CN103994183A - 偏心摆动型减速装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种偏心摆动型减速装置，其课题在于以低成本获得组装有同心性较高的偏心体轴的偏心摆动型减速装置。通过偏心体（12）使外齿轮（14）摆动的同时内啮合于内齿轮（16）的偏心摆动型减速装置（10），其具备：偏心体轴（24），其一体设置有偏心体（12）；轴承（40），其支承该偏心体轴（24）；及偏心体轴承（26），其配置于偏心体（12）与外齿轮（14）之间，偏心体轴承（26）不具有专用内圈，偏心体（12）兼用作内圈，偏心体（12）在轴向两侧具有肩部（63、64），配置有支承偏心体轴（24）的轴承（40）的部分的研磨面（62）的轴向长度（B2）设定为小于等于偏心体（12）两侧的肩部（63、64）之间的轴向长度（L1）。

Description

偏心摆动型减速装置

技术领域

本申请主张基于2013年2月19日申请的日本专利申请第2013-030333号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及一种偏心摆动型减速装置。

背景技术

专利文献1中公开有偏心摆动型减速装置。该减速装置中，通过偏心体使外齿轮摆动的同时内啮合于内齿轮，将在内齿轮与外齿轮之间产生的相对旋转作为输出取出。

偏心体与设置有该偏心体的轴（偏心体轴）一体化。偏心体轴通过一对偏心体轴轴承来支承。偏心体的表面（研磨面）与配置有偏心体轴轴承的部分的研磨面为了确保准确的同心性（或者准确的偏心性），优选使用相同的砂轮来研磨。另一方面，需在偏心体的轴向两侧设置用于限制配置在与外齿轮之间的偏心体轴承（滚子）的轴向移动的肩部等。

在该专利文献1中的减速装置中，设法通过将多个偏心体的一部分的偏心体轴承设为具有内圈的结构，且将偏心体轴的偏心体部分设为沿轴向依次具有台阶的结构，由此能够不受砂轮宽度的限制而使用相同的砂轮研磨偏心体的研磨面及配置有偏心体轴轴承的部分的研磨面。

专利文献1：WO2006/77825号公报

然而，上述结构具有如下问题：为了降低成本及进一步提高同心性，将偏心体轴承设为内圈与偏心体一体化的结构时，无法使用相同的砂轮进行研磨。

发明内容

本发明是为了解决这种现有问题而完成的，其课题在于，以低成本提供组装有同心性较高的偏心体轴的偏心摆动型减速装置。

本发明通过如下结构来解决上述课题：一种通过偏心体使外齿轮摆动的同时内啮合于内齿轮的偏心摆动型减速装置，其具备：偏心体轴，其一体设置有所述偏心体；轴承，其支承该偏心体轴；及偏心体轴承，其配置于所述偏心体与所述外齿轮之间，所述偏心体轴承不具有专用内圈，所述偏心体兼用作内圈，所述偏心体在轴向两侧具有肩部，配置有支承所述偏心体轴的轴承的部分的研磨面的轴向长度设定为小于等于所述偏心体两侧的肩部之间的轴向长度。

在本发明中，配置有支承偏心体轴的轴承的部分的研磨面的轴向长度设定为小于等于偏心体的轴向两侧的肩部之间的长度（间隔）。

因此，虽为偏心体一体形成于偏心体轴，且在偏心体的轴向两侧具有肩部的结构，能够使用相同的砂轮研磨偏心体的研磨面及配置有支承偏心体轴的轴承的部分的研磨面。由此，能够以低成本获得偏心体的研磨面及配置有支承偏心体轴的轴承的部分的研磨面的同心性较高的偏心体轴。

根据本发明，能够以低成本获得组装有同心性较高的偏心体轴的偏心摆动型减速装置。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的偏心摆动型减速装置的整体剖视图。

图2是图1的主要部分的放大剖视图。

图3是图1的偏心体轴的主视图。

图4是表示示出本发明的另一实施方式的一例的偏心摆动型减速装置的主要部分的放大剖视图。

图5是图4的偏心体轴的主视图。

图中：10-偏心摆动型减速装置，12-偏心体，14-外齿轮，16-内齿轮，24-偏心体轴，40-偏心体轴轴承，61-偏心研磨面，62-轴承研磨面，63、64-肩部，L1-肩部之间的轴向长度，B2-轴承研磨面的轴向长度。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的实施方式的一例所涉及的偏心摆动型减速装置进行详细说明。图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的偏心摆动型减速装置的整体剖视图。

该偏心摆动型减速装置10中，通过2个偏心体12使2个外齿轮14摆动的同时内啮合于内齿轮16，将在内齿轮16与外齿轮14之间产生的相对旋转作为输出取出。减速装置10是在内齿轮16的径向中心只存在1根偏心体轴24的被称为中心曲柄式偏心摆动型减速装置。并列具备2个外齿轮14的目的是确保所需传递容量及旋转平衡性。

减速装置10的输入轴11与马达18的马达轴20一体化。输入轴11通过键22连结有偏心体轴24。在偏心体轴24上一体形成有所述2个偏心体12。关于偏心体轴24附近的结构之后进行详述。

在偏心体12的外周通过偏心体轴承26的滚子26A能够摇摆地组装有外齿轮14。另外，偏心体轴承26具有滚子26A及保持器26D，但没有专用的内圈和外圈（之后进行说明）。外齿轮14摇摆的同时内啮合于内齿轮16。

在该实施方式中，内齿轮16主要由如下构成：内齿轮主体16A，其与外壳28一体化；圆柱形支承销16B，其支承于该内齿轮主体16A；及外辊16C，其旋转自如地组装于该支承销16B的外周且构成内齿轮16的内齿。内齿轮16的内齿数（外辊16C数）仅比外齿轮14的外齿数略多一些（在该例中仅多1个）。

各个外齿轮14具备贯穿该外齿轮14的内销孔14A。在内销孔14A游离嵌合有内销32。在内销32的外周配置有作为滑动促进部件的内辊38。在内辊38与内销孔14A之间确保有相当于偏心体12的偏心量Δe1的2倍的间隙。在外齿轮14的轴向侧部配置有凸缘体34，内销32压入并固定于该凸缘体34的内销保持孔34A。凸缘体34与输出轴36一体化。输出轴36支承于一对圆锥辊轴承37。

在此，对本实施方式所涉及的偏心摆动型减速装置10的偏心体轴24的附近的结构进行详细说明。

图2是图1的主要部分的放大剖视图，图3是以单体描述偏心体轴24的主视图。

参考图2及图3，如前述，该偏心体轴24通过键22与输入轴11（等于马达轴20）连结。偏心体轴24通过一对偏心体轴轴承（支承偏心体轴24的轴承）40双支承于外壳罩28C及凸缘体34。

该偏心体轴24设为如下结构，即将2个偏心体12之间的中心作为对称点S1，除了后述的轴端部的把持部67的部分以外的整体为“点对称”。因此，以下，为了方便，图中具有相同功能的部位标注相同的符号来继续进行说明。但是，如果能够确保作用于偏心体轴的力矩的平衡，就无需一定设计成点对称。

从偏心体轴24的概略构造开始说明，在偏心体轴24上，在轴的大致中央的对称点S1的附近一体设置有所述2个偏心体12。偏心体12在轴向两侧具有肩部63、64。与远离对称点S1的一侧的肩部64相邻而形成有非研磨部65。并且，与非研磨部65相邻而形成有配置偏心体轴轴承40的部分的研磨面（以下，称为轴承研磨面）62，而且我，与该轴承研磨面62相邻具有直径小于该轴承研磨面62的倾斜部（外径小于轴承研磨面62的外径的部分）66。

到此为止的结构共用于以对称点S1为中心的偏心体轴24的马达侧及马达相反侧这2侧。并且，在偏心体轴24的马达侧，延伸有对偏心研磨面61及轴承研磨面62进行研磨时用于夹紧偏心体轴24的把持部67。

以下，对各部的更具体的结构继续进行说明。

偏心体12与偏心体轴24一体化。在此的“一体”是指作为一个部件从一开始为一体化的结构。也就是说，不包括通过键等连结其他部件的构造。

各偏心体12具有相对于偏心体轴24的轴心Ｏ1仅偏心Δe1的圆筒状的表面（偏心研磨面）61。2个偏心体12的偏心方向的相位偏移180度（相互向反方向偏心）。该实施方式的偏心体轴承26具有滚子26A及保持器26D，但不具有内圈和外圈，而是偏心体12兼用作内圈，外齿轮14兼用作外圈。因此，该偏心研磨面61成为偏心体轴承26的滚子26A直接滚动的转接面。另外，偏心体轴轴承40具有外圈40B，但不具有内圈，而是偏心体轴24兼用作内圈。因此，轴承研磨面62成为偏心体轴轴承40的滚子40A直接滚动的转接面。

偏心体12在轴向两侧具有肩部63、64。在此，“肩部”是指“与偏心体12的偏心研磨面61相邻，且高于该偏心研磨面61的部分（距偏心体12的偏心轴心（在该例中为Ｏ2）的径向长度较长的部分）”。在本实施方式中，比偏心研磨面61高H1的肩部63、64遍及偏心体12的整周而存在。但是，并非一定要遍及整周而存在，如由后所述的实施方式所示，即使仅在周向的一部分存在较高的部分时，也相当于本发明中的“肩部”。更具体而言，该肩部的定义着眼于与研磨偏心体12的偏心研磨面61的砂轮（省略图示）的关系得到。即，由于研磨偏心体12的偏心研磨面61是通过使偏心体轴24旋转的同时来进行，所以即使仅在周向的一部分存在比偏心体12的偏心研磨面61高的部分（距偏心轴心Ｏ2的径向长度较长的部分）时，研磨偏心研磨面61的砂轮也不能以跨越该较高的部分的方式使用。因此，对于砂轮的轴向长度受到限制的状况以如下宗旨为背景，即遍及偏心体的整周而存在较高的部分（肩部）的情况与仅在周向的一部分存在较高的部分的情况没有什么差别。从该宗旨来看，在本发明中的“肩部”的概念包括例如在特定的偏心体与另一偏心体或轴承面相邻时，该相邻的结构本身构成“肩部”等的情况。

进而，从同样地宗旨（砂轮的轴向长度受到限制的状况）来看，“与偏心体的偏心研磨面相邻”这一概念，未必一定是“与偏心研磨面直接相邻”，如后所述，可包括通过工具的退刀槽等相邻的情况。例如，在该实施方式中，偏心体12的偏心研磨面61的轴向长度为B1，另外，肩部63与肩部64之间的轴向长度（轴向长度）为L1，且B1=L1。然而，偏心研磨面61的轴向长度B1与肩部63、64之间的轴向长度L1不是始终相等，例如，如后所述的实施方式，也有与偏心体112的偏心研磨面161相邻而具有工具的退刀槽170等的情况。然而，这种情况下，砂轮的轴向长度受到限制不是基于偏心研磨面161的轴向长度B101，而是基于肩部163、164之间的轴向长度L101。也就是说，肩部63与肩部64之间的轴向长度L1未必一定要与偏心研磨面61的轴向长度B1相同。关于这一点也会在以后的实施方式中详述。

回到本实施方式的具体说明，在本实施方式中，轴承研磨面62的轴向长度为B2。轴承研磨面62的轴向长度B2设为小于等于偏心体12的轴向两侧的肩部63、64之间的轴向长度L1（B2≤L1）。由此，使用能够研磨偏心研磨面61的砂轮无需伴随轴向移动（以轴向固定的状态）就能够研磨轴承研磨面62。

然而，若该结构如此简单地设定，则有时会有偏心体轴轴承40的容量不足的倾向。因此，本实施方式设法通过如下结构使偏心体轴轴承40的轴向长度L2长于轴承研磨面62的轴向长度B2。另外，在本说明书中，“轴承的轴向长度”在有外圈或者内圈的至少一个时指长度较长的一方的轴向长度，在既没有内圈也没有外圈时指滚动体的轴向长度。例如，本实施方式所涉及的偏心体轴轴承40没有专用内圈而是偏心体轴24兼用作内圈，滚子40A滚接于轴承研磨面62。然而，具有专用的外圈40B。由此，本实施方式的偏心体轴轴承40的轴向长度为外圈40B的轴向长度L2。

回到偏心体轴轴承40的轴向长度L2长于轴承研磨面62的轴向长度B2的说明。如前所述，本实施方式所涉及的偏心体轴24在轴承研磨面62的轴向两侧相邻有非研磨部65及倾斜部66。非研磨部65相当于形成轴承研磨面62时的研磨前的表面。也就是说，该部分未被研磨（不构成轴承研磨面62）。另一方面，倾斜部66的外径小于轴承研磨面62的外径，相当于未被研磨的剩余部分。因此，仍旧不构成轴承研磨面62。

并且，非研磨部65的一部分从径向来看与偏心体轴轴承40的外圈40B的轴向长度L2仅重叠长度L3。即，偏心体轴轴承40的轴承研磨面62比偏心体轴轴承40的外圈40B的轴向端部40B1更向内侧进入长度L3。另外，直径小于轴承研磨面62的倾斜部66的外径在轴截面上线性地小于轴承研磨面62的外径，该倾斜从距偏心体轴轴承40的外圈40B的轴向相反侧的端部40B2仅向内侧进入L4处开始。

总而言之，在轴向两侧，轴承研磨面62容纳于比偏心体轴轴承40的外圈40B的轴向端部40B1、40B2分别更向内侧进入L3、L4处。由此，结果，偏心体轴轴承40的轴向长度L2设定为比该偏心体轴轴承40的轴承研磨面62的轴向长度B2仅长（L3+L4），相对于轴承研磨面62的轴向长度B2，能够组装相对更大容量的偏心体轴轴承40。

接着，对本实施方式所涉及的偏心摆动型减速装置10的作用进行说明。

若与马达轴20一体化的减速装置10的输入轴11通过马达18的马达轴20的旋转而旋转，则通过键22与输入轴11连结的偏心体轴24旋转。若偏心体轴24旋转，则与该偏心体轴24一体地形成的偏心体12旋转，并且输入轴11每旋转一圈外齿轮通过偏心体轴承26的滚子26A摆动旋转一圈。结果发生外齿轮14与内齿轮16的啮合位置依次偏移下去的现象，外齿轮14相对于固定状态的内齿轮16，相对旋转（自转）与内齿轮16的齿数差，即“1个齿量”。该自转成分通过内销32传递给配置于外齿轮14的轴向侧部的凸缘体34，使与凸缘体34一体化的输出轴36旋转。结果能够实现相当于如下减速比的减速：（内齿轮16与外齿轮14的齿数差：在该例中为1）/（外齿轮14的齿数）。

在此，在本实施方式中，偏心体12以与偏心体轴24一体形成的状态支承于偏心体轴轴承40。因此，与将具备偏心体12的部件通过键等连结于轴的构造相比，可获得在偏心体轴24与偏心体12之间没有间隙，没有摇晃，或者不产生磨损等的优点的同时，能够较高地维持各偏心体12的同心性及平坦性，还能够将外齿轮14的摇摆进行得更顺畅。

另外，在该实施方式中，由于偏心体轴24与输入轴11没有一体化，所以抑制马达18的振动直接传递至偏心体12。

接着，对偏心研磨面61、轴承研磨面62及砂轮的轴向长度的关系（作用）进行说明。

首先，对偏心研磨面61及砂轮的轴向长度的关系进行说明。

在本实施方式中，由于在偏心体12的轴向“两侧”存在肩部63、64，所以作为研磨偏心体12的偏心研磨面61的砂轮，必然会使用具有2个肩部63、64之间的轴向长度L1以下（包括相等的情况）的轴向长度的砂轮。

并且，由于偏心体12的偏心研磨面61相对于偏心体轴24偏心（由于距偏心体轴24的轴心Ｏ1的径向长度并非恒定），因此需要如下高度研磨，即研磨偏心体12的偏心研磨面61时，与偏心体轴24的旋转同步使砂轮相对于偏心体轴24的轴心Ｏ1进退移动的同时渐渐地接近偏心体轴24的轴心Ｏ1，而得到与偏心轴心Ｏ2同心的偏心研磨面61。因此，由于该研磨期间使砂轮沿轴向移动会使与偏心体轴24的旋转角度的同步偏移，所以不宜采用。因此研磨偏心体12的砂轮实际上会使用与偏心体12的肩部63、64之间的间隔相同（在偏心体与肩部之间存在工具的退刀槽等时，在该工具的退刀槽的轴向长度的范围内比肩部之间的轴向长度略小的轴向长度）的砂轮。

接着，对轴承研磨面62与砂轮的轴向长度的关系进行说明。如果偏心体轴轴承40的轴承研磨面62的轴向长度B2宽于砂轮的轴向长度，在研磨该轴承研磨面62时，以将砂轮沿轴向固定的状态研磨时，会出现无法完全研磨的问题。然而，若并用砂轮的轴向移动来研磨轴承研磨面62，则该轴承研磨面62的同心性或者平坦性就会受到损害，甚至存在很难精确度较高地维持相对于偏心研磨面61的偏心轴心Ｏ2的同心性之虞。因此，以往，做出如前所述的专利文献1的设计，或者采用如下结构：预先将形成有偏心体12的偏心体部件通过键等连结于形成有一对轴承研磨面40G的轴上，并由偏心体轴轴承40支承该轴，其中该一对轴承研磨面预先用宽度较宽的砂轮在不进行轴向移动的状态下研磨而得到。然而，这些方法有如下问题：由于组件件数的增加而成本也变高，且很难准确地维持偏心体轴24的轴心Ｏ1与偏心体12的偏心轴心Ｏ2的平行性及径向的长度。

但是，本实施方式中，轴承研磨面62的轴向长度B2设定为小于等于偏心体12的轴向两侧的肩部63、64之间的轴向长度L1。因此，使用研磨偏心体12的偏心研磨面61的砂轮，保持相同的夹紧状态（不解开偏心体轴24的把持部67的夹紧），将偏心体12的偏心研磨面61与偏心体轴轴承40的轴承研磨面62这两面，能够仅以相对于偏心体轴24的轴心Ｏ1的进退移动的动作来进行研磨。由此，能够较高地确保所有的研磨面61、62的同心性及平坦性，并且还能够降低加工件数。

并且，在本实施方式中，由于在偏心体12的轴向两侧遍及整周而存在高度为H1的肩部63、64，所以在对偏心体轴承26的滚子26A进行定位时没有必要另外准备挡圈等。因此，能够消减组件件数及组装工作量。

并且，本实施方式中，偏心体轴轴承40的轴向长度L2长于轴承研磨面62的轴向长度B2。这意味着相对于轴承研磨面62的轴向长度B2能够组装更大容量的偏心体轴轴承40。由此，能够更稳定地支承偏心体轴24。

并且，采用偏心体轴24具有与轴承研磨面62相邻且直径小于该轴承研磨面62的小径部分（倾斜部66）的结构。或者设为与轴承研磨面62相邻地设置非研磨部65，从而确保未研磨的部分。由此能够更容易且更可靠地实现如下结构：上述偏心体轴轴承40的轴向长度L2长于轴承研磨面62的轴向长度B2，或者肩部63与肩部64之间的轴向长度L1长于轴承研磨面62的轴向长度B2。

图4、图5示出本发明的另一实施方式的一例。

另外，由于该实施方式的许多结构与上述实施方式基本上相同，所以图中对功能上与上述实施方式相同或类似的部位标注后2位数相同的符号，并且适当地在轴向马达侧末尾附上a，在轴向马达相反侧末尾附上b来说明。

该实施方式相当于定义上述肩部时提到的结构（肩部未遍及整周而形成，而是仅存在于周向的一部分的结构）的一例。具体而言，在偏心研磨面161a、161b的轴向外侧有工具的退刀槽170a、170b，在该工具的退刀槽170a、170b与轴承研磨面162a、162b之间形成有肩部164a、164b。即，通过偏心体112a、112b的偏心相反方向的一部分（未偏心）设为低于轴承研磨面162a、162b，由该轴承研磨面162a、162b形成最高高度H104a、H104b的肩部164a、164b。

虽然该肩部164a、164b由偏心体的偏心量Δe101a、Δe101b与轴承研磨面162a、162b的外径d101a、d101b的关系形成，但是，即使仅在周向的一部分形成且高度H104a、H104b本身很小，砂轮的轴向长度受到限制是不变的，因此根据所述定义相当于本发明的“肩部”。另外，在本实施方式中，关于偏心体112a、112b相互沿轴向相对置的一侧，通过如下方法，在马达侧的偏心体112a及马达相反侧的偏心体112b主动地形成高度H105（H105a、H105b）的肩部163（163a、163b）。

即，首先，从马达侧（从箭头A方向）到轴向位置X1a，以与马达侧的偏心研磨面161a的偏心轴心Ｏ102a同心，且比马达侧的偏心研磨面161a仅高高度H105a的高度进行磨削（或者车床加工）。之后，从马达相反侧（从箭头B侧）到轴向位置X1b，这回以与马达侧相反的偏心研磨面161b的偏心轴心Ｏ102b同心，且比马达相反侧的偏心研磨面161b仅高高度H105b的高度进行磨削。另外，H105a=H105b。由此，关于马达侧、马达相反侧的这两侧的偏心体112a、112b，对于偏心研磨面161a、161b能够以点对称的方式形成遍及整周确保高度H105a、H105b的肩部163a、163b。另外，在偏心研磨面161a、161b的轴向内侧形成有工具的退刀槽171a、171b。

结果，在该实施方式中的肩部163、164之间的轴向长度为L101（L101a=L101b）。该肩部163、164之间的轴向长度L101a、L101b中包括轴向长度B101a、B101b的偏心研磨面161a、161b和轴向长度L105a、L105b的工具的退刀槽170a、170b及偏心研磨面161a、161b的轴向内侧的工具退刀槽171a、171b。

在该实施方式中也鉴于砂轮的轴向长度受到偏心体112的肩部163、164之间的轴向长度L101a、L101b的限制，将偏心体轴轴承140的轴承研磨面162a的轴向长度B102a设定为小于等于偏心体112a的两侧的肩部163a、164a之间的轴向长度L101a，并且将轴承研磨面162b的轴向长度B102b设定为小于等于偏心体112b的两侧的肩部163b、164b之间的轴向长度L101b。由此，与上述实施方式相同，能够通过把持部167以相同的夹紧动作使用相同的砂轮研磨2个偏心体112的偏心研磨面161及偏心体轴轴承140的轴承研磨面162。

另外，在该实施方式中，偏心体轴轴承140设为除滚子140A和外圈140B以外还具有专用的内圈140C的结构。只是，在上述实施方式中，使偏心体轴轴承40的轴向长度L2形成为长于该偏心体轴轴承40的轴承研磨面62的轴向长度B2，从而能够相对于轴承研磨面62的轴向长度B2组装相对更大容量的偏心体轴轴承40，而在本实施方式中，不采用这种结构也能够确保偏心体轴轴承140的容量，所以尤其是针对马达18侧的偏心体轴轴承140的轴向长度L102a，反而形成为不长于该偏心体轴轴承140的轴承研磨面162a的轴向长度B101a（在该例中大致相等，但是根据设计可使偏心体轴轴承140的轴向长度形成为更短）。另外，针对马达相反侧的偏心体轴轴承140，该偏心体轴轴承140的轴向长度L102b设为长于轴承研磨面162b的轴向长度B102b。如此，在本发明中，将偏心体轴轴承的轴向长度设为长于轴承研磨面的结构并非是必须的结构。

另外，在该实施方式中，考虑（除了确保偏心体轴轴承140的轴向长度L102的目的以外）通过与轴承研磨面162相邻而配置直径小于该轴承研磨面162的把持部167或者倒角部169，从而避免轴承研磨面162成为必要以上的长度。这样的考虑，因为能够得到缩短研磨时间，减少切削量等的优点而优选，但不是必须的。

并且，在该实施方式中，虽然利用肩部163在肩部163侧进行偏心体轴承126的滚子126A的轴向的定位，但是由于肩部164侧只在周向的一部分确保有该肩部164，且高度H104本身也没有高到能够定位滚子126A的程度，因此关于偏心体轴承126的滚子126A的轴向的定位，通过另行配置环板176来进行。如此，在本发明中，并非一定要求用肩部进行偏心体轴承的滚子（转动体）的轴向的限制。

并且，上述实施方式示出了具备在内齿轮的径向中心仅存在1个偏心体轴的被称作中心曲柄式偏心摆动型的减速机构的减速装置，但是作为该种减速装置的减速机构还已知有，在从内齿轮的轴心偏移的位置具有多个偏心体轴，通过使该多个偏心体轴所具备的偏心体同步旋转而摆动外齿轮的被称作所谓分配式的减速机构。本发明也能够完全同样地适用于该分配式偏心摆动型减速机构的偏心体轴等中。即，本发明对偏心摆动型减速装置的具体的减速机构没有特别限定。

Claims (4)

1.一种偏心摆动型减速装置，通过偏心体使外齿轮摆动的同时内啮合于内齿轮，该偏心摆动型减速装置的特征在于，具备：

偏心体轴，其一体设置有所述偏心体；

轴承，其支承该偏心体轴；及

偏心体轴承，其配置于所述偏心体与所述外齿轮之间，

所述偏心体轴承不具有专用内圈，所述偏心体兼用作内圈，

所述偏心体在轴向两侧具有肩部，

配置有支承所述偏心体轴的轴承的部分的研磨面的轴向长度设定为小于等于所述偏心体两侧的肩部之间的轴向长度。

2.根据权利要求1所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

支承所述偏心体轴的轴承的轴向长度长于配置有该轴承的部分的所述研磨面。

3.根据权利要求2所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

所述偏心体轴具有与所述研磨面相邻且直径小于研磨面的小径部分。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

所述偏心体中，该偏心体的轴向两侧的所述肩部的至少一个仅设置在周向的一部分。