CN103611661A

CN103611661A - 一种自动取料的夹爪机构

Info

Publication number: CN103611661A
Application number: CN201310597030.0A
Authority: CN
Inventors: 吕绍林; 汪炉生; 朱晓锋; 叶友乐
Original assignee: Bozhong Suzhou Precision Industry Technology Co Ltd
Current assignee: Bozhon Precision Industry Technology Co Ltd
Priority date: 2013-11-22
Filing date: 2013-11-22
Publication date: 2014-03-05
Anticipated expiration: 2033-11-22
Also published as: CN103611661B

Abstract

本发明涉及一种自动取料的夹爪机构，它包括X轴机构、XY连接板、Y轴机构、YZ连接板、Z轴机构、ZR连接板、R轴机构、夹爪机构、废料固定块和废料盒，所述Y轴机构通过XY连接板安装在X轴机构上；所述Z轴机构通过YZ连接板安装在Y轴机构上；所述R轴机构通过ZR连接板连接在Z轴机构上；所述Z轴机构的末端通过废料固定块连接着废料盒。通过X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和R轴机构的配合，使夹爪可夹取物料运输至标准作业位置进行点胶，然后夹爪带着有胶水的物料运动至产品反面需要加工的位置，将物料贴在产品上，然后夹爪周围的UV灯对着安装位置的胶水进行烤干。

Description

一种自动取料的夹爪机构

技术领域：

本发明涉及一种夹爪机构设备领域，更具体的说是涉及一种自动取料的夹爪机构。

背景技术：

在给产品上装配零部件时，有的零部件需要用夹爪夹取运输到标准作业位置，此时就需要调整夹爪X轴、Y轴、Z轴和R轴的具体位置，使夹爪能够在任何一点停下来，并调节所在位置，为下一步工作做准备。

发明内容：

本发明的目的是提供一种自动取料的夹爪机构，通过X、Y、Z、R轴机构的配合，使夹爪可夹取物料运输至标准作业位置进行点胶，然后夹爪带着有胶水的物料运动至产品反面需要加工的位置，将物料贴在产品上，然后夹爪周围的UV灯对着安装位置的胶水进行烤干。

本发明的技术解决措施如下：

一种自动取料的夹爪机构，它包括X轴机构、XY连接板、Y轴机构、YZ连接板、Z轴机构、ZR连接板、R轴机构、废料固定块和废料盒，所述Y轴机构通过XY连接板安装在X轴机构上；所述Z轴机构通过YZ连接板安装在Y轴机构上；所述R轴机构通过ZR连接板连接在Z轴机构上；所述Z轴机构的末端通过废料固定块连接着废料盒。

所述R轴机构包括R轴电机、旋转轴、R轴连接套、R轴感应器固定角、旋转光电传感器、旋转光电传感器固定座、旋转感应片、滑轨、滑块、滑块安装板、夹爪气缸、夹爪、UV灯支撑板、UV灯座和UV灯，所述R轴电机连接在ZR连接板上；所述R轴电机上连接着旋转轴；所述R轴感应器固定角连接在ZR连接板上；所述R轴电机侧面安装着旋转光电传感器固定座，旋转光电传感器安装在旋转光电传感器固定座上，旋转感应片安装在旋转轴上；所述旋转轴上端连接着R轴连接套，R轴连接套内侧设有滑轨，滑轨上配合安装有滑块，滑块上安装有滑块安装板；所述滑块安装板下端通过弹簧与R轴连接套连接在一起；所述滑块安装板上安装有夹爪气缸，夹爪气缸上端安装有夹爪；所述R轴感应器固定角的顶端连接有UV灯支撑板，UV灯支撑板上通过UV灯座连接有UV灯。

通过X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和R轴机构的配合，使夹爪可夹取物料运输至标准作业位置进行点胶，然后夹爪带着有胶水的物料运动至产品反面需要加工的位置，将物料贴在产品上，然后夹爪周围的UV灯对着安装位置的胶水进行烤干。

作为优选，所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴线性模组滑块、X轴滑轨、X轴滑块、X轴光电传感器和X轴感应片，所述X轴线性模组、X轴滑轨和X轴光电传感器分别相互平行安装；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴线性模组上配合安装有X轴线性模组滑块；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起；所述X轴线性模组滑块和X轴滑块上连接着XY连接板，且X轴感应片安装在XY连接板的底部。

作为优选，所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴联轴器、Y轴线性模组、Y轴光电传感器和Y轴感应片，所述Y轴线性模组和Y轴光电传感器分别安装在XY连接板上；所述Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接在一起；所述Y轴线性模组上连接着YZ连接板，且Y轴感应片安装在YZ连接板的侧面。

作为优选，所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴光电传感器和Z轴感应片，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组背部连接着Z轴模组连接板，且Z轴模组连接板与YZ连接板连接在一起；所述Z轴光电传感器安装在R轴感应器固定角上，Z轴感应片安装在Z轴模组连接板的侧面。

作为优选，所述UV灯有三个，三个UV灯的聚焦点位于夹爪的正上方。

本发明的有益效果在于：

本发明通过X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和R轴机构的配合，使夹爪可夹取物料运输至标准作业位置进行点胶，其X轴方向、Y轴方向和Z轴方向的运动距离分别由X轴光电传感器、Y轴光电传感器和Z轴光电传感器确定，R轴旋转角度通过旋转光电传感器确定；然后夹爪带着有胶水的物料运动至产品反面需要加工的位置，将物料贴在产品上，然后夹爪周围的UV灯对着安装位置的胶水进行烤干。本发明可夹取物料并将其运输到标准作业位置，其X轴方向、Y轴方向和Z轴方向的运动距离可精确控制，可实现全自动操作，提高了工作效率，降低了工人的劳动强度，提高了产品质量。

附图说明：

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的主视图；

图3为本发明的俯视图；

图4为本发明的右视图；

图5为本发明的Z轴机构和R轴机构的结构示意图；

图6为图5的主视图；

图7为图5的左视图；

图8为本发明的R轴机构的结构示意图；

图9为图8中去掉滑块安装板的左视图；

图10为图8中滑块安装板的结构示意图；

图1～10中：Ⅰ—X轴机构；Ⅱ—Y轴机构；Ⅲ—Z轴机构；Ⅳ—R轴机构；1—XY连接板；2—YZ连接板；3—ZR连接板；4—废料固定块；5—废料盒；6—X轴电机；7—X轴联轴器；8—X轴线性模组；9—X轴线性模组滑块；10—X轴滑轨；11—X轴滑块；12—X轴光电传感器；13—X轴感应片；14—Y轴电机；15—Y轴联轴器；16—Y轴线性模组；17—Y轴光电传感器；18—Y轴感应片；19—Z轴电机；20—Z轴联轴器；21—Z轴线性模组；22—Z轴模组连接板；23—Z轴光电传感器；24—Z轴感应片；25—R轴电机；26—旋转轴；27—R轴连接套；28—R轴感应器固定角；29—旋转光电传感器；30—旋转光电传感器固定座；31—旋转感应片；32—滑轨；33—滑块；34—滑块安装板；35—夹爪气缸；36—夹爪；37—UV灯支撑板；38—UV灯座；39—UV灯；40—弹簧。

具体实施方式：

实施例，见附图1～10，一种自动取料的夹爪机构，它包括X轴机构Ⅰ、XY连接板1、Y轴机构Ⅱ、YZ连接板2、Z轴机构Ⅲ、ZR连接板3、R轴机构Ⅳ、废料固定块4和废料盒5，所述Y轴机构通过XY连接板安装在X轴机构上；所述Z轴机构通过YZ连接板安装在Y轴机构上；所述R轴机构通过ZR连接板连接在Z轴机构上；所述Z轴机构的末端通过废料固定块连接着废料盒。

所述X轴机构包括X轴电机6、X轴联轴器7、X轴线性模组8、X轴线性模组滑块9、X轴滑轨10、X轴滑块11、X轴光电传感器12和X轴感应片13，所述X轴线性模组、X轴滑轨和X轴光电传感器分别相互平行安装；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴线性模组上配合安装有X轴线性模组滑块；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起；所述X轴线性模组滑块和X轴滑块上连接着XY连接板，且X轴感应片安装在XY连接板的底部。

所述Y轴机构包括Y轴电机14、Y轴联轴器15、Y轴线性模组16、Y轴光电传感器17和Y轴感应片18，所述Y轴线性模组和Y轴光电传感器分别安装在XY连接板上；所述Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接在一起；所述Y轴线性模组上连接着YZ连接板，且Y轴感应片安装在YZ连接板的侧面。

所述Z轴机构包括Z轴电机19、Z轴联轴器20、Z轴线性模组21、Z轴模组连接板22、Z轴光电传感器23和Z轴感应片24，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组背部连接着Z轴模组连接板，且Z轴模组连接板与YZ连接板连接在一起；所述Z轴光电传感器安装在R轴感应器固定角上，Z轴感应片安装在Z轴模组连接板的侧面。

所述R轴机构包括R轴电机25、旋转轴26、R轴连接套27、R轴感应器固定角28、旋转光电传感器29、旋转光电传感器固定座30、旋转感应片31、滑轨32、滑块33、滑块安装板34、夹爪气缸35、夹爪36、UV灯支撑板37、UV灯座38和UV灯39，所述R轴电机连接在ZR连接板上；所述R轴电机上连接着旋转轴；所述R轴感应器固定角连接在ZR连接板上；所述R轴电机侧面安装着旋转光电传感器固定座，旋转光电传感器安装在旋转光电传感器固定座上，旋转感应片安装在旋转轴上；所述旋转轴上端连接着R轴连接套，R轴连接套内侧设有滑轨，滑轨上配合安装有滑块，滑块上安装有滑块安装板；所述滑块安装板下端通过弹簧40与R轴连接套连接在一起；所述滑块安装板上安装有夹爪气缸，夹爪气缸上端安装有夹爪；当夹爪气缸驱动夹爪工作时，由于滑块安装板下端通过弹簧与R轴连接套连接，这样保证夹爪气缸运行过程中不会与其他机构产生碰撞，使运行更加平稳。

所述R轴感应器固定角的顶端连接有UV灯支撑板，UV灯支撑板上通过UV灯座连接有UV灯；所述UV灯有三个，三个UV灯的聚焦点位于夹爪的正上方，UV灯可对点胶处的胶水烘干固化。

本发明工作过程：通过X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和R轴机构的配合，使夹爪可夹取物料运输至标准作业位置进行点胶，然后夹爪带着有胶水的物料运动至产品反面需要加工的位置，将物料贴在产品上，然后夹爪周围的UV灯对着安装位置的胶水进行烤干。

上述实施例是对本发明进行的具体描述，只是对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述发明的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种自动取料的夹爪机构，其特征在于：它包括X轴机构、XY连接板、Y轴机构、YZ连接板、Z轴机构、ZR连接板、R轴机构、夹爪机构、废料固定块和废料盒，所述Y轴机构通过XY连接板安装在X轴机构上；所述Z轴机构通过YZ连接板安装在Y轴机构上；所述R轴机构通过ZR连接板连接在Z轴机构上；所述Z轴机构的末端通过废料固定块连接着废料盒；

所述R轴机构包括R轴电机、旋转轴、R轴连接套、R轴感应器固定角、旋转光电传感器、旋转光电传感器固定座、旋转感应片、滑轨、滑块、滑块安装板、夹爪气缸、夹爪、UV灯支撑板、UV灯座和UV灯，所述R轴电机连接在ZR连接板上；所述R轴电机上连接着旋转轴；所述R轴感应器固定角连接在ZR连接板上；所述R轴电机侧面安装着旋转光电传感器固定座，旋转光电传感器安装在旋转光电传感器固定座上，旋转感应片安装在旋转轴上；所述旋转轴上端连接着R轴连接套，R轴连接套内侧设有滑轨，滑轨上配合安装有滑块，滑块上安装有滑块安装板；所述滑块安装板下端通过弹簧与R轴连接套连接在一起；所述滑块安装板上安装有夹爪气缸，夹爪气缸上端安装有夹爪；所述R轴感应器固定角的顶端连接有UV灯支撑板，UV灯支撑板上通过UV灯座连接有UV灯；

2.根据权利要求1所述的一种自动取料的夹爪机构，其特征在于：所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴线性模组滑块、X轴滑轨、X轴滑块、X轴光电传感器和X轴感应片，所述X轴线性模组、X轴滑轨和X轴光电传感器分别相互平行安装；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴线性模组上配合安装有X轴线性模组滑块；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起；所述X轴线性模组滑块和X轴滑块上连接着XY连接板，且X轴感应片安装在XY连接板的底部。

3.根据权利要求1所述的一种自动取料的夹爪机构，其特征在于：所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴联轴器、Y轴线性模组、Y轴光电传感器和Y轴感应片，所述Y轴线性模组和Y轴光电传感器分别安装在XY连接板上；所述Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接在一起；所述Y轴线性模组上连接着YZ连接板，且Y轴感应片安装在YZ连接板的侧面。

4.根据权利要求1所述的一种自动取料的夹爪机构，其特征在于：所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴光电传感器和Z轴感应片，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组背部连接着Z轴模组连接板，且Z轴模组连接板与YZ连接板连接在一起；所述Z轴光电传感器安装在R轴感应器固定角上，Z轴感应片安装在Z轴模组连接板的侧面。

5.根据权利要求1所述的一种自动取料的夹爪机构，其特征在于：所述UV灯有三个，三个UV灯的聚焦点位于夹爪的正上方。