CN103562979A - 路车间通信系统和驾驶支援系统 - Google Patents

Abstract

一种路车间通信系统，是在路车间通信区域内行驶的车辆能多次接收来自道路侧设备的信号信息的路车间通信系统，其特征在于，具有：判断机构，判断是否对从道路侧设备发送的信号信息追加了新的信息；和更新机构，仅在由判断机构判断为对信号信息追加了新的信息时更新在车辆侧使用的信号信息。根据该构成，在路车间通信中即使在多次接收到信号信息时也能够减轻对信号信息的处理负荷。

Description

路车间通信系统和驾驶支援系统

技术领域

本发明涉及在路车间通信区域内行驶的车辆能多次接收来自道路侧设备的信号信息的路车间通信系统和驾驶支援系统。

背景技术

例如，在每个服务对象的交叉点进行基础设施协调服务时，通过利用了设置在交叉点附近的信标的路车间通信来接收基础设施信息，利用包含在基础设施信息内的信号信息等。在专利文献1所记载的路上通信系统中，基于当前时刻所显示的信号灯色、该灯色的经过时间、各信号灯色的点亮时间来制作信号信息并将信号信息发送给路上装置，计算出从将信号信息发送给路上装置开始到路上装置将信号信息发送给车载装置所需的通信所需时间，然后基于通信所需时间来修正信号信息，将该修正了的信号信息从路上装置发送给车载装置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2010－3306号公报

发明内容

发明要解决的课题

在为了发送基础设施信息而采用电波信标时，对于车辆来说，在同一交叉点，只要是在来自电波信标的电波所及的范围内，就可以数度接收基础设施信息。因此，每当接收到基础设施信息，车辆就进行采用了基础设施信息的各处理。在信号信息的情况下，除了更新了信号循环时（例如由感应式信号而灯色变化确定时、追加了新的信号循环时）以外，发送相同的信息。因此，在同一交叉点多次接收基础设施信息而未更新信号信息的情况下，对相同的信号信息反复进行相同处理，但由于信号信息的解析处理复杂，所以对信号信息的处理负荷增加。结果，有利用基础设施协调服务的驾驶支援等延迟的危险。在上述专利文献中，并未考虑在同一交叉点多次接收相同的信号信息的情况。

为此，本发明的课题是提供在路车间通信中、即使在多次接收信号信息时也能够减轻对信号信息的处理负荷的路车间通信系统和驾驶支援系统。

解决课题的手段

本发明的路车间通信系统，是在路车间通信区域内行驶的车辆能多次接收来自道路侧设备的信号信息的路车间通信系统，其特征在于，具有：判断机构，判断是否对从道路侧设备发送的信号信息追加了新的信息；和更新机构，仅在由判断机构判断为对信号信息追加了新的信息时更新在车辆侧使用的信号信息。

在该路车间通信系统中，每隔规定时间从道路侧设备发送信号信息，车辆在路车间通信区域内行驶时可从道路侧设备多次接收信号信息。对于每隔规定时间发送的信号信息，有时追加新的信息来更新信息，有时是与上一次相同的信息。因此，在路车间通信系统中，通过判断机构来判断是否对从道路侧设备发送的信号信息追加了新的信息。在路车间通信系统中，通过更新机构，仅在由判断机构判断为对信号信息追加了新的信息时才更新在车辆侧使用的信号信息。这样，在路车间通信系统中，由于仅在对从路车设备发送的信号信息追加了新的信息时才更新车辆侧的信号信息，所以，在路车间通信中即使在多次接收到信号信息时也能够减轻对信号信息的处理负荷。

在本发明的上述路车间通信系统中，新的信息是新的信号循环。另外，在本发明的上述路车间通信系统中，新的信息是信号的各灯色的持续时间。

在本发明的上述路车间通信系统中，判断机构可以构成为通过比较在不同时刻发送的信号信息中包含的灯色变化数来判断是否追加了新的信息。

在该路车间通信系统中，通过判断机构来比较在不同时刻发送的信号信息中所含的灯色变化数。对信号信息追加新的信息时，由于是确定了下一个信号循环的灯色变化的情况，所以，最少追加三个灯色（蓝色→黄色→红色的基本图案）信息。因此，在某时刻发送的信号信息中所含的灯色变化数增加时，意味着对信号信息追加了新的信息。因此，在路车间通信系统中，在某时刻的信号信息的灯色变化数比此前时刻的信号信息的灯色变化数多时由判断机构判断为对信号信息追加了新的信息，基于追加了该新的信息的信号信息由更新机构来更新在车辆侧使用的信号信息。这样，在路车间通信系统中，通过比较不同时刻的信号信息中所含的灯色变化数，能够高精度地判断是否对信号信息追加了新的信息。作为用于判断的信号信息，可以是从道路侧设备发送的信号信息，或者也可以是在车辆侧使用的信号信息。

在本发明的上述路车间通信系统中，判断机构可以构成为通过比较在不同时刻发送的信号信息中的各灯色的显示残余时间的最小残余时间和最大残余时间一致的灯色数，来判断是否追加了新的信息。

在该路车间通信系统中，通过判断机构来比较在不同时刻发送的信号信息中的各灯色的显示残余时间的最小残余时间和最大残余时间一致的灯色数。如上所述，对信号信息追加了新的信号时是确定了下一个信号循环的灯色变化的情况，尤其是在确定了该下一个信号循环的各灯色的显示残余时间时，显示残余时间的最小残余时间和最大残余时间为相同的时间，而在下一个信号循环的各灯色的显示残余时间不确定时，有时显示残余时间的最小残余时间和最大残余时间成为不同的时间（例如感应式信号）。这样，在不确定下一个信号循环的各灯色的显示残余时间时，为了采用信号信息在车辆侧进行高精度的控制，无法采用这样不确定显示残余时间的信息来更新在车辆侧使用的信号信息。因此，在路车间通信系统中，在某时刻的信号信息中最小残余时间和最大残余时间一致的灯色数比此前时刻的信号信息中最小残余时间和最大残余时间一致的灯色数多时，由判断机构判断为对信号信息追加了新的信息，基于追加了该新的信息的信号信息由更新机构来更新在车辆侧使用的信号信息。这样，在路车间通信系统中，通过比较不同时刻的信号信息的最小残余时间和最大残余时间一致的灯色数，能够高精度地判断是否采用对信号信息新追加的信息来更新在车辆侧使用的信号信息。作为用于判断的信号信息，可以是从道路侧设备发送的信号信息，或者也可以是在车辆侧使用的信号信息。

在本发明的上述路车间通信系统中，判断机构可以构成为基于对从道路侧设备发送的信号信息附加的信息更新标志来判断是否追加了新的信息。

在该路车间通信系统中，对从道路侧设备发送的信号信息附加信息更新标志，能够利用信息更新标志来判别是否对信号信息追加新的信号并更新了信息。因此，在路车间通信系统中，由判断机构基于附加于信号信息的信息更新标志来判断是否追加了新的信息。这样，在路车间通信系统中，通过采用附加于信号信息的信息更新标志，能够简单且高精度地判断是否对信号信息追加了新的信息。

本发明的驾驶支援系统，在路车间通信系统中基于车辆从道路侧设备接收到的信号信息来进行驾驶支援，该路车间通信系统是在路车间通信区域内行驶的车辆能多次接收来自道路侧设备的信号信息的路车间通信系统，该驾驶支援系统的特征在于，基于由上述任一个路车间通信系统的更新机构所更新的、在车辆侧使用的信号信息，进行驾驶支援。在该驾驶支援系统中，由于仅在对从路车设备发送的信号信息追加了新的信息时才更新在车辆侧使用的信号信息，所以，在路车间通信中即使在多次接收到信号信息时也能够减轻对信号信息的处理负荷，也能够减轻驾驶支援中的处理负荷，能够尽量抑制驾驶支援的延迟。

发明效果

本发明由于仅在对从路车设备发送的信号信息追加了新的信息时才更新在车辆侧使用的信号信息，所以，在路车间通信中即使在多次接收到信号信息时也能够减轻对信号信息的处理负荷。

附图说明

图1是本实施方式的路车间通信系统的构成图。

图2是图1的基础设施协调系统的ECU中的有关信号信息的处理的流程图。

符号说明

1…路车间通信系统、2…电波信标、3…基础设施协调系统、3a…路车间通信机、3b…ECU。

具体实施方式

下面，参考附图详细说明本发明的路车间通信系统和驾驶支援系统的实施方式。在各图中，对相同或相当的要素标以相同的符号并省略重复的说明。

在本实施方式中，将本发明适用于采用了电波信标的路车间通信系统。本实施方式的路车间通信系统是用于服务对象交叉点的基础设施协调服务的系统，从设置在每个服务对象交叉点的电波信标（道路侧设备）配送基础设施信息，在电波所及的区域内（路车间通信区域内）行驶的搭载了路车间通信机的车辆从电波信标接收基础设施信息。本实施方式的各车辆具有基础设施协调系统，当由路车间通信机从电波信标接收基础设施信息时，利用该基础设施信息进行针对服务对象交叉点的基础设施协调服务（驾驶支援）。在本实施方式中，对基础设施信息中的信号信息进行详细说明，关于车辆的基础设施协调系统也是仅对针对信号信息的处理进行详细说明。

参照图1对本实施方式的路车间通信系统1进行说明。图1是本实施方式的路车间通信系统的构成图。

路车间通信系统1由设置于道路侧的电波信标2和搭载于各车辆的基础设施协调系统3构成。电波信标2在每个服务对象的交叉点设置于交叉点附近。在路车间通信系统1中，在电波信标2和各车辆（尤其是基础设施协调系统3的路车间通信机3a）之间能够通过电波来传递信息，至少将基础设施信息从电波信标2发送给车辆。

电波信标2每隔一定时间就生成与服务对象的交叉点对应的基础设施信息，并将该基础设施信息转换成电波信号来配送。在生成基础设施信息时，综合由电波信标2所保持的交叉点信息（例如，停止线位置信息、交叉点形状信息）和交叉点附近的道路形状信息、从设置于交叉点附近的各种传感器接收到的各种检测信息（例如行人、车辆等的检测信息）、从信号机的中央控制装置或各信号机的控制装置接收到的信号信息等来生成。

信号信息由当前显示的灯色（当前灯色）、当前灯色的经过时间、灯色变化确定的信号循环的各灯色（蓝色、黄色、红色）的显示残余时间（持续时间）构成。在信号机有方向指示灯信号（可直行的方向指示灯、可右转的方向指示灯、可左转的方向指示灯中的至少一种）时，对各灯色设置并附加有关方向指示灯的信息。对于各灯色的显示残余时间来说，有最小残余时间和最大残余时间，在显示残余时间确定的情况下，最小残余时间和最大残余时间成为相同的时间，在感应式信号机等中没有确定显示残余时间的情况下，最小残余时间和最大残余时间成为不同的时间。

信号信息在管理规定地域内的信号机的中央控制装置或各信号机的控制装置中，每隔一定时间，基于已确定的信号循环的信息（有方向指示灯信号的情况下还有方向指示灯的信息）和当前灯色来生成。而且，信号信息每当已确定的信号循环的下一个信号循环的灯色（有方向指示灯信号的情况下还包括方向指示灯）的变化确定时，新追加有关该下一个信号循环的各灯色的显示残余时间。作为确定下一个信号循环的灯色的变化的时机，例如有在由感应式信号机中确定了灯色的变化时、追加了新的信号循环时。另外，信号信息，即使在没有追加新的信号循环的信息的情况下，也每隔一定时间就更新当前灯色的经过时间，在当前灯色切换到了下一个灯色时更新当前灯色。

基础设施协调系统3在每个服务对象的交叉点从电波信标2接收基础设施信息，基于该基础设施信息进行各种基础设施协调服务（例如防止迎头碰撞、防止与行人等的碰撞事故、防止疏忽信号）。在本实施方式中，仅对基础设施协调系统3中的基础设施信息中有关信号信息的处理进行详细说明。作为该处理所需的构成，基础设施协调系统3具有路车间通信机3a和ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）3b。在本实施方式中，ECU3b中的各处理相当于权利要求书中记载的判断机构和更新机构。

路车间通信机3a是用于与电波信标2进行路车间通信的通信机。在路车间通信机3a，当车辆进入到服务对象的各交叉点处的电波信标2的可配送范围内时，每隔一定时间从电波信标2接收电波信号，从电波信号取出基础设施信息并发送给ECU3b。

ECU3b是由CPU（Central Processing Unit，中央处理单元）、ROM（Read Only Memory，只读存储器）、RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）等构成的电子控制单元，总括控制基础设施协调系统3。在本实施方式中，仅对ECU3b中的基础设施信息中有关信号信息的处理进行详细说明。

在ECU3b中，每当由路车间通信机3a接收基础设施信息时，判定基础设施信息中能否收到信号信息。在此次能收到信号信息时，在ECU3b中，在到上一次处理为止的处理中，基于至上一次处理为止所收到的信号信息来判定是否已经生成了信号灯色表。

信号灯色表是在车辆侧使用的信号信息。在生成信号灯色表时，解析已收到的信号信息，以当前显示的灯色为开头，生成按照信号循环依次存放了未来的灯色及其显示残余时间的表。在信号机也有方向指示灯信号时，对各灯色设置并附加有关方向指示灯的信息。在ECU3b中的各种基础设施协调服务的处理中采用已生成的最新的信号灯色表。

在到上一次为止的处理中已生成了信号灯色表时，在ECU3b中判定是否在此次接收到的信号信息中追加了新的信号循环的信息。以后对该判定方法进行详细说明。在尚未生成信号灯色表时或虽生成了信号灯色表但对此次接收到的信号信息追加了新的信号循环的信息时，在ECU3b中基于此次接收到的信号信息来生成信号灯色表。

在此次无法收到信号信息时，在ECU3b中，在到上一次为止的处理中，基于至上一次为止所收到的信号信息来判定是否已经生成了信号灯色表。在尚未生成信号灯色表时，在ECU3b中，由于没有信号灯色表，所以不进行采用了信号灯色表的基础设施协调服务的处理。

在到上一次为止的处理中已生成了信号灯色表时（尤其是在能接收到信号信息时也没有追加新的信号循环的信息时），在ECU3b中基本上采用已生成的信号灯色表来进行基础设施协调服务。但是，在当前显示的灯色和上一次显示的灯色不同时（例如灯色从蓝色切换到黄色时），在ECU3b中，删除信号灯色表中的开头灯色，将下一个存放的灯色作为开头灯色（当前灯色）来更新信号灯色表。当前显示的灯色和上一次显示的灯色是否不同的判定如下进行：比较信号灯色表的开头灯色的结束时刻和当前时刻，判定开头灯色的结束时刻较之当前时刻是否成为过去。

对在此次接收到的信号信息中是否追加了新的信号循环信息的判定方法进行说明。该判定方法有两个，第一个方法是利用附加在信号信息中的标志的方法，第二个方法是利用此次和上一次的信号信息（在不同时刻发送的信号信息）的变化的方法。

对第一个方法进行说明。在该方法时，在用于生成信号信息的控制装置或电波信标2中，对信号信息附加信号循环更新标志，例如，在对信号信息附加了新的信号循环的信息时在信号循环更新标志中设定1，而在并未对信号信息附加新的信号循环的信息时在信号循环更新标志中设定0。在ECU3b中，每当接收信号信息时，基于信号循环更新标志来判断是否在此次接收到的信号信息中追加了新的信号循环的信息。

对第二个方法进行说明。在该方法时，有两个步骤（步骤1和步骤2），可以通过是否满足两个步骤中的一个步骤的条件来判定（此时，可以进行两个步骤的判定，也可以仅进行一个步骤的判定），或者，也可以通过两个步骤的条件是否均满足来判定。

对步骤1进行说明。在ECU3b中，每当接收信号信息时，对上一次接收到的信号信息中的灯色变化数进行计数，并且对此次接收到的信号信息中的灯色变化数进行计数。在ECU3b中，比较上一次接受到的信号信息的灯色变化数和此次接收到的信号信息的灯色变化数，在此次接收到的信号信息的灯色变化数大于上一次接收到的信号信息的灯色变化数时，判定为在此次的信号信息中追加了新的信号循环的信息（尤其是新的信号循环的灯色的变化已确定）。

在信号信息中，不是追加一个循环的一部分的灯色信息而是在一个循环的灯色图案全部已确定的阶段下追加一个循环的所有信息。因此，在确定了一个循环的灯色图案时，最少追加三个灯色（蓝色→黄色→红色的基本图案）信息，与之相应地最少追加三个灯色变化数。即使在上一次和此次的信号信息中当前显示的灯色刚好切换而使得灯色变化数减少一个，如上所述，在确定了一个循环的灯色图案时，也切实地增加灯色变化数。

对步骤2进行说明。在ECU3b中，每当接收信号信息时，对上一次接收到的信号信息的各灯色的显示残余时间的最小残余时间和最大残余时间一致的灯色数进行计数，并且对此次接收到的信号信息的各灯色的显示残余时间的最小残余时间和最大残余时间一致的灯色数进行计数。在ECU3b中，将上一次的信号信息中的最小残余时间和最大残余时间一致的灯色数与此次的信号信息中的最小残余时间和最大残余时间一致的灯色数进行比较，在此次的信号信息中的最小残余时间和最大残余时间一致的灯色数大于上一次的信号信息中的最小残余时间和最大残余时间一致的灯色数时，判定为在此次的信号信息中追加了新的信号循环的信息（尤其是新的信号循环中的各灯色的显示残余时间已确定）。

即使在确定了新的信号循环的灯色的变化时，有时在感应式信号机等中也不确定各灯色的显示残余时间。此时，显示残余时间的最小残余时间和最大残余时间成为不同的时间。在不确定各灯色的显示残余时间时，无法采用该新的信号循环的信息来提供高精度的基础设施协调服务。另一方面，在确定了新的信号循环的灯色的变化、也确定了该各灯色的显示残余时间时，显示残余时间的最小残余时间和最大残余时间成为相同的时间。因此，在从上一次到此次最小残余时间和最大残余时间一致的灯色数增加时，判定为确定了新的信号循环的灯色的变化且确定了该各灯色的显示残余时间。这样，通过采用确定了各灯色的显示残余时间的信息来生成信号灯色表，能够采用该信号灯色表来提供高精度的基础设施协调服务。

在步骤1、步骤2的各判定中，可以采用包含在基础设施信息中的信号信息，或者也可以采用由ECU3b所生成的信号灯色表。

参照图1对路车间通信系统1的动作进行说明。尤其是，对于基础设施协调系统3的ECU3b的处理将按照图2的流程图进行说明。图2是图1的基础设施协调系统的ECU中的有关信号信息的处理的流程图。

在各服务对象交叉点处的电波信标2中，每隔一定时间，利用保持着的交叉点信息和交叉点附近的道路形状信息、从各种传感器接收到的各种检测信息、从信号机控制装置接收到的信号信息等，生成基础设施信息，将基础设施信息作为电波信号来配送。

当各车辆进入电波信标2的可配送区域内时，在路车间通信机3a中，每隔一定时间就接收来自电波信标2的电波信号，将基础设施信息发送给ECU3b。

每隔一定时间，在ECU3b中，基于基础设施信息来判定此次能否接收到信号信息（S1）。在S1中，在判定为此次能接收到信号信息的情况下，在ECU3b中，判定在到上一次为止的处理中是否已根据信号信息生成信号灯色表（S2）。在S2中，在判定为并未生成信号灯色表的情况下，在ECU3b中，基于此次的信号信息来生成（更新）信号灯色表（S3），结束此次处理。此时，在基础设施协调服务中，使用该新生成的信号灯色表。

在S2中判定为已生成信号灯色表的情况下，在ECU3b中，判定是否对此次的信号信息追加了新的信号循环的信息（S4）。在S4中，在判定为追加了新的信号循环的信息的情况下，在ECU3b中，基于此次的信号信息来生成（更新）信号灯色表（S3），结束此次处理。此时，在基础设施协调服务中，使用该新生成的信号灯色表（尤其是追加了新的信号循环的信息的信号灯色表）。

在S1中判定为此次未能接收到信号信息的情况下，在ECU3b中，判定在到上一次为止的处理中是否已根据信号信息生成了信号灯色表（S5）。在S5中判定为未生成信号灯色表的情况下，在ECU3b中，结束此次处理。此时，由于尚未生成信号灯色表，所以不进行采用了信号灯色表的基础设施协调服务。

在S4中判定为未追加新的信号循环的信息的情况下或在S5中判定为已生成信号灯色表的情况下，在ECU3b中，参照已生成的信号灯色表来判定信号灯色表中的当前灯色（开头灯色）的结束时间较之当前时间是否处于未来（S6）。在S6中判定为当前灯色的结束时间较之当前时间处于未来的情况下，在ECU3b中，结束此次处理。此时，在基础设施协调服务中，直接使用已生成的信号灯色表。

在S6中判定为当前灯色的结束时间较之当前时间处于过去的情况下，在ECU3b中，删除信号灯色表的开头灯色（当前灯色），将存放于第二个的灯色设定为当前灯色来更新信号灯色表（S7），结束此次处理。此时，在基础设施协调服务中，使用该新更新了的信号灯色表。

根据该路车间通信系统1（尤其是基础设施协调系统3的ECU3b），由于在车辆侧仅在对从电波信标2发送的信号信息追加了新的信号循环的信息时才更新信号灯色表，所以，在同样的服务对象交叉点的路车间通信中，即使在多次接收到了信号信息的情况下，也不会对相同的信号信息进行多次处理，能够减轻对信号信息进行处理（解析信号信息来生成信号灯色表的处理）的负荷。由于该处理负荷的减轻，也能够减轻采用了信号灯色表的基础设施协调服务的驾驶支援的处理负荷，能够尽量抑制驾驶支援的延迟。

根据路车间通信系统1，通过采用附加于信号信息的信号循环更新标志，能够简单且高精度地判断是否对信号信息追加了新的信号循环的信息。另外，根据路车间通信系统1，通过比较上一次和此次的信号信息中的灯色变化数，能够判定新的信号循环的灯色的变化是否已确定，能够高精度地判断信号信息中是否追加了新的信号循环的信息。另外，根据路车间通信系统1，通过比较上一次和此次的信号信息中的最小残余时间和最大残余时间一致的灯色数，能够高精度地判定新追加了的信号循环的信息的各灯色的显示残余时间是否确定，能够高精度地判断是否可以采用追加了新的信号循环的信息的信号信息来更新信号灯色表。

上面对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式而是以各种方式来实施。

例如，在本实施方式中，对用于基础设施协调服务的路车间通信系统适用，但也可以适用于其他的路车间通信系统。另外，作为路车间通信系统，是由电波信标和车辆侧的基础设施协调系统构成的，但也可以采用其他构成，例如，在车辆侧可以适用于基础设施协调系统以外的系统，或者若在路车间通信区域内行驶的车辆能够多次接收信号信息则也可以适用于电波信标以外的道路侧设备。

另外，在本实施方式中，构成为由车辆进行与信号信息有关的各处理，但该各处理也可以由用于生成从道路侧设备发送的信号信息的中心、控制装置来进行或者由道路侧设备进行。

另外，在本实施方式中，示出了从道路侧设备发送的信号信息的形式的一个例子，但也可以采用其他形式的信号信息。另外，在本实施方式中，示出了由车辆使用的信号信息的形式的一个例子（信号灯色表），但也可以采用其他形式的信号信息。

另外，在本实施方式中，作为判定在信号信息中是否追加了新的信号循环的信息的判定方法示出了两个方法，但也可以采用其他的判定方法。

产业利用性

在路车间通信区域内行驶的车辆能够多次接收来自道路侧设备的信号信息的路车间通信系统，由于仅在对从路车设备发送的信号信息追加了新的信息时才更新车辆侧的信号信息，所以，在路车间通信中即使在多次接收到信号信息时也能够减轻对信号信息的处理负荷。

Claims (7)

1.一种路车间通信系统，是在路车间通信区域内行驶的车辆能多次接收来自道路侧设备的信号信息的路车间通信系统，其特征在于，具有：

判断机构，判断是否对从道路侧设备发送的信号信息追加了新的信息；和

更新机构，仅在由上述判断机构判断为对信号信息追加了新的信息时更新在车辆侧使用的信号信息。

2.根据权利要求1所述的路车间通信系统，其特征在于，上述新的信息是新的信号循环。

3.根据权利要求1或2所述的路车间通信系统，其特征在于，上述新的信息是信号的各灯色的持续时间。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的路车间通信系统，其特征在于，上述判断机构通过比较在不同时刻发送的信号信息中包含的灯色变化数来判断是否追加了新的信息。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的路车间通信系统，其特征在于，上述判断机构通过比较在不同时刻发送的信号信息中的各灯色的显示残余时间的最小残余时间和最大残余时间一致的灯色数，来判断是否追加了新的信息。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的路车间通信系统，其特征在于，上述判断机构基于对从道路侧设备发送的信号信息附加的信息更新标志来判断是否追加了新的信息。

7.一种驾驶支援系统，在路车间通信系统中基于车辆从道路侧设备接收到的信号信息来进行驾驶支援，该路车间通信系统是在路车间通信区域内行驶的车辆能多次接收来自道路侧设备的信号信息的路车间通信系统，该驾驶支援系统的特征在于，

基于由权利要求1～6中任一项所述的路车间通信系统的更新机构所更新的、在车辆侧使用的信号信息，进行驾驶支援。

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