CN103906460B - 插入设备 - Google Patents

Abstract

插入设备具有牵引线(10)、操纵杆(8)、通过旋转而对牵引线(10)自由赋予牵引辅助力的滑轮(21)、通过伴随着操纵杆(8)的输入操作而以具有摩擦力的方式与滑轮(21)接触从而对牵引线(10)传递滑轮(21)的旋转的C形环(22)，在C形环(22)上设有切口部(K)的端部(22it)，该切口部(K)的端部(22it)从滑轮(21)去除伴随着C形环(22)与滑轮(21)的接触而从滑轮(21)磨掉的摩擦粉。

Description

插入设备

技术领域

本发明涉及具有被插入到被检体内的插入部、并且在插入部中设有动作部的插入设备。

背景技术

近年来，具有被插入到被检体内的插入部的插入设备、例如内窥镜广泛利用于医疗领域和工业用领域。

在医疗领域中使用的内窥镜通过将细长的插入部插入到作为被检体的体腔内，能够观察体腔内的脏器，并且根据需要，使用插入到内窥镜所具有的处置器械的贯穿插入通道内的处置器械进行各种处置。

并且，在工业用领域中使用的内窥镜通过将内窥镜的细长的插入部插入到喷气式发动机内或工厂的配管等被检体内，能够进行被检体内的被检部位的损伤和腐蚀等的观察或各种处置等检查。

这里，公知有如下结构：在内窥镜的插入部的插入方向的前端侧(以下简称为前端侧)设有动作部、例如向多个方向弯曲自如的弯曲部。

具体而言，在弯曲部上连接有贯穿插入到插入部和操作部内的作为牵引部件的牵引线的插入方向的前端(以下简称为前端)，通过设于操作部中的操作部件对牵引线进行牵引操作，由此，弯曲部向多个方向弯曲自如。

这里，还公知一种内窥镜的结构，其具有以电动方式对弯曲线的牵引操作进行辅助的电动辅助机构，例如在专利文献1中被公开。

在日本特开2009-005836号公报所公开的电动辅助机构中具有如下结构：在操作部内具有通过马达等而向一个方向旋转的作为驱动力产生部件的滑轮，在该滑轮的外周具有被设置成以具有摩擦力的方式与滑轮接触自如的作为驱动力辅助部件的C形环，进而，在C形环上卷绕着牵引线的中途位置。

在该电动辅助机构中构成为，当牵引线被操作部件牵引时，C形环通过所卷绕的牵引线而缩小直径，以具有摩擦力的方式与滑轮接触并与滑轮一起向一个方向旋转，由此，通过该旋转对牵引线赋予牵引辅助力。

但是，在日本特开2009-005836号公报所公开的结构中，当C形环以具有摩擦力的方式与滑轮的外周接触时，对滑轮和C形环进行比较，由弹性率较低的材料即较软的材料构成的部件被磨损。

另外，可知从较软的部件磨掉的粉(以下称为摩擦粉)容易附着在较软的部件侧。即，一方面，在C形环比滑轮软的情况下，摩擦粉容易附着在C形环上。另一方面，在滑轮比C形环软的情况下，摩擦粉容易附着在滑轮上。认为这是因为较软的部件的粘接性较高。

由此，对滑轮和C形环进行比较，摩擦粉附着在由较软的材料构成的部件上，当摩擦粉进入滑轮的外周与C形环之间时，在C形环以具有摩擦力的方式与滑轮的外周接触时，由于摩擦粉而产生振动或异音。并且，存在由于上述牵引辅助力不固定而变得不稳定的问题。

另外，以上的问题不限于日本特开2009-005836号公报所公开的滑轮、C形环，具有其他构造的驱动力产生部件、驱动力辅助部件也同样。进而，不限于内窥镜，其他插入设备也同样。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供具有如下结构的插入设备：能够容易且简单地去除伴随着驱动力辅助部件与驱动力产生部件的接触而产生的、附着在驱动力产生部件和驱动力辅助部件中的弹性率较低的部件上的摩擦粉。

发明内容

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的插入设备具有被插入到被检体内的插入部、并且在所述插入部中设有动作部，其中，该插入设备具有：牵引部件，其贯穿插入到所述插入部内，并且所述插入部的插入方向的前端固定在所述动作部上，通过牵引而使所述动作部进行动作；操作部件，其设置在所述插入部的所述插入方向的基端的操作部上，进行所述牵引部件的牵引操作的输入；驱动力产生部件，其设置在所述操作部内，并且，通过旋转而对所述牵引部件自由赋予牵引辅助力；以及驱动力辅助部件，其设置在所述操作部内，通过伴随着所述操作部件的输入操作而以具有摩擦力的方式与所述驱动力产生部件接触，对所述牵引部件传递所述驱动力产生部件的所述旋转，在所述驱动力产生部件和所述驱动力辅助部件中的弹性率较高的任意一个部件中设有去除部，该去除部从弹性率较低的任意另一个部件去除伴随着所述驱动力辅助部件与所述驱动力产生部件的接触而从所述另一个部件磨掉的摩擦粉。

附图说明

图1是概略地示出第1实施方式的内窥镜的立体图。

图2是仅概略地示出使图1的弯曲部弯曲的结构的图。

图3是概略地示出对图2的操纵杆进行倾倒操作而使弯曲部弯曲的状态的图。

图4是放大示出通过图2的C形环的切口部去除附着在滑轮的外周上的摩擦粉的状况的平面图。

图5是放大示出在图2的C形环的切口部的一端的端部设置清理刃的变形例的平面图。

图6是与C形环一起放大示出将图2的滑轮的外层部形成为比内层部软的变形例的剖视图。

图7是与C形环一起放大示出在图2的滑轮的外周形成凹部的变形例的平面图。

图8是与滑轮一起放大示出图2的C形环的形状的变形例的平面图。

图9是示出图2的C形环的与图8不同的形状的变形例的立体图。

图10是与滑轮一起从图9中的X方向放大观察图9的C形环的平面图。

图11是仅概略地示出使第2实施方式的内窥镜的插入部的弯曲部弯曲的结构的图。

图12是概略地示出对图11的操纵杆进行倾倒操作而使弯曲部弯曲的状态的图。

图13是放大示出在图11的被按压部件的端面设置清理刃、并且在滑轮的外周设置凹部的变形例的平面图。

图14是仅概略地示出使第3实施方式的内窥镜的插入部的弯曲部弯曲的结构的图。

图15是从图14中的XV方向观察使图14的弯曲部弯曲的结构的图。

图16是与滑轮的底面一起放大示出沿着图15中的XVI-XVI线的剖面的图。

图17是放大示出不在图15的滑轮的底面形成凹槽、而在摩擦板的与滑轮接触的表面形成凹槽的变形例的平面图。

图18是从图17中的XVII方向示出在图17的凹槽中设置清理刃的变形例的侧视图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。另外，在以下所示的实施方式中，以内窥镜为例对插入设备进行说明。

(第1实施方式)

图1是概略地示出本实施方式的内窥镜的立体图，图2是仅概略地示出使图1的弯曲部弯曲的结构的图，图3是概略地示出对图2的操纵杆进行倾倒操作而使弯曲部弯曲的状态的图，图4是放大示出通过图2的C形环的切口部去除附着在滑轮的外周上的摩擦粉的状况的平面图。

如图1所示，内窥镜1具有被插入到被检体内的插入部2、与该插入部2的插入方向S的基端(以下简称为基端)连接的操作部5、从该操作部5延伸出的通用缆线6，构成主要部分。并且，内窥镜1经由设置在通用缆线6的延伸端的未图示的连接器而与周边装置连接自如。

插入部2通过前端部3、作为动作部的弯曲部4、挠性管部7构成主要部分，沿着插入方向S而细长地形成。

通过设于操作部5中的作为操作部件的例如操纵杆8，向多个方向例如上下左右4个方向对弯曲部4进行弯曲操作。另外，操纵杆8进行后述牵引线10的牵引操作的输入。

简单说明弯曲部4的弯曲结构时，多条(例如4条)作为牵引部件的牵引线10r、10l、10d、10u(以下统称为牵引线10)在插入部2的周向上错开大致90°而分别贯穿插入到插入部2和操作部5内。

各牵引线10r、10l、10d、10u的前端与弯曲部4连接，基端分别固定在操纵杆8的平面观察形状为十字状的吊框8t的各端部8r、8l、8d、8u。另外，下面，记载为牵引线10的部分适用于全部牵引线10r、10l、10d、10u。

牵引线10r伴随着操纵杆8的向右方向的输入操作即倾倒操作而被牵引，从而使弯曲部4向右方向弯曲。

并且，牵引线10l伴随着操纵杆8的向左方向的输入操作即倾倒操作而被牵引，从而使弯曲部4向左方向弯曲。

并且，牵引线10d伴随着操纵杆8的向下方向的输入操作即倾倒操作而被牵引，从而使弯曲部4向下方向弯曲。

牵引线10u伴随着操纵杆8的向上方向的输入操作即倾倒操作而被牵引，从而使弯曲部4向上方向弯曲。

在操作部5内设有：作为驱动力产生部件的滑轮21，其通过旋转而对牵引线10自由赋予牵引辅助力；以及作为驱动力辅助部件的C形环22，其通过伴随着操纵杆8的输入操作而以具有摩擦力的方式与滑轮接触，对牵引线10传递滑轮21的旋转。

滑轮21沿着与插入方向S垂直的方向即操作部5的宽度方向H形成为细长的圆柱状，构成为通过未图示的马达，在内窥镜1的电源接通时，始终向转动方向R中的一个方向R1旋转。

C形环22在滑轮21的外周21g(参照图2)沿着宽度方向H分别分开，作为C形环22r、22l、22d、22u而设置4个，并且，以接触自如的方式位于滑轮21的外周21g，通过使一部分被切除而形成为C字状。另外，下面，记载为C形环22的部分适用于全部C形环22r、22l、22d、22u。

并且，如图2所示，C形环22沿着转动方向R形成为在径向上没有外径差的形状。

另外，在本实施方式中，C形环22由弹性率比滑轮21的弹性率高的材料构成。即，滑轮21形成为比C形环22软。由此，C形环22构成本实施方式中的一个部件，滑轮21构成本实施方式中的另一个部件。

并且，在4个各C形环22r、22l、22d、22u的外周分别卷绕着牵引线10r、10l、10d、10u的中途位置。

具体而言，如图2所示，从弯曲部4向插入方向S的后方(以下简称为后方)延伸的牵引线10从形成于C形环22上的切口部K(参照图2)的一端22i侧进行卷绕，沿着C形环22的外周后从另一端22t侧向后方延伸，从而卷绕在C形环22的外周。

由此，牵引线10的前端侧构成为，当C形环22向一个方向R1旋转时被牵引，当C形环22向一个方向R1的相反侧的另一个方向R2旋转时被松弛。

并且，如图2所示，在操纵杆8未操作时，位于C形环22与弯曲部4之间的牵引线10r、10l、10d、10u的前端侧位于松弛位置。并且，在操纵杆8未操作时，位于C形环22与操纵杆8之间的牵引线10r、10l、10d、10u的插入方向S的基端侧(以下简称为基端侧)也经由导辊12、13位于松弛位置，各基端分别与操纵杆8的吊框8t的各端部8r、8l、8d、8u连接。

如图3所示，通过操纵杆8的输入操作而使牵引线10被牵引，与此相伴，C形环22缩小直径，以具有摩擦力的方式与滑轮21接触，与滑轮21一起向一个方向R1旋转，由此，对牵引线10传递来自滑轮21的牵引辅助力。

具体而言，例如当伴随着操纵杆8向上方向倾倒而使牵引线10u被牵引时，C形环22u缩小直径，以具有摩擦力的方式与滑轮21的外周21g接触。

由此，C形环22u通过与滑轮21一起向一个方向R1旋转，对牵引线10u的前端侧传递来自滑轮21的牵引辅助力。其结果，通过使牵引线10u的前端侧被牵引，弯曲部4向上方向弯曲。

另外，此时，由于C形环22r、22l、22d不与滑轮21的外周21g接触，所以，牵引线10r、10l、10d未被牵引。但是，在操纵杆8向上方向与右方向之间的位置倾倒的情况下，C形环22r与C形环22u一起与滑轮21的外周21g接触，由此，牵引线10u和牵引线10r同时被牵引。即，在操纵杆8向上下左右的中间方向倾倒的情况下，2个C形环与外周21g接触。

并且，以上的牵引动作在C形环22r、22l、22d中也同样。具体而言，当伴随着操纵杆8分别向右、左、下方向倾倒而使牵引线10r、10l、10d分别被牵引时，C形环22r、22l、22d分别缩小直径，以具有摩擦力的方式分别与滑轮21的外周21g接触，使弯曲部4向右、左、下方向中的任意一个方向弯曲。

另外，如上所述，C形环22在缩小直径后与滑轮21一起向一个方向R1旋转，但是，不与滑轮21一体地旋转。即，在旋转速度与滑轮21的旋转速度不同的状态下向一个方向R1旋转。换言之，C形环22相对于滑轮21的外周21g一边滑动一边向一个方向R1旋转。

并且，如图4所示，在本实施方式中，C形环22的切口部K的一端22i中的与滑轮21的外周21g对置的端部22it构成去除部，该去除部从滑轮21去除由于C形环22与滑轮21的外周21g接触而从滑轮21磨掉并附着在滑轮21的外周21g的摩擦粉M。

接着，对本实施方式的作用进行说明。

在操纵杆8未操作时，如图2所示，C形环22不与通过马达而向一个方向R1旋转的滑轮21的外周21g接触。

在该状态下，要想利用上述结构使弯曲部4弯曲，首先，当如图3所示那样使操纵杆8向例如上方向倾倒时，牵引线10u中的松弛的C形环22u与操纵杆8之间的位置被牵引。

由此，如上所述，C形环22u缩小直径，由此，C形环22u以具有摩擦力的方式与向一个方向R1旋转的滑轮21的外周21g接触。

其结果，C形环22u也与滑轮21一起向一个方向R1旋转，由此，来自滑轮21的牵引辅助力被传递到牵引线10u上的松弛的弯曲部4与C形环22u之间的位置，由于该位置被牵引，从而使固定有牵引线10u的前端的弯曲部4向上方向弯曲。

另外，在解除了操纵杆8的输入操作时，牵引线10u的C形环22u与操纵杆8之间的位置松弛，由此，C形环22u从滑轮21的外周21g分开。

其结果，C形环22u单独向另一个方向R2旋转，由此，牵引线10u中的弯曲部4与C形环22u之间的位置松弛，所以，弯曲部4返回非弯曲状态。

另外，以上情况在使弯曲部4向下方向、右方向、左方向弯曲时也同样。

这里，在C形环22以具有摩擦力的方式与滑轮21的外周21g接触时，如上所述，由于滑轮21形成为比C形环22软，所以，伴随着接触，滑轮21的外周21g被C形环22磨损。

另外，由于上述理由，如图3所示，被磨掉的摩擦粉M附着在比C形环22软的滑轮21的外周21g。如图4所示，当附着在滑轮21的外周21g的摩擦粉M伴随着朝向一个方向R1的旋转而到达C形环22的切口部K时，通过切口部K的一端22i处的C形环22的端部22it，从滑轮21的外周21g剥离到滑轮21的外周21g与C形环22的内周面22n之间以外的部分而去除。

另外，在C形环22与滑轮21的外周21g接触的状态下，在与滑轮21的外周21g接触的同时一边滑动一边向一个方向R1旋转的情况下，也能够去除端部22it的摩擦粉M。

这样，在本实施方式中，示出了滑轮21形成为比C形环22软。并且，示出了通过C形环22的切口部K的一端22i处的端部22it，将伴随着C形环22与滑轮21的外周21g的接触而从滑轮21磨掉并附着在滑轮21的外周21g的摩擦粉M从滑轮21的外周21g剥离到滑轮21的外周21g与C形环22的内周面22n之间以外的部分而去除。

由此，摩擦粉M不会进入滑轮21的外周21g与C形环22的内周面22n之间。由此，在C形环22以具有摩擦力的方式与滑轮21的外周21g接触时，不会由于摩擦粉M而产生振动或异音，而且，不会由于上述牵引辅助力不固定而变得不稳定。

如上所述，能够提供具有如下结构的内窥镜1：能够容易且简单地去除伴随着C形环22与滑轮21的接触而产生且附着在滑轮21上的摩擦粉M。

另外，下面使用图5示出变形例。图5是放大示出在图2的C形环的切口部的一端的端部设置清理刃的变形例的平面图。

在上述本实施方式中，示出了通过C形环22的切口部K的一端22i处的端部22it，将伴随着C形环22与滑轮21的外周21g的接触而从滑轮21磨掉并附着在滑轮21的外周21g的摩擦粉M从滑轮21的外周21g剥离到滑轮21的外周21g与C形环22的内周面22n之间以外的部分而去除。

不限于此，也可以如图5所示构成为，在一端22i，使用具有以与滑轮21的外周21g对置的方式设置的倾斜面25k的刃状的清理刃25，将摩擦粉M从滑轮21的外周21g剥离到滑轮21的外周21g与C形环22的内周面22n之间以外的部分而去除。

另外，清理刃25可以与C形环22一体形成，也可以分开形成。

另外，在这种结构中，清理刃25构成本实施方式中的去除部。

在这种图5所示的结构中，由于能够使用清理刃25积极地从滑轮21的外周21g去除摩擦粉M，所以，与上述本实施方式相比，摩擦粉M的去除性提高。另外，其他效果与上述本实施方式相同。

并且，下面使用图6示出变形例。图6是与C形环一起放大示出将图2的滑轮的外层部形成为比内层部软的变形例的剖视图。

如图6所示，滑轮21也可以由内层部21a和设置在该内层部21a的外侧的外层部21b构成，外层部21b由弹性率比内层部21a的弹性率低的材料构成，即，外层部21b形成为比内层部21a软。另外，当然，外层部21b形成为比C形环22软。

根据这种结构，即使为了提高滑轮21的刚性而将内层部21a形成为较硬，只要将外层部21b形成为比内层部21a和C形环22软，则与上述本实施方式同样，能够使从外层部21b磨掉的摩擦粉M附着在外层部21b的外周21g。并且，能够提高C形环22与外层部21b的紧密贴合性。另外，其他效果与上述本实施方式相同。

并且，关于滑轮21，在图6中例示了形成为2层的情况，但是也可以形成为3层以上。但是，该情况下，需要将最外层形成为比内层部21a和C形环22软。

并且，下面使用图7示出变形例。图7是与C形环一起放大示出在图2的滑轮的外周形成凹部的变形例的平面图。

在上述本实施方式中，C形环22由弹性率比滑轮21的弹性率高的材料构成。即，示出了滑轮21形成为比C形环22软。

不限于此，也可以与本实施方式完全相反，滑轮21由弹性率比C形环22的弹性率高的材料构成。即，C形环22也可以形成为比滑轮21软。该情况下，滑轮21构成一个部件，C形环22构成另一个部件。

在这种结构中，如上所述，伴随着C形环22与滑轮21的外周21g的接触而从C形环22磨掉的摩擦粉M附着在比滑轮21软的C形环22上，但是，如图7所示，通过形成于滑轮21的外周21g的凹部21h去除附着在C形环22的内周面22n的摩擦粉M。

由此，在C形环22形成为比滑轮21软的结构中，凹部21h构成去除部，该去除部从C形环22去除由于C形环22与滑轮21的外周21g接触而从C形环22磨掉并附着在C形环22的内周面22n的摩擦粉M。

在这种结构中，能够提供具有如下结构的内窥镜1：能够容易且简单地去除伴随着C形环22与滑轮21的接触而产生且附着在C形环22上的摩擦粉M。

另外，在本结构中，这次也可以如图6所示，C形环22构成为2层以上，C形环22的最外层形成为比滑轮21和C形环22的内层部软。

并且，下面使用图8示出变形例。图8是与滑轮一起放大示出图2的C形环的形状的变形例的平面图。

在上述本实施方式中，如图2所示，示出了C形环22沿着转动方向R形成为在径向上没有外径差的形状。

不限于此，如图8所示，C形环22也可以沿着转动方向R形成为局部具有外径差的形状、例如切口部K的一端22i侧的直径r2形成为比另一端22t侧的直径r1大(r2>r1)的形状。

进而，下面使用图9、图10示出其他变形例。图9是示出图2的C形环的与图8不同的形状的变形例的立体图，图10是与滑轮一起从图9中的X方向放大观察图9的C形环的平面图。

进而，如图9、图10所示，C形环22也可以形成为如下形状：具有直径r3且沿着转动方向R形成为在径向上没有外径差的形状的C形环22a和具有比直径r3大的直径r4(r3<r4)且沿着转动方向R形成为在径向上没有外径差的形状的C形环22b在宽度方向H上同轴贴合。

在具有这种形状的C形环22中，从弯曲部4向后方延伸的牵引线10从形成于C形环22的切口部K中的一端22bi侧进行卷绕，沿着C形环22b的外周的一部分后，沿着C形环22a的外周的一部分，然后，从C形环22a的另一端22at侧向后方延伸，从而卷绕在C形环22的外周上。

(第2实施方式)

图11是仅概略地示出使本实施方式的内窥镜的插入部的弯曲部弯曲的结构的图，图12是概略地示出对图11的操纵杆进行倾倒操作而使弯曲部弯曲的状态的图。

该第2实施方式的内窥镜的结构与上述图1～图4所示的第1实施方式的内窥镜的不同之处在于，驱动力辅助部件不使用C形环，而使用通过操作部件而转动的按压部件和通过该按压部件的按压而与滑轮接触自如的被按压部件。

由此，仅对该不同之处进行说明，对与第1实施方式相同的结构标注相同标号并省略其说明。

另外，在本实施方式中，记载为牵引线10的部分适用于全部牵引线10r、10l、10d、10u。

如图11所示，在本实施方式中，牵引线10的基端经由该牵引线10的拉紧用弹簧39而固定在操作部5的内壁上。

并且，在本实施方式中，驱动力辅助部件由按压部件33和被按压部件32构成，该驱动力辅助部件设置在操作部5内，并且，通过操纵杆8的输入操作而以具有摩擦力的方式与作为驱动力产生部件的向一个方向R1旋转的滑轮31接触，由此对牵引线10传递滑轮31的旋转。另外，按压部件33是通过操纵杆8的输入操作而经由线34以支点33c为中心转动自如的部件。并且，被按压部件32是卡定牵引线10的插入方向S的中途位置、并通过基于按压部件33的转动的按压而以具有摩擦力的方式与滑轮31的外周31g接触的部件。

另外，滑轮31具有与上述第1实施方式的滑轮21相同的结构。由此，如图6所示，也可以构成为2层以上。

如图12所示，被按压部件32具有如下功能：通过以具有摩擦力的方式与滑轮31的外周31g接触，与滑轮31一起向一个方向R1旋转，由此，对牵引线10传递来自滑轮31的牵引辅助力。另外，被按压部件32不是与滑轮31一体旋转，而是相对于滑轮31的外周31g一边滑动一边旋转。

被按压部件32在滑轮31的外周31g沿着宽度方向H分别分开，作为被按压部件32r、32l、32d、32u而设置4个(均未图示)，位于与滑轮31的外周31g接触自如的位置。

另外，通常，例如在操纵杆8向上方向倾倒的情况下，仅被按压部件32u与外周31g接触。但是，与上述第1实施方式同样，在操纵杆8向上方向与右方向之间的位置倾倒的情况下，被按压部件32r也与外周31g接触。即，在操纵杆8向上下左右的中间方向倾倒的情况下，2个被按压部件与外周31g接触。

并且，在操作部5内，按压部件33分别与各被按压部件32r、32l、32d、32u对置，作为按压部件33r、33l、33d、33u而设置4个(均未图示)。

线34r、34l、34d、34u(均未图示)分别从各按压部件33r、33l、33d、33u延伸，各线34的延伸端分别与操纵杆8的吊框8t的各端部8r、8l、8d、8u连接。

另外，下面，记载为被按压部件32的部分适用于全部被按压部件32r、32l、32d、32u，记载为按压部件33的部分适用于全部按压部件33r、33l、33d、33u，记载为线34的部分适用于全部线34r、34l、34d、34u。

并且，在本实施方式中，被按压部件32由弹性率比滑轮31的弹性率高的材料构成。即，滑轮31形成为比被按压部件32软。由此，被按压部件32构成本实施方式中的一个部件，滑轮31构成本实施方式中的另一个部件。

并且，在本实施方式中，被按压部件32的端面32t构成去除部，该去除部从滑轮31去除由于被按压部件32与滑轮31的外周31g接触而从滑轮31磨掉并附着在滑轮31的外周31g的摩擦粉M。

接着，对本实施方式的作用进行说明。

在操纵杆8未操作时，如图11所示，被按压部件32不与通过马达而向一个方向R1旋转的滑轮31的外周31g接触。

在该状态下，要想利用上述结构使弯曲部4弯曲，首先，当如图12所示那样使操纵杆8向例如上方向倾倒时，经由线34u使按压部件33u以支点33c为中心向一个方向旋转。

然后，被按压部件32u通过按压部件33u的按压，以具有摩擦力的方式与滑轮31的外周31g接触。

被按压部件32u与滑轮31的外周31g接触后，与滑轮31一起向一个方向R1旋转，由此，来自滑轮31的牵引辅助力被传递到牵引线10u，由于该位置被牵引，从而使固定有牵引线10u的前端的弯曲部4向上方向弯曲。

另外，在解除了操纵杆8的输入操作时，经由线34u使按压部件33u向另一个方向旋转，由此，被按压部件32u从滑轮31的外周31g分开。其结果，被按压部件32u单独向另一个方向R2旋转，由此，牵引线10u松弛，所以，弯曲部4返回非弯曲状态。

另外，以上情况在使弯曲部4向下方向、右方向、左方向弯曲时也同样。

这里，在被按压部件32以具有摩擦力的方式与滑轮31的外周31g接触时，如上所述，由于滑轮31形成为比被按压部件32软，所以，伴随着接触，滑轮31的外周31g被被按压部件32磨损。

另外，由于上述理由，如图12所示，被磨掉的摩擦粉M附着在比被按压部件32软的滑轮31的外周31g。当附着在滑轮31的外周31g的摩擦粉M伴随着朝向一个方向R1的旋转而到达被按压部件32时，通过被按压部件32的具有与滑轮31的外周31g对置的内周面32n的端部的端面32t，从滑轮31的外周31g剥离到滑轮31的外周31g与内周面32n之间以外的部分而去除。

另外，在被按压部件32与滑轮31的外周31g接触的状态下，在与滑轮31的外周31g接触的同时一边滑动一边向一个方向R1旋转的情况下，也能够去除被按压部件32中的摩擦粉M。

这样，在本实施方式中，示出了滑轮31形成为比被按压部件32软。并且，示出了通过被按压部件32的端面32t，将伴随着被按压部件32与滑轮31的外周31g的接触而从滑轮31磨掉并附着在滑轮31的外周31g的摩擦粉M从滑轮31的外周31g剥离到滑轮31的外周31g与被按压部件32的内周面32n之间以外的部分而去除。

由此，由于摩擦粉M不会进入滑轮31的外周31g与被按压部件32的内周面32n之间，所以，在被按压部件32以具有摩擦力的方式与滑轮31的外周31g接触时，不会由于摩擦粉M而产生振动或异音，而且，不会由于上述牵引辅助力不固定而变得不稳定。

如上所述，能够提供具有如下结构的内窥镜1：能够容易且简单地去除伴随着被按压部件32与滑轮31的接触而产生且附着在滑轮31上的摩擦粉M。

另外，下面使用图13示出变形例。图13是放大示出在图11的被按压部件的端面设置清理刃、并且在滑轮的外周设置凹部的变形例的平面图。

在上述本实施方式中，示出了通过被按压部件32的端面32t，将伴随着被按压部件32与滑轮31的外周31g的接触而从滑轮31磨掉并附着在滑轮31的外周31g的摩擦粉M从滑轮31的外周31g剥离到滑轮31的外周31g与被按压部件32的内周面32n之间以外的部分而去除。

不限于此，如图13所示，也可以构成为，在被按压部件32的端面32t，使用具有以与滑轮31的外周31g对置的方式设置的倾斜面35k的刃状的清理刃35，将摩擦粉M从滑轮31的外周31g剥离到滑轮31的外周31g与内周面32n之间以外的部分而去除。

另外，清理刃35可以与被按压部件32一体形成，也可以分开形成。

另外，在这种结构中，清理刃35构成本实施方式中的去除部。

在这种图13所示的结构中，由于能够使用清理刃35积极地从滑轮31的外周31g去除摩擦粉M，所以，与上述本实施方式相比，摩擦粉M的去除性提高。另外，其他效果与上述本实施方式相同。

并且，在上述本实施方式中，被按压部件32由弹性率比滑轮31的弹性率高的材料构成。即，示出了滑轮31形成为比被按压部件32软。

不限于此，也可以与本实施方式完全相反，滑轮31由弹性率比被按压部件32的弹性率高的材料构成。即，被按压部件32也可以形成为比滑轮31软。该情况下，滑轮31构成一个部件，被按压部件32构成另一个部件。

在这种结构中，如上所述，伴随着被按压部件32与滑轮31的外周31g的接触而从被按压部件32磨掉的摩擦粉M附着在比滑轮31软的被按压部件32上，但是，如图13所示，通过形成于滑轮31的外周31g的凹部31h去除附着在被按压部件32的内周面32n的摩擦粉M。

由此，在被按压部件32形成为比滑轮31软的结构中，凹部31h构成去除部，该去除部从被按压部件32去除由于被按压部件32与滑轮31的外周31g接触而从被按压部件32磨掉并附着在内周面32n的摩擦粉M。

在这种结构中，能够提供具有如下结构的内窥镜1：能够容易且简单地去除伴随着被按压部件32与滑轮31的接触而产生且附着在被按压部件32上的摩擦粉M。

另外，在本结构中，这次也可以如图6所示，被按压部件32构成为2层以上，被按压部件32的最外层形成为比滑轮31和被按压部件32的内层部软。

并且，在图13中，在说明中一并示出了在滑轮31的外周31g形成凹部31h的情况和在被按压部件32上形成清理刃35的情况，但是，通常单独设置。

(第3实施方式)

图14是仅概略地示出使本实施方式的内窥镜的插入部的弯曲部弯曲的结构的图，图15是从图14中的XV方向观察使图14的弯曲部弯曲的结构的图，图16是与滑轮的底面一起放大示出沿着图15中的XVI-XVI线的剖面的图。

该第3实施方式的内窥镜的结构与上述图1～图4所示的第1实施方式的内窥镜、图11、图12所示的第2实施方式的内窥镜的不同之处在于，驱动力产生部件由摩擦板构成，驱动力辅助部件由滑轮构成。

由此，仅对该不同之处进行说明，对与第1、第2实施方式相同的结构标注相同标号并省略其说明。

如图14、图15所示，在操作部5内设有：转动自如的作为驱动力辅助部件的滑轮42(42r、42l、42u、42d)，其以沿着轴向J移动自如的方式枢轴支承在各轴43r、43l、43u、43d上；以及作为驱动力产生部件的向一个方向R1旋转的摩擦板48(48r、48l、48u、48d、摩擦板48l、48u、48d未图示)，其枢轴支承在轴43(43r、43l、43u、43d)上，设置在比各滑轮42r、42l、42u、42d靠操作部5的内壁侧。并且，在操作部5内设有齿轮44(44r、44l、44u、44d(齿轮44l、44u、44d未图示))，其相对于各轴43r、43l、43u、43d，与设置在比各滑轮42r、42l、42u、42d靠操作部5的内壁侧的各摩擦板48r、48l、48u、48d一起向一个方向R1旋转；齿轮45，其与各齿轮44r、44l、44u、44d啮合并向一个方向R1旋转；以及马达46，其使齿轮45向一个方向R1旋转。

另外，下面，记载为轴43的部分适用于全部轴43r、43l、43d、43u，记载为滑轮42的部分适用于全部滑轮42r、42l、42d、42u。并且，记载为摩擦板48的部分适用于全部摩擦板48r、48l、48d、48u，记载为齿轮44的部分适用于全部齿轮44r、44l、44d、44u。进而，记载为牵引线10的部分适用于全部牵引线10r、10l、10d、10u。

另外，相对于轴43，滑轮42、摩擦板48、齿轮44分别同轴设置。

并且，在各滑轮42r、42l、42u、42d的外周分别卷绕有牵引线10r、10l、10u、10d的基端侧。并且，滑轮42通过操纵杆8的输入操作而以具有摩擦力的方式与摩擦板48接触，由此，对牵引线10传递来自摩擦板48的牵引辅助力。

另外，滑轮42与摩擦板48接触后，与摩擦板48一起向一个方向R1旋转，但是，不是与摩擦板48一体旋转，而是在摩擦板48上一边滑动一边向一个方向R1旋转。

并且，例如，通过使操纵杆8向右方向倾倒，滑轮42r与摩擦板48r接触，但是，此时，滑轮42l、42d、42u不与摩擦板48l、48d、48u接触。

但是，与上述第1、第2实施方式同样，在操纵杆8向上方向与右方向之间的位置倾倒的情况下，滑轮42u也与摩擦板48u接触。即，在操纵杆8向上下左右的中间方向倾倒的情况下，2个摩擦板与2个滑轮接触。

进而，滑轮42由弹性率比摩擦板48的弹性率高的材料构成。即，摩擦板48形成为比滑轮42软。

由此，在本实施方式中，滑轮42构成一个部件，摩擦板48构成另一个部件。

另外，在本实施方式中，牵引线10r、10l、10u、10d的基端侧不与操纵杆8连接，仅卷绕在各滑轮42r、42l、42u、42d的外周上。

如图14所示，操纵杆8在操作部5侧的底部具有平面观察形状为十字状的吊框8t。操纵杆8利用吊框8t的各端部8r、8l、8u、8d，如图15所示，沿着轴向J按下各滑轮42r、42l、42u、42d，由此，使各滑轮42r、42l、42u、42d以具有摩擦力的方式与各摩擦板48r、48l、48u、48d接触。

另外，在图15、图16中，为了简化附图，仅示出与滑轮42r有关的机构，省略示出与滑轮42l、42u、42d有关的机构。

马达46、齿轮45经由齿轮44r、44l、44d、44u而使摩擦板48r、48l、48d、48u向一个方向R1旋转。另外，马达46构成为在内窥镜1的电源接通时始终向一个方向R1旋转。

并且，如图16所示，在滑轮42r的与摩擦板48r接触的表面即底面42rt形成有平面观察形状为十字状的凹槽42rh。

并且，在本实施方式中，凹槽42rh构成去除部，该去除部从摩擦板48r去除由于滑轮42r与摩擦板48r接触而从摩擦板48r磨掉并附着在摩擦板48r上的摩擦粉M。

另外，凹槽还形成在滑轮42l、42d、42u的底面。

接着，对本实施方式的作用进行说明。

在操纵杆8未操作时，如图15所示，滑轮42不与摩擦板48接触。

在该状态下，要想利用上述结构使弯曲部4弯曲，当首先使操纵杆8向例如右方向倾倒时，通过端部8r沿着轴向J按压滑轮42r，由此，滑轮42r沿着轴43r移动，以具有摩擦力的方式与摩擦板48r接触。

滑轮42r与摩擦板48r接触后，与摩擦板48r一起向一个方向R1旋转，由此，来自摩擦板48r的牵引辅助力被传递到牵引线10r，由于牵引线10r被牵引，从而使固定有牵引线10r的前端的弯曲部4向右方向弯曲。

另外，在解除了操纵杆8的输入操作时，由于滑轮42r从摩擦板48r分开，所以，牵引线10r松弛，因此，弯曲部4返回非弯曲状态。

另外，以上情况在使弯曲部4向下方向、上方向、左方向弯曲时也同样。

这里，在滑轮42r以具有摩擦力的方式与摩擦板48r接触时，如上所述，由于摩擦板48r形成为比滑轮42r软，所以，伴随着接触，摩擦板48r被滑轮42r磨损。

另外，由于上述理由，被磨掉的摩擦粉M附着在比滑轮42r软的摩擦板48r上，但是，附着在摩擦板48r上的摩擦粉M伴随着朝向一个方向R1的旋转，通过形成在滑轮42r的底面42rt上的凹槽42rh从摩擦板48r剥离而去除。

另外，在滑轮42r与摩擦板48r接触的状态下，在与摩擦板48r接触的同时一边滑动一边向一个方向R1旋转的情况下，也能够去除凹槽42rh中的摩擦粉M。

另外，以上情况在使弯曲部4向下方向、上方向、左方向弯曲时也同样。

这样，在本实施方式中，示出了摩擦板48形成为比滑轮42软。并且，示出了通过形成在滑轮42的底面上的凹槽，从摩擦板48剥离伴随着滑轮42与摩擦板48的接触而从摩擦板48磨掉并附着在摩擦板48上的摩擦粉M并去除。

由此，由于摩擦粉M不会进入摩擦板48与滑轮42之间，所以，在滑轮42以具有摩擦力的方式与摩擦板48接触时，不会由于摩擦粉M而产生振动或异音，而且，不会由于上述牵引辅助力不固定而变得不稳定。

如上所述，能够提供具有如下结构的内窥镜1：能够容易且简单地去除伴随着滑轮42与摩擦板48的接触而产生且附着在摩擦板48上的摩擦粉M。

另外，下面使用图17、图18示出变形例。图17是放大示出不在图15的滑轮的底面形成凹槽、而在摩擦板的与滑轮接触的表面形成凹槽的变形例的平面图，图18是从图17中的XVII方向示出在图17的凹槽中设置清理刃的变形例的侧视图。

在上述本实施方式中，滑轮42由弹性率比摩擦板48的弹性率高的材料构成。即，示出了摩擦板48形成为比滑轮42软。

不限于此，也可以与本实施方式完全相反，摩擦板48由弹性率比滑轮42的弹性率高的材料构成。即，滑轮42也可以形成为比摩擦板48软。该情况下，摩擦板48构成一个部件，滑轮42构成另一个部件。

在这种结构中，如上所述，伴随着滑轮42r与摩擦板48r的接触而从滑轮42r磨掉的摩擦粉M附着在比摩擦板48r软的滑轮42r上，但是，如图17所示，附着在滑轮42r的底面42rt上的摩擦粉M伴随着滑轮42r的旋转，通过形成在摩擦板48r的与滑轮42r接触的表面即上表面48ru上的平面观察形状为十字状的凹槽48rh去除。

由此，在滑轮42r形成为比摩擦板48r软的结构中，凹槽48rh构成去除部，该去除部从底面42rt去除由于滑轮42r与摩擦板48r接触而从滑轮42r磨掉并附着在底面42rt上的摩擦粉M。

并且，如图18所示，也可以在凹槽48rh中设置具有用于积极地从底面42rt去除摩擦粉M的倾斜面45k的清理刃45。

另外，以上结构在使弯曲部4向下方向、上方向、左方向弯曲的机构中也相同。

在这种结构中，能够提供具有如下结构的内窥镜1：能够容易且简单地去除伴随着滑轮42与摩擦板48的接触而产生且附着在滑轮42上的摩擦粉M。

另外，在上述第1～第3实施方式中，以操纵杆8为例示出了操作部件，但是不限于此，当然也可以是旋钮、跟踪球、滑动垫等。

并且，在上述第1～第3实施方式中，举例示出了使内窥镜的插入部的弯曲部弯曲的结构，但是不限于此，还能够应用于使导管、不具有观察单元的各种处置器械、机械手等其他插入设备的弯曲部弯曲的结构。

进而，在上述第1～第3实施方式中，以弯曲部4为例示出了动作部，但是不限于此，只要是通过已知的处置器械抬起台等牵引部件的牵引而进行动作的部件即可，可以是任意部件。

本申请以2012年6月21日在日本申请的日本特愿2012-139939号为优先权主张的基础进行申请，上述内容被引用到本申请说明书、权利要求书和附图中。

Claims (1)

1.一种插入设备，其特征在于，该插入设备具有：

插入部，其被插入到被检体内；

动作部，其设置在所述插入部中，能够进行动作；

操作部件，其用于进行使所述动作部进行动作的输入操作；

牵引部件，其前端固定在所述动作部上，伴随着所述操作部件的输入操作而被牵引；

驱动力产生部件，其形成为圆柱状并进行旋转；

驱动力辅助部件，其具有与所述驱动力产生部件的外周接触自如的内周面，且外周上卷绕有所述牵引部件，伴随着所述牵引部件的牵引而缩小直径；以及

去除部，其设置在所述驱动力产生部件的所述外周和所述驱动力辅助部件的内周中的弹性率较高的任意一个部件上，该去除部从弹性率较低的任意另一个部件去除伴随着所述驱动力辅助部件与所述驱动力产生部件的接触而从所述另一个部件磨掉的摩擦粉，

所述牵引部件的基端与所述操作部件连接，并且，所述驱动力产生部件是向一个方向旋转的滑轮，并且，所述驱动力辅助部件是一部分被切除的C形环，

所述C形环由弹性率比所述滑轮的弹性率高的材料构成，

所述C形环的切口部构成所述去除部。