CN205466221U - 一种带视觉的取件机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种带视觉的取件机械手包含机架,机架上安装有夹爪、工业相机以及光源,所述光源为圆环形,光源的一个端面上装有一圈LED灯;所述工业相机安装在光源没有LED灯的一侧,其镜头朝向光源,且其镜头的中心轴与所述光源的中心轴重合。本实用新型的带视觉的取件机械手由于具有视觉功能,可通过计算机识别工件的圆心位置,从而实现准确取件,无需将工件预先放置到指定位置,效率高,且同时可夹取饼状物料和环状物料,通用性佳。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工业机械手,特别是一种用于取件的工业机械手。
背景技术
工业中常有饼状或者环状的物料堆积在一起,要对其自动上料要先排料,比较浪费人力,效率也较低。
发明内容
发明目的:为了克服现有技术中存在的不足,本实用新型提供一种拥有视觉的取件机械手。
技术方案:为实现上述目的,本实用新型的带视觉的取件机械手包含机架,机架上安装有夹爪、工业相机以及光源,所述光源为圆环形,光源的一个端面上装有一圈LED灯;所述工业相机安装在光源没有LED灯的一侧,其镜头朝向光源,且其镜头的中心轴与所述光源的中心轴重合。
进一步地,所述夹爪包括夹爪气缸以及夹块,所述夹爪气缸包括圆柱形的夹爪本体与圆周分布在夹爪本体上的至少三个平动单元,所有平动单元可同步沿夹爪本体的径向方向来回平动;每个平动单元上均安装有一个夹块,夹块靠近夹爪本体中心轴的一侧为锯齿形。
有益效果:本实用新型的带视觉的取件机械手由于具有视觉功能,可通过计算机识别工件的圆心位置,从而实现准确取件,无需将工件预先放置到指定位置,效率高,且同时可夹取饼状物料和环状物料,通用性佳。
附图说明
附图1为带视觉的取件机械手的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
如附图1所示的带视觉的取件机械手,包含机架1,机架1上安装有夹爪2、工业相机3以及光源4,所述光源4为圆环形,光源4的一个端面上装有一圈LED灯;所述工业相机3安装在光源4没有LED灯的一侧,其镜头朝向光源4,且其镜头的中心轴与所述光源4的中心轴重合。
所述夹爪2包括夹爪气缸21以及夹块22,所述夹爪气缸21包括圆柱形的夹爪本体211与圆周分布在夹爪本体211上的至少三个平动单元212,所有平动单元212可同步沿夹爪本体211的径向方向来回平动;每个平动单元212上均安装有一个夹块22,夹块22靠近夹爪本体211中心轴的一侧以及背离夹爪本体211中心轴的一侧均为锯齿形。
本实用新型的带视觉的取件机械手由于具有视觉功能,可通过计算机识别工件的圆心位置,从而实现准确取件,无需将工件预先放置到指定位置,效率高,且同时可夹取饼状物料和环状物料,通用性佳。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式,应当指出:对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (2)
1.一种带视觉的取件机械手,其特征在于:包含机架(1),机架(1)上安装有夹爪(2)、工业相机(3)以及光源(4),所述光源(4)为圆环形,光源(4)的一个端面上装有一圈LED灯;所述工业相机(3)安装在光源(4)没有LED灯的一侧,其镜头朝向光源(4),且其镜头的中心轴与所述光源(4)的中心轴重合。
2.根据权利要求1所述的一种带视觉的取件机械手,其特征在于:所述夹爪(2)包括夹爪气缸(21)以及夹块(22),所述夹爪气缸(21)包括圆柱形的夹爪本体(211)与圆周分布在夹爪本体(211)上的至少三个平动单元(212),所有平动单元(212)可同步沿夹爪本体(211)的径向方向来回平动;每个平动单元(212)上均安装有一个夹块(22),夹块(22)靠近夹爪本体(211)中心轴的一侧以及背离夹爪本体(211)中心轴的一侧均为锯齿形。
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GR01 | Patent grant | ||
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