CN103612908A - 自动取坯设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械设备技术领域，尤其是涉及一种自动取坯设备。它解决了现有技术实用性差等技术问题。本设备包括机架，在机架上设有机械手，在机架和机械手之间设有能驱动机械手沿着机架纵向往复平移的纵向平移驱动机构，在机架的两侧分别设有用于码放坯件盘的送盘升降架和接盘升降架，且码放在接盘升降架上的坯件盘位于机械手纵向平移轨迹的下方，在机架上设有分别与送盘升降架和接盘升降架相连且能带动送盘升降架和接盘升降架在机架两侧同步反向升降运动的升降驱动装置，在机架上还设有能使码放在最上方的坯件盘从机架的送盘升降架所在一侧输送至接盘升降架所在一侧的送盘装置。与现有的技术相比，本发明的优点在于：自动化程度高。

Description

自动取坯设备

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，尤其是涉及一种自动取坯设备。

背景技术

伴随着科技技术的不断创新，在机械制造领域中，为了提高生产效率，为此，当前的很多企业一般多是自主研发或采用机械自动化设备进行生产作业，其不但提高了生产效率，而且还降低了劳动强度，例如，在磁性材料行业的机械设备中，磁性材料一般多是通过压机进行成型，在压机上设有静模和动模，在完成压制后通过人工方式进行取坯，然后堆垛，这种方案在一定程度上能满足生产要求；但是该方案不仅生产效率和自动化程度低，而且劳动强度较高，为了能提高生产效率和降低劳动强度，为此，人们进行了长期的探索，提出了各种各样的解决方案。

例如，中国专利文献公开了一种磁性压制产品自动排坯机构[申请号：200820089000.3]，它包括具有第一斜导向段和第二斜导向段的产品导槽,产品导槽上端开口对应于压机的工作台板的边缘,所述产品导槽的第一导向段在对应于工作台板边缘处形成第一段斜面,第二段斜面在第一段斜面的下面且形成第二段斜面,所述导槽下方设有排坯板,所述排坯板设有与之滑动配合的推产品结构。另外，例如，中国专利文献还公开了一种用于永磁铁氧体-瓦形磁体生产的自动取坯机构[申请号：201120114736.3]，包括固定架、升降支架,所述固定架上设有滚珠丝杆固定座,所述滚珠丝杆固定座上设有由电机一控制上下运动的滚珠丝杆,升降支架安装在滚珠丝杆上,升降支架在电机一控制下相对固定架作上下运动;所述升降支架上活动设有吸盘安装板,所述吸盘安装板通过皮带连接电机二,所述吸盘安装板在电机二控制下相对升降支架做水平运动。本发明可采用电机控制吸盘安装板的水平运动和升降支架的上下运动相配合,使吸盘安装板移动进入油压机取坯,再回到原点卸料,然后进行下一循环,实现了永磁铁氧体-瓦形磁体生产的自动取坯。

上述的方案在一定程度上降低了劳动强度，但是还方案还至少存在以下缺陷：设计不合理，无法实现对坯件盘的堆垛，也就是说，当坯件堆满一个坯件盘时，传输组件就将该坯件盘传输，每次输出的坯件盘通过机械或人将坯件盘堆垛，这样不仅降低了生产效率，而且劳动强大也较大，自动化程度较低；另外，在取坯后在放坯时，放置在坯件盘上的坯件之间的间距与模具内的间距相等，不仅浪费坯件盘的空间，而且在一定程度上降低了生产效率，实用性差，不符合企业的发展要求。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种能提高生产效率和自动化程度高的自动取坯设备。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本自动取坯设备包括机架，在机架上设有机械手，所述的机架和机械手之间设有能驱动机械手沿着机架纵向往复平移的纵向平移驱动机构，在机架的两侧分别设有用于码放坯件盘的送盘升降架和接盘升降架，且码放在接盘升降架上的坯件盘位于机械手纵向平移轨迹的下方，在机架上设有分别与送盘升降架和接盘升降架相连且能带动送盘升降架和接盘升降架在机架两侧同步反向升降运动的升降驱动装置，在机架上还设有能使码放在最上方的坯件盘从机架的送盘升降架所在一侧输送至接盘升降架所在一侧的送盘装置。

首先，在实际的生产制造中，在送盘升降架上码放若干坯件盘，然后通过升降驱动装置使送盘升降架和接盘升降架在机架两侧同步反向升降运动，每次送盘升降架和接盘升降架同步反向升降的高度为坯件盘的高度，当送盘升降架的坯件盘上升一个坯件盘的高度后，通过送盘装置将该码放在送盘升降架最上方的坯件盘从机架的送盘升降架所在一侧输送至接盘升降架所在一侧，当机械手取得坯件后，通过自动控制系统使坯件放置并堆垛在接盘升降架的坯件盘上，重复上述的动作，即可完成坯件盘的自动堆垛；本实施例不仅提高了自动化程度，而且还提高了生产效率；实用性强且稳定性好，符合当前社会技术的发展趋势。

在上述的自动取坯设备中，所述的升降驱动装置包括升降链条和连接在升降链条上的升降驱动机构，所述的送盘升降架和接盘升降架分别与升降链条相连，所述的机架两侧分别设有竖直设置的第一导轨和第二导轨，在送盘升降架上设有与所述的第一导轨对应设置的第一滑座，所述的第一滑座固设在升降链条上且第一滑座与第一导轨滑动连接，在接盘升降架上设有与所述的第二导轨对应设置的第二滑座，所述的第二滑座固设在升降链条上且第二滑座与第二导轨滑动连接。

在上述的自动取坯设备中，所述的升降链条有两条且并列间隔设置，在每条升降链条上分别固定有一个送盘升降架和一个接盘升降架，位于机架同一侧的两个送盘升降架能承托坯件盘且坯件盘由下至上依次码放，位于机架同一侧的两个接盘升降架能承托坯件盘且坯件盘由下至上依次码放。

在上述的自动取坯设备中，所述的升降驱动机构包括驱动电机，在驱动电机上连接有传动轴，在传动轴的两端分别固定有一个主动链轮，所述的机架上设有两个从动链轮，所述的主动链轮和从动链轮一一对应设置，所述的升降链条呈环形且每条升降链条分别与一主动链轮和一从动链轮相啮合。

在上述的自动取坯设备中，所述的送盘装置包括设置在机架上能使码放在送盘升降架上的坯件盘中最上面的坯件盘经过且当该坯件盘经过后能在机架上形成架设在机架两侧之间的平移承托通道的活动式承托机构，在每个坯件盘的底部分别设有隔离条从而在相邻的两个坯件盘之间形成供平移承托通道形成的空间，在机架上还设有能将位于平移承托通道上的坯件盘从机架一侧推动至另一侧的平推机构。

在上述的自动取坯设备中，所述的活动式承托机构包括插板，所述的插板与设置在机架上且能驱动插板水平移动的插板驱动器相连；所述插板有两块且相对置地设置在坯件盘的两端，每个插板分别与一个插板驱动器相连，所述的插板能在插板驱动器的带动下相互靠拢或远离，且当两块插板相互靠拢时形成上述的平移承托通道，当两块插板相互远离时能使码放在送盘升降架上的坯件盘中最上面的坯件盘从两块插板之间通过。为了提高插板水平移动的稳定性，在插板下端面设有位于其两端的第三滑块,在机架上设有与所述的第三导轨一一对应的第三导轨，第三导轨与第三滑块滑动相连，插板驱动器为插板油缸，插板油缸拉动插板水平移动。

在上述的自动取坯设备中，所述的平推机构包括设置在机架上的环形平推链，所述的环形平推链绕设在设于机架上的第一链轮和第二链轮上，所述的第一链轮与能够驱动第一链轮转动的平推驱动器相连，所述的环形平推链上固定有能推动位于平移承托通道上的坯件盘沿着平移承托通道从机架的一侧移动至另一侧的推板。环形平推链有两条且分别位于坯件盘的两端，在每条环形平推链上分别固定有推板，每条环形平推链分别与一个第一链轮和一个第二链轮啮合，每个第一链轮分别与一平推驱动器相连，两块推板相对置且同步动作。

在上述的自动取坯设备中，所述的纵向平移驱动机构包括设置在机械手上的纵向平移驱动齿轮和设置在机架上的齿条，所述的齿条与纵向平移驱动齿轮相啮合，所述的纵向平移驱动齿轮与能够驱动纵向平移驱动齿轮转动的纵向平移驱动器相连。纵向平移驱动器为纵向平移电机，纵向平移电机的与纵向平移驱动齿轮之间通过齿轮传动结构相连。

在上述的自动取坯设备中，所述的机架上设有水平设置的纵向安装臂，所述的齿条设置在纵向安装臂侧部，在纵向安装臂上固定有两根螺杆，每根螺杆的外围分别螺纹连接有轴向定位且周向可转动的螺套，所述的螺套与能够驱动各螺套同步转动的驱动结构相连。驱动结构包括驱动结构包括水平设置的驱动轴，该驱动轴与能够驱动其转动的第一驱动器相连，所述的驱动轴的两端分别设有第一伞齿轮，所述的螺套上分别设有第二伞齿轮，所述的第一伞齿轮和第二伞齿轮一一对应且相互啮合。

在上述的自动取坯设备中，所述的机械手包括纵向平移座，纵向平移座与纵向安装臂之间设有纵向导向结构，在纵向平移座上设有横向平移座，所述的纵向平移座和横向平移座之间设有能驱动横向平移座横向水平移动的横移驱动机构，所述的纵向平移驱动器设置在纵向平移座上，所述的横向平移座上设有若干用于安装真空吸盘的吸盘支架，且各吸盘支架相互平行设置，在横向平移座上设有能够控制各吸盘支架相互靠拢或分离的收展控制机构。纵向导向结构包括设置在纵向安装臂轴向方向上的第四导轨，在纵向平移座上设有第四滑块，所述的第四滑块设置在第四导轨上且与第四导轨滑动相连。

当取坯时，首先纵向平移座向前方移动，收展控制机构将各吸盘支架相互分离然后，安装在吸盘支架上的真空吸盘取得坯件，取得坯件后，收展控制机构将各吸盘支架相互靠拢，然后纵向平移座回移，横移驱动机构驱动横向平移座横向移动，使取得的坯件放置在坯件盘上，完成释坯后，从而进行下一次的取坯准备，重复上述的动作可使坯件整齐的放置在坯件盘上，本申请减小了放置在坯件盘上的坯件之间的间距，更充分的利用了空间，另外，控制简单且易于操作，不仅实用性强，而且稳定性好。

在上述的自动取坯设备中，所述的收展控制机构包括设置在横向平移座上的牵引结构，该牵引结构与最边侧的吸盘支架相连，在各吸盘支架之间设有当牵引结构牵引最边侧吸盘支架时能带动其他吸盘支架联动的联动结构和当牵引结构释放被牵引的最边侧吸盘支架时能使各吸盘支架自动收拢的弹性收拢结构。

在上述的自动取坯设备中，所述的牵引结构包括固定在横向平移座上的牵引驱动器，在牵引驱动器的旋转输出轴上连接有卷筒，在卷筒上绕设有牵引绳，该牵引绳的端部与最边侧吸盘支架相连。

在上述的自动取坯设备中，所述的横移驱动机构包括固定在纵向平移座上的横移驱动器和固定在横向平移座上的推动座，所述的横移驱动器的旋转输出轴上连接有丝杆，所述的丝杆与推动座螺纹连接；在纵向平移座和横向平移座之间设有第一导轨组件；所述的横向平移座上设有供吸盘支架移动的第二导轨组件。该一导轨组件包括设置在横向平移座横向方向且对应设置的第一横向导轨，在纵向平移座上设有与所述的第一横向导轨对应设置的第一横向滑块，第一横向导轨设置在第一横向滑块上；所述的第二导轨组件包括设置在横向平移座横向方向且对应设置的第二横向导轨，所述的吸盘支架两端分别设置在第二横向导轨上且与第二横向导轨滑动相连第二横向滑块。

在上述的自动取坯设备中，所述的联动结构包括若干联动绳，在相邻的两根吸盘支架之间分别设有联动绳，联动绳的一端与其中一根吸盘支架相连，另一端与上述吸盘支架相邻的另一根吸盘支架相连；所述的弹性收拢结构包括若干弹簧，在相邻的两根吸盘支架之间分别设有弹簧，弹簧的一端与其中一根吸盘支架相连，另一端与上述吸盘支架相邻的另一根吸盘支架相连。

在上述的自动取坯设备中，所述的纵向平移座的端部设有转轴，在转轴上设有能在转轴带动下在竖直方向作弧形摆动的刮板架，所述的刮板架上固定有刮料板，所述的转轴与纵向平移座之间设有能驱动转轴转动的刮料驱动机构。

在上述的自动取坯设备中，所述的刮料驱动机构包括固定在纵向平移座上的气缸，气缸的活塞杆上铰接有摆杆，所述的摆杆的另一端与转轴固连。

在上述的自动取坯设备中，所述的刮板架上设有喷头，所述的喷头的喷嘴朝下设置，所述的喷头与喷液供给机构相连；在刮板架的两端分别设有对应设置的对光器。

与现有的技术相比，本自动取坯设备的优点在于：1、设计更合理，能实现坯件盘的自动码垛，不仅提高了自动化程度，而且还提高了生产效率；2、实用性强，可降低劳动强度；3、稳定性好，可保证生产的有序正常进行，符合企业的自动化生产要求。4、通过收展控制机构可提高对空间的利用率，从而提高了实用性，不仅结构简单，而且易于操控；5、稳定性好，能保证取坯和释坯时的平稳性，保证生产的有序进行。

附图说明

图1是本发明提供的立体结构示意图。

图2是本发明提供的俯视结构示意图。

图3是图2的左视结构示意图。

图4是图2的主视结构示意图。

图5是图4的A处放大结构示意图。

图6是本发明提供的升降驱动装置简化结构示意图。

图7是本发明提供的送盘装置简化结构示意图。

图8是本发明提供的机械手结构示意图。

图9是本发明提供的机械手另一视角结构示意图。

图10是本发明提供的局部结构示意图。

图11是本发明提供的牵引绳绷紧状态结构示意图。

图12是本发明提供的牵引绳松弛状态结构示意图。

图中，机架1、第一导轨1a、第二导轨1b、隔离条1c、第三导轨1d、送盘升降架11、第一滑座11a、接盘升降架12、第二滑座12a、纵向安装臂13、第四导轨13a、螺杆14、螺套15、第二伞齿轮15a、驱动结构16、驱动轴16a、第一驱动器16b、第一伞齿轮16c、机械手2、纵向平移座21、第四滑块21a、第一横向滑块21b、横向平移座22、第一横向导轨22a、第二横向导轨22b、横移驱动机构23、横移驱动器23a、推动座23b、丝杆23c、吸盘支架24、第二横向滑块24a、纵向平移驱动机构3、纵向平移驱动齿轮31、齿条32、纵向平移驱动器33、坯件盘a、空间b、升降驱动装置4、升降链条41、升降驱动机构42、驱动电机42a、传动轴42b、主动链轮42c、从动链轮42d、送盘装置5、活动式承托机构51、插板51a、插板驱动器51b、第三滑块51c、平推机构52、环形平推链52a、第一链轮52b、第二链轮52c、平推驱动器52d、推板52e、收展控制机构6、牵引结构61、牵引驱动器61a、卷筒61b、牵引绳61c、联动结构62、联动绳62a、弹性收拢结构63、弹簧63a、转轴7、刮板架71、刮料板72、刮料驱动机构73、气缸73a、摆杆73b、喷头74、喷液供给机构75、对光器76。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

如图1-7所示，本自动取坯设备包括机架1，在机架1上设有机械手2，所述的机架1和机械手2之间设有能驱动机械手2沿着机架1纵向往复平移的纵向平移驱动机构3，在机架1的两侧分别设有用于码放坯件盘a的送盘升降架11和接盘升降架12，且码放在接盘升降架12上的坯件盘a位于机械手2纵向平移轨迹的下方，在机架1上设有分别与送盘升降架11和接盘升降架12相连且能带动送盘升降架11和接盘升降架12在机架1两侧同步反向升降运动的升降驱动装置4，在机架1上还设有能使码放在最上方的坯件盘a从机架1的送盘升降架11所在一侧输送至接盘升降架12所在一侧的送盘装置5。

首先，在实际的生产制造中，在送盘升降架11上码放若干坯件盘a，然后通过升降驱动装置4使送盘升降架11和接盘升降架12在机架1两侧同步反向升降运动，每次送盘升降架11和接盘升降架12同步反向升降的高度为坯件盘a的高度，当送盘升降架11的坯件盘a上升一个坯件盘a的高度后，通过送盘装置5将该码放在送盘升降架11最上方的坯件盘a从机架1的送盘升降架11所在一侧输送至接盘升降架12所在一侧，当机械手2取得坯件后，通过自动控制系统使坯件放置并堆垛在接盘升降架12的坯件盘a上，重复上述的动作，即可完成坯件盘a的自动堆垛；本实施例不仅提高了自动化程度，而且还提高了生产效率；实用性强且稳定性好，符合当前社会技术的发展趋势。

具体地说，本实施例的升降驱动装置4包括升降链条41和连接在升降链条41上的升降驱动机构42，所述的送盘升降架11和接盘升降架12分别与升降链条41相连，所述的机架1两侧分别设有竖直设置的第一导轨1a和第二导轨1b，在送盘升降架11上设有与所述的第一导轨1a对应设置的第一滑座11a，所述的第一滑座11a固设在升降链条41上且第一滑座11a与第一导轨1a滑动连接，在接盘升降架12上设有与所述的第二导轨1b对应设置的第二滑座12a，所述的第二滑座12a固设在升降链条41上且第二滑座12a与第二导轨1b滑动连接；

本实施例的升降链条41有两条且并列间隔设置，在每条升降链条41上分别固定有一个送盘升降架11和一个接盘升降架12，位于机架1同一侧的两个送盘升降架11能承托坯件盘a且坯件盘a由下至上依次码放，位于机架1同一侧的两个接盘升降架12能承托坯件盘a且坯件盘a由下至上依次码放。进一步的，上述的升降驱动机构42包括驱动电机42a，在驱动电机42a上连接有传动轴42b，在传动轴42b的两端分别固定有一个主动链轮42c，所述的机架1上设有两个从动链轮42d，所述的主动链轮42c和从动链轮42d一一对应设置，所述的升降链条41呈环形且每条升降链条41分别与一主动链轮42c和一从动链轮42d相啮合。

优化方案，这里的送盘装置5包括设置在机架1上能使码放在送盘升降架11上的坯件盘a中最上面的坯件盘a经过且当该坯件盘a经过后能在机架1上形成架设在机架1两侧之间的平移承托通道的活动式承托机构51，在每个坯件盘a的底部分别设有隔离条1c从而在相邻的两个坯件盘a之间形成供平移承托通道形成的空间b，在机架1上还设有能将位于平移承托通道上的坯件盘a从机架1一侧推动至另一侧的平推机构52。

具体的，本实施例的活动式承托机构51包括插板51a，所述的插板51a与设置在机架1上且能驱动插板51a水平移动的插板驱动器51b相连；所述插板51a有两块且相对置地设置在坯件盘a的两端，每个插板51a分别与一个插板驱动器51b相连，所述的插板51a能在插板驱动器51b的带动下相互靠拢或远离，且当两块插板51a相互靠拢时形成上述的平移承托通道，当两块插板51a相互远离时能使码放在送盘升降架11上的坯件盘a中最上面的坯件盘a从两块插板51a之间通过。为了提高插板51a水平移动的稳定性，在插板51a下端面设有位于其两端的第三滑块51c,在机架1上设有与所述的第三滑块51c一一对应的第三导轨1d，第三导轨1d与第三滑块51c滑动相连，插板驱动器51b为插板油缸，插板油缸拉动插板51a水平移动。

作为优化的方案，平推机构52包括设置在机架1上的环形平推链52a，所述的环形平推链52a绕设在设于机架1上的第一链轮52b和第二链轮52c上，所述的第一链轮52b与能够驱动第一链轮52b转动的平推驱动器52d相连，所述的环形平推链52a上固定有能推动位于平移承托通道上的坯件盘a沿着平移承托通道从机架1的一侧移动至另一侧的推板52e。环形平推链52a有两条且分别位于坯件盘a的两端，在每条环形平推链52a上分别固定有推板52e，每条环形平推链52a分别与一个第一链轮52b和一个第二链轮52c啮合，每个第一链轮52b分别与一平推驱动器52d相连，两块推板52e相对置且同步动作。

如图1和图8-12所示，本实施例的纵向平移驱动机构3包括设置在机械手2上的纵向平移驱动齿轮31和设置在机架1上的齿条32，所述的齿条32与纵向平移驱动齿轮31相啮合，所述的纵向平移驱动齿轮31与能够驱动纵向平移驱动齿轮31转动的纵向平移驱动器33相连；另外，在机架1上设有水平设置的纵向安装臂13，所述的齿条32设置在纵向安装臂13侧部，在纵向安装臂13上固定有两根螺杆14，每根螺杆14的外围分别螺纹连接有轴向定位且周向可转动的螺套15，所述的螺套15与能够驱动各螺套15同步转动的驱动结构16相连。该驱动结构16包括水平设置的驱动轴16a，该驱动轴16a与能够驱动其转动的第一驱动器16b相连，所述的驱动轴16a的两端分别设有第一伞齿轮16c，所述的螺套15上分别设有第二伞齿轮15a，所述的第一伞齿轮16c和第二伞齿轮15a一一对应且相互啮合。第一驱动器16b为第一驱动驱动电机，第一驱动驱动电机驱动驱动轴16a转动。

机械手2包括纵向平移座21，纵向平移座21与纵向安装臂13之间设有纵向导向结构，该纵向导向结构包括设置在纵向安装臂13轴向方向上的第四导轨13a，在纵向平移座21上设有第四滑块21a，所述的第四滑块21a设置在第四导轨13a上且与第四导轨13a滑动相连。在纵向平移座21上设有横向平移座22，所述的纵向平移座21和横向平移座22之间设有能驱动横向平移座22横向水平移动的横移驱动机构23；该横移驱动机构23包括固定在纵向平移座21上的横移驱动器23a和固定在横向平移座22上的推动座23b，所述的横移驱动器23a的旋转输出轴上连接有丝杆23c，所述的丝杆23c与推动座23b螺纹连；所述的纵向平移驱动器33设置在纵向平移座21上，所述的横向平移座22上设有若干用于安装真空吸盘的吸盘支架24，且各吸盘支架24相互平行设置，在横向平移座22上设有能够控制各吸盘支架24相互靠拢或分离的收展控制机构6。

进一步的，这里的收展控制机构6包括设置在横向平移座22上的牵引结构61，该牵引结构61与最边侧的吸盘支架24相连，在各吸盘支架24之间设有当牵引结构61牵引最边侧吸盘支架24时能带动其他吸盘支架24联动的联动结构62和当牵引结构61释放被牵引的最边侧吸盘支架24时能使各吸盘支架24自动收拢的弹性收拢结构63。

优化方案，本实施例的牵引结构61包括固定在横向平移座22上的牵引驱动器61a，在牵引驱动器61a的旋转输出轴上连接有卷筒61b，在卷筒61b上绕设有牵引绳61c，该牵引绳61c的端部与最边侧吸盘支架24相连；联动结构62包括若干联动绳62a，在相邻的两根吸盘支架24之间分别设有联动绳62a，联动绳62a的一端与其中一根吸盘支架24相连，另一端与上述吸盘支架24相邻的另一根吸盘支架24相连；所述的弹性收拢结构63包括若干弹簧63a，在相邻的两根吸盘支架24之间分别设有弹簧63a，弹簧63a的一端与其中一根吸盘支架24相连，另一端与上述吸盘支架24相邻的另一根吸盘支架24相连。

为了能提高稳定性，在纵向平移座21和横向平移座22之间设有第一导轨组件；所述的横向平移座22上设有供吸盘支架24移动的第二导轨组件。该第一导轨组件包括设置在横向平移座22横向方向且对应设置的第一横向导轨22a，在纵向平移座21上设有与所述的第一横向导轨22a对应设置的第一横向滑块21b，第一横向导轨22a设置在第一横向滑块21b上；所述的第二导轨组件包括设置在横向平移座22横向方向且对应设置的第二横向导轨22b，所述的吸盘支架24两端分别设置在第二横向导轨22b上且与第二横向导轨22b滑动相连第二横向滑块24a。

其次，在纵向平移座21的端部设有转轴7，在转轴7上设有能在转轴7带动下在竖直方向作弧形摆动的刮板架71，所述的刮板架71上固定有刮料板72，所述的转轴7与纵向平移座21之间设有能驱动转轴7转动的刮料驱动机构73。进一步的，这里的刮料驱动机构73包括固定在纵向平移座21上的气缸73a，气缸73a的活塞杆上铰接有摆杆73b，所述的摆杆73b的另一端与转轴7固连。

为了提高实用性，在刮板架71上设有喷头74，所述的喷头74的喷嘴朝下设置，所述的喷头74与喷液供给机构75相连；在刮板架71的两端分别设有对应设置的对光器76。喷液供给机构75包括皂化桶和连接在皂化桶上的真空泵，真空泵通过软管与喷头74相连。

本实施例的工作原理如下：当取坯时，首先纵向平移座21向前方移动，收展控制机构6将各吸盘支架24相互分离，然后，安装在吸盘支架24上的真空吸盘取得坯件，取得坯件后，收展控制机构6将各吸盘支架24相互靠拢，然后纵向平移座21回移，横移驱动机构23驱动横向平移座22横向移动，使取得的坯件放置在坯件盘a上，完成释坯后，从而进行下一次的取坯准备，重复上述的动作可使坯件整齐的放置在坯件盘a上，本实施例减小了放置在坯件盘a上的各坯件之间的间距，更充分的利用了空间，另外，控制简单且易于操作，不仅实用性强，而且稳定性好；

在送盘升降架11上码放若干坯件盘a，然后通过升降驱动装置4使送盘升降架11和接盘升降架12在机架1两侧同步反向升降运动，每次送盘升降架11和接盘升降架12同步反向升降的高度为坯件盘a的高度，当送盘升降架11的坯件盘a上升一个坯件盘a的高度后，通过插板驱动器51b驱动插板51a插于相邻的两个坯件盘a之间的空间b内从而使坯件盘a放置在插板51a上，然后平推驱动器52d驱动环形平推链52a转动，环形平推链52a转动从而带动推板52e使坯件盘a沿着插板51a从机架1的一侧移动至另一侧，当机械手2取得坯件后，通过自动控制系统使坯件放置并堆垛在接盘升降架12的坯件盘a上，重复上述的动作，即可完成坯件盘a的自动堆垛；本实施例不仅提高了自动化程度，而且还提高了生产效率；实用性强且稳定性好，符合当前社会技术的发展趋势。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了机架1、第一导轨1a、第二导轨1b、隔离条1c、第三导轨1d、送盘升降架11、第一滑座11a、接盘升降架12、第二滑座12a、纵向安装臂13、第四导轨13a、螺杆14、螺套15、第二伞齿轮15a、驱动结构16、驱动轴16a、第一驱动器16b、第一伞齿轮16c、机械手2、纵向平移座21、第四滑块21a、第一横向滑块21b、横向平移座22、第一横向导轨22a、第二横向导轨22b、横移驱动机构23、横移驱动器23a、推动座23b、丝杆23c、吸盘支架24、第二横向滑块24a、纵向平移驱动机构3、纵向平移驱动齿轮31、齿条32、纵向平移驱动器33、坯件盘a、空间b、升降驱动装置4、升降链条41、升降驱动机构42、驱动电机42a、传动轴42b、主动链轮42c、从动链轮42d、送盘装置5、活动式承托机构51、插板51a、插板驱动器51b、第三滑块51c、平推机构52、环形平推链52a、第一链轮52b、第二链轮52c、平推驱动器52d、推板52e、收展控制机构6、牵引结构61、牵引驱动器61a、卷筒61b、牵引绳61c、联动结构62、联动绳62a、弹性收拢结构63、弹簧63a、转轴7、刮板架71、刮料板72、刮料驱动机构73、气缸73a、摆杆73b、喷头74、喷液供给机构75、对光器76等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种自动取坯设备，包括机架（1），其特征在于，所述的机架（1）上设有机械手（2），所述的机架（1）和机械手（2）之间设有能驱动机械手（2）沿着机架（1）纵向往复平移的纵向平移驱动机构（3），在机架（1）的两侧分别设有用于码放坯件盘（a）的送盘升降架（11）和接盘升降架（12），且码放在接盘升降架（12）上的坯件盘（a）位于机械手（2）纵向平移轨迹的下方，在机架（1）上设有分别与送盘升降架（11）和接盘升降架（12）相连且能带动送盘升降架（11）和接盘升降架（12）在机架（1）两侧同步反向升降运动的升降驱动装置（4），在机架（1）上还设有能使码放在最上方的坯件盘（a）从机架（1）的送盘升降架（11）所在一侧输送至接盘升降架（12）所在一侧的送盘装置（5）。

2.根据权利要求1所述的自动取坯设备，其特征在于，所述的升降驱动装置（4）包括升降链条（41）和连接在升降链条（41）上的升降驱动机构（42），所述的送盘升降架（11）和接盘升降架（12）分别与升降链条（41）相连，所述的机架（1）两侧分别设有竖直设置的第一导轨（1a）和第二导轨（1b），在送盘升降架（11）上设有与所述的第一导轨（1a）对应设置的第一滑座（11a），所述的第一滑座（11a）固设在升降链条（41）上且第一滑座（11a）与第一导轨（1a）滑动连接，在接盘升降架（12）上设有与所述的第二导轨（1b）对应设置的第二滑座（12a），所述的第二滑座（12a）固设在升降链条（41）上且第二滑座（12a）与第二导轨（1b）滑动连接。

3.根据权利要求1或2所述的自动取坯设备，其特征在于，所述的送盘装置（5）包括设置在机架（1）上能使码放在送盘升降架（11）上的坯件盘（a）中最上面的坯件盘（a）经过且当该坯件盘（a）经过后能在机架（1）上形成架设在机架（1）两侧之间的平移承托通道的活动式承托机构（51），在每个坯件盘（a）的底部分别设有隔离条（1c）从而在相邻的两个坯件盘（a）之间形成供平移承托通道形成的空间（b），在机架（1）上还设有能将位于平移承托通道上的坯件盘（a）从机架（1）一侧推动至另一侧的平推机构（52）。

4.根据权利要求3所述的自动取坯设备，其特征在于，所述的活动式承托机构（51）包括插板（51a），所述的插板（51a）与设置在机架（1）上且能驱动插板（51a）水平移动的插板驱动器（51b）相连；所述插板（51a）有两块且相对置地设置在坯件盘（a）的两端，每个插板（51a）分别与一个插板驱动器（51b）相连，所述的插板（51a）能在插板驱动器（51b）的带动下相互靠拢或远离，且当两块插板（51a）相互靠拢时形成上述的平移承托通道，当两块插板（51a）相互远离时能使码放在送盘升降架（11）上的坯件盘（a）中最上面的坯件盘（a）从两块插板（51a）之间通过。

5.根据权利要求3所述的自动取坯设备，其特征在于，所述的平推机构（52）包括设置在机架（1）上的环形平推链（52a），所述的环形平推链（52a）绕设在设于机架（1）上的第一链轮（52b）和第二链轮（52c）上，所述的第一链轮（52b）与能够驱动第一链轮（52b）转动的平推驱动器（52d）相连，所述的环形平推链（52a）上固定有能推动位于平移承托通道上的坯件盘（a）沿着平移承托通道从机架（1）的一侧移动至另一侧的推板（52e）。

6.根据权利要求1或2所述的自动取坯设备，其特征在于，所述的纵向平移驱动机构（3）包括设置在机械手（2）上的纵向平移驱动齿轮（31）和设置在机架（1）上的齿条（32），所述的齿条（32）与纵向平移驱动齿轮（31）相啮合，所述的纵向平移驱动齿轮（31）与能够驱动纵向平移驱动齿轮（31）转动的纵向平移驱动器（33）相连。

7.根据权利要求6所述的自动取坯设备，其特征在于，所述的机架（1）上设有水平设置的纵向安装臂（13），所述的齿条（32）设置在纵向安装臂（13）侧部，在纵向安装臂（13）上固定有两根螺杆（14），每根螺杆（14）的外围分别螺纹连接有轴向定位且周向可转动的螺套（15），所述的螺套（15）与能够驱动各螺套（15）同步转动的驱动结构（16）相连。

8.根据权利要求7所述的自动取坯设备，其特征在于，所述的机械手（2）包括纵向平移座（21），纵向平移座（21）与纵向安装臂（13）之间设有纵向导向结构，在纵向平移座（21）上设有横向平移座（22），所述的纵向平移座（21）和横向平移座（22）之间设有能驱动横向平移座（22）横向水平移动的横移驱动机构（23），所述的纵向平移驱动器（33）设置在纵向平移座（21）上，所述的横向平移座（22）上设有若干用于安装真空吸盘的吸盘支架（24），且各吸盘支架（24）相互平行设置，在横向平移座（22）上设有能够控制各吸盘支架（24）相互靠拢或分离的收展控制机构（6）。

9.根据权利要求8所述的自动取坯设备，其特征在于，所述的收展控制机构（6）包括设置在横向平移座（22）上的牵引结构（61），该牵引结构（61）与最边侧的吸盘支架（24）相连，在各吸盘支架（24）之间设有当牵引结构（61）牵引最边侧吸盘支架（24）时能带动其他吸盘支架（24）联动的联动结构（62）和当牵引结构（61）释放被牵引的最边侧吸盘支架（24）时能使各吸盘支架（24）自动收拢的弹性收拢结构（63）。

10.根据权利要求9所述的自动取坯设备，其特征在于，所述的联动结构（62）包括若干联动绳（62a），在相邻的两根吸盘支架（24）之间分别设有联动绳（62a），联动绳（62a）的一端与其中一根吸盘支架（24）相连，另一端与上述吸盘支架（24）相邻的另一根吸盘支架（24）相连；所述的弹性收拢结构（63）包括若干弹簧（63a），在相邻的两根吸盘支架（24）之间分别设有弹簧（63a），弹簧（63a）的一端与其中一根吸盘支架（24）相连，另一端与上述吸盘支架（24）相邻的另一根吸盘支架（24）相连。

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