CN103968060A

CN103968060A - 档位切换设备

Info

Publication number: CN103968060A
Application number: CN201410027752.7A
Authority: CN
Inventors: 永田博光; 山田纯; 吉田和弘
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-01-25
Filing date: 2014-01-21
Publication date: 2014-08-06
Anticipated expiration: 2034-01-21
Also published as: CN103968060B; JP5817747B2; US9166520B2; US20140210395A1; DE102013227123A1; DE102013227123B4; JP2014142030A

Abstract

本发明提供了一种档位切换设备，其可以切换变档档位而无论控制器的重置和重启。当在变档档位的切换操作期间重置和重启所述控制器（41），并且被切换之前或之后的变档档位是P档时，所述控制器（41）控制电动机（12），以旋转电动机（12）直到档位切换机构（11）紧靠档位切换机构（11）的可移动档位的第一极限位置为止，并学习电动机（12）的旋转位置作为电动机（12）的参考位置。当被切换之前与之后的变档档位是除了P档位之外的其它档位时，控制器（41）控制所述电动机（12）旋转直到所述档位切换机构（11）紧靠可移动档位的第二极限位置为止，并学习电动机（12）的旋转位置作为参考位置。

Description

档位切换设备

技术领域

本公开内容涉及一种档位（range）切换设备，其通过使用作为对设备进行驱动的驱动力的电动机来切换变档档位。

背景技术

近年来，车辆内以及其他设备中装置的手动操作逐渐由利用电动机的电动机驱动的操作取代。电动机驱动操作提供了许多益处，例如节省空间、易于组装、改进的可控性等。车辆内的自动变速器档位切换机构的替代是从手动操作到电动机驱动操作的这样的替代的示例。这样的机构配备有编码器，其与电动机同步，并在电动机旋转的每一个给定角度输出脉冲信号。在运行中，在档位切换期间（即，当改变自动变速器的变档位置时），基于编码器的脉冲信号的计数值（下文中称为“编码器计数值”），将电动机驱动到与目标变档档位相对应的目标旋转位置，并且将自动变速器变档到目标变档档位。

例如，专利文献1（即，日本专利特开No.2004-56858A）公开了一种具有带非易失性存储器的控制器的系统，该非易失性存储器存储目标旋转位置。在打开或重置控制器后，控制器将存储在存储器中的目标旋转位置设置为启动目标旋转位置。结果，即使在例如由于瞬时电压下降、信号噪声等而重置控制器时，目标旋转位置也不在控制器重置之前与之后改变。

然而，当控制器的重置发生在变档档位切换操作期间时，存储在RAM内的编码器计数值、参考位置等也被重置。这样，当控制器重启时，就不再存储用于旋转电动机的编码器计数值。因此，尽管在控制器重启时确定了目标旋转位置（例如，启动目标旋转位置），但电动机的旋转位置是不知道的。因此，在控制器重置之后切换变档档位并控制电动机可能无法实现。

发明内容

本公开内容的目的是提供一种档位切换设备，其能够适当地切换变档档位，而无论在变档档位切换操作期间的控制器的重置和重启。

根据本公开内容的一个方面，一种档位切换设备，包括：档位切换机构，其在包括P档位的多个变档档位之间切换变档档位；电动机，其驱动所述档位切换机构在多个变档档位的一个之间切换变档档位；编码器，其感测所述电动机的旋转，并输出与所述电动机的旋转同步的脉冲信号；以及控制器，其基于所述编码器的输出脉冲信号的计数值，控制电动机旋转到对应于目标变档档位的旋转位置，并使得所述档位切换机构将变档档位切换到所述目标变档档位。当在变档档位的切换操作期间重置和重启控制器时，控制器(i)基于切换之前与之后的变档档位，将档位切换机构的可移动档位的极限位置设置为与P档位相对应的第一极限位置，或者与和P档位相对的档位相对应的第二极限位置；(ii)控制电动机旋转直到档位切换机构紧靠所述极限位置为止，并且(iii)当档位切换机构紧靠所述极限位置时，学习电动机的旋转位置作为参考位置。

如上所述，即使当在变档档位的切换操作期间重置和重启控制器时，控制器也控制电动机旋转直到档位切换机构紧靠极限位置为止，并在档位切换机构紧靠极限位置时，学习（即识别或建立）电动机的旋转位置作为参考位置。因此，即使当在变档档位的切换操作期间重置和重启控制器时，也可以控制电动机的旋转量（即旋转角度），并从而能够重启变档档位的切换（即控制电动机）。

此外，当在变档档位的切换操作期间重置和重启控制器时，控制器基于切换之前与之后的变档档位，将极限位置设置为与P档位相对应的第一极限位置或者与和P档位相反的档位相对应的第二极限位置。即，由于控制器考虑了切换之前与之后的变档档位，所以能够避免车辆与驾驶者的意图相反地运行，且能够避免使得驾驶者不舒服。

附图说明

根据以下的说明书、所附权利要求书和附图，将最佳地理解本公开内容及其附带的目的、特征和优点，其中：

图1是档位切换设备的透视图；

图2是档位切换设备的控制系统的方框图；

图3是示出制动杆（detent lever）的档位制动凹部以及凹槽的外围部分的示意图；

图4是示出在切换之前与之后的设置极限位置与变档档位之间的关系的表；以及

图5是目标变档档位设置程序的流程图。

具体实施方式

下文中将参考图1-5来说明本公开内容的示例性实施例。首先，将基于图1和2来说明档位切换机构11的结构。

如图1所示，档位切换机构11是4位型档位切换机构，用于在四个位置中切换自动变速器27（参见图2）的变档档位，所述四个位置可以包括停车档位（即P档位）、倒车档位（即R档位）、空档位（即N档位）和驱动档位（即D档位）。电动机12可以是开关磁阻电动机，例如，其可以用于驱动档位切换机构11来在多个变档档位中的一个之间切换变档档位。如图2所示，电动机12具有内置减速机构26。电动机12还附接到用于检测输出轴12a的旋转位置的输出轴传感器10。电动机12的输出轴12a连接到手动轴13，并且制动杆15附接到手动轴13。

制动杆15连接到手动阀（未示出），其按照制动杆15的旋转执行线性运动。通过以手动阀切换自动变速器27的内部液压回路（未示出）来改变变档档位。

将停车杆18形成为L形，并将其固定在制动杆15上。锥形体19设置在停车杆18的尖端部分，并与锁定杆21接触。按照锥形体19的位置，锁定杆21以轴22为中心上下移动（即旋转）以对停车齿轮20进行锁定和解锁。停车齿轮20设置在自动变速器27的输出轴上，并且，当停车齿轮20由锁定杆21锁定时，车辆的驱动轮保持在锁定状态（即停车状态），在该锁定状态中，防止车轮旋转。

制动簧23固定在支撑基座17上，并且将制动杆15保持在P、R、N和D档位的每一个档位中。制动杆15具有用于P、R、N和D档位中的每一个档位的档位制动凹部24（参见图1），并且，当设置在制动簧23的尖端的接合部23a与一个档位制动凹部24接合时，制动杆15被保持在这些档位中的每一个档位的位置上。制动杆15与制动簧23组合起来充当制动机构14（即制动器）以将制动杆15的旋转位置接合并保持在四个档位的一个中（即，用于将档位切换机构11保持在多个档位位置的一个上的设备）。

在P档位中，停车杆18移动到更接近锁定杆21处，以使得锥形体19的厚部分向上推动锁定杆21。进而，锁定杆21的凸起部21a接合停车齿轮20，以锁定停车齿轮20并将自动变速器27的输出轴（即驱动轮）保持在锁定状态（即车辆的停车状态）中。

在R、N和D档位中，停车杆18远离锁定杆21而移动，以使得锥形体19的厚部分从锁定杆21下面拉出。进而，锁定杆21向下移动，锁定杆21的凸起部21a远离停车齿轮20而移动，以释放锁定杆21的锁定。结果，自动变速器27的输出轴保持在可旋转状态（即车辆的可行进状态）中。

此外，上述的输出轴传感器10包括旋转传感器（例如电位计），其按照电动机12的减速机构26的输出轴12a的旋转角度输出电压。另外，根据输出电压确认变档到P、R、N和D档位中的哪一个档位。此外，如果不设置输出轴传感器10，则编码器46确认P、R、N和D档位中的哪一个档位是实际的变档档位。

如图2所示，在电动机12中设置编码器46，以检测转子的旋转角度（即旋转位置）。编码器46被配置为感测电动机12的旋转，并输出与电动机12的旋转同步的脉冲信号。更具体地，例如，编码器46实现为磁式旋转编码器，并且被配置为输出A相位的脉冲信号和与电动机12的转子的旋转同步的B相位的脉冲信号。编码器46在每一个预定角度向档位切换控制器42输出脉冲信号。档位切换控制器42的微型计算机41对A相位信号和B相位信号的上升沿和下降沿均进行计数，随后将其作为计数值从编码器46输出。根据电动机驱动器37按照计数值（下文中称为编码器计数值）以给定顺序对电动机12的电源相位的切换来使得电动机12旋转。此外，可以为电动机12的应急运行提供电动机12的三相（U、V、W相）绕组和电动机驱动器37的两个系统（即两个组合）。即，电动机12的运行可以通过使用一个功能系统而继续，即使两个系统中的另一个发生故障。

在电动机12的旋转期间，基于产生A相位信号和B相位信号的顺序来确定电动机12的旋转方向。当旋转方向确定为正向旋转时（即从P档位向D档位的旋转方向），编码器计数值向上计数，当旋转方向确定为反向旋转时（即从D档位向P档位的旋转方向），编码器计数值向下计数。由于在电动机12的两个旋转方向上都保持了编码器计数值与电动机12的旋转角度之间的对应性，电动机12在两个旋转方向上的旋转可以由用于相应相位中的绕组的电源来控制，该相应相位与基于由编码器计数值检测的旋转位置的电动机12的旋转位置相对应。

由变档开关44检测的变档杆操作位置的信号（下文中称为“变档杆位置信号”）输入到档位切换控制器42。根据这个输入，即，根据驾驶者对变档杆的操作，档位切换控制器42的微型计算机41（即控制器）切换目标变档档位，并按照目标变档档位驱动电动机12，使得档位切换机构将变档档位切换到目标变档档位。在变档档位的切换之后（即切换操作之后），控制器42在布置于仪表盘（未示出）上的档位显示区45上显示实际的变档档位。

从车辆中的电池50（即电源）经由电源继电器51为档位切换控制器42提供电源电压。电源继电器51的接通和断开由手动操作/切换IG开关52接通和断开（即点火开关）来进行切换，其中所述IG开关52是电力开关。当IG开关52接通时，电源继电器51接通且为档位切换控制器42提供电源电压。当IG开关52断开时，电源继电器51断开且中断（即断开）档位切换控制器42的电源。

在此情况下，由于编码器计数值存储在微型计算机41的RAM47中，当用于档位切换控制器42的电源断开时，编码器计数值的存储丢失。因此，档位切换控制器42接通后，紧接着编码器计数值可能与电动机12的实际旋转位置（即电源相位）不对应。因此，为了按照编码器计数值准确地切换电源相位，在电源接通之后编码器计数值需要与电动机12的实际旋转位置相对应，因为在编码器计数值与电源相位之间的对应性。

因此，微型计算机41执行学习过程，在该学习过程中，在电源接通之后的初始驱动中，学习在电动机12的电源相位与编码器计数值之间的对应性。在这样的初始驱动中，以预定的时序通过开环控制对一次旋转执行电动机12的电源相位的切换，从而对于电动机12的驱动及对于编码器46的A相位信号和B相位信号的边沿的计数，在一个电源相位中匹配电动机12的旋转位置与电动机12的电源相位之间的对应性。以这样的方式，在初始驱动结束时，学习了在(i)编码器计数值，(ii)电动机12的旋转位置，和(iii)电源相位之间的对应性。

此外，由于微型计算机41仅能够基于电动机12启动后的编码器计数值来检测距离电动机12的开始位置的旋转量（即旋转角度），所以在电动机12接通后就必须检测绝对旋转位置（即参考位置），以使得电动机12准确地旋转到目标旋转位置。

因此，在初始驱动结束之后，微型计算机41执行极限位置控制，在该控制中，旋转电动机12直到档位切换机构11（更具体地，制动簧23的接合部23a）紧靠档位切换机构11的可移动档位的极限位置为止。当切换机构11紧靠极限位置时，微型计算机41学习（即识别或建立）电动机12的旋转位置作为“参考位置”。使用对应于所学习的参考位置的编码器计数值，微型计算机41对电动机12的旋转量（即旋转角度）进行控制。

更具体地，微型计算机41执行“第一极限位置控制”，其中，旋转电动机12直到制动簧23的接合部23a紧靠P档位壁（即P档位制动凹部24的侧壁），其定义了切换机构11的第一极限位置，该第一极限位置是对应于P档位的极限位置。当接合部23a紧靠P档位壁（即切换机构11紧靠第一极限位置）时，微型计算机41学习（即指定或建立）电动机12的旋转位置作为参考位置。此外，微型计算机41可以执行“第二极限位置控制”，其中，旋转电动机12直到制动簧23的接合部23a紧靠D档位壁（即与P档位相反的档位），其定义了切换机构11的第二极限位置，该第二极限位置是对应于D档位的极限位置。当接合部23a紧靠D档位壁（即切换机构11紧靠第二极限位置）时，微型计算机41学习（即指定或建立）电动机12的旋转位置作为参考位置。

在学习了参考位置后，当通过驾驶者操纵变档杆来选择目标变档档位时，微型计算机41按照所选择的目标变档档位来改变目标旋转位置（即目标计数值），并执行反馈控制。在反馈控制下，通过基于编码器计数值连续切换电源相位来将电动机12旋转到目标旋转位置。结果，变档档位被切换到目标变档档位（即，档位切换机构11的位置被切换到目标变档档位）。

当切换了目标变档档位（即通过操纵变档杆来切换变档档位）时，微型计算机41在备份RAM48中更新和存储新切换的目标变档档位。备份RAM48是可重写的非易失性存储器，其即使在微型计算机重置后也可以保留所存储的数据。在此情况下，可以在备份RAM48中存储目标变档档位的当前值和先前值。此外，当完成变档档位的切换时，可以在备份RAM48中更新和存储切换的变档档位作为“实际档位”。

当例如在变档档位的切换操作期间由于瞬时电压下降、信号噪声等而导致微型计算机41重置时，在RAM47中所存储的编码器计数值和参考位置也被重置。此外，在重置之后，编码器计数值在微型计算机41的重启期间不对电动机12的旋转进行计数（即存储）。因此，不知道在微型计算机重启时的电动机12的旋转位置，以至于可能无法重启变档档位的切换（即对电动机12进行控制）。

但是，根据本实施例，档位切换控制器42的微型计算机41被配置为执行如图5所示的程序。即微型计算机41执行第一或第二极限位置控制，以学习在变档档位的切换操作期间微型计算机41重置和重启时的电动机12的参考位置。

然而，当微型计算机41在变档档位的切换操作期间重置和重启并且在不考虑被切换之前与之后的变档档位的情况下执行第一或第二极限位置控制时，车辆可能与驾驶者的意图相反地运行，并且带给驾驶者不舒服的感觉。

具体地，例如，当微型计算机41在变档档位从D档位到P档位的切换操作期间重置和重启且微型计算机41执行第二极限位置控制时，变档档位暂时地切换到D档位。因此，会与驾驶者的意图相反地驱动车辆。

然而，当微型计算机41在变档档位从D档位到N档位的切换操作期间重置和重启并执行第一极限位置控制时，变档档位暂时地切换到P档位。因此，车辆会与驾驶者的意图相反地停止。

然而，根据本实施例，当微型计算机41在变档档位的切换操作期间重置和重启时，微型计算机41在考虑到被切换之前与之后的变档档位的情况下确定应当执行第一或第二极限位置控制中的哪一个控制。换言之，微型计算机41基于被切换之前与之后的变档档位，将极限位置设置为对应于P档位的第一极限位置（即P档位壁）或对应于D档位的第二极限位置（即D档位壁）中的任一个。

更具体地，如图4所示，当微型计算机41在变档档位的切换操作期间重置和重启时，以及当被切换之前或之后的变档档位是P档位（即，被切换之前与之后的一个变档档位是P档位）时，将对应于P档位的P档位壁（即第一极限位置）设置为接合部23a所紧靠的极限位置。随后，微型计算机41执行第一极限位置控制以学习电动机12的参考位置。结果，可以防止在变档档位的切换操作期间与驾驶者的意图相反地驱动车辆（即防止车辆暂时处于非预期的变档档位中）。

然而，当微型计算机41在变档档位的切换操作期间重置和重启时，以及当被切换之前与之后的变档档位是除了P档位之外的其它档位（即，被切换之前与之后的变档档位都是除了P档位以外的档位）时，将对应于D档位的D档位壁（即第二极限位置）设置为接合部23a所紧靠的极限位置。随后，微型计算机41执行第二极限位置控制以学习电动机12的参考位置。结果，可以防止在变档档位的切换操作期间与驾驶者的意图相反地停止车辆（即防止车辆暂时处于非预期的变档档位中）。

此外，根据本实施例，在变档档位的切换操作期间，输出禁止从发动机（即车辆动力源）向车轮传送扭矩的请求（下文中称为“扭矩传送禁止请求”）。在此情况下，通过将自动变速器27设置为空档状态，例如，来自发动机的扭矩不被传送给车轮。另外，通过释放设置在传送通道中的用于从发动机向车轮传送扭矩的离合器，可以不将发动机的扭矩传送到车轮。

接下来，将参考图5说明由微型计算机41执行的程序的过程（下文中称为“目标变档档位设置程序”）。

在接通档位切换控制器42的电源时，由微型计算机41以给定周期重复目标变档档位设置程序。在步骤101中，当程序的过程开始时，确定微型计算机41是否处于初始启动状态（即微型计算机41接通之后的初始启动）。当微型计算机41处于初始启动状态时，过程推进到步骤102，并且将备份RAM48中所存储的目标变档档位设置为初始值（例如P档位）。

目标值＝初始值

然而，当在步骤101中微型计算机41没有处于初始启动状态时，过程推进到步骤103，并且确定微型计算机41是否处于重启状态（即在变档档位的切换操作期间微型计算机41被重置和重启的状态）。

当在步骤103中微型计算机41没有处于重启状态时，过程推进到步骤104，微型计算机41基于由变档开关44检测的变档杆位置信号来确定是否切换目标变档档位。在此情况下，可以基于由变档杆操纵（manipulation）所选择的目标变档档位的当前值是否与先前值不同来确定是否切换目标变档档位。此外，可以基于由变档杆操纵所选择的目标变档档位的当前值是否与在备份RAM48中所存储的目标值（即存储值）不同来确定是否切换目标变档档位。

当在步骤104中不切换目标变档档位时，过程推进到步骤105，并且将存储在备份RAM48中的目标变档档位保存在先前值中。

目标值＝先前值

当在步骤104中切换目标变档档位时，微型计算机41确定变档档位被切换，并且过程推进到步骤106。在步骤106中，输出禁止从发动机向车轮传送扭矩的扭矩传送禁止请求。

接下来，过程推进到步骤107，将在备份RAM48中存储的目标变档档位（即存储值）更新为当前值（即由变档操纵所选择的目标变档档位）。

目标值＝当前值

然而，当在步骤103中微型计算机41处于重启状态时，过程推进到步骤108，微型计算机41确定被切换之前或之后的变档档位是否是P档位（即切换之前与之后的变档档位中的一个是P档位）。在此情况下，可以采用在备份RAM48中存储的目标值的先前值作为切换之前的变档档位，并且可以采用在备份RAM48中存储的目标值的当前值作为被切换之后的变档档位。否则，可以采用在备份RAM48中存储的实际档位作为被切换之前的变档档位。

当被切换之前或之后的变档档位是P档位时，过程推进到步骤109。在步骤109中，在第一极限位置控制下（即极限值设置为第一极限位置的设置），微型计算机41将极限位置设置为制动簧23的接合部23a所紧靠的P档位壁，并执行第一极限位置控制。当完成第一极限位置控制时（即档位切换机构11紧靠第一极限位置时），微型计算机41学习电动机12的参考位置。因此，可以防止在变档档位的切换操作期间与驾驶者的意图相反地驱动车辆。

然而，在步骤108中当被切换之前与之后的变档档位是除了P档位以外的档位（即切换之前与之后的变档档位都是除了P档位以外的档位）时，过程推进到步骤110。在步骤110中，在第二极限位置控制下（即将极限位置设置为第二极限位置），微型计算机41将极限位置设置为制动簧23的接合部23a所紧靠的D档位壁，并执行第二极限位置控制。当完成第二极限位置控制时（即档位切换机构11紧靠第二极限位置时），微型计算机41学习电动机12的参考位置。因此，可以防止在切换变档档位时与驾驶者的意图相反地停止车辆。

如上所述，根据本实施例，当控制器41在变档档位的切换操作期间重置和重启时，控制器41(i)基于被切换之前与之后的变档档位，将档位切换机构11的可移动档位的极限位置设置为对应于P档位的第一极限位置，或者对应于与P档位相反的档位（即D档位）的第二极限位置，(ii)控制电动机12旋转直到档位切换机构11紧靠极限位置为止，以及(iii)当档位切换机构11紧靠极限位置时，学习电动机12的旋转位置作为参考位置。

更具体地，当微型计算机41在变档档位的切换操作期间重置和重启时，微型计算机41执行第一极限位置控制或第二极限位置控制以学习电动机12的参考位置。这样，即使当在变档档位的切换操作期间重置和启动微型计算机41时，也可以基于由极限位置控制所学习的参考位置来适当地控制旋转量（即旋转角度）。结果，能够重启变档档位的切换（即对电动机12进行控制）。

当微型计算机41在变档档位的切换操作期间重置和重启时，并且当被切换之前或之后的变档档位是P档位时，将极限位置设置为制动簧23的接合部23a所紧靠的第一极限位置（即P档位壁），并且微型计算机41执行第一极限位置控制。然而，当切换之前与之后的变档档位是除了P档之外的其它档位时，将极限位置设置为制动簧23的接合部23a所紧靠的第二极限位置（即D档位壁），并且微型计算机41执行第二极限位置控制。因此，可以防止车辆与驾驶者的意图相反地运行，并避免驾驶者不舒服。

此外，根据本实施例，由于输出禁止从发动机向车轮传送扭矩的扭矩传送禁止请求，所以即使在变档档位的切换操作期间重置微型计算机41时，也能够防止在非驾驶者预期的方向上驱动车辆。

在上述的实施例中，磁性编码器用作编码器46。然而，例如，诸如光学式编码器或刷式编码器之类的其它类型的编码器也可以用作编码器46。此外，编码器46不必限制于输出A相位信号和B相位信号的信号编码器。即，编码器46可以是除了输出A相位信号和B相位信号之外还输出用于校正的Z相位信号的信号编码器。

此外，在上述实施例中，电动机12可以是开关磁阻电动机（即SR电动机）。然而，也可以使用其它类型的无刷式同步电动机，只要电动机是基于编码器输出的计数值来检测电动机的旋转位置并顺序切换电动机的电源相位的无刷式同步电动机。

此外，在上述实施例中，本公开内容应用于具有档位切换机构的系统中，该档位切换机构在四个档位之间（即在P、R、N和D档位之中）切换变档档位。然而，本公开内容也可以应用于具有除以上机构之外的档位切换机构的系统中。即，例如，本公开内容可应用于在两个档位之间（即在P档位与非P档位之间）切换变档档位的系统。本公开内容可以进一步应用于三个档位的系统，或者应用于五个或更多个档位的系统。

此外，本公开内容不一定局限于自动变速器（AT、CVT、DCT等）。即，各种变化和变型也可以包括在本公开内容的范围内。换言之，用于对电动车辆等的减速器的变档档位进行切换的档位切换设备也可以包括在本发明的范围中。

这样的变化和变型应当理解为在由所附权利要求书限定的本公开内容的范围内。

Claims

1.一种档位切换设备，包括：

档位切换机构（11），其在包括P档位的多个变档档位之间切换变档档位；

电动机（12），其驱动所述档位切换机构（11）以切换所述变档档位；

编码器（46），其感测所述电动机（12）的旋转，并且输出与所述电动机（12）的旋转同步的脉冲信号；以及

控制器（41），其基于所述编码器（48）的输出脉冲信号的计数值来控制所述电动机（12）旋转到与目标变档档位相对应的旋转位置，并使得所述档位切换机构（11）将所述变档档位切换到所述目标变档档位，其中，

当在所述变档档位的切换操作期间重置和重启所述控制器（41）时，所述控制器（41）(i)基于被切换之前与之后的变档档位，将所述档位切换机构（11）的可移动档位的极限位置设置为与所述P档位相对应的第一极限位置或者与所述P档位相反的档位相对应的第二极限位置；(ii)控制所述电动机（12）旋转直到所述档位切换机构（11）紧靠所述极限位置为止，以及(iii)当所述档位切换机构（11）紧靠所述极限位置时，学习所述电动机（12）的旋转位置作为参考位置。

2.根据权利要求1所述的档位切换设备，其中，

当在所述变档档位的切换操作期间重置和重启所述控制器（41）时，以及当被切换之前或之后的所述变档档位是P档位时，所述控制器（41）将所述极限位置设置为所述第一极限位置，并控制所述电动机（12）旋转直到所述档位切换机构（11）紧靠所述第一极限位置为止。

3.根据权利要求1或2所述的档位切换设备，其中，

当在所述变档档位的切换操作期间重置和重启所述控制器（41）时，以及当被切换之前与之后的所述变档档位是除了所述P档位以外的其它档位时，所述控制器（41）将所述极限位置设置为所述第二极限位置，并控制所述电动机（12）旋转直到所述档位切换机构（11）紧靠所述第二极限位置为止。

4.根据权利要求1或2所述的档位切换设备，其中，

在所述变档档位的切换操作期间，所述控制器（41）输出禁止从车辆动力源向车轮传送扭矩的请求。