CN103770110B

CN103770110B - 机械手装置

Info

Publication number: CN103770110B
Application number: CN201310702872.8A
Authority: CN
Inventors: 冯峻
Original assignee: DONGGUAN HANSA AUTOMATION EQUIPMENT TECHNOLOGY Co Ltd
Current assignee: DONGGUAN HANSA AUTOMATION EQUIPMENT TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date: 2013-12-20
Filing date: 2013-12-20
Publication date: 2016-08-03
Anticipated expiration: 2033-12-20
Also published as: CN103770110A

Abstract

本发明公开了一种在制造设备上实现自动移动产品的方法及机械手装置，包括支架，支架的横梁上端面设有两条滑轨，滑轨上设有滑块，滑块上设有横行滑板，横行滑板的中部设有气阀箱，气阀箱内设有减速电机，气阀箱的两侧分别设有搬运装置。本发明采用减速机控制横行滑板左右移动，从而带动两个搬运装置左右移动，采用引拔气缸控制手臂结构梁座上下运动，从而使手臂结构梁上下移动，当手臂结构梁抓取物品或抱取物品时，引拔气缸控制手臂结构梁座上下运动，减速机控制横行滑板左右移动，来实现机械手的搬运操作；还可以在手臂结构梁的端部设置夹子、挂钩、或套环等装置，使本发明使用在不同的生产线上抓取物品或抱取物品更准确、牢固。

Description

机械手装置

技术领域

本发明涉及自动化设备，特别涉及一种在制造设备上实现自动移动产品的方法及机械手装置。

背景技术

目前的冲床设备、注塑机或丝印机等，在搬运零件时一般是用手工操作，即人手将工件放入冲床、注塑机或丝印机的待加工产品模具上，当冲床、注塑机或丝印机上模搬运完毕后离开下模后，再用手将搬运成型的工件取出，这种用手工摆放和取出工件的做法是非常不安全的，时常有出现工伤事故，将人手压断致残现象、并且丝印有特别重的气味，对人体有害。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的上述缺陷，提供一种结构简单、操作方便、准确、灵活、安全的在制造设备上实现自动移动产品的方法。

为解决现有技术的上述缺陷，本发明要解决的技术方案是：一种在制造设备上实现自动移动产品的方法，包括以下步骤：（1）、将具有多个搬运装置的机械手装置安装于制造设备上或流水线上，将待加工产品放在供料台定位；（2）、制造设备上升，其中一个搬运装置向下移动，机械手装置上的治具吸、抱取待加工产品，另一个搬运装置前进至制造设备内，向下移动吸、抱取成品；（3）、吸、抱取了加工产品的搬运装置向上移动，吸、抱取成品的搬运装置向下移动并后退至制造设备外；（4）、机械手装置上的横行滑板吸、抱取待加工产品的搬运装置和吸、抱取成品的搬运装置同时横向移动，吸、抱取待加工产品的搬运装置移动至模内，吸、抱取成品的搬运装置移动至成品输送带；（5）、吸、抱取待加工产品的搬运装置前进至制造设备内，向下移动埋入待加工产品，吸、抱取成品的搬运装置向下移动放置成品至输送带；（6）、埋下待加工产品的搬运装置向上移动并后退至制造设备外，放置成品后的搬运装置向上移动；（7）、两个搬运装置同时横向移动，制造设备开始加工，其中一个搬运装置横移至供料台上方，另一个搬运装置横移至制造设备中心外位置；（8）、机械手装置重复循环第二步至第七步动作。

作为本发明在制造设备上实现自动移动产品的方法的一种改进，所述制造设备包括冲床、丝印机、注塑机。

与现有技术相比，本发明的优点是：本发明采用的机械手装置的控制方法操作方便、准确、灵活、安全可靠，全程丝印机的丝印材料均由搬运装置搬运，材料及其成品放置和抓取准确。

本发明的另一目的是提供一种机械手装置，包括一支架，所述支架的横梁上端面设有两条滑轨，所述滑轨上设有一滑块，所述滑块上设有一横行滑板，所述横行滑板的中部设有一气阀箱，所述气阀箱内设有一减速电机，所述气阀箱的两侧分别设有一搬运装置。

作为本发明机械手装置的一种改进，所述搬运装置包括两根引拔臂，两根所述引拔臂上端通过一横杆连接，所述横杆中部向下穿设一引拔气缸，所述引拔气缸的输出轴上穿设有一引拔气缸固定座，所述引拔气缸固定座的两端分别穿设有一导杆，所述导杆的一端延伸至所述横杆，所述导杆的另一端延伸至所述滑块，所述导杆上穿设有一轴套，所述轴套的一侧设有第一缓冲气缸，所述引拔气缸的输出轴端部设有一手臂结构梁座，所述手臂结构梁座内穿设有一横向手臂结构梁，所述手臂结构梁的一侧设有一气缸，所述手臂结构梁的另一侧设有第二缓冲气缸，所述手臂结构梁的一端设有手臂行程挡块，所述手臂结构梁的另一端设有手臂下固定板。

作为本发明机械手装置的一种改进，所述引拔气缸的一侧设有第三缓冲气缸。

作为本发明机械手装置的一种改进，所述手臂结构梁座的两侧分别与所述轴套连接。

作为本发明机械手装置的一种改进，所述手臂结构梁由所述气缸控制前后运动。

作为本发明机械手装置的一种改进，所述手臂结构梁座由所述引拔气缸控制上下运动。

作为本发明机械手装置的一种改进，所述横行滑板由所述伺服马达带减速机控制左右移动。

作为本发明机械手装置的一种改进，所述手臂结构梁的一侧设有一皮带牵引装置。

与现有技术相比，本发明的优点是：本发明采用伺服马达带精密减速机控制横行滑板左右移动，从而带动两个搬运装置左右移动，采用引拔气缸控制手臂结构梁座上下运动，从而使手臂结构梁上下移动，当手臂结构梁抓取物品或抱取物品时，引拔气缸控制手臂结构梁座上下运动，伺服马达带精密减速机控制横行滑板左右移动，来实现机械手的搬运操作。本发明还可以在手臂结构梁的端部设置夹子、挂钩、或套环等装置，使本发明使用在不同的生产线上抓取物品或抱取物品更准确、牢固。

附图说明

图1是本发明机械手装置实施例一立体结构图。

图2是本发明机械手装置实施例一主视图。

图3是本发明机械手装置实施例二立体结构图。

具体实施方式

下面就根据附图对本发明作进一步描述。

一种在制造设备上实现自动移动产品的方法，包括以下步骤：（1）、将具有多个搬运装置的机械手装置安装于制造设备上或流水线上，将待加工产品放在供料台定位；（2）、制造设备上升，其中一个搬运装置向下移动，机械手装置上的治具吸、抱取待加工产品，另一个搬运装置前进至制造设备内，向下移动吸、抱取成品；（3）、吸、抱取了加工产品的搬运装置向上移动，吸、抱取成品的搬运装置向下移动并后退至制造设备外；（4）、机械手装置上的横行滑板吸、抱取待加工产品的搬运装置和吸、抱取成品的搬运装置同时横向移动，吸、抱取待加工产品的搬运装置移动至模外，吸、抱取成品的搬运装置移动至成品输送带；（5）、吸、抱取待加工产品的搬运装置前进至制造设备内，向下移动埋入待加工产品，吸、抱取成品的搬运装置向下移动放置成品至输送带；（6）、埋下待加工产品的搬运装置向上移动并后退至制造设备外，放置成品后的搬运装置向上移动；（7）、两个搬运装置同时横向移动，制造设备开始加工，其中一个搬运装置横移至供料台上方，另一个搬运装置横移至制造设备中心外位置；（8）、机械手装置重复循环第二步至第七步动作。其中，本发明优选的制造设备包括冲床、丝印机、注塑机。

实施例一：一种在丝印机上实现自动移动产品的方法，包括以下步骤：（1）、将具有多个搬运装置的机械手装置安装于丝印机上，将待片材放在供料台定位；（2）、丝印机上升，其中一个搬运装置向下移动，机械手装置上的治具吸、抱取片材，另一个搬运装置前进至丝印机内，向下移动吸、抱取成品；（3）、吸、抱取了片材的搬运装置向上移动，吸、抱取成品的搬运装置向下移动并后退至丝印机外；（4）、机械手装置上的横行滑板吸、抱取片材的搬运装置和吸、抱取成品的搬运装置同时横向移动，吸、抱取片材的搬运装置移动至模外，吸、抱取成品的搬运装置移动至成品输送带；（5）、吸、抱取片材的搬运装置前进至丝印机内，向下移动埋入片材，吸、抱取成品的搬运装置向下移动放置成品至输送带；（6）、埋下片材的搬运装置向上移动并后退至丝印机外，放置成品后的搬运装置向上移动；（7）、两个搬运装置同时横向移动，丝印机开始加工，其中一个搬运装置横移至供料台上方，另一个搬运装置横移至丝印机中心外位置；（8）、机械手装置重复循环第二步至第七步动作。

实施例一：如图1和图2所示，一种机械手装置，包括一支架1，支架1的横梁2上端面设有两条滑轨3，滑轨3上设有一滑块4，滑块4上设有一横行滑板5，横行滑板5的中部设有一气阀箱6，气阀箱6内设有一减速电机7，气阀箱6的两侧分别设有一搬运装置8。

本发明优选的搬运装置8，包括两根引拔臂81，两根引拔臂81上端通过一横杆82连接，横杆82中部向下穿设一引拔气缸83，引拔气缸83的输出轴上穿设有一引拔气缸固定座84，引拔气缸固定座84的两端分别穿设有一导杆85，导杆85的一端延伸至横杆82，导杆85的另一端延伸至所述滑块4，导杆85上穿设有一轴套86，轴套86的一侧设有第一缓冲气缸87，引拔气缸83的输出轴端部设有一手臂结构梁座88，手臂结构梁座88内穿设有一横向手臂结构梁89，手臂结构梁89的一侧设有一气缸80，手臂结构梁89的另一侧设有第二缓冲气缸801，手臂结构梁89的一端设有手臂行程挡块802，手臂结构梁89的另一端设有手臂下固定板803。

其中，本发明优选的引拔气缸83的一侧设有第三缓冲气缸9。第三缓冲气缸9有利于引拔气缸83行程控制。

本发明优选的手臂结构梁座88的两侧分别与轴套86连接。引拔气缸83拉动手臂结构梁座88升降时，通过手臂结构梁座88的与轴套86的连接，间接带动手臂结构梁89的升降动作，使手臂结构梁89在夹取或抱取的工件时更准确。

本发明优选的手臂结构梁89由气缸80控制前后运动。气缸80控制手臂结构梁89的夹取或抱取工件的动作。

本发明优选的手臂结构梁座88由引拔气缸83控制上下运动。

本发明优选的横行滑板5由减速电机7控制左右移动。减速电机7控制横行滑板5左右移动，来实现两机械手的搬运操作。

实施例二：一种机械手装置，包括一支架1，支架1的横梁2上端面设有两条滑轨3，滑轨3上设有一滑块4，滑块4上设有一横行滑板5，横行滑板5的中部设有一气阀箱6，气阀箱6内设有一减速电机7，气阀箱6的两侧分别设有一搬运装置8。

本发明优选的搬运装置8，包括两根引拔臂81，两根引拔臂81上端通过一横杆82连接，横杆82中部向下穿设一引拔气缸83，引拔气缸83的输出轴上穿设有一引拔气缸固定座84，引拔气缸固定座84的两端分别穿设有一导杆85，导杆85的一端延伸至横杆82，导杆85的另一端延伸至所述滑块4，导杆85上穿设有一轴套86，轴套86的一侧设有第一缓冲气缸87，引拔气缸83的输出轴端部设有一手臂结构梁座88，手臂结构梁座88内穿设有一横向手臂结构梁89，手臂结构梁89的一侧设有一皮带牵引装置10，手臂结构梁89的另一侧设有第二缓冲气缸801，手臂结构梁89的一端设有手臂行程挡块802，手臂结构梁89的另一端设有手臂下固定板803。

本实施例与实施例一的不同之处在于牵引手臂下固定板803的牵引装置为皮带牵引装置10，实施例一采用的是气缸80。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims

1.一种机械手装置，包括一支架（1），其特征在于，所述支架（1）的横梁（2）上端面设有两条滑轨（3），所述滑轨（3）上设有一滑块（4），所述滑块（4）上设有一横行滑板（5），所述横行滑板（5）的中部设有一气阀箱（6），所述气阀箱（6）内设有一减速电机（7），所述气阀箱（6）的两侧分别设有一搬运装置（8）；所述搬运装置（8）包括两根引拔臂（81），两根所述引拔臂（81）上端通过一横杆（82）连接，所述横杆（82）中部向下穿设一引拔气缸（83），所述引拔气缸（83）的输出轴上穿设有一引拔气缸固定座（84），所述引拔气缸固定座（84）的两端分别穿设有一导杆（85），所述导杆（85）的一端延伸至所述横杆（82），所述导杆（85）的另一端延伸至所述滑块（4），所述导杆（85）上穿设有一轴套（86），所述轴套（86）的一侧设有第一缓冲气缸（87），所述引拔气缸（83）的输出轴端部设有一手臂结构梁座（88），所述手臂结构梁座（88）内穿设有一横向手臂结构梁（89），所述手臂结构梁（89）的一侧设有一气缸（80），所述手臂结构梁（89）的另一侧设有第二缓冲气缸（801），所述手臂结构梁（89）的一端设有手臂行程挡块（802），所述手臂结构梁（89）的另一端设有手臂下固定板（803）。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述引拔气缸（83）的一侧设有第三缓冲气缸（9）。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述手臂结构梁座（88）的两侧分别与所述轴套（86）连接。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述手臂结构梁（89）由所述气缸（80）控制前后运动。

5.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，所述手臂结构梁座（88）由所述引拔气缸（83）控制上下运动。

6.根据权利要求5所述的机械手装置，其特征在于，所述横行滑板（5）由所述减速电机（7）控制左右移动。

7.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述手臂结构梁（89）的一侧设有一皮带牵引装置（10）。