JP2014159829A

JP2014159829A - 偏心揺動型の減速装置

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Publication number: JP2014159829A
Application number: JP2013030333A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Tamenaga; 淳為永; Keigo Shizu; 慶剛志津; Shun Abe; 瞬阿部; Kenji Shiromizu; 健次白水
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2013-02-19
Filing date: 2013-02-19
Publication date: 2014-09-04
Anticipated expiration: 2033-02-19
Also published as: CN103994183A; CN103994183B; JP6131067B2

Abstract

【課題】同心性の高い偏心体軸の組み込まれた偏心揺動型の減速装置を、低コストで得る。
【解決手段】偏心体１２によって外歯歯車１４を揺動させながら内歯歯車１６に内接噛合させる偏心揺動型の減速装置１０であって、偏心体１２が一体に設けられた偏心体軸２４と、該偏心体軸２４を支持する軸受４０と、偏心体１２と外歯歯車１４との間に配置される偏心体軸受２６と、を備え、偏心体軸受２６は、専用の内輪を有さず、偏心体１２が内輪を兼ね、偏心体１２は、軸方向両側に肩部６３、６４を有し、偏心体軸２４を支持する軸受４０の配置される部分の研磨面６２の軸方向長さＢ２が、偏心体１２両側の肩部６３、６４の間の軸方向長さＬ１以下に設定されている。
【選択図】図２

Description

本発明は、偏心揺動型の減速装置に関する。

特許文献１に、偏心揺動型の減速装置が開示されている。この減速装置は、偏心体によって外歯歯車を揺動させながら内歯歯車に内接噛合させ、内歯歯車と外歯歯車との間に生じる相対回転を出力として取り出している。

偏心体は、該偏心体が設けられている軸（偏心体軸）と一体化されている。偏心体軸は、一対の偏心体軸軸受によって支持されている。偏心体の表面（研磨面）と、偏心体軸軸受の配置される部分の研磨面は、正確な同心性（あるいは正確な偏心性）を確保するには、同一の砥石で研磨するのが好ましい。一方で、偏心体の軸方向両側には、外歯歯車との間に配置された偏心体軸受（ころ）の軸方向移動を規制するために肩部等を設ける必要がある。

この特許文献１における減速装置においては、複数ある偏心体の一部の偏心体軸受を、内輪を有する構造とし、かつ、偏心体軸の偏心体の部分が軸方向に順々に段を有する構造とすることにより、砥石幅の制約なく同一の砥石で偏心体の研磨面および偏心体軸軸受の配置される部分の研磨面の研磨ができるように工夫している。

ＷＯ２００６／７７８２５号公報

しかしながら、このような構成は、コストダウンや一層の同心性の向上のため、偏心体軸受を、内輪が偏心体と一体化された構造にしようとすると、同一の砥石で研磨することができないという問題があった。

本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、同心性の高い偏心体軸の組み込まれた偏心揺動型の減速装置を、低コストで提供することをその課題としている。

本発明は、偏心体によって外歯歯車を揺動させながら内歯歯車に内接噛合させる偏心揺動型の減速装置であって、前記偏心体が一体に設けられた偏心体軸と、該偏心体軸を支持する軸受と、前記偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受と、を備え、前記偏心体軸受は、専用の内輪を有さず、前記偏心体が内輪を兼ね、前記偏心体は、軸方向両側に肩部を有し、前記偏心体軸を支持する軸受の配置される部分の研磨面の軸方向長さが、前記偏心体両側の肩部の間の軸方向長さ以下に設定されている構成とすることにより、上記課題を解決したものである。

本発明においては、偏心体軸を支持する軸受の配置される部分の研磨面の軸方向長さが、偏心体の軸方向両側の肩部の間の長さ（間隔）以下に設定されている。

このため、偏心体軸に偏心体が一体に形成され、かつ偏心体の軸方向両側に肩部を有する構造でありながら、偏心体の研磨面および偏心体軸を支持する軸受の配置される部分の研磨面を、同一の砥石で研磨することができる。したがって、偏心体の研磨面および偏心体軸を支持する軸受の配置される部分の研磨面の同心性の高い偏心体軸を、低コストで得ることができる。

本発明によれば、同心性の高い偏心体軸の組み込まれた偏心揺動型の減速装置を、低コストで得ることができる。

本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置を示す全体断面図図１の要部拡大断面図図１の偏心体軸の正面図本発明の他の実施形態の一例を示す偏心揺動型の減速装置を示す主要部の拡大断面図図４の偏心体軸の正面図

以下、図面に基づいて、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置を詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置を示す全体断面図である。

この偏心揺動型の減速装置１０は、２個の偏心体１２によって２枚の外歯歯車１４を揺動させながら内歯歯車１６に内接噛合させ、内歯歯車１６と外歯歯車１４との間に生じる相対回転を出力として取り出している。減速装置１０は、偏心体軸２４が内歯歯車１６の径方向中央に１本のみ存在する中央クランクタイプと称される偏心揺動型の減速装置である。外歯歯車１４を２枚並列に備えているのは、必要な伝達容量の確保および回転バランス性の確保を意図したためである。

減速装置１０の入力軸１１は、モータ１８のモータ軸２０と一体化されている。入力軸１１には、キー２２を介して偏心体軸２４が連結されている。偏心体軸２４には、前記２つの偏心体１２が一体に形成されている。偏心体軸２４の近傍の構成については、後に詳述する。

偏心体１２の外周には偏心体軸受２６のころ２６Ａを介して外歯歯車１４が揺動可能に組み込まれている。なお、偏心体軸受２６は、ころ２６Ａおよびリテーナ２６Ｄを有するが、専用の内外輪は有していない（後述）。外歯歯車１４は、揺動しながら内歯歯車１６に内接噛合している。

内歯歯車１６は、この実施形態では、ケーシング２８と一体化された内歯歯車本体１６Ａと、該内歯歯車本体１６Ａに支持された円柱状の支持ピン１６Ｂと、該支持ピン１６Ｂの外周に回転自在に組み込まれ、内歯歯車１６の内歯を構成する外ローラ１６Ｃとで主に構成されている。内歯歯車１６の内歯の数（外ローラ１６Ｃの数）は、外歯歯車１４の外歯の数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。

各外歯歯車１４は、該外歯歯車１４を貫通する内ピン孔１４Ａを備える。内ピン孔１４Ａには、内ピン３２が遊嵌している。内ピン３２の外周には、摺動促進部材として内ローラ３８が配置されている。内ローラ３８と内ビン孔１４Ａとの間には偏心体１２の偏心量Δｅ１の２倍相当の隙間が確保されている。外歯歯車１４の軸方向側部にはフランジ体３４が配置され、内ピン３２は、該フランジ体３４の内ピン保持穴３４Ａに圧入・固定されている。フランジ体３４は、出力軸３６と一体化されている。出力軸３６は、一対のテーパローラ軸受３７に支持されている。

ここで、本実施形態に係る偏心揺動型の減速装置１０の偏心体軸２４の近傍の構成を詳細に説明する。

図２は、図１の要部拡大断面図、図３は、偏心体軸２４を単体で描写した正面図である。

図２および図３を参照して、前述したように、この偏心体軸２４は、入力軸１１（＝モータ軸２０）とキー２２を介して連結される。偏心体軸２４は、一対の偏心体軸軸受（偏心体軸２４を支持する軸受）４０によってケーシングカバー２８Ｃおよびフランジ体３４に両持ち支持されている。

この偏心体軸２４は、２つの偏心体１２の間の中央を対称点Ｓ１として、後述する軸端部の把持部６７の部分を除いて全体が「点対称」の構造とされている。このため、以降、便宜上、図中で同一の機能を有する部位には同一の符号を付して説明してゆく。ただし、偏心体軸に作用するモーメントのつり合いが確保されるならば、必ずしも点対称に設計されなくてもよい。

偏心体軸２４の概略構造から説明すると、偏心体軸２４には、軸のほぼ中央の対称点Ｓ１の近傍に、前記２つの偏心体１２が一体に設けられている。偏心体１２は、軸方向両側に肩部６３、６４を有している。対称点Ｓ１から遠い側の肩部６４に隣接して、非研磨部６５が形成されている。また、非研磨部６５と隣接して、偏心体軸軸受４０の配置される部分の研磨面（以降、軸受研磨面と称す）６２が形成され、さらに、この軸受研磨面６２に隣接して、該軸受研磨面６２よりも小径の傾斜部（軸受研磨面６２よりも外径の小さい部分）６６を有している。

ここまでの構成は、対称点Ｓ１を中心に偏心体軸２４のモータ側および反モータ側の双方に共通している。そして、偏心体軸２４のモータ側には、偏心研磨面６１および軸受研磨面６２を研磨する際に、偏心体軸２４をチャッキングするための把持部６７が延在されている。

以下、各部のより具体的な構成について説明してゆく。

偏心体１２は、偏心体軸２４と一体化されている。ここでの「一体」は、始めから一部材として一体化されている構造を指している。つまり、別部材をキー等によって連結した構造を含まない。

各偏心体１２は、偏心体軸２４の軸心Ｏ１に対してΔｅ１だけ偏心した円筒状の表面（偏心研磨面）６１を有している。２つの偏心体１２の偏心方向の位相は１８０度ずれている（互いに逆方向に偏心している）。この実施形態の偏心体軸受２６は、ころ２６Ａおよびリテーナ２６Ｄを有するが、内外輪を有しておらず、偏心体１２が内輪を兼ね、外歯歯車１４が外輪を兼ねている。そのため、この偏心研磨面６１は、偏心体軸受２６のころ２６Ａが直接転がる転接面となる。なお、偏心体軸軸受４０は、外輪４０Ｂを有しているが、内輪は有しておらず、偏心体軸２４が内輪を兼ねている。そのため、軸受研磨面６２が、偏心体軸軸受４０のころ４０Ａが直接転がる転接面となっている。

偏心体１２は、軸方向両側に肩部６３、６４を有している。ここで、「肩部」とは、「偏心体１２の偏心研磨面６１に隣接して、該偏心研磨面６１よりも高い部分（偏心体１２の偏心軸心（この例ではＯ２）からの径方向長さが大きい部分）」を意味している。本実施形態では、偏心研磨面６１よりもＨ１だけ高い肩部６３、６４が偏心体１２の全周に亘って存在している。但し、必ずしも全周に亘って存在している必要はなく、後述する実施形態で示すように、周方向の一部のみに高い部分が存在する場合でも、本発明における「肩部」に相当する。より具体的には、この肩部の定義は、偏心体１２の偏心研磨面６１を研磨する砥石（図示略）との関係に着目してなされている。すなわち、偏心体１２の偏心研磨面６１の研磨は、偏心体軸２４を回転させながら行われるため、周方向の一部にだけ偏心体１２の偏心研磨面６１よりも高い部分（偏心軸心Ｏ２からの径方向長さが大きい部分）が存在する場合であっても、偏心研磨面６１を研磨する砥石は、当該高い部分を跨ぐような態様で使用することができない。したがって、砥石の軸方向長さが拘束されるという事情については、偏心体の全周に亘って高い部分（肩部）が存在する場合と、周方向の一部にだけ高い部分が存在する場合とで、特に差はない、という趣旨が背景にある。この趣旨から、本発明における「肩部」の概念には、例えば、特定の偏心体が他の偏心体や軸受面等と隣接している場合に、当該隣接している構成そのものが、「肩部」を構成したりする場合が含まれる。

さらには、同様の趣旨（砥石の軸方向長さが拘束されるという事情）から、「偏心体の偏心研磨面に隣接して」という概念は、必ずしも「偏心研磨面のすぐ隣に」ということではなく、後述するように、工具の逃げ溝等を介して隣接している場合を含む。例えば、この実施形態では、偏心体１２の偏心研磨面６１の軸方向長さは、Ｂ１であり、また、肩部６３と肩部６４の間の軸方向長さ（軸方向長さ）は、Ｌ１であり、Ｂ１＝Ｌ１である。しかし、偏心研磨面６１の軸方向長さＢ１と、肩部６３、６４間の軸方向長さＬ１は、常に等しいわけではなく、例えば、後述する実施形態のように、偏心体（１１２）の偏心研磨面（１６１）に隣接して、工具の逃げ溝（１７０）等を有している場合もある。しかし、この場合、砥石の軸方向長さが拘束されるのは偏心研磨面（１６１）の軸方向長さ（Ｂ１０１）によってではなく、あくまで肩部（１６３、１６４）間の軸方向長さ（Ｌ１０１）によってである。つまり、肩部６３と肩部６４の間の軸方向長さＬ１は、偏心研磨面６１の軸方向長さＢ１と、必ずしも同一である必要はない。この点についても、後の実施形態で詳述する。

本実施形態の具体的な説明に戻って、本実施形態では、軸受研磨面６２の軸方向長さは、Ｂ２である。軸受研磨面６２の軸方向長さＢ２は、偏心体１２の軸方向両側の肩部６３、６４の間の軸方向長さＬ１以下に設定されている（Ｂ２≦Ｌ１）。これにより、偏心研磨面６１を研磨可能な砥石で、軸受研磨面６２を軸方向の移動を伴うことなく（軸方向に固定した状態で）研磨することができる。

この構成は、しかし、ただ単にこのように設定すると、ときに偏心体軸軸受４０の容量が不足気味になることがある。そこで、本実施形態では、次のような構成により、偏心体軸軸受４０の軸方向長さＬ２が、軸受研磨面６２の軸方向長さＢ２よりも長くなるように工夫している。なお、本明細書において、「軸受の軸方向長さ」とは、外輪または内輪の少なくとも一方があるときは、その長い方の軸方向長さ、内輪も外輪もないときは、転動体の軸方向長さを指すものとする。例えば、本実施形態に係る偏心体軸軸受４０では専用の内輪がなく、偏心体軸２４が内輪を兼ね、ころ４０Ａが軸受研磨面６２に転接している。しかし、専用の外輪４０Ｂを有している。したがって、本実施形態での偏心体軸軸受４０の軸方向長さは外輪４０Ｂの軸方向長さＬ２ということになる。

偏心体軸軸受４０の軸方向長さＬ２が、軸受研磨面６２よりも長いという説明に戻る。本実施形態に係る偏心体軸２４では、前述したように、軸受研磨面６２の軸方向両側に非研磨部６５、および傾斜部６６が隣接している。非研磨部６５は、軸受研磨面６２を形成する際の研磨前の表面に相当している。つまり、この部分は研磨されていない（軸受研磨面６２を構成していない）。一方、傾斜部６６は、軸受研磨面６２よりも外径が小さく、研磨されずに残る部分に相当している。そのため、やはり、軸受研磨面６２を構成していない。

そして、非研磨部６５の一部は、偏心体軸軸受４０の外輪４０Ｂの軸方向長さＬ２と、径方向から見たときに長さＬ３分だけ重なっている。すなわち、偏心体軸軸受４０の軸受研磨面６２は、偏心体軸軸受４０の外輪４０Ｂの軸方向端部４０Ｂ１よりも長さＬ３だけ内側にある。また、軸受研磨面６２よりも小径の傾斜部６６は、軸断面で直線的に外径が軸受研磨面６２よりも小さくなっており、この傾斜は、偏心体軸軸受４０の外輪４０Ｂの軸方向反対側の端部４０Ｂ２よりもＬ４だけ内側から始まっている。

要するならば、軸受研磨面６２は、軸方向両側において、偏心体軸軸受４０の外輪４０Ｂの軸方向端部４０Ｂ１、４０Ｂ２よりも、それぞれＬ３、Ｌ４だけ内側に収まっている。これにより、結果として、偏心体軸軸受４０の軸方向長さＬ２は、該偏心体軸軸受４０の軸受研磨面６２の軸方向長さＢ２よりも（Ｌ３＋Ｌ４）だけ長く設定され、軸受研磨面６２の軸方向長さＢ２に対して、相対的により大容量の偏心体軸軸受４０の組み付けを可能としている。

次に、本実施形態に係る偏心揺動型の減速装置１０の作用を説明する。

モータ１８のモータ軸２０の回転によって、該モータ軸２０と一体化されている減速装置１０の入力軸１１が回転すると、キー２２を介して入力軸１１と連結されている偏心体軸２４が回転する。偏心体軸２４が回転すると、該偏心体軸２４と一体的に形成されている偏心体１２が回転し、入力軸１１が１回回転する毎に偏心体軸受２６のころ２６Ａを介して外歯歯車が１回揺動回転する。この結果、外歯歯車１４と内歯歯車１６の噛合位置が、順次ずれていく現象が発生し、外歯歯車１４は、内歯歯車１６との歯数差分、すなわち「１歯分」だけ、固定状態にある内歯歯車１６に対して相対回転する（自転する）。この自転成分が、内ピン３２を介して外歯歯車１４の軸方向側部に配置されたフランジ体３４に伝達され、フランジ体３４と一体化されている出力軸３６が回転する。この結果、（内歯歯車１６と外歯歯車１４の歯数差：この例では１）／（外歯歯車１４の歯数）に相当する減速比の減速を実現することができる。

ここで、本実施形態においては、偏心体１２は、偏心体軸２４と一体に形成された状態で偏心体軸軸受４０に支持されている。そのため、偏心体（１２）を備えた部材をキー等によって軸に連結する構造と比べて、偏心体軸２４と偏心体１２との間にバックラッシがない、ぶれがない、あるいは、フレッティングが生じない、等のメリットが得られると共に、各偏心体１２の同心性、平坦性を高く維持することができ、外歯歯車１４の揺動をより円滑に行わせることができる。

なお、この実施形態では、偏心体軸２４と入力軸１１は、一体化されていないため、モータ１８の振動がダイレクトに偏心体１２に伝達されるのを抑制している。

次に、偏心研磨面６１、軸受研磨面６２、および砥石の軸方向長さの関係（作用）について説明する。

先ず、偏心研磨面６１および砥石の軸方向長さの関係について説明する。

本実施形態では、偏心体１２の軸方向「両側」に肩部６３、６４が存在するため、必然的に、偏心体１２の偏心研磨面６１を研磨する砥石としては、両肩部６３、６４間の軸方向長さＬ１以下（等しい場合を含む）の軸方向長さを有した砥石を使用することになる。

また、偏心体１２の偏心研磨面６１は、偏心体軸２４に対して偏心しているため（偏心体軸２４の軸心Ｏ１からの径方向長さが一定でないため）、偏心体１２の偏心研磨面６１を研磨するときには、偏心体軸２４の回転と同期して砥石を偏心体軸２４の軸心Ｏ１に対して進退動させながら少しずつ偏心体軸２４の軸心Ｏ１に接近させ、偏心軸心Ｏ２と同心の偏心研磨面６１を得るという高度な研磨が必要である。そのため、この研磨の最中に砥石を軸方向に動かすのは、偏心体軸２４の回転角度との動機がずれるため、採用しがたい。したがって、偏心体１２を研磨する砥石は、事実上、偏心体１２の肩部６３、６４の間隔と同一（偏心体と肩部の間に工具の逃げ溝等があるときは、該工具の逃げ溝の軸方向長さの範囲で肩部の間の軸方向長さより若干小さい軸方向長さの砥石）を使用することになる。

次に、軸受研磨面６２と砥石の軸方向長さとの関係について説明すると、もし、偏心体軸軸受４０の軸受研磨面６２の軸方向長さＢ２が砥石の軸方向長さよりも広いと、該軸受研磨面６２の研磨の際に、砥石を軸方向に固定した状態での研磨では、研磨しきれないことになる。しかし、砥石の軸方向移動を併用して軸受研磨面６２を研磨すると、該軸受研磨面６２の同心性、あるいは平坦性が損なわれ、ひいては偏心研磨面６１の偏心軸心Ｏ２に対する同心性を精度良く維持することが困難になる虞がある。そのため、従来は、前述した特許文献１のような工夫をしたり、あるいは予め偏心体（１２）を形成した偏心体部材を、予め幅広の砥石にて軸方向の移動を行うことなく研磨した一対の軸受研磨面（４０Ｇ）を形成した軸にキー等を介して連結し、この軸を偏心体軸軸受（４０）にて支持するような構成を採用していた。しかし、これらの手法は、部品点数の増大によってコスト高となったり、偏心体軸（２４）の軸心（Ｏ１）と偏心体（１２）の偏心軸心（Ｏ２）との平行性や径方向の長さを、正確に維持するのが難しい、という問題があった。

しかし、本実施形態では、軸受研磨面６２の軸方向長さＢ２が、偏心体１２の軸方向両側の肩部６３、６４の間の軸方向長さＬ１以下に設定されている。このため、偏心体１２の偏心研磨面６１を研磨する砥石を用いて、同一のチャッキング状態のまま（偏心体軸２４の把持部６７のチャッキングを解くことなく）、偏心体１２の偏心研磨面６１と偏心体軸軸受４０の軸受研磨面６２の双方を、偏心体軸２４の軸心Ｏ１に対する進退動のみの動きで研磨することができる。したがって、全ての研磨面６１、６２の同心性、平坦性を高く確保することができ、また加工工数も低減できる。

そして、本実施形態では、偏心体１２の軸方向両側に高さがＨ１の肩部６３、６４が全周に亘って存在しているため、偏心体軸受２６のころ２６Ａの位置決めに当たって、別途止め輪等を用意する必要がない。そのため、部品点数を削減でき、また組み付け工数も削減できる。

さらに、本実施形態では、偏心体軸軸受４０の軸方向長さＬ２が、軸受研磨面６２の軸方向長さＢ２よりも長い。これは、軸受研磨面６２の軸方向長さＢ２に対してより大容量の偏心体軸軸受４０を組み込むことができていることを意味する。そのため、より安定した偏心体軸２４の支持が可能である。

また、偏心体軸２４が、軸受研磨面６２に隣接して該軸受研磨面６２よりも小径の部分（傾斜部６６）を有する構成を採用している。あるいは、軸受研磨面６２に隣接して非研磨部６５を設け、研磨しない部分を確保するようにしている。そのため、上記偏心体軸軸受４０の軸方向長さＬ２が軸受研磨面６２の軸方向長さＢ２よりも長いという構成、あるいは、肩部６３と肩部６４の間の軸方向長さＬ１が軸受研磨面６２の軸方向長さＢ２よりも長いという構成をより容易に、かつより確実に実現できている。

図４、図５に本発明の他の実施形態の一例を示す。

なお、この実施形態の多くの構成は、先の実施形態と基本的に同様であるため、図中で、先の実施形態と機能的に同一または類似する部位に、下２桁が同一の符号を付すとともに、適宜、軸方向モータ側には末尾にａ、軸方向反モータ側には末尾にｂを付して説明する。

この実施形態は、先の肩部の定義の際に言及した構成（肩部が、全周に亘っては形成されておらず、周方向の一部にだけ存在しているという構成）の一例に相当している。具体的には、偏心研磨面１６１ａ、１６１ｂの軸方向外側に工具の逃げ面１７０ａ、１７０ｂがあり、該工具の逃げ面１７０ａ、１７０ｂと軸受研磨面１６２ａ、１６２ｂとの間に肩部１６４ａ、１６４ｂが形成されている。すなわち、偏心体１１２ａ、１１２ｂの反偏心方向の一部が（偏心していない）軸受研磨面１６２ａ、１６２ｂよりも低くなることで、該軸受研磨面１６２ａ、１６２ｂにより、最大高さＨ１０４ａ、Ｈ１０４ｂの肩部１６４ａ、１６４ｂが形成されている。

この肩部１６４ａ、１６４ｂは、偏心体の偏心量Δｅ１０１ａ、Δｅ１０１ｂと軸受研磨面１６２ａ、１６２ｂの外径ｄ１０１ａ、ｄ１０１ｂとの関係から形成されたものであるが、たとえ、周方向の一部にのみ形成され、かつ高さＨ１０４ａ、Ｈ１０４ｂ自体は小さなものでも、砥石の軸方向長さが拘束されることには変わりがなく、したがって、前記定義より、本発明の「肩部」に相当している。なお、本実施形態では、偏心体１１２ａ、１１２ｂが互いに軸方向に相対向する側については、次のようにして、モータ側の偏心体１１２ａおよび反モータ側の偏心体１１２ｂにおいて、高さＨ１０５（Ｈ１０５ａ、Ｈ１０５ｂ）の肩部１６３（１６３ａ、１６３ｂ）を積極的に形成している。

すなわち、先ず、モータ側から（矢印Ａ方向から）軸方向位置Ｘ１ａまで、モータ側の偏心研磨面１６１ａの偏心軸心Ｏ１０２ａと同心で、かつ、モータ側の偏心研磨面１６１ａよりも高さＨ１０５ａだけ高い高さで研削する（あるいは旋盤加工する）。その後、反モータ側から（矢印Ｂ側から）軸方向位置Ｘ１ｂまで、今度は、反モータ側の偏心研磨面１６１ｂの偏心軸心Ｏ１０２ｂと同心で、かつ、反モータ側の偏心研磨面１６１ｂよりも高さＨ１０５ｂだけ高い高さで研削する。なお、Ｈ１０５ａ＝Ｈ１０５ｂである。これにより、モータ側、反モータ側の双方の偏心体１１２ａ、１１２ｂについて、偏心研磨面１６１ａ、１６１ｂに対して、全周に亘って高さＨ１０５ａ、Ｈ１０５ｂの確保された肩部１６３ａ、１６３ｂを点対称に形成することができる。なお、偏心研磨面１６１ａ、１６１ｂの軸方向内側には、工具の逃げ面１７１ａ、１７１ｂが形成されている。

結局、この実施形態における肩部１６３、１６４の間の軸方向長さは、Ｌ１０１（Ｌ１０１ａ＝Ｌ１０１ｂ）である。この肩部１６３、１６４の間の軸方向長さＬ１０１ａ、Ｌ１０１ｂには、軸方向長さＢ１０１ａ、Ｂ１０１ｂの偏心研磨面１６１ａ、１６１ｂと軸方向長さＬ１０５ａ、Ｌ１０５ｂの工具の逃げ溝１７０ａ、１７０ｂ、および偏心研磨面１６１ａ、１６１ｂの軸方向内側の工具の逃げ面１７１ａ、１７１ｂが含まれている。

この実施形態においても、砥石の軸方向長さが、偏心体１１２の肩部１６３、１６４間の軸方向長さＬ１０１ａ、Ｌ１０１ｂに拘束されることに鑑み、偏心体軸軸受１４０の軸受研磨面１６２ａの軸方向長さＢ１０２ａを、偏心体１１２ａの両側の肩部１６３ａ、１６４ａとの間の軸方向長さＬ１０１ａ以下に設定すると共に、軸受研磨面１６２ｂの軸方向長さＢ１０２ｂを、偏心体１１２ｂの両側の肩部１６３ｂ、１６４ｂとの間の軸方向長さＬ１０１ｂ以下に設定している。これにより、先の実施形態と同様に、把持部１６７を介して同一のチャッキングで同一の砥石を用いて２つの偏心体１１２の偏心研磨面１６１および偏心体軸軸受１４０の軸受研磨面１６２を研磨することができる。

なお、この実施形態では、偏心体軸軸受１４０は、ころ１４０Ａ、外輪１４０Ｂのほか、専用の内輪１４０Ｃを有した構成とされている。ただ、先の実施形態においては、偏心体軸軸受４０の軸方向長さＬ２を、該偏心体軸軸受４０の軸受研磨面６２の軸方向長さＢ２よりも長く形成して、軸受研磨面６２の軸方向長さＢ２に対して相対的により大容量の偏心体軸軸受４０の組み込みを可能としていたが、本実施形態においては、このような構成としなくても、偏心体軸軸受１４０の容量を確保できることから、特に、モータ１８側の偏心体軸軸受１４０の軸方向長さＬ１０２ａについては、、該偏心体軸軸受１４０の軸受研磨面１６２ａの軸方向長さＢ１０１ａよりもあえて長くは形成していない（この例ではほぼ同等であるが、設計によっては、偏心体軸軸受１４０の軸方向長さの方を、より短く形成するようにしてもよい）。なお、反モータ側の偏心体軸軸受１４０については、該偏心体軸軸受１４０軸方向長さＬ１０２ｂは、軸受研磨面１６２ｂの軸方向長さＢ１０２ｂよりも長くしている。このように、本発明では、偏心体軸軸受の軸方向長さを、軸受研磨面よりも長くするという構成は、必ずしも必須の構成ではない。

なお、この実施形態では、（偏心体軸軸受１４０の軸方向長さＬ１０２の確保という目的とは別に）軸受研磨面１６２に隣接して該軸受研磨面１６２より小径の把持部１６７、あるいは面取り部１６９を配置することで、必要以上に軸受研磨面１６２が長くならないように配慮している。このような配慮は、必須ではないが、研磨時間の短縮、切り粉量の減少等のメリットが得られるため、好ましい。

また、この実施形態では、肩部１６３側では、この肩部１６３を利用して偏心体軸受１２６のころ１２６Ａの軸方向の位置決めを行っているものの、肩部１６４側は、円周方向の一部にしか該肩部１６４が確保されておらず、しかも高さＨ１０４自体も、ころ１２６Ａを位置決めできるほどには高くはないため、偏心体軸受１２６のころ１２６Ａの軸方向の位置決めについては、別途リングプレート１７６を配置することで行っている。このように、本発明においては、偏心体軸受のころ（転動体）の軸方向の規制を必ず肩部で行うことを要求するものではない。

また、上記実施形態では、偏心体軸が内歯歯車の径方向中央に１本のみ存在する中央クランクタイプと称される偏心揺動型の減速機構を備えた減速装置が示されていたが、この種の減速装置の減速機構としては、内歯歯車の軸心からオフセットした位置に、複数の偏心体軸を有し、この複数の偏心体軸に備えられた偏心体を同期して回転させることによって外歯歯車を揺動させる、いわゆる振り分けタイプと称される減速機構も知られている。本発明は、当該振り分けタイプの偏心揺動型の減速機構の偏心体軸等にも、全く同様に適用することができる。すなわち、本発明は、偏心揺動型の減速装置の具体的な減速機構については、特に限定されない。

１０…偏心揺動型の減速装置
１２…偏心体
１４…外歯歯車
１６…内歯歯車
２４…偏心体軸
４０…偏心体軸軸受
６１…偏心研磨面
６２…軸受研磨面
６３、６４…肩部
Ｌ１…肩部間の軸方向長さ
Ｂ２…軸受研磨面の軸方向長さ

Claims

偏心体によって外歯歯車を揺動させながら内歯歯車に内接噛合させる偏心揺動型の減速装置であって、
前記偏心体が一体に設けられた偏心体軸と、
該偏心体軸を支持する軸受と、
前記偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受と、を備え、
前記偏心体軸受は、専用の内輪を有さず、前記偏心体が内輪を兼ね、
前記偏心体は、軸方向両側に肩部を有し、
前記偏心体軸を支持する軸受の配置される部分の研磨面の軸方向長さが、前記偏心体両側の肩部の間の軸方向長さ以下に設定されている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
請求項１において、
前記偏心体軸を支持する軸受の軸方向長さは、該軸受の配置される部分の前記研磨面よりも長い
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
請求項２において、
前記偏心体軸は、前記研磨面に隣接して研磨面よりも小径の部分を有する
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記偏心体は、該偏心体の軸方向両側の前記肩部の少なくとも一方が、周方向の一部のみに設けられている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。