CN103720345A - 一种连续烹饪机构及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化烹饪设备领域，所要解决的技术问题是克服上述现有技术中的缺陷，提供一种占用空间小，能够稳定的实现复杂的烹饪功能，且能够进行连续作业的连续烹饪机构及其控制方法。包括机架，用于进行烹饪的若干锅体，用于对锅体进行加热的加热机构，用于清洗锅体的清洗机构，用于在加热过程中控制锅体运动的自动烹饪机构，用于带动锅体在不同工位之间顺序轮换的锅体轮换机构，还包括用于在加热过程支撑锅体运动的烹饪限位机构，至少在加热工位上，所述烹饪限位机构相对机架固定。在加热过程中，烹饪限位机构固定在机架上，锅体在烹饪限位机构内运动，所述烹饪限位机构才能对锅体起到良好的支撑，保证其运动的稳定性。

Description

一种连续烹饪机构及其控制方法

技术领域

本发明涉及自动化烹饪设备领域，更具体的说是连续烹饪机构及其控制方法。

背景技术

餐饮行业前景广阔，竞争激烈，市场定位多元。由于人们用餐时间集中，所以单位时间内出菜数量决定了餐馆的经营方式，单品成本，以及盈利。由于不同的烹饪形式其烹饪流程也复杂多样且多以人工完成，这使得餐饮行业经营成本和经营难度增加，这也是行业内企业生命周期普遍较短的主要原因。

为解决这个问题，现有有些餐馆采用自动烹饪设备替代人力进行烹饪，虽然现有某些设备可以替代人工完成烹饪流程，但效率和烹饪质量不能达到市场要求，从而未能得到推广。其中一个重要的原因就是这些烹饪设备体积庞大空间利用率低，从而导致了厨房空间挤占营业空间增加了房屋使用成本。另外，烹饪的方式复杂多样，功能固定及所实现的烹饪流程固定的烹饪设备难以解决实际问题，而要进行功能上的拓展又受到烹饪空间的限制，在厨房特定的空间内，无法容纳更多的设备。

现有的连续烹饪机构主要是能够自动且连续的作业，如生产线一样连续的加工菜品，比如专利号“02104854.1”，名称为“自动连续炒菜机”，该设备虽然实现了连续烹饪的功能，但是流水线采用平铺式结构，占用空间大，只能适合新建厨房或食堂等具有较大空间的环境使用，很难在小型或现有的厨房空间内实现。专利申请号“200610029422.7”，名称为“全自动连续食品加工机”虽然相对于上一方案在空间上有所缩小，但是该结构是定型的烹饪设备，即无法在烹饪方法上进行改变，适用面较窄，只能适用于特定的菜品的加工。专利号为“200680027190.X”，名称为“一种连续烹调的方法以及烹调系统”，该系统虽然解决了多种菜品烹饪的难题，但是所有设备依然平铺排列的结构，占用空间很大。

为此，本发明人设计了一种全新的连续烹饪机构，并申请了专利，专利号为“201220133605.4”，名称为“一种烹调设备”，该专利将整个设备小型化，占用空间小，能够适用于现有的厨房空间之用。该系统为了缩小了设备体积，其锅体采用独立结构，通过轮换机构进行工序的切换。当需要进行烹饪的时候，将锅体从轮换机构上切换至自动烹饪机构进行烹饪作业。在烹饪作业的过程中，锅体是处于悬空状态，在这种情况下，对自动烹饪机构的要求就很高，需要能够带动锅体和锅体内的所有食材进行复杂的运动。由于连接部是可控连接结构，该连接结构的刚性连接强度较弱，所以自动烹饪机构的动作不能太大，也不能太复杂，大大限制了自动烹饪的功能。

由此看来，一种能减少烹饪过程中对操作人员技术及经验的依赖同时有效提高效率且应用广泛的烹饪设备是餐饮行业解决现有问题的关键。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服上述现有技术中的缺陷，提供一种占用空间小，能够稳定的实现复杂的烹饪功能，且能够进行连续作业的连续烹饪机构及其控制方法。

本发明通过以下技术方案实现上述目的。

本发明是基于201220133605.4号申请案的一种优化方案，其结构包括机架，用于进行烹饪的若干锅体，用于对锅体进行加热的加热机构，用于清洗锅体的清洗机构，用于在加热过程中控制锅体运动的自动烹饪机构，用于带动锅体在加热工位-出料工位-清洗工位-加热工位之间顺序轮换的锅体轮换机构，其与201220133605.4号申请的重要区别在于：还包括用于在加热过程支撑锅体运动的烹饪限位机构，至少在加热工位上，所述烹饪限位机构相对机架固定。201220133605.4号申请案的锅体运动轨迹完全通过自动烹饪机构进行控制，自动烹饪机构除了要给锅体提供运动动力外，还需要限制锅体的运动轨迹，这样对自动烹饪机构的要求就提高了，明显增加了自动烹饪机构的负担，使得自动烹饪机构的设计更加复杂，不利于设备的小型化。本发明的烹饪限位机构的作用是将锅体限制在一定的运动轨迹上，一般在烹饪过程中，锅体运动的轨迹是确定的，所以可以通过定形的烹饪限位机构对锅体进行限制，防止其脱离该轨迹，从另一个角度讲，就是支撑锅体在确定的运动轨迹上运动。这样，对自动烹饪机构的要求就大大下降，自动烹饪机构只需向锅体提供运动的动力即可，即推动锅体前进和后退，以及控制锅体的角度变化，锅体的运动轨迹和大部分的重量均由烹饪限位机构承担，这样就大大减轻了自动烹饪机构的负担。自动烹饪机构可以采用201220133605.4号申请案的结构，也可以采用发明人新设计的201310321969.4和201320455262.8的结构和运动方式，通过机械连接或电磁连接的方式与锅体对接。上述烹饪限位机构可以采用固定在机架上的一体式结构，也可以采用随锅体一起轮换的分体式结构，无论采用哪种方式，本发明要求至少在加热工位上，所述烹饪限位机构相对机架固定。只有在加热过程中，烹饪限位机构固定在机架上，锅体在烹饪限位机构内运动，所述烹饪限位机构才能对锅体起到良好的支撑，保证其运动的稳定性。

除上述工位外，本发明在所述清洗工位-加热工位之间还包括一个预热工位。预热工位是烹饪过程中重要的一道工序，即在投入食用油之前将锅体加热至一定温度，其作用是保证成品的口感和营养；食材不与锅壁粘连；减少对菜品的加热时间。并设置进料工位，所述进料工位设置在加热工位或预热工位之上。或同时设置在加热工位和预热工位之上，这样当锅体在预热工位上进行预加热的时候就可以投入部分食材，并在锅体在进入加热工位进行加热时，再投入部分食材与之混合。这种结构针对不同食材的不同火候和不同加热时间的适应性，使得烹饪的方式更加多样化，使用更多种类的菜品的制作。

本发明采用流水作业，即当一个锅体在加热进行烹饪的时候，同时有一个锅体在出料，另一个锅体在进行清洗，甚至可以还有一个锅体在进料，这样保证了整个作业的过程是连续的，菜品可以连续出料，将整个烹饪过程流水化，提高了设备的自动化和工作效率。在本发明中，为缩小设备所占用的空间，多个锅体在竖直面上进行轮换，即锅体在不同的工位上有不同的方向：加热工位上锅口向上，出料工位锅体呈垂直方向，清洗工位上锅口朝下等等。所以所述锅体设有垂直于所述轮换运动方向的第一转轴，，第一转轴支撑锅体在烹饪限位机构上滑动，在不同的工位上，锅体能够绕所述第一转轴转动。在加热工位-出料工位运动过程中，锅体内盛有加工好的食材，该食材只有运动到出料工位才出料，而在该运动的过程中，要保证锅内的食材不会溢出。因此，所述连续烹饪机构还包括带动所述锅体绕第一转轴相对于机架转动、保持锅体内食材不溢出的保持机构。锅体在竖直面上轮换的时候，其不仅位置发生变化，锅体的方向也会随着锅体轮换机构的带动而产生变化，为了保证食材不会因为锅体轮换机构的运动所带来的变化而溢出，就必须设置保持机构，对锅体的方向变化进行补偿，使其始终保持在水平方向或近水平方向上，锅口朝上，这样食材才不会溢出。

为了能够提高设备的自动化程度，减少人为干预，从而减少厨房的人力配备，进料工位可设置于加热工位之上，或清洗工位和加热工位之间的预热工位，或同时设置在上述两处。所述锅体轮换机构带动锅体在加热工位（/进料工位）-出料工位-清洗工位（-进料工位）-加热工位（/进料工位）之间顺序轮换。所述的进料工位可以跟自动进料机或配料机配合，这样就无需人工添加菜品的原材料。加之，所述清洗工位与自动清洗机构配合，加热工位与加热机构和自动烹饪机构配合，出料工位与盛菜的容器配合，这样就实现了整个烹饪流程的全自动化。只需人为的给自动进料机和配料机构提供食材原材料，在另外一端的出料工位就能够取出已经烹饪好的菜品。由于在进料工位盛装菜品的原材料后，通过锅体轮换机构带动至加热的过程中，也得保持原材料不会溢出，因此只要不是在出料工位上，所述保持机构都应保持锅体内食材不溢出，在出料工位上解除保持机构，使菜品倒出，实现出料。

为了实现上述的自动化作业，在所述进料工位上还设有自动进料机构。

对于上述烹饪限位机构固定设置在机架上的一体化结构，锅体轮换机构带动锅体运动至加热工位时，所述第一转轴与烹饪限位机构配合，锅体切换至由烹饪限位机构支撑。由于锅体是绕第一转轴转动的，所以所述的切换方式最简单就是直接使第一转轴进入烹饪限位机构内，通过烹饪限位机构支撑第一转轴在其内滑动。当然也可以在锅体的侧面设置滑动件，使其在切换的过程中进入烹饪限位机构，通过滑动件支撑锅体运动。

对于上述烹饪限位机构分体式的结构，可以有多种结构方式：第一种是每个锅体分别设有烹饪限位机构，烹饪限位机构与锅体轮换机构固定连接，锅体通过第一转轴转动支撑于烹饪限位机构上，锅体轮换机构通过烹饪限位机构带动锅体轮换。每个锅体独立设置烹饪限位机构的优点是锅体与烹饪限位机构之间无需进出的切换，结构更加简单、稳定，当锅体轮换机构将锅体转动至加热工位的时候，将该锅体的烹饪限位机构相对于机架固定，这样锅体便可以通过第一转轴的支撑在烹饪限位机构内来回运动。在其他位置上，可以控制锅体绕第一转轴相对烹饪限位机构转动，实现出料、清洗、进料等工序。为保持锅内的食材不溢出，可以通过保持机构控制锅体绕第一转轴相对烹饪限位机构转动，控制锅内食材不会在运动过程中溢出。

第二种结构同样是每个锅体分别设有烹饪限位机构，区别是烹饪限位机构还通过第二转轴转动支撑于锅体轮换机构上，第二转轴平行于第一转轴，锅体轮换机构通过烹饪限位机构带动锅体轮换。设置双转轴的结构，是为了方便控制，在加热工位上，第一转轴在烹饪限位机构具有滑动和转动两种运动方式，在其他位置上，需限制其仅仅转动，而不能滑动，所以控制上难度增加。如果增设第二转轴，就可以将不同工位的不同控制分离开来。在加热工位上，锁定烹饪限位机构绕第二转轴相对锅体轮换机构转动，锅体可以通过第一转轴支撑在烹饪限位机构内实现滑动和转动。当锅体离开加热工位时，锁定锅体绕第一转轴相对于烹饪限位机构运动，松开烹饪限位机构绕第二转轴相对锅体轮换机构转动。这样在工位的轮换过程中，锅体相对于烹饪限位机构固定，通过烹饪限位机构相对于锅体轮换机构的转动来实现锅体角度的变化，从而实现不同工位上锅体角度的不同要求，和防止食材溢出。

如上所述，在加热工位外需固定锅体和烹饪限位机构之间的相对位置，因此在上述结构中，还包括在加热工位外的其他位置、锁定所述锅体与烹饪限位机构相对位置和角度的第一锁定机构。所述第一锁定机构为可控式结构，在加热工位上，解除该锁定机构，使锅体可以相对烹饪限位机构运动，即通过支撑在烹饪限位机构内的第一转轴的滑动和转动来实现。

由于整个设备对占用的空间的要求很高，所以任何增加的机构和控制结构都应该小型化、集成化，所述第一锁定机构最佳的为插接式锁定机构或者电磁式锁定机构。对于插接式机构，所述锅体相对于烹饪限位机构沿第一转轴具有一轴向移动区间，所述插接式锁定机构的公件和母件分别设于第一转轴和烹饪限位机构之间，所述锅体和烹饪限位机构之间设有弹性件推动锅体沿所述轴向移动，使公件与母件分离或配合。由于锅体相对于烹饪限位机构沿第一转轴具有一轴向移动区间，而公件和母件设置在两者之间，在加热工位上，只需控制锅体沿轴向远离烹饪限位机构，即可解除公母件之间的配合，使锅体能够相对于烹饪限位机构运动。在其他位置上，控制锅体沿轴向靠近烹饪限位机构，实现公件与母件的配合，锁定锅体和烹饪限位机构的相对位置。对于电磁式锁定机构，所述第一锁定机构包括锁定锅体和与烹饪限位机构相对位置的磁吸机构和维持锅体与烹饪限位机构相对角度的第一扭簧，所述第一扭簧绕设在第一转轴上。电磁式的磁吸机构的通断可以控制锅体是否定位在烹饪机构上，第一扭簧在无外力的作用下，如无自动烹饪机构的带动，可以保持锅体和烹饪限位机构的角度，当锅体被自动烹饪机构带动的时候，又可以在外力作用下进行角度变化，实现高难度的烹饪动作。

上述锅体的转动可以通过多种方式来实现，最简单的保持机构为带动锅体绕转轴相对于机架转动的电机。通过控制电机的正向转动或逆向转动，来带动锅体相对于水平方向的角度变化，所述锅体可以绕上述第一转轴转动，也可以连通烹饪限位机构一起绕上述第二转轴转动。不过通过电机来实现控制，就存在接线问题，上述锅体在轮换和加热过程中，均有多种不同的运动方式，如果电机驱动，则需要考虑接线方式不能干涉其他部件的相对运动。从结构设计上来看，电机驱动是一种可选，但不是最佳的方式，因为其设计难度会增加，工作稳定性也会下降。

最佳控制锅体角度变化的方式还是通过机械的方式来实现，本发明可以有几种优选的方案：第一种是所述保持机构包括设置在锅体上的导向块和设置在机架上的导槽机构，至少在锅体从加热工位向出料工位运动的过程中，导向块在所述导槽机构内滑动。配合锅体轮换机构的动作，通过导槽机构来限制导向块在导槽内运动，导向块的定向运动能够带动锅体的方向的变化。合理的设计导槽机构的方向和轨迹，能够合理的控制锅体的角度的变化，从而实现在不同工位上对角度的不同要求。

所述导槽机构的其中一种结构为弧形导槽，所述导向块在弧形导槽内滑动时带动锅体绕第一转轴相对机架转动。当锅体是绕圆弧形轨迹进行轮换的时候，弧形导槽能够限制锅体在转动的过程中相对于水平面的角度，从而使其在加热工位到出料工位的过程中和从进料工位到加热工位的过程中保持锅体基本水平，防止锅内的食材溢出。

更为简单的结构是所述导槽机构包括固定在机架上的横向滑槽、在横向滑槽内滑动的纵向滑槽和连接在横向滑槽和纵向滑槽之间的复位弹簧，所述导向块在纵向滑槽内滑动时带动锅体绕第一转轴相对机架转动。该结构是通过纵横滑槽结构来实现上述的弧形导槽的功能，导向块在纵向滑槽内纵向滑动，纵向滑槽相对横向滑槽横向滑动，两个滑动方向叠加形成上述弧形导槽的导向功能。当导向块在纵向滑槽内滑出的时候，锅体失去转动限制，在自身重力或复位机构的作用下，能够在出料工位上形成大角度转动，实现出料。

上述机构也可以将纵向滑槽和横向滑槽交换一下，所述导向块通过一横向滑槽与锅体连接，导向块滑动安装在横向滑槽内，导向块和横向滑槽之间连接有一复位弹簧，导槽机构为固定安装在机架上的纵向滑槽，所述导向块在纵向滑槽内滑动时带动锅体绕第一转轴相对机架转动。其工作方式与上一结构类似，将导向块与横向滑槽设置在一起的方式是因为在加热工位向出料工位运动或进料工位向加热工位运动的过程中，从竖直方向较为容易对准进入，因此采用该结构。

同理，当每个锅体均独立设置有烹饪限位机构的情况下，所述保持机构包括设置在每个烹饪限位机构上的各个导向块和设置在机架上的一个导槽机构，至少在锅体从加热工位向出料工位运动的过程中，各个导向块逐一在所述导槽机构内滑动。每个导向块从锅体从加热工位移出来的时候进入所述导槽机构，并在锅体从加热工位向出料工位运动的过程中，保持在所述导槽机构内滑动，从而带动锅体相对于水平角度的变化，从而保持锅内的食材在该运动的过程中不会溢出。在出料工位，每个导块逐一从所述导槽机构内滑出，实现锅内食材的出料。

当所述导槽机构为弧形导槽，所述导向块逐一在弧形导槽内滑动时带动烹饪限位机构绕第二转轴相对机架转动。

所述导槽机构可以采用上述结构，包括固定在机架上的横向滑槽、在横向滑槽内滑动的纵向滑槽和连接在横向滑槽和纵向滑槽之间的复位弹簧，所述导向块逐一在纵向滑槽内滑动时带动烹饪限位机构绕第二转轴相对机架转动。

也可以是所述每个导向块通过各自的横向滑槽与烹饪限位机构连接，每个导向块安装在对应的横向滑槽内滑动，每个导向块和横向滑槽之间均连接有一复位弹簧，导槽机构为固定安装在机架上的一个纵向滑槽，所述导向块在纵向滑槽内滑动时带动烹饪限位机构绕第二转轴相对机架转动。

为了能够自动出料，所述第二转轴上设有保持烹饪限位机构与锅体轮换机构之间角度的第二扭簧。在锅体从加热工位运动至出料工位的过程中，由于导向块和导槽机构的限制，锅体压缩所述第二扭簧相对锅体轮换机构转动，保持锅体内的食材不溢出。当导向块从导槽机构内移出的时候，锅体失去了角度的限制，在第二扭簧复位弹力的作用下，锅体恢复与锅体轮换机构之间的初始位置，由于此时轮换机构以及转动至出料工位，所以在锅体快速恢复角度的时候，锅体有大角度的转动，从而实现快速出料。

第二种结构是所述保持机构包括设置在烹饪限位机构上的齿轮和设置在机架上的齿槽，至少在锅体从加热工位向出料工位运动的过程中，所述齿轮与齿槽相互啮合。通过齿轮和齿槽的配合，能够更加精确的控制锅体转动补偿的角度，合理的控制齿轮和齿槽的啮合齿的尺寸，可以控制所述补偿角度的精度大小。另外齿轮和齿槽的啮合结构，能够提高机构运作的可靠性和稳定性。

由于需要角度补偿的位置发生在加热工位至出料工位之间，或者是在进料工位至加热工位之间，因此齿轮与齿槽并不是时刻处于啮合的状态下，维持所述齿轮设置在第二转轴的一端，并设置有一离合器控制齿轮与齿槽配合。可控式的啮合方便了整个系统的控制，可以在锅体内设置水平角度感应装置，当锅体倾斜可能导致锅内食材溢出的时候，启动所述离合器，控制齿轮与齿槽啮合，实现角度补偿，使得控制更加精准。

上述的烹饪限位机构可以为弧形滑槽或直线型滑槽，所述第一转轴在所述弧形滑槽或直线型滑槽内滑动，也可以为摆动架机构。所述烹饪机构可以是固定在机架的加热工位上，当锅体运动至加热工位的时候，第一转轴转由烹饪限位机构支撑。也可以设置多个烹饪限位机构，通过第一转轴分别与每个锅体连接，与锅体一起轮换，当运动至加热工位的时候，将烹饪限位机构与机架进行固定。

当采用一个固定的摆动架机构的时候，所述摆动架机构包括固定臂和摆动臂，摆动臂上端通过一摆动轴与固定臂转动连接，固定臂固定设置在机架上，锅体轮换机构带动锅体运动至加热工位时，第一转轴切换至与摆动臂的连接部连接。

当采用多个摆动架机构分别连接在锅体上的时候，所述摆动架机构包括固定臂和摆动臂，摆动臂上端通过一摆动轴与固定臂转动连接，固定臂与锅体轮换机构连接，第一转轴转动连接在摆动臂上，锅体轮换机构通过烹饪限位机构带动锅体轮换。

在多个摆动架机构的机构中，只有在加热工位上摆动臂需要相对固定臂摆动，所以所述摆动臂与固定臂之间还包括在加热工位外的其他位置、锁定摆动臂与固定臂相对位置的第二锁定机构。在锅体离开加热工位的时候，第二锁定机构将摆动臂和固定臂的相对位置锁定，防止摆动臂相对固定臂移动，这样才可以通过保持机构来对锅体进行角度补偿，防止锅内的食材不溢出。

同第一锁定机构一样，所述第二锁定机构最佳优选为插接式锁定机构。即所述摆动臂相对于固定臂沿摆动轴具有一轴向移动区间，所述插接式锁定机构的公件和母件分别设于摆动臂和固定臂之间，所述摆动臂和固定臂之间设有弹性件推动摆动臂沿所述轴向移动，使公件与母件分离或配合。工作原理如第一锁定机构一样，在此不再赘述。

烹饪限位机构在支撑锅体进行加热的过程中，需为锅体提供滑动和转动的支撑力，并最好能够将锅体限制在一定的轨道上滑动。但对于一些现有的自动烹饪机构来说，锅体的运动并不一定有固定的滑动轨迹，为此，本专利所述烹饪限位机构还可以为滑动架机构。

具体来说所述滑动架机构包括横向滑轨、纵向滑轨和滑动块，纵向滑轨设置在横向滑轨上沿横向滑轨滑动，滑动块设置在纵向滑轨上沿纵向滑轨滑动，锅体与滑动块转动连接，两者间设置有扭簧，所述纵向滑轨与横向滑轨之间连接有横向复位弹簧，所述滑动块与纵向滑轨之间连接有纵向复位弹簧。这种结构，使锅体在所述横向滑轨和纵向滑轨围成的矩形区间内均可以自由移动，大大提高该连续烹饪机构适用自动烹饪机构的能力，降低对自动烹饪机构的要求。

所述锅体轮换机构包括动力机构、旋转支架和主动轴，所述主动轴通过轴承架设在机架上，动力机构带动旋转支架转动，所述锅体通过旋转支架带动轮换。动力机构一般采用步进电机等设备，锅体逐一安装在旋转支架上，相距一段距离或一个角度，多少个工位安装多少个锅体，这样在转动的过程中，每个工位上均有一个锅体，即不会浪费任何工位，效率也是最高的。

为了简化结构，所述旋转支架为一端与转轴连接、呈辐射状均匀分布的旋转臂，旋转臂另一端带动锅体轮换。每个旋转臂带动一个锅体，使多个锅体呈环形轮换，大大简化结构，避免了多个动作结构之间的相互干涉，提高了结构的稳定性和降低了设计和维护的难度。

另一种结构是，所述锅体轮换机构包括动力机构和轮换支架，所述轮换支架与烹饪限位机构连接，动力机构驱动轮换支架带动烹饪限位机构支撑锅体轮换。这种结构中，轮换支架的整体形状可以按需设计，使结构更加紧凑。优选的轮换支架结构可以包括以下几种：

一种是轮换支架包括环形轨道、设置在环形轨道上的传动链和带动并支撑传动链沿环形轨道传动的棘轮，所述动力机构带动棘轮转动，驱动传动链带动烹饪限位机构绕环形轨道运动。所述环形轨道优选方形轨道，所述进料工位、加热工位、出料工位和清洗工位分别依次设置在方形轨道的四个侧边上，对应各个工位的不同设备也方便安装，分工明确，不会相互干涉。

在上述机构中，通过动力带动环形轨道上的各个锅体在不同的工位上进行轮换，当到达每个工位的时候，需要停止动力机构的传动，以便于锅体在工位上进行工作，这样动力机构需要不断的停机开机，不利于设备的维护。因此本发明所述传动链与烹饪限位机构通过一可控磁吸机构控制联动。通过可控磁吸机构来实现烹饪限位机构与传动链是否联动，实现锅体是否沿环形轨道轮换，传动链可以持续的传动，动力机构无需频繁的停机开机。所有可控磁吸机构独立运动，使该机构具有有更高自由度，适应不同工况。另外，为避免各个锅体之间相互碰撞，可以通过激光传感器对锅体运动位置读取和控制，保证每个锅体之间的间隔。

由于烹饪限位机构要支撑锅体进行加热，如果在安装其他设备，那么对烹饪限位机构的结构性要求就很高，工作稳定性必然下降，为了提高结构的稳定性，所述环形轨道上设有导轨，可控磁吸机构包括与传动链联动的电磁吸盘、沿导轨滑动的滑块，电磁吸盘与滑块连接。这样可控磁吸机构通过导轨和滑块支撑，加之可控磁吸机构与所述烹饪限位机构连接在一起，进一步给与烹饪限位机构支撑，这样整体结构结构上就更加稳定。

另一种结构是所述锅体轮换机构包括自行机构和环形支架，所述自行机构与烹饪限位机构连接，带动烹饪限位机构绕环形支架运动。自行机构可以独立运作，带动烹饪限位机构沿环形支架移动，各个自行机构之间不会相互影响，降低设计的难度，提供结构的稳定性。

具体来说所述环形支架上设有齿轨，自行机构包括与齿轨啮合的自行齿轮和动力机构，所述自行机构支撑在环形支架上，自行齿轮与齿轨配合，动力机构驱动自行齿轮转动带动整个自行机构。动力机构能够带动自行齿轮转动，自行齿轮啮合在齿轨上转动，便能够带动整个自行机构沿环形支架前进。到达特定工位的位置上的时候，动力机构停止，自行机构便支撑烹饪限位机构及锅体定位在所述工位上进行作业。

本发明上述连续烹饪机构基于以下的控制方法：通过所述锅体轮换机构带动所述锅体在加热工位-出料工位-清洗工位-加热工位之间顺序轮换实现连续烹饪，在锅体运动至加热工位时，通过自动烹饪机构带动锅体在烹饪限位机构上来回运动使锅内食材均匀加热。

特别是所述锅体设有垂直于所述轮换运动方向的第一转轴，当锅内有食材且不是在出料工位的时候，还需要控制锅体绕第一转轴相对于机架转动、保持锅体内食材不溢出。

出料的时候，具体的控制方式是在所述出料工位上，控制锅体绕第一转轴相对于机架转动、将锅内食材倒出。

当还包括进料工位时，且所述进料工位同时设置在加热工位和预热工位之上，部分食材通过进料工位在预热工位上进行预加热后与另外部分食材在加热工位上混合后一起加热。

合理的分布不同工位的位置，能够大大的缩小设备所占用的空间，所述加热工位-出料工位-清洗工位-加热工位呈竖向分布，所述加热工位和清洗工位上下设置，所述出料工位设置于加热工位和清洗工位一侧。

锅体在不同的工位上的角度不同，通过控制锅体绕第一转轴转动，使锅体在加热工位锅口向上，在清洗工位锅口向下，在出料工位锅体呈竖直。

本发明通过在加热工位上给锅体设置烹饪限位机构，给与锅体支撑，使自动烹饪机构带动锅体运动时，锅体更加稳定，自动烹饪机构的负担更小，能够带动锅体实现较为复杂的烹饪动作，更加真实模拟人烹饪时手腕带动锅体的动作。该设备使自动烹饪机构能够带动锅体实现多种烹饪动作，甚至是翻锅等复杂程度很高的专业动作，使自动烹饪机构烹饪的水平更高。另外，该烹饪限位机构还使得整体设备运作更加稳定，占用空间更小，能够更加灵活的对现有的厨房进行自动化改造。本发明还设置便于烹饪后锅内食材出料的保持机构，通过保持机构能够维持锅体在加热工位向出料工位运动的过程中，锅内的食材不会溢出，到了出料工位时，解除保持机构对锅体的限制，便可以使锅体倾斜，将锅内的食材倒入托盘内，实现自动化操作。同时，该保持机构也可以用于进料工位至加热工位的过程中，保持锅内的食材不会溢出。

附图说明

图1为本发明实施例1的结构示意图。

图2为实施例1中自动烹饪机构的结构示意图。

图3为实施例1中的锅体轮换机构部分结构示意图。

图4为实施例1部分结构示意图。

图5为图4中A部分的结构放大图。

图6为图4中B部分的结构放大图。

图7为图4中C部分的结构放大图。

图8为本发明实施例2的部分结构示意图。

图9为实施例2中锅体及烹饪限位机构的示意图。

图10为图8中D部分的结构放大图。

图11为图8中E部分的结构放大图。

图12为本发明实施例3的部分结构示意图。

图13为实施例3中锅体及烹饪限位机构的示意图。

图14为图12中F部分的结构放大图。

图15为图12中G部分的结构放大图。

图16为本发明实施例4的部分结构示意图。

图17为实施例4中锅体及烹饪限位机构的示意图。

图18为图17另一角度的示意图。

图19为图18中H部分的结构放大图。

图20为本发明实施例5的部分结构示意图。

图21为实施例5中锅体及烹饪限位机构的示意图。

图22为图20中I部分的结构放大图。

图23为本发明实施例6的部分结构示意图。

图24为实施例6中锅体及烹饪限位机构的示意图。

图25为图23中J部分的结构放大图。

图26为图23中K部分的结构放大图。

图27为图23中H部分的结构放大图。

图28为本发明实施例7的部分结构示意图。

图29为实施例7中锅体及烹饪限位机构的示意图。

图30为实施例7中烹饪限位机构的示意图。

图31为实施例7中第一锁定机构的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明做进一步的说明。

实施例1：如图1所示的一种连续烹饪机构100，包括机架110，用于进行烹饪的四个锅体130，用于对锅体130进行加热的加热机构151，用于清洗锅体130的清洗机构152，用于自动导入加工好食材的自动进料机构153，用于承托和运送盛菜容器的自动出料机构154，和用于在加热过程中控制锅体130运动的自动烹饪机构155。所述机架110为一框架式结构，上述各个机构设置在机架110上或机架110内，在所述加热机构151和自动进料机构153之间形成加热工位，在自动出料机构154上方形成出料工位，在清洗机构152上方形成清洗工位，所以还包括用于带动锅体130在加热工位-出料工位-清洗工位-加热工位之间顺序轮换的锅体轮换机构120。另外，在锅体轮换机构120上还设有用于在加热过程支撑锅体130运动的烹饪限位机构140，四个锅体130均设有烹饪限位机构140，每个锅体130的两侧各有一个，通过该机构连接于锅体轮换机构120上。

所述锅体轮换机构120带动四个锅体130依次在上述四个工位之间轮换，当锅体130运动至加热工位时，锅体轮换机构120停止转动，自动烹饪机构155带动锅体130进行自动烹饪。自动烹饪机构155的动作可以参考发明人在先申请的专利，专利申请号为201310321969.4及201320455262.8，自动烹饪机构155与锅体130的连接如图2所示。锅体130侧面设有第一转轴141支撑在烹饪限位机构140上，在朝向自动烹饪机构155的一侧的第一转轴141上，设有电磁联动机构131与自动烹饪机构155的输出轴连接。当锅体130运动至加热工位时候，启动电磁联动机构131，使锅体130的一侧第一转轴141与所述自动烹饪机构155对接，然后启动自动烹饪机构155对锅体130内的食材进行烹饪加热。加热结束后，关闭电磁联动机构131，使该锅体130与自动烹饪机构155脱离连接，由锅体轮换机构120带动进入下一工位，同时在上一工位处理完毕的另一锅体130进入加热工位，继续重复上述动作。

结合图3和图4所示，所述锅体轮换机构120包括动力机构125、旋转支架121和主动轴122，所述主动轴122通过轴承架设在机架110上，动力机构125通过变速齿轮组124带动传动带123，传动带123带动旋转支架121转动。所述旋转支架121包括四个呈辐射状均匀分布的旋转臂，每个旋转臂依次相距90°，分布对应上述每个锅体130。

结合图4和图5所示，所述锅体130通过旋转支架121的转动带动轮换。为更加清楚的展示各个机构的结构，在图4中省略了部分结构，如省略了锅体130另一侧的烹饪限位机构，等等。从图5可以更为详细的了解锅体130与旋转支架121的连接关系，如上所述，所述锅体130两侧分别设有垂直于所述轮换运动方向的第一转轴141，所述烹饪限位机构140为弧形的滑轨结构，第一转轴141与所述滑轨结构滑动配合，可以支撑锅体130沿滑轨形状来回移动。烹饪限位机构140通过第二转轴142转动支撑于旋转支架121上，第二转轴142平行于第一转轴141，锅体轮换机构120通过烹饪限位机构140带动锅体130轮换。

为保持烹饪限位机构140相对于旋转支架121旋转臂的角度，所述第二转轴142设有复位第二扭簧147，复位第二扭簧147一端连接在旋转臂上，另一端连接在烹饪限位机构140上，可以保持两者的角度固定，即使是锅体130在烹饪限位机构140上滑动，也不会影响其角度变化。

在该实施例中，在加热工位上，锅体130要能够在所述烹饪限位机构140的弧形滑轨内滑动，当锅体130移出加热工位的时候，需限制锅体130与烹饪限位机构140的相对位置。因此，还包括在加热工位外的其他位置、锁定所述锅体与烹饪限位机构相对位置和角度的第一锁定机构144，本实施例中所述第一锁定机构144为插接式锁定机构。结合图7所示，第一锁定机构144设置在第一转轴141的一端，内侧设有插接的公件（插接柱），所述烹饪限位机构140弧形滑轨侧面设有与所述公件配合的母件（插接孔）。所述锅体130相对于烹饪限位机构140沿第一转轴141具有一轴向移动区间（如图5中箭头所示），第一转轴141上设有弹性件146（压缩弹簧）推动锅体130沿所述轴向移动，使公件与母件配合，实现锁定。在加热工位上，自动烹饪机构155推动锅体130，压缩所述弹性件146，使公件与母件分离，即使锅体130可以相对于烹饪限位机构140滑动。

由于复位第二扭簧147保持烹饪限位机构140相对于旋转支架121旋转臂的角度，当锅体130从加热工位上转出来的时候，随着锅体轮换机构120的带动，锅体130的角度会逐步倾斜，这样有可能锅内的食材会溢出，为防止该情况的出现。本实施例还进一步设有加热工位-出料工位运动过程中、带动锅体130和烹饪限位机构140一同绕第二转轴142相对于旋转支架121转动、保持锅体内食材不溢出的保持机构。该保持机构包括设置在烹饪限位机构140上的导向块145和设置在机架110上的导槽机构160，至少在锅体130从加热工位向出料工位运动的过程中，导向块145进入并在所述导槽机构160内滑动，如图4中箭头所示。

具体来说所述导槽机构160包括固定在机架110上的横向滑槽161、在横向滑槽161内滑动的纵向滑槽162和连接在横向滑槽161和纵向滑槽162之间的复位弹簧163，如图6所示，所述导向块145在纵向滑槽162内滑动时带动烹饪限位机构140绕第二转轴142相对机架110转动。在该运动过程中，锅体130与烹饪限位机构140通过第一锁定机构锁定为一体，导向块145从纵向滑槽162上端进入该滑槽，在运动的过程中，带动纵向滑槽162拉伸所述复位弹簧163相对横向滑槽161滑动。纵横两个滑槽对导向块145的运动限制，推动烹饪限位机构140绕第二转轴142转动并压缩所述复位第二扭簧147，从而保持锅体130相对水平，这样就能够保持锅体130内的食材不会溢出。当运动到出料工位的时候，所述导向块145从纵向滑槽162下端滑出，在所述复位第二扭簧147的作用下，所述烹饪限位机构140恢复到与旋转臂的相对角度，由于旋转臂此时为水平方向，则烹饪限位机构140连同锅体130会转动到竖直方向，实现锅内食材的出料动作。

比较现有技术相比较可以看出，本实施例的结构占用体积相对于在先的设备所占用的空间都小了很多。另外本实施例所采用的自动烹饪设备155也不一定采用发明人之前申请的技术方案，可以适用于其他自动化的烹饪设备，具有广泛的适应能力，可以用于现有厨房进行自动化改造。

本实施例工作的时候，打开动力机构125，动力机构125带动变速齿轮组124和传送带123，将转动动力传递到旋转支架121，旋转支架121便可以带动其旋转臂上的锅体130绕主动轴122转动。除加热机构151上方的加热工位外，其他位置上锅体130通过第一锁定机构144与烹饪限位机构140锁定在一起，锅体130随烹饪限位机构140运动。当锅体130转动至加热工位的时候，动力机构125停止，使锅体130定位在加热工位上，打开加热机构151，自动进料机构153往锅体130内投入配好的食材。

然后，启动电磁联动机构131，将自动烹饪机构155的输出轴与锅体130的第一转轴141对接。自动烹饪机构155推动锅体130沿上述轴线向第一锁定机构144方向运动，压缩弹性件146，使第一锁定机构144上的公件与烹饪限位机构140上的母件脱离，解除锅体130和烹饪限位机构140之间的锁定。接下来，自动烹饪机构155便可以带动锅体130实现烹饪动作，锅体130通过两侧的第一转轴141支撑在烹饪限位机构140的弧形滑槽上进行滑动。

加热完成后，关闭电磁联动机构131，解除自动烹饪机构155与锅体130之间的连接，锅体130在弹性件146的作用下，带动第一锁定机构144向烹饪限位机构140运动，使第一锁定机构144的公件与烹饪限位机构140的母件配合，实现锅体130与烹饪限位机构140之间的锁定。启动动力机构125带动锅体轮换机构120，实现锅体130的轮换。

盛有加热好的食材的锅体130从加热工位出来，其烹饪限位机构140上的导向块145进入所述纵向导槽162中，随着锅体轮换机构120的转动，所述导块145在纵向导槽162内滑动的同时，推动纵向导槽162沿横向导槽161拉伸复位弹簧163滑动。通过纵横导槽的配合，能够逆向推动导块145，从而带动烹饪限位机构140压缩复位第二扭簧147绕旋转支架121的旋转臂转动，保持锅体130处于基本水平的方向，或者根据食材、锅体的具体情况将锅体130保持在0~45°之间，目的就是防止锅内的食材溢出。另外下一锅体替换上述锅体130进入加热工位，重复上述自动烹饪过程。

当锅体130运动至出料工位的时候，所述导块145正好从纵向导槽162的下端滑出，烹饪限位机构140在复位第二扭簧147的作用下，恢复原有角度，由于此时旋转臂处于水平方向，所以烹饪限位机构140连通锅体130将复位至竖直方向，将锅体130内的食材倒出在自动出料机构154的托盘上，自动出料机构154将食材运出，并送入新的托盘，用于盛接下一菜品。

出料之后，所述锅体轮换机构120带动该锅体130继续运动至清洗工位，自动清洗机构152对该锅体130进行清洗，然后将该锅体130运送至下一循环，重复上述动作。

实施例2：本实施例的加热机构、自动烹饪机构、自动进料机构、自动出料机构和清洗机构与上一实施例基本相同，为了更为清楚的显示其结构，附图8中省略画上述机构。本实施例中重点介绍一种不同上一实施例的锅体轮换机构，其他机构可以参考上一实施例或下面的其他实施例。

如图8所示的连续烹饪机构200，其锅体轮换机构220包括动力机构224和内外两侧的轮换支架，外侧的轮换支架包括环形轨道221、设置在环形轨道221上的传动链222和带动并支撑传动链222沿环形轨道221传动的棘轮223。所述环形轨道221呈方形，四个棘轮223分布在其四个角落，支撑所述传动链222，动力机构224驱动其中一个棘轮223，从而能够驱动传动链222沿环形轨道221传动。内侧的轮换支架为一环形轨道221的结构。

如图9所示，所述锅体230两侧设有第一转轴241，通过第一转轴241架设在烹饪限位机构240上滑动，烹饪限位机构240为直线型滑轨，锅体230架设在其上能够沿该直线滑轨的方向来回滑动。与上一实施例相同，在锅体230和烹饪限位机构240之间设有第一锁定机构244，用于在除加热工位外，锁定锅体230和烹饪限位机构240之间的相对位置。所述第一锁定机构244设置在第一转轴241的外端，第一转轴241的内端设有复位第二扭簧246，所述第一锁定机构244内侧设有公件247，烹饪限位机构240与其相对侧设有母件248，结合图10、11所示。在加热工位上，通过自动烹饪机构推动第一转轴241的内端，压缩复位第二扭簧246，使锅体230向第一锁定机构244方向移动，如图中箭头所示，即可以使第一锁定机构244上的公件与烹饪限位机构240上的母件脱离，解除锅体230和烹饪限位机构240之间的锁定。

多个烹饪限位机构240分别通过连接件251和框架形的滑块252与传动链222联动，连接件251与滑块252固定连接。烹饪限位机构240通过第二转轴242连接滑块252，所述环形轨道221内侧上设有导轨253，所述滑块252套接在环形轨道221上，第二转轴242正好与所述环形轨道221内侧的导轨253配合，支撑整个滑块252沿环形轨道221滑动。当锅体230需要在各个工位之间轮换的时候，所述传动链222带动滑块252沿环形轨道221滑动，从而实现带动锅体230的轮换。当锅体230进入工位需要进行作业的时候，比如加热，则传动链222停止传动，这样锅体230就停下来了，可以进行作业。

本实施例的出料工位设置在环形轨道221的转角位置，当锅体230烹饪完毕后，通过传送链222带动至所述转角位置的时候，烹饪限位机构240带动锅体230随环形轨道221的形状的变化而转动，使锅体230从水平转向竖直，使锅内的食材倒出，实现出料。

实施例3：本实施例是基于实施例2基础结构的变化，主要体现在烹饪限位机构上，其锅体轮换机构基本与实施例2相同，如图12所示，所示的连续烹饪机构300，其锅体轮换机构包括动力机构和内外两侧的轮换支架，外侧的轮换支架包括环形轨道321、设置在环形轨道321上的传动链322和带动并支撑传动链322沿环形轨道321传动的棘轮323。所述环形轨道321呈方形，四个棘轮323分布在其四个角落，支撑所述传动链322，动力机构驱动其中一个棘轮323，从而能够驱动传动链322沿环形轨道321传动，该结构与实施例2基本相同。

结合图13所示，与实施例2的区别主要是设置在锅体330两侧，用于支撑锅体330进行加热和带动锅体330进行轮换的烹饪限位机构340。如图所示，该烹饪限位机构340为摆动架机构。

具体来说，所述摆动架机构包括固定臂347和摆动臂348，摆动臂348上端通过一摆动轴349与固定臂347转动连接，固定臂347通过一可控磁吸机构控制与锅体轮换机构联动，第一转轴341转动连接在摆动臂348下端，锅体轮换机构通过烹饪限位机构340带动锅体330轮换。

上述可控磁吸机构包括与传动链322联动的电磁吸盘351和框架形的滑块352，电磁吸盘351与滑块352固定连接。烹饪限位机构340的固定臂347通过第二转轴342连接滑块352，所述环形轨道321内侧上设有导轨，所述滑块352套接在环形轨道321上，第二转轴342正好与所述环形轨道321内侧的导轨配合，支撑整个滑块352沿环形轨道321滑动。当锅体330需要在各个工位之间轮换的时候，控制电磁吸盘351通电，所述传动链322便可以带动滑块352沿环形轨道321滑动，从而实现带动锅体330的轮换，如图15所示。当锅体330进入工位需要进行作业的时候，比如加热，则断开电磁吸盘351与滑块352之间的联动，这样锅体330就停下来了，可以进行作业，这种情况下传动链322可以继续绕环形轨道321运动，无需停止动力机构，避免了动力机构频繁的开关切换。

与上述实施例相同，在锅体330和烹饪限位机构340之间设有第一锁定机构344，用于在除加热工位外，锁定锅体330不会绕第一转轴341相对于摆动臂348转动。所述第一锁定机构344设置在与摆动臂348连接的第一转轴341的外端，摆动轴349上套设有复位第二扭簧346，所述第一锁定机构344内侧设有公件，摆动臂348与其相对侧设有与其配合母件。另外，不同于上述实施例的是，为防止在加热工位外的其他位置上，摆动臂348相对于固定臂347摆动，所述摆动臂348与固定臂347之间还包括在加热工位外的其他位置、锁定摆动臂348与固定臂347相对位置的第二锁定机构345。所述第二锁定机构345同样为插接式锁定机构，如图所示，其为一多边形柱，在摆动臂348的一侧开设有多边形孔与其配合。

如图14所示，所述摆动臂348可以相对固定臂347有一横向移动的距离，所述复位第二扭簧346拉动摆动臂348向固定臂347移动，使第一锁定机构344和第二锁定机构345锁定，从而限制锅体330相对于摆动臂348转动，摆动臂348相对于固定臂347摆动。在加热工位上，设置有一解锁板353与机架固定连接，当烹饪限位机构340转动至该位置的时候，解锁板353推动所述摆动臂348，使摆动臂348远离固定臂347，如图13中箭头所示，从而实现对插接结构的第一锁定机构344和第二锁定机构345的解锁，使锅体330能够绕摆动臂348转动，摆动臂348能够绕固定臂347摆动。烹饪机构推动第一转轴241的内端，压缩复位第二扭簧246，使锅体230向第一锁定机构244方向移动，如图中箭头所示，即可以使第一锁定机构244上的公件与烹饪限位机构240上的母件脱离，解除锅体230和烹饪限位机构240之间的锁定。当锅体轮换机构带动烹饪限位机构340和锅体330离开加热工位的时候，摆动臂348失去解锁板353的限位，在复位第二扭簧346拉动下摆动臂348向固定臂347移动，实现上述机构的重新锁定。

为了使电磁吸盘351脱离传动链322后，所述烹饪限位机构340能够定位在机架上，以便于自动烹饪机构对锅体330进行烹饪操作，所述机构还包括一定位机构。该定位机构包括设置在烹饪限位机构340上的齿轮354，齿轮354可以设置在所述第二转轴342的端部，和设置在机架上的齿槽，齿槽可以设置在上述导轨内侧，与第二转轴342的齿轮配合。在锅体330在环形轨道321运动的过程中，所述齿轮354与齿槽相互啮合。所述定位机构还包括一用于锁定烹饪限位机构340和第二转轴342的可控离合器343。在可控离合器343不启动的时候，第二转轴342可以相对烹饪限位机构340自由转动，此时传动链322带动锅体330传送，第二转轴342的转动不会导致烹饪限位机构340的角度变化。当锅体330至加热工位时，断开电磁吸盘351与滑块352之间的联动，由于第二转轴342上的齿轮354啮合在齿槽内，所以限制了第二转轴342的转动，此时启动可控离合器343，锁定烹饪限位机构340和第二转轴342，便可以实现烹饪限位机构340的在环形轨道321上的定位。

与实施例2相同，本实施例的出料工位设置在环形轨道321的转角位置，当锅体330烹饪完毕后，通过传送链322带动至所述转角位置的时候，烹饪限位机构340带动锅体330随环形轨道321的形状的变化而转动，使锅体330从水平转向竖直，使锅内的食材倒出，实现出料。

实施例4：如图16所示的一种连续烹饪机构400，该机构同样省略了部分上述重复的部分设备，在机架410上、锅体430的两侧设置环形支架421，所述锅体轮换机构包括自行机构422和环形支架421，所述自行机构422与烹饪限位机构440连接，带动烹饪限位机构440绕环形支架421运动。

结合图17和18所示，所述烹饪限位机构440为滑动架机构，所述滑动架机构包括横向滑轨441、纵向滑轨442和滑动块，纵向滑轨442设置在横向滑轨441上沿横向滑轨441滑动，滑动块设置在纵向滑轨442上沿纵向滑轨442滑动，锅体430通过第一转轴与滑动块转动连接，第一转轴上设有维持锅体430水平的复位第二扭簧445，所述纵向滑轨442与横向滑轨441之间连接有横向复位弹簧444，所述滑动块与纵向滑轨442之间连接有纵向复位弹簧443。在加热工位上，通过自动烹饪机构带动锅体430进行烹饪动作，锅体430运动的区域被限制在横向滑轨441和纵向滑轨442围成的区域内，在该区域内，锅体430可以进行滑动、转动等动作，使得锅体430的烹饪动作更加灵活，能够实现更为复杂的菜品的烹饪。当锅体430移出加热工位的时候，纵向复位弹簧443、通过横向复位弹簧444和复位第二扭簧445实现上述纵向滑轨442在横向滑轨441上，滑块在纵向滑轨442上和锅体430水平方向的复位。

结合图19所示，上述自行机构422带动烹饪限位机构440绕环形支架421运动，其具体结构是所述环形支架421上设有齿轨，自行机构422包括与齿轨啮合的自行齿轮423和动力机构426，所述自行机构通过滑块425支撑在环形支架上421，自行齿轮423与齿轨配合，动力机构426通过齿轮组424驱动自行齿轮423转动带动整个自行机构422。

实施例5：如图20所示的一种连续烹饪机构500，与实施例1一样采用旋转臂结构的锅体轮换机构520，所述锅体轮换机构520包括三个旋转臂，支撑在机架510上转动，每个旋转臂带动一个锅体530。锅体530通过烹饪限位机构540连接在每个旋转臂上，所述烹饪限位机构540为弧形滑轨，锅体530通过第一转轴541支撑在所述弧形滑轨内滑动。烹饪限位机构540通过第二转轴542与所述旋转臂转动连接，所述第二转轴542上绕设有复位第二扭簧547用于维持烹饪限位机构540如图所示的状态。

结合图21和22所示，所述第一转轴541的端部设有第一锁定机构544，所述第一锁定机构544为一方形端部结构，在所述烹饪限位机构540的弧形滑轨的端部设有一方形壳体543与所述第一锁定机构544配合。当第一锁定机构544与方形壳体543配合的时候，锅体530不能相对于烹饪限位机构540滑动。当锅体轮换机构520带动锅体530运动至加热工位时，自动烹饪机构推动锅体530，如图21中箭头所示，使第一转轴541水平滑动，推动第一锁定机构544与方形壳体543脱离配合，这样在加热工位上，锅体530便可以现对于烹饪限位机构540滑动。

烹饪完成后，从加热工位向出料工位移动的过程中，同样需要维持锅体530水平，防止锅内食材溢出。本实施例的保持机构包括设置在锅体530上的导向块545和设置在机架510上的纵向滑槽562，至少在锅体530从加热工位向出料工位运动的过程中，导向块545在所述纵向滑槽562内滑动。详细如图22所示，所述导向块545通过一横向滑槽561与烹饪限位机构540的一端，导向块545安装在横向滑561槽内滑动，导向块545和横向滑槽561之间连接有一复位弹簧563，所述导向块545在纵向滑槽562内滑动时带动烹饪限位机构540绕第二转轴542相对机架510转动，保持锅体530内的食材不会溢出。在该转动的过程中，压缩所述复位第二扭簧547，当所述导向块545滑出纵向滑槽562的时候，所述复位第二扭簧547带动烹饪限位机构540复位，由于此时旋转臂呈水平，则锅体530随烹饪限位机构540转动至竖直方向，将锅内的食材倒出，实现出料动作。

实施例6：如图23所示的一种连续烹饪机构600，所述锅体轮换机构620包括动力机构625、旋转支架621和主动轴622，所述主动轴622通过轴承架设在机架上，动力机构625通过皮带轮组624带动传动带623，传动带623带动旋转支架621转动。所述旋转支架621包括四个呈辐射状均匀分布的旋转臂，每个旋转臂依次相距90°，分别对应上述每个锅体630。

结合图24、图25、26和27所示，所述锅体630通过旋转支架621的转动带动轮换，锅体630两侧分别设有垂直于所述轮换运动方向的第一转轴641，所述烹饪限位机构640为直线形的滑轨结构，第一转轴641与所述滑轨结构滑动配合，可以支撑锅体630沿滑轨形状来回移动。烹饪限位机构640固定于旋转支架621的旋转臂上，锅体轮换机构620通过烹饪限位机构640带动锅体630轮换。

为保持锅体630相对于烹饪限位机构640的角度，所述第一转轴641设有复位第一扭簧647，第一扭簧647一端连接在第一转轴641上，另一端连接在烹饪限位机构640上，可以保持两者的角度固定，当锅体630不受外力的情况下，第一扭簧647能带动第一转轴641连通锅体630转动至初始状态，保持锅体630和烹饪限位机构640的相对角度。

在该实施例中，在加热工位上，锅体630要能够在所述烹饪限位机构640的直线形滑轨内滑动，当锅体630移出加热工位的时候，需限制锅体630与烹饪限位机构640的相对位置。因此，还包括在加热工位外的其他位置、锁定所述锅体630与烹饪限位机构640相对位置和角度的第一锁定机构644，本实施例中所述第一锁定机构644为磁吸机构。第一锁定机构644具体为失电保持电磁吸盘，安装在第一转轴641上，设置在烹饪限位机构640直线型滑轨的侧面，断电时能够通过永磁铁吸住烹饪限位机构640，限制锅体630和烹饪限位机构640的相对位置，实现锁定。在加热工位上，第一锁定机构644通电，电磁铁提供反向磁场抵消永磁磁场，解除锅体630和烹饪限位机构640的锁定，即使锅体630可以相对于烹饪限位机构640滑动。

由于第一扭簧647保持锅体630相对于烹饪限位机构640的角度，当锅体630从加热工位上转出来的时候，随着锅体轮换机构620的带动，锅体630的角度会逐步倾斜，这样有可能锅内的食材会溢出，为防止该情况的出现。本实施例还进一步设有加热工位-出料工位运动过程中、带动锅体630和烹饪限位机构640一同绕第二转轴642相对于旋转支架621转动、保持锅体内食材不溢出的保持机构。该保持机构包括与锅体630连接的导向块645和设置在机架上的导槽机构660，至少在锅体630从加热工位向出料工位运动的过程中，导向块645进入并在所述导槽机构660内滑动。

具体来说所述导向块645通过一导板643连接在第一转轴641上，可以带动第一转轴641和锅体630一并转动。导槽机构660包括固定在机架上的横向滑槽661、在横向滑槽661内滑动的纵向滑槽662和连接在横向滑槽661和纵向滑槽662之间的复位弹簧663，如图26所示，所述导向块645在纵向滑槽662内滑动时带动第一转轴641相对机架转动。在该运动过程中，锅体630与烹饪限位机构640通过第一锁定机构644锁定相对位置，但锅体630仍可绕第一转轴641相对烹饪限位机构640转动，导向块645从纵向滑槽662上端进入该滑槽，在运动的过程中，带动纵向滑槽662拉伸所述复位弹簧663相对横向滑槽661滑动。纵横两个滑槽对导向块645的运动限制，推动锅体630连通烹饪限位机构640绕第二转轴642压缩所述第一扭簧647转动，从而保持锅体630相对水平，这样就能够保持锅体630内的食材不会溢出。当运动到出料工位的时候，所述导向块645从纵向滑槽662下端滑出，所述锅体630在第一扭簧647的作用下，相对烹饪限位机构640转动，恢复到初始位置，由于旋转臂此时为水平方向，烹饪限位机构640为竖直方向，则锅体630会转动到竖直方向，实现锅内食材的出料动作。

实施例7：如图28所示的一种连续烹饪机构700，包括机架710，用于进行烹饪的四个锅体730，用于对锅体730进行加热的加热机构751，用于清洗锅体730的清洗机构752，用于自动导入加工好食材的自动进料机构753，用于承托和运送盛菜容器的自动出料机构754，和用于在加热过程中控制锅体730运动的自动烹饪机构755。所述机架710为一框架式结构，上述各个机构设置在机架710上或机架710内，在所述加热机构751和自动进料机构753之间形成加热工位，在自动出料机构754上方形成出料工位，在清洗机构752上方形成清洗工位，在所述清洗工位-加热工位之间还包括预热工位。所以还包括用于带动锅体730在加热工位-出料工位-清洗工位-预热工位-加热工位之间顺序轮换的锅体轮换机构720。并设置进料工位，所述进料工位同时设置在加热工位和预热工位之上，这样当锅体730在预热工位上进行预加热的时候就可以投入部分食材，并在锅体730在进入加热工位进行加热时，再投入部分食材与之混合。这种结构针对不同食材在加热时所需的火候和时间的差异性，可以使烹饪的方式更加多样化，使用更多种类的菜品的制作。另外，在锅体轮换机构720上还设有用于在加热过程支撑锅体730运动的烹饪限位机构740，四个锅体730均设有烹饪限位机构740，每个锅体730的两侧各有一个，通过该机构连接于锅体轮换机构720上。

所述锅体轮换机构720带动四个锅体730依次在上述四个工位之间轮换，当锅体730运动至加热工位时，锅体轮换机构720停止转动，自动烹饪机构755带动锅体730进行自动烹饪。自动烹饪机构755的动作可以参考发明人在先申请的专利，专利申请号为201310321969.4及201320455262.8。结合图29所示，锅体730侧面设有第一转轴741支撑在烹饪限位机构740上，在朝向自动烹饪机构755的一侧的第一转轴741上，设有电磁联动机构与自动烹饪机构755的输出轴连接。当锅体730运动至加热工位时候，启动电磁联动机构，使锅体730的一侧第一转轴741与所述自动烹饪机构755对接，然后启动自动烹饪机构755对锅体730内的食材进行烹饪加热。加热结束后，关闭电磁联动机构，使该锅体730与自动烹饪机构755脱离连接，由锅体轮换机构720带动进入下一工位，同时在上一工位处理完毕的另一锅体730进入加热工位，继续重复上述动作。

结合图30所示，所述烹饪限位机构740为弧形的滑轨结构，第一转轴741与所述滑轨结构滑动配合，可以支撑锅体730沿滑轨形状来回移动。在该实施例中，在加热工位上，锅体730要能够在所述烹饪限位机构740的弧形滑轨内滑动，当锅体730移出加热工位的时候，需限制锅体730与烹饪限位机构740的相对位置。因此，还包括在加热工位外的其他位置、锁定所述锅体与烹饪限位机构相对位置和角度的第一锁定机构744，本实施例中所述第一锁定机构744为插接式锁定机构。第一锁定机构744设置在第一转轴741的一端，内侧设有插接的四个插接柱747，如图31所示，所述烹饪限位机构740弧形滑轨侧面设有与所述插接柱747配合的四个插接孔746，如图30所示。所述锅体730相对于烹饪限位机构740沿第一转轴741具有一轴向移动区间（如图29中箭头所示），第一转轴741上设有弹性件746（压缩弹簧）推动锅体730沿所述轴向移动，使插接柱747和插接孔746配合，实现锁定。在加热工位上，自动烹饪机构755推动锅体730，压缩所述弹性件746，使公件与母件分离，即使锅体730可以相对于烹饪限位机构740滑动。

本实施例还进一步设有加热工位-出料工位运动过程中、带动锅体730和烹饪限位机构740一同绕第二转轴相对于旋转支架转动、保持锅体内食材不溢出的保持机构。该保持机构包括设置在烹饪限位机构740上的导向块745和设置在机架710上的导槽机构760，至少在锅体730从加热工位向出料工位运动的过程中，导向块745进入并在所述导槽机构760内滑动。

该实施例的具体工作过程可以结合实施例1的描述，在此不再赘述。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种连续烹饪机构，包括机架，用于进行烹饪的若干锅体，用于对锅体进行加热的加热机构，用于清洗锅体的清洗机构，用于在加热过程中控制锅体运动的自动烹饪机构，用于带动锅体在加热工位-出料工位-清洗工位-加热工位之间顺序轮换的锅体轮换机构，其特征在于，还包括用于在加热过程支撑锅体运动的烹饪限位机构，至少在加热工位上，所述烹饪限位机构相对机架固定。

2.根据权利要求1所述的连续烹饪机构，其特征在于在所述清洗工位-加热工位之间还包括预热工位。

3.根据权利要求2所述的连续烹饪机构，其特征在于还包括进料工位，所述进料工位设置在加热工位或预热工位之上，或同时设置在加热工位和预热工位之上。

4.根据权利要求3所述的连续烹饪机构，其特征在于在所述进料工位上还设有自动进料机构。

5.根据权利要求1所述的连续烹饪机构，其特征在于在所述锅体设有垂直于所述轮换运动方向的第一转轴，第一转轴支撑锅体在烹饪限位机构上滑动。

6.根据权利要求5所述的连续烹饪机构，其特征在于烹饪限位机构固定设置在机架上，锅体轮换机构带动锅体运动至加热工位时，所述第一转轴与烹饪限位机构配合，锅体切换至由烹饪限位机构支撑。

7.根据权利要求5所述的连续烹饪机构，其特征在于每个锅体分别设有烹饪限位机构，烹饪限位机构与锅体轮换机构固定连接，锅体通过第一转轴转动支撑于烹饪限位机构上，锅体轮换机构通过烹饪限位机构带动锅体轮换。

8.根据权利要求5所述的连续烹饪机构，其特征在于每个锅体分别设有烹饪限位机构，烹饪限位机构通过第二转轴转动支撑于锅体轮换机构上，第二转轴平行于第一转轴，锅体轮换机构通过烹饪限位机构带动锅体轮换。

9.根据权利要求5所述的连续烹饪机构，其特征在于还包括在加热工位外的其他位置，锁定所述锅体与烹饪限位机构相对位置和角度的第一锁定机构。

10.根据权利要求9所述的连续烹饪机构，其特征在于所述第一锁定机构为插接式锁定机构。

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