CN103624520A - 一种机械手装置 - Google Patents

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夏智慧
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Abstract

本发明提供一种用于按设定要求抓取与放置塑料卡扣片的机械手装置，包括机械手(4)，实现机械手(4)横向移动的横向直线导轨(5)，与实现机械手(4)纵向移动的纵向直线导轨(6)，所述机械手(4)包括支架(7)，其特征在于，按一次可吸取工件数目并列设置的多个吸管移动气缸(8)与支架(7)固定连接，每个吸管移动气缸(8)的活塞杆下方固定连接竖立的吸管(9)，每个吸管(9)的下端部设置用于吸取卡扣片(1)的橡皮吸盘(10)，每个吸管(9)各自连接真空发生器(11)。

Description

一种机械手装置
技术领域
本发明涉及一种机械手装置，尤其是一种按设定要求抓取与放置塑料卡扣片的机械手装置。
背景技术
水切是汽车窗台外侧密封条的通俗简称，一般这种密封条本体断面大致呈倒置的V形，使用时紧贴车窗升降玻璃，阻隔雨水浸入，达到防渗漏、隔音、防尘、减震和密封的作用，也叫车窗外密封条，是汽车密封系统中最重要的密封条之一。以塑料卡扣片作为将其与车体钣金相连接的连接件，是本行业的常用方案。一般每条水切配置多个卡扣片，装配时需将卡扣片压入至水切V形开口的空隙中，用手工装配效率极低，装配质量差，生产水切的厂家往往设置专用工装进行装配，以提高效率与品质，但是，目前的专用工装一般仍用手工取放卡扣片的作业方式，自动化程度不高，装配效率与品质还是不高，有待进一步改进。要大幅度提高自动化程度，自然会想到采用机械手的方案，但是现有技术的机械手方案并不合适。
本发明正是解决上述问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对上述技术现状，提供一种机械手装置，尤其是一种用于按设定要求抓取与放置塑料卡扣片的机械手装置。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：
一种机械手装置，包括机械手(4)，实现机械手(4)横向移动的横向直线导轨(5)，与实现机械手(4)纵向移动的纵向直线导轨(6)，所述机械手(4)包括支架(7)，其特征在于，按一次可吸取工件数目并列设置的多个吸管移动气缸(8)与支架(7)固定连接，每个吸管移动气缸(8)的活塞杆下方固定连接竖立的吸管(9)，每个吸管(9)的下端部设置用于吸取卡扣片(1)的橡皮吸盘(10)，每个吸管(9)各自连接真空发生器(11)。
所述机械手装置的横向直线导轨(5)下设置丝杆(38)，所述纵向直线导轨(6)整体作为横向直线导轨(5)的滑块，所述机械手支架(7)作为纵向直线导轨(6)的滑块。
所述真空发生器(11)统一并列固定安装在支架(7)上，每个吸管(9)的侧面开设通气孔，并用气管(25)连接各自的真空发生器(11)。
所述机械手(4)的多个吸管移动气缸(8)上方设置固定板(27)，所述多个吸管移动气缸(8)并列固定安装在该固定板(27)下面，固定板(27)上方设置转动气缸(26)，该转动气缸(26)的转轴与所述固定板(27)固定连接。
本发明机械手装置，可以按设定要求实现同时吸取多个工件，分别放置在指定位置；尤其适合用于水切卡扣装配，实现从输送卡扣片的直线轨道末端同时吸取多个卡扣片，然后按设定要求将它们分别放置在指定位置；本发明机械手装置自动化程度高，动作稳定。
附图说明
图1为本发明实施例卡扣片立体示意图；
图2为本发明实施例水切断面示意图；
图3为本发明实施例水切与卡扣片组装状态断面示意图；
图4为本发明实施例水切与卡扣片组装状态立体示意图；
图5为本发明机械手装置立体示意图；
图6为本发明机械手立体示意图。
具体实施方式
如图1、图2、图3、图4所示，是一种较为典型的水切与其卡扣设计方案，每个水切2配置5个卡扣片1，卡扣片1的端部设有倾斜延伸片，装配时将5个卡扣片1压入水切2的V形开口处。5个卡扣片1按设定间距沿水切长度方向大体呈均匀分布，如图4所示；每个卡扣片1与水切的断面形态如图3所示。
如图5、图6所示，本发明机械手装置包括可以一次抓取多个工件的机械手4，实现机械手4横向移动的横向直线导轨5，与实现机械手4纵向移动的纵向直线导轨6，机械手4包括支架7，并列设置的5个吸管移动气缸8与支架7固定连接，每个吸管移动气缸8的活塞杆下方固定连接竖立的吸管9，每个吸管9的下端部设置用于吸取卡扣片1的橡皮吸盘10，每个吸管9各自连接真空发生器11。真空发生器11可统一并列固定安装在支架7上，每个吸管9的侧面开设通气孔，并用气管25连接各自的真空发生器11。真空发生器11可直接购得，它是利用喷管高速喷射压缩空气，在喷管出口形成射流，产生卷吸流动；在卷吸作用下，使得喷管出口周围的空气不断地被抽吸走，使吸附腔内的压力降至大气压以下，形成一定真空度；由于各个吸管9各自连接真空发生器11的吸附腔，所以当真空发生器11工作时吸管9内形成负压。
如图4所示，机械手装置的横向直线导轨5下设置丝杆38，其末端设置横向驱动马达36，纵向直线导轨6整体作为横向直线导轨5的滑块，其末端设置纵向驱动马达37；机械手支架7作为纵向直线导轨6的滑块；这样分别驱动横向驱动马达36、纵向驱动马达37及5个吸管移动气缸8，便可控制机械手4可实现左右、内外、上下三个方向的移动。
可在机械手4的多个吸管移动气缸8上方设置固定板27，将多个吸管移动气缸8并列固定安装在该固定板27下面，在固定板27上方设置转动气缸26，该转动气缸26的转轴与固定板27固定连接，如图5或图6所示；这样，可实现对机械手4的转动调节。
本发明机械手装置主要供水切制造厂家使用，使用场地需有电源与压缩空气源。本机械手装置的操作过程为：参见图5，启动机械手装置的横向驱动马达36、纵向驱动马达37及5个吸管移动气缸8，机械手4移至直线轨道35末端上方，同时启动真空发生器11，位于5个吸管9下端部的5个橡皮吸盘10下下行，机械手4从直线轨道35末端一次吸取5个卡扣片1后上行，同时分别移至各卡扣片1等待压入的指定位置上方时，分别关闭相应的真空发生器11，相应的吸管9内负压吸力消失，相应的卡扣片1即被准确的放置在其等待压入的指定位置。

Claims (4)

1.一种机械手装置，包括机械手(4)，实现机械手(4)横向移动的横向直线导轨(5)，与实现机械手(4)纵向移动的纵向直线导轨(6)，所述机械手(4)包括支架(7)，其特征在于，按一次可吸取工件数目并列设置的多个吸管移动气缸(8)与支架(7)固定连接，每个吸管移动气缸(8)的活塞杆下方固定连接竖立的吸管(9)，每个吸管(9)的下端部设置用于吸取卡扣片(1)的橡皮吸盘(10)，每个吸管(9)各自连接真空发生器(11)。
2.如权利要求1所述的装配装置，其特征在于，所述机械手装置的横向直线导轨(5)下设置丝杆(38)，所述纵向直线导轨(6)整体作为横向直线导轨(5)的滑块，所述机械手支架(7)作为纵向直线导轨(6)的滑块。
3.如权利要求1所述的装配装置，其特征在于，所述真空发生器(11)统一并列固定安装在支架(7)上，每个吸管(9)的侧面开设通气孔，并用气管(25)连接各自的真空发生器(11)。
4.如权利要求1所述的装配装置，其特征在于，所述机械手(4)的多个吸管移动气缸(8)上方设置固定板(27)，所述多个吸管移动气缸(8)并列固定安装在该固定板(27)下面，固定板(27)上方设置转动气缸(26)，该转动气缸(26)的转轴与所述固定板(27)固定连接。
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