４と、図示しない回転駆動手段によって回転するチェーン２５と、チェーン２５の回転によって容器１４をＸ軸方向に押圧して移動させるフック２６と、を備えて構成されている。フック２６は、等間隔でチェーン２５に固定されることにより、複数の容器１４を等間隔で搬送できる。

回転手段１８（ａ）は、駆動ローラー１６（ａ）と、駆動ローラー１６（ａ）を回転中心軸Ｃ２のまわりに回転駆動させる回転用サーボモーター１７（ａ）を含む回転駆動機構と、ガイドバー２４及び回転位置決め装置１０（ｂ）との間で容器１４（ａ）の受け渡しが可能であり、回転中心軸Ｃ３のまわりに自由回転可能なガイドローラー（ワーク搬送経路）２７（ａ）と、を備えている。駆動ローラー１６（ａ）を容器１４（ａ）に接触させて回転駆動させることにより、ガイドローラー２７（ａ）を回転中心軸Ｃ３のまわりに回転させながら、容器１４（ａ）を回転中心軸Ｃ１のまわりに回転させることができる。回転手段１８（ｂ）も、回転手段１８（ａ）と同様の構成である。

停止手段２０（ａ）は、回転用サーボモーター１７（ａ）と、容器１４（ａ）の外周側面の一定位置に付したマークを検知するセンサ２１（ａ）とから構成されている。停止手段２０（ｂ）は、回転用サーボモーター１７（ｂ）から構成されている。なお、センサ２１（ａ）の態様は、反射式のファイバセンサ又は光電センサ等、特に限定されない。

追従駆動手段２２（ａ）は、図２に示すように、コンベヤ１２のチェーン２５の回転量を検知して制御手段３２へ伝達するエンコーダー２８と、駆動ローラー１６（ａ）をＸ軸方向に移動させるＸ軸サーボモーター３０（ａ）と、エンコーダー２８による検知に基づいてＸ軸サーボモーター３０（ａ）を制御する制御手段３２と、から構成されている。制御手段３２は、駆動ローラー１６（ａ）をＺ軸方向に移動させるＺ軸サーボモーター３４（ａ）をも制御する。追従駆動手段２２（ｂ）も、追従駆動手段２２（ａ）と同様の構成である。

このような回転位置決め装置１０（ａ）及び１０（ｂ）を用いた本発明の回転位置決め方法及び回転位置決めシステムの作用について、図３及び図４のフローチャートに従って以下に説明する。なお、以下の作用は、制御手段３２に記憶されたプログラムに基づいて達成され、図３は回転位置決め装置１０（ａ）の作動を示し、図４は回転位置決め装置１０（ｂ）の作動を示す。

複数の容器１４の位置決めをする場合、回転位置決め装置１０（ａ）及び１０（ｂ）を含む回転位置決め工程を稼動させると、チェーン２５が回転駆動し、複数の容器１４がフック２６によって一定間隔に配列されながらＸ軸正方向に送られ、ガイドローラー２７（ａ）及び２７（ｂ）上まで送られて来る。図示しないセンサ等の検知手段が容器１４（ａ）及び１４（ｂ）の搬入を検知すると、制御手段３２がＸ軸サーボモーター３０（ａ）及び３０（ｂ）並びにＺ軸サーボモーター３４（ａ）及び３４（ｂ）を駆動させて、図３及び図４に示すように、原点に位置する駆動ローラー１６（ａ）が容器１４（ａ）へ接近して接触し、原点に位置する駆動ローラー１６（ｂ）が容器１４（ｂ）へ接近して接触する。この時，制御手段３２は、エンコーダー２８から伝達されるチェーン２５の回転量に基づいてチェーン２５の移動速度を計算し、Ｘ軸方向に関しては、この移動速度と同一速度で駆動ローラー１６（ａ）及び１６（ｂ）を移動させることが好ましい。駆動ローラー１６（ａ）及び１６（ｂ）は、図１（ｂ）に示すように、斜め下方向に移動して容器１４（ａ）及び１４（ｂ）へ接近し、容器１４（ａ）及び１４（ｂ）に接触した時の衝撃は緩和される。

次に、回転位置決め装置１０（ａ）においては、制御手段３２は、図３に示すように、回転用サーボモーター１７（ａ）を駆動させて駆動ローラー１６（ａ）を回転駆動させて容器１４（ａ）を回転させる。また、Ｘ軸サーボモーター３０（ａ）を駆動させて駆動ローラー１６（ａ）のＸ軸正方向への移動を開始させる。この時、制御手段３２は、エンコーダー２８から伝達されるチェーン２５の回転量に基づいてチェーン２５の移動速度を計算し、この移動速度と同一速度で駆動ローラー１６（ａ）を移動させることにより、駆動ローラー１６（ａ）をコンベヤ１２に追従させる。次に、センサ２１（ａ）が容器１４（ａ）表面のマークを検知すると、図３に示すように、制御手段３２は、駆動ローラー１６（ａ）の回転を停止させて容器１４（ａ）の回転を停止させる。なお、容器１４（ａ）の加速中は駆動ローラー１６（ａ）との滑り等によって回転動作が不安定であるため、加速中はマーク検知を行わず、一定速度での回転中にマーク検知を行う。ここで、図５（ａ）において、ｈ１１は、駆動ローラー１６（ａ）の回転駆動の加速に要する時間であり、ｈ１２は、駆動ローラー１６（ａ）が一定速度で回転を開始してからセンサ２１（ａ）が容器１４（ａ）表面のマークを検知するまでの時間であり、ｈ１３は、センサ２１（ａ）が容器１４（ａ）表面のマークを検知してから駆動ローラー１６（ａ）が回転駆動を完全に停止するまでの時間である。

一方、後工程の回転位置決め装置１０（ｂ）においては、制御手段３２は、図４に示すように、回転用サーボモーター１７（ｂ）を駆動させて駆動ローラー１６（ｂ）を駆動ローラー１６（ａ）と反対方向に回転駆動させて、チェーン２５により回転位置決め装置１０（ａ）から送られてきた容器１４（ｂ）を回転位置決め装置１０（ａ）の容器１４（ａ）と反対方向に回転させる。また、Ｘ軸サーボモーター３０（ｂ）を駆動させて駆動ローラー１６（ｂ）のＸ軸正方向への移動を開始させる。この時、制御手段３２は、エンコーダー２８から伝達されるチェーン２５の回転量に基づいてチェーン２５の移動速度を計算し、この移動速度と同一速度で駆動ローラー１６（ｂ）を移動させることにより、駆動ローラー１６（ｂ）をコンベヤ１２に追従させる。次に、図４に示すように、制御手段３２は、駆動ローラー１６（ｂ）を、駆動ローラー１６（ａ）と反対方向に一定位置決め角度回転させた後に回転停止させる。一定位置決め角度とは、容器１４（ｂ）を一定方向へ向けるための角度であり、予め制御手段３２のメモリに設定されている。ここで、図５（ｂ）において、ｈ２２は、駆動ローラー１６（ｂ）の回転駆動の加速に要する時間であり、ｈ２２は、駆動ローラー１６（ｂ）が一定速度で回転を開始してから制御手段３２が回転停止を指令するまでの時間であり、ｈ２３は、制御手段３２が駆動ローラー１６（ｂ）に回転停止を指令してから駆動ローラー１６（ｂ）が回転駆動を完全に停止するまでの時間である。

ここで、回転位置決め装置１０（ａ）における容器１４（ａ）の回転方向と回転位置決め装置１０（ｂ）における容器１４（ｂ）の回転方向とは逆であるため、図６に示すように、センサ２１（ａ）が容器１４（ａ）のマークを検知した時のマークの位置Ａは、容器１４（ｂ）が一定位置決め角度の回転を始める位置Ｄと一致する。このため、正確な位置決めができる。図６において、Ｂは容器１４（ａ）が回転を完全に停止した時のマークの位置であり、Ｃは容器１４（ｂ）が逆回転の加速を始める時のマークの位置である。すなわち、一の回転位置決め装置１０（ａ）が、容器１４（ａ）を回転中心軸Ｃ１のまわりに回転させ、容器１４（ａ）の表面のマークをセンサ２１（ａ）が検知した時に容器１４（ａ）の回転を停止させ、回転位置決め装置１０（ｂ）が、容器１４（ｂ）を一定位置決め角度回転させた後に容器１４（ｂ）の回転を停止させるという構成であれば、理論的には、センサ２１（ａ）が容器１４（ａ）のマークを検知した時のマークの位置Ａは、容器１４（ｂ）が一定位置決め角度の回転を始める位置Ｄと一致し、理論的には正確な位置決めができ、原則的には、上述のような回転位置決め方法でよい。しかし、現実には、容器１４が回転位置決め装置１０（ａ）から回転位置決め装置１０（ｂ）へ移転する時に、振動により容器１４が幾らかの角度で回転してしまう、すなわち容器１４の向きが変異してしまうことがある等の理由により、センサ２１（ｂ）を用いた以下のような回転位置決め方法が採用される。

まず、回転位置決め装置１０（ａ）において、センサ２１（ａ）が容器１４（ａ）表面のマークを検知してから一定過分角度回転させた後に容器１４（ａ）を停止させ、回転位置決め装置１０（ｂ）において、センサ２１（ｂ）が容器１４（ｂ）表面のマークを検知してから一定位置決め角度回転させた後に容器１４（ｂ）を停止させる回転位置決め方法が採用され得る。すなわち、回転位置決め装置１０（ａ）において、センサ２１（ａ）が容器１４（ａ）表面のマークを検知した瞬間に容器１４（ａ）を停止させるのではなく一定過分角度だけ余分に回転させる方法である。この方法の場合、センサ２１（ａ）が容器１４（ａ）表面のマークを検知してから容器１４（ａ）が停止するまでの一定過分角度が半回転未満であれば、駆動ローラー１６（ａ）と駆動ローラー１６（ｂ）とが逆方向に回転することにより、回転位置決め装置１０（ｂ）において、センサ２１（ｂ）が容器１４（ｂ）表面のマークを反回転分未満の短時間内で迅速に検知できる。余分に回転させる一定過分角度は、作業者が自ら決定する角度であっても、振動や慣性力により生じる容器１４の向きの変異から試験的に必然的に決定される角度であってもよい。

なお、このセンサ２１（ａ）が容器１４（ａ）表面のマークを検知した瞬間から容器１４（ａ）を一定過分角度だけ余分に回転させる方法において、この一定過分角度が反回転以上である場合、駆動ローラー１６（ａ）と駆動ローラー１６（ｂ）とを同方向に回転させてもよい。余分に回転させる一定過分角度が反回転以上である場合、駆動ローラー１６（ａ）と駆動ローラー１６（ｂ）とを同方向に回転させる方が、センサ２１（ｂ）は容器１４（ｂ）表面のマークを反回転分未満の短時間内で迅速に検知できるからである。

次に、回転位置決め装置１０（ａ）及び１０（ｂ）においては、制御手段３２は、図１（ｂ）に示すように、Ｚ軸サーボモーター３４（ａ）及び３４（ｂ）を駆動させて駆動ローラー１６（ａ）及び１６（ｂ）をＺ軸正方向に移動させた後、Ｘ軸サーボモーター３０（ａ）及び３０（ｂ）を駆動させて駆動ローラー１６（ａ）及び１６（ｂ）をＸ軸負方向に移動させることにより、駆動ローラー１６（ａ）及び１６（ｂ）を原点復帰させる。

本発明の回転位置決め方法及び回転位置決めシステムによれば、以上のようにして、回転位置決め装置１０（ａ）が容器１４（ａ）表面のマークを検知するまで駆動ローラー１４（ａ）を回転させ、後工程の回転位置決め装置１０（ｂ）が容器１４（ｂ）を一定の方向を向くまで回転させるため、直列に配置された２個の回転位置決め装置１０（ａ）及び１０（ｂ）により、容器１４の回転位置決めを順次行っていくことができる。

以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、本発明は図示したものには限定されない。例えば、本発明の回転位置決め方法及び回転位置決めシステムにより回転位置決めを行うワークの形状は特に限定されない。その他、本発明の技術的範囲には、その趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良、修正、変形を加えた態様も含まれる。また、同一の作用又は効果が生じる範囲内で、いずれかの発明特定事項を他の技術に置換した形態で実施しても良い。

本発明の回転位置決め方法及び回転位置決めシステムによれば、一の回転位置決め装置がワーク表面のマークを検知するまで駆動ローラーを回転させている間に、他の回転位置決め装置がワークを一定の方向を向くまで回転させるため、直列に配置された２個の回転位置決め装置により、効率的かつ確実に複数のワークの回転位置決めを順次行っていくことができる。また、搬送方向後方に配置された一の回転位置決め装置が奇数番目に搬入されたワークの回転位置決めを行い、搬送方向前方に配置された他の回転位置決め装置が偶数番目に搬入されたワークの回転位置決めを行う回転位置決め方法に対して、一個の回転位置決め装置あたりの処理時間が少なくなる。このため、ワークの回転位置決め作業のために広く利用できる。また、本発明は、本装置の下流側にピロー包装機を配置して、回転位置決めした後の容器を包装することに利用できる。

１０（ａ），１０（ｂ）：回転位置決め装置
１２：コンベヤ
１４（ａ），１４（ｂ）：容器（ワーク）
１６（ａ），１６（ｂ）：駆動ローラー
１７（ａ），１７（ｂ）：回転用サーボモーター
１８（ａ），１８（ｂ）：回転手段
２０（ａ），２０（ｂ）：停止手段
２１（ａ），２１（ｂ）：センサ
２２（ａ），２２（ｂ）：追従駆動手段
２４：ガイドバー
２５：チェーン
２６（ａ），２６（ｂ）：フック
２７（ａ），２７（ｂ）：ガイドローラー（ワーク搬送経路）
２８：エンコーダー
３０（ａ），３０（ｂ）：Ｘ軸サーボモーター
３２：制御手段
３４（ａ），３４（ｂ）：Ｚ軸サーボモーター
１００：回転位置決めシステム
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３：回転中心軸

まず、回転位置決め装置１０（ａ）において、センサ２１（ａ）が容器１４（ａ）表面のマークを検知してから一定過分角度回転させた後に容器１４（ａ）を停止させ、回転位置決め装置１０（ｂ）において、センサ２１（ｂ）が容器１４（ｂ）表面のマークを検知してから一定位置決め角度回転させた後に容器１４（ｂ）を停止させる回転位置決め方法が採用され得る。すなわち、回転位置決め装置１０（ａ）において、センサ２１（ａ）が容器１４（ａ）表面のマークを検知した瞬間に容器１４（ａ）を停止させるのではなく一定過分角度だけ余分に回転させる方法である。この方法の場合、センサ２１（ａ）が容器１４（ａ）表面のマークを検知してから容器１４（ａ）が停止するまでの一定過分角度が半回転未満であれば、駆動ローラー１６（ａ）と駆動ローラー１６（ｂ）とが逆方向に回転することにより、回転位置決め装置１０（ｂ）において、センサ２１（ｂ）が容器１４（ｂ）表面のマークを半回転未満の短時間内で迅速に検知できる。余分に回転させる一定過分角度は、作業者が自ら決定する角度であっても、振動や慣性力により生じる容器１４の向きの変異から試験的に必然的に決定される角度であってもよい。

なお、このセンサ２１（ａ）が容器１４（ａ）表面のマークを検知した瞬間から容器１４（ａ）を一定過分角度だけ余分に回転させる方法において、この一定過分角度が半回転以上である場合、駆動ローラー１６（ａ）と駆動ローラー１６（ｂ）とを同方向に回転させてもよい。余分に回転させる一定過分角度が半回転以上である場合、駆動ローラー１６（ａ）と駆動ローラー１６（ｂ）とを同方向に回転させる方が、センサ２１（ｂ）は容器１４（ｂ）表面のマークを半回転未満の短時間内で迅速に検知できるからである。

Claims

コンベヤにより搬送されているワークを搬送方向に平行な回転中心軸のまわりに回転させて一定の方向に向ける回転位置決め方法において、
前記搬送されているワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、前記回転させられるワークが一定方向に向いた時に停止させる回転位置決め装置を、該搬送方向に直列に２個配置して行う回転位置決め方法であり、
前記搬送方向後方に配置された一の回転位置決め装置が、前記ワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知することにより該ワークの回転を停止させるステップと、
前記搬送方向前方に配置された他の回転位置決め装置が、前記回転を停止させられたワークを一定位置決め角度回転させた後に該ワークの回転を停止させるステップと、
を含む回転位置決め方法。
前記一の回転位置決め装置によるワークの回転方向と、前記他の回転位置決め装置によるワークの回転方向とが逆である請求項１に記載する回転位置決め方法。
前記搬送方向後方に配置された一の回転位置決め装置が、前記ワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知した時から一定過分角度回転させた後に該ワークの回転を停止させ、
前記搬送方向前方に配置された他の回転位置決め装置が、前記回転を停止させられたワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知してから一定位置決め角度回転させた後に該ワークの回転を停止させる請求項１に記載する回転位置決め方法。
前記搬送方向後方に配置された一の回転位置決め装置が、前記ワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知した時から一定過分角度回転させた後に該ワークの回転を停止させ、
前記搬送方向前方に配置された他の回転位置決め装置が、前記回転を停止させられたワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知してから一定位置決め角度回転させた後に該ワークの回転を停止させる請求項２に記載する回転位置決め方法。
コンベヤにより搬送されているワークを搬送方向に平行な回転中心軸のまわりに回転させて一定の方向に向ける回転位置決めシステムにおいて、
前記搬送されているワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、前記回転させられるワークが一定方向に向いた時に停止させる回転位置決め装置が、該搬送方向に直列に２個配置されて構成され、
前記搬送方向後方に配置された一の回転位置決め装置は、前記ワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知することにより該ワークの回転を停止させ、
前記搬送方向前方に配置された他の回転位置決め装置は、前記回転を停止させられたワークを一定位置決め角度回転させた後に該ワークの回転を停止させる、
回転位置決めシステム。
前記一の回転位置決め装置によるワークの回転方向と、前記他の回転位置決め装置によるワークの回転方向とが逆である請求項５に記載する回転位置決めシステム。
前記搬送方向後方に配置された一の回転位置決め装置は、前記ワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知した時から一定過分角度回転させた後に該ワークの回転を停止させ、
前記搬送方向前方に配置された他の回転位置決め装置は、前記回転を停止させられたワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知してから一定位置決め角度回転させた後に該ワークの回転を停止させる請求項５に記載する回転位置決めシステム。
前記搬送方向後方に配置された一の回転位置決め装置は、前記ワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知した時から一定過分角度回転させた後に該ワークの回転を停止させ、
前記搬送方向前方に配置された他の回転位置決め装置は、前記回転を停止させられたワークを前記回転中心軸のまわりに回転させ、該ワーク表面のマークをセンサが検知してから一定位置決め角度回転させた後に該ワークの回転を停止させる請求項６に記載する回転位置決めシステム。