CN103459880A - 电磁制动器状态诊断装置及其方法 - Google Patents

Abstract

一种电磁制动器状态诊断装置，电磁制动器利用弹簧将制动蹄按压到制动鼓而产生制动力，并且利用控制部控制对克服弹簧的按压力而吸引制动蹄的电磁铁的制动器线圈供给的控制电压，电磁制动器状态诊断装置检测制动器落下时的落下开始电流以及制动器吸引时的吸引开始电流，根据所检测的落下开始电流来推测按压力与制动器行程的关系，根据所检测的吸引开始电流来推测电磁铁的吸引力与制动器行程的关系，使用所推测的按压力与制动器行程的关系以及吸引力与制动器行程的关系来检测制动器行程和按压力。

Description

电磁制动器状态诊断装置及其方法

技术领域

本发明涉及诊断通过相对制动鼓按压可动片而得到制动力的电磁制动器的状态的电磁制动器状态诊断装置及其方法。

背景技术

以往，在由产生电磁力的芯（core）、通过对该芯供给电流从而被吸引的可动片、通过该可动片的吸引而将盘（disk）进行解放从而允许驱动轴的旋转的衬垫（lining）、以及提供使可动片向盘方向移动的压力的制动弹簧构成的电磁制动器中，在以往技术中已知一种具有根据吸引时间来计算行程并诊断异常的第1异常诊断部、根据开始吸引可动片时的电流落差来计算行程并诊断异常的第2异常诊断部、利用开始吸引可动片时的电磁力和制动弹簧的力相等的性质来计算动作行程并诊断异常的第3异常诊断部的制动器异常诊断装置（例如下述专利文献1）。

专利文献1：日本特开平11-60099号公报

发明内容

在上述专利文献1中，利用在可动片开始了吸引时制动器线圈中流过的电磁吸引力与制动弹簧的弹簧力相等的性质来进行行程的诊断。但是，在专利文献1中，未考虑制动弹簧的按压力由于弹簧的劣化等而变化的情形。另外，吸引时间、电流落差的大小也根据按压力而变化，所以如果按压力变化，则无法计算行程。因此，在专利文献1中，无法对应于由弹簧的经年变化等所致的按压力的变化。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于得到一种能够更正确地检测制动器的状态的电磁制动器状态诊断装置及其方法。

本发明在于电磁制动器状态诊断装置等，特征在于，电磁制动器利用弹簧将通过相对在驱动轴上设置的制动鼓进行滑动而产生制动力的制动蹄按压到所述制动鼓，并且利用控制部控制对克服所述弹簧的按压力而吸引所述制动蹄的电磁铁的制动器线圈供给的控制电压，所述电磁制动器状态诊断装置具备：电流检测器，检测所述制动器线圈中流过的电流；以及状态诊断单元，根据制动器落下时的制动器线圈的电流变化以及制动器吸引时的制动器线圈的电流变化，诊断制动器的状态，所述状态诊断单元检测制动器落下时的落下开始电流以及制动器吸引时的吸引开始电流，并且，根据所检测的落下开始电流来推测按压力与制动器行程的关系，根据所检测的吸引开始电流来推测电磁铁的吸引力与制动器行程的关系，使用所推测的按压力与制动器行程的关系以及吸引力与制动器行程的关系来检测制动器行程和按压力。

根据本发明，能够根据制动器落下时的制动器线圈的电流变化以及制动器吸引时的制动器线圈的电流变化而更正确地检测制动器的状态。

附图说明

图1是示出包括本发明的实施方式1-3的电磁制动器状态诊断装置的制动器系统整体的结构图。

图2是将本发明的实施方式1的电磁制动器状态诊断装置的状态诊断装置与制动器线圈一起示出的框图。

图3是用于说明与本发明的电磁制动器状态诊断装置有关的控制部以及状态诊断装置的动作的时序图。

图4是用于说明与本发明的电磁制动器状态诊断装置有关的控制部以及状态诊断装置的动作的时序图。

图5是示出与本发明的电磁制动器状态诊断装置有关的落下开始电流与吸引状态下的按压力的关系的说明图。

图6是示出与本发明的电磁制动器状态诊断装置有关的间隙与按压力的关系的说明图。

图7是示出与本发明的电磁制动器状态诊断装置有关的按压力与制动器线圈的吸引力的关系的说明图。

图8是将本发明的实施方式2的电磁制动器状态诊断装置的状态诊断装置与制动器线圈一起示出的框图。

图9是将本发明的实施方式3的电磁制动器状态诊断装置的状态诊断装置与制动器线圈一起示出的框图。

图10是示出与本发明的电磁制动器状态诊断装置有关的行程与落下开始电流的吸引力的关系的说明图。

图11是示出与本发明的电磁制动器状态诊断装置有关的作用于制动鼓的按压力与落下开始电流的吸引力的关系的说明图。

图12是示出包括本发明的实施方式4的电磁制动器状态诊断装置的制动器系统整体的结构图。

图13是将本发明的实施方式4的电磁制动器状态诊断装置的状态诊断装置与制动器线圈一起示出的框图。

（符号说明）

1：制动鼓；2：弹簧；3：制动蹄；4：直流电磁铁；4a：制动器线圈；4b：芯；5：控制部；6：状态诊断装置；7：电流检测器；8：落下电流检测部；9：吸引电流检测部；11、11A、11B：状态判定部；12：转矩检测器。

具体实施方式

以下，依照各实施方式，使用附图来说明本发明的电磁制动器状态诊断装置及其方法。另外，在各实施方式中，相同或者相当的部分用同一符号表示，省略重复的说明。

实施方式1.

图1是示出包括本发明的实施方式1-3的电磁制动器状态诊断装置的制动器系统整体的结构图。在图1中，制动鼓1设置于驱动轴A上，通过利用弹簧2的按压力将制动蹄3按压到制动鼓1时的摩擦力，得到制动力。

控制部5在制动器吸引时，对包括制动器线圈4a和芯4b的直流电磁铁4的制动器线圈4a施加控制电压，从而使电流流过而进行作用，克服由弹簧2产生的按压力（制动蹄3向制动鼓1侧的按压力）而将制动蹄3吸引到制动器线圈4a侧（以下，为便于说明，有时将直流电磁铁4设为制动器线圈4a）。

另一方面，在制动器落下时，如果控制部5对制动器线圈4a进行断电，则制动器线圈4a的电流值根据由制动器线圈4a的电阻值以及电感值所决定的时间常数而减少。相伴与此而吸引力减少并小于弹簧2的作用力（按压力）时，制动器线圈4a和制动蹄3分离，制动蹄3通过弹簧2的按压力而向制动鼓1侧落下。

此处，制动鼓1、弹簧2、制动蹄3以及制动器线圈4a（直流电磁铁4）构成了制动器。另外，对制动器（制动器线圈4a）连接了状态诊断装置6。

图2是将本发明的实施方式1的电磁制动器状态诊断装置的状态诊断装置与制动器线圈一起示出的块结构图。在图2中，状态诊断装置6具有电流检测器7、和例如由计算机构成的构成状态诊断单元的落下电流检测部8、吸引电流检测部9、状态推测部10。电流检测部7检测制动器线圈4a中流过的线圈电流i。

图3是用于说明本发明中的控制部5以及状态诊断装置6的动作的时序图，示出制动器落下时的制动器线圈电流i的变化。参照图3，说明制动器落下时（T1～T3）的落下电流检测部8的动作。在图3中，横轴表示时间，纵轴表示从电流检测部7得到的流过制动器线圈4a的电流i。落下电流检测部8根据伴随控制部5的上述电压控制而产生的图3所示的制动器落下时的线圈电流i的波形（变化），检测制动器开始落下时的电流值即落下开始电流id。

在制动器落下时，首先，在时刻T1，控制部5使向制动器线圈4a施加的施加电压降低。由此，流向制动器线圈4a的线圈电流i开始减少。如果线圈电流i减少，则与其相伴，吸引力也开始减少。然后，在时刻T2，如果吸引力变得小于按压力，则制动蹄3朝向制动鼓1开始落下（即，开始移动）。如果制动蹄3开始落下，则产生反电动势，线圈电流i增加。由此，能够根据线圈电流i的变化来检测制动蹄3开始落下。之后，在时刻T3，如果制动蹄3碰撞到制动鼓1而完成落下动作，则制动蹄3停止，所以反电动势消失。因此，线圈电流i的增加停止，在落下动作完成之后，线圈电流i再次开始减少。落下电流检测部8如果在时刻T2根据线圈电流i的变化而探测到制动蹄3开始移动，则检测落下开始时的电流值即落下开始电流id。

图4是用于说明本发明中的控制部5以及状态诊断装置6的动作的时序图，示出制动器吸引时的制动器线圈电流i的变化。参照图4，说明制动器吸引时（T4～T6）的吸引电流检测部9的动作。在图4中，横轴表示时间，纵轴表示从电流检测部7得到的制动器线圈4a中流过的电流i。吸引电流检测部9根据伴随控制部5的上述电压控制而产生的图4所示的制动器吸引时的线圈电流i的波形（变化），检测制动器开始吸引时的电流值即吸引开始电流iu。

在制动器吸引时，首先，在时刻T4，控制部5向制动器线圈4a施加电压，从而使电流开始流过制动器线圈4a。如果线圈电流i增加，则与其相伴，吸引力也开始增加。然后，在时刻T5，如果吸引力变得大于按压力，则制动蹄3朝向制动器线圈4a开始吸引（即，开始移动）。如果制动蹄3开始被吸引，则产生反电动势，线圈电流i减少。由此，能够根据线圈电流i的变化来检测制动蹄3开始了吸引。之后，在时刻T6，如果制动蹄3碰撞到制动器线圈4a而完成吸引动作，则制动蹄3停止，所以反电动势消失。因此，在吸引动作完成之后，线圈电流的减少停止，线圈电流根据所施加的电压而开始增加。吸引电流检测部9如果在时刻T5根据线圈电流i的变化而探测到制动蹄3开始移动，则检测吸引开始时的电流值即吸引开始电流iu。

状态推测部10根据由落下电流检测部8检测的落下开始电流id以及由吸引电流检测部9检测的吸引开始电流iu，推测制动器的行程Xs以及作用于制动鼓1的按压力Fs。

在时刻T2制动蹄3开始移动时的电流值即落下开始电流id是电磁铁4的吸引力和吸引状态下的按压力Fh平衡时的线圈电流i的值。如果按压力变化，则落下开始电流id也变化。图5示出落下开始电流id与吸引状态下的按压力Fh的关系。如图5所示，如果吸引时的按压力Fh从Fha减少到Fhb，则落下开始电流id也从ida变化为idb。这样，状态推测部10通过将吸引状态下的按压力Fh与落下开始电流id的关系事先储存到例如存储器（图示省略：也可以是由状态诊断单元共用的存储器），从而能够根据落下开始电流id来检测吸引状态下的按压力Fh。

而且，状态推测部10使用所检测的吸引状态下的按压力Fh，校正间隙x与按压力F（x）的关系。使用制动蹄3与制动器线圈4a之间的间隙x、吸引状态下的按压力Fh，通过（1）式来表示由弹簧2作用于制动蹄3的按压力F（x）。

F（x）=-kx+Fh   （1）

此处，k是弹簧2的弹簧常数且是已知的值。图6示出间隙x与按压力F（x）的关系。如图6所示，如果所检测的吸引状态下的按压力Fh从Fha减少到Fhb，则按压力F（x）从Fa（x）变化为Fb（x）。因此，通过根据落下开始电流id来检测吸引状态下的按压力Fh，从而能够校正间隙x与按压力F（x）的关系。

然后，状态推测部10根据校正了的间隙x与按压力F（x）的关系以及图4所示的吸引开始电流iu，检测制动器的行程Xs，并且根据校正了的间隙x与按压力F（x）的关系以及所检测的行程Xs，检测作用于制动鼓1的按压力Fs。

在时刻T5制动蹄3开始移动时的电流值即吸引开始电流iu是电磁铁4的吸引力与作用于制动鼓1的按压力Fs平衡时的线圈电流i的值。吸引开始电流iu根据按压力F（x）以及行程Xs而变化。

使用制动蹄3与制动器线圈4a之间的间隙x、线圈电流i，通过（2）式来表示通过制动器线圈4a对制动蹄3进行作用的吸引力Fm（x，i）。

F（x，i）=p{i/（x+Xm）}²   （2）

此处，p是电磁铁4的吸引力系数且是已知的值，Xm是根据线圈的漏磁通等而决定的已知的值。因此，通过（3）式来表示吸引开始电流iu下的吸引力Fms（x）。

Fms（x）=F（x，iu）=p{iu/（x+Xm）}²   （3）

图7示出按压力F（x）与制动器线圈的吸引力Fms（x）的关系。如图7所示，该吸引开始电流iu时的吸引力Fms（x）与按压力F（x）平衡的间隙x成为行程Xs。状态推测部10根据（4）式来计算行程Xs。

F（Xs）=Fms（Xs）   （4）

最后，状态推测部10使用校正了的间隙x与按压力F（x）的关系以及所检测的行程Xs，根据（5）式来计算作用于制动鼓1的按压力Fs。

Fs=F（Xs）   （5）

另外，包括状态推测部10的状态诊断单元将根据上述已知的弹簧常数k、吸引力系数p、线圈的漏磁通等而决定的值Xm等状态诊断所需的数据事先储存到存储器（图示省略）（以下同样）。

由此，状态诊断装置能够与弹簧的经年变化等所致的按压力的变化对应地，检测作用于制动鼓1的按压力Fs，所以能够正确地检测行程Xs。另外，无需使用位移传感器、间隙计量器这样的测量器，而能够根据线圈电流i的波形（变化）容易地检测行程Xs。

实施方式2.

在上述实施方式1中，进行了制动器的行程Xs以及作用于制动鼓1的按压力Fs的检测，但作为状态诊断装置也可以如以下那样检测制动器的异常。

图8是将本发明的实施方式2的电磁制动器状态诊断装置的状态诊断装置与制动器线圈一起示出的块结构图。在图8中，在状态诊断装置6中，对状态诊断单元追加了状态判定部11。

状态判定部11根据从状态推测部10得到的制动器的行程Xs以及向制动鼓1作用的按压力Fs，检测制动器的异常。状态判定部11判定从状态推测部10得到的制动器的行程Xs是否满足（6）式。

Xs min≤Xs≤Xs max   （6）

Xs min以及Xs max为事先规定的（在存储器中储存的）正常时的行程Xs的范围（容许范围）。行程Xs小（Xs min>Xs）是指制动蹄3被卡住，相反地行程Xs大（Xs>Xs max）时制动蹄3被磨损。因此，在不满足（6）式的情况下，状态判定部11判定为行程Xs异常。

另外，状态判定部11判定由状态推测部10得到的作用于制动鼓1的按压力Fs是否满足（7）式。

Fs min≤Fs≤Fs max   （7）

Fs min以及Fs max为事先规定的（在存储器中储存的）正常时的按压力Fs的范围（容许范围）。如果作用于制动鼓1的按压力Fs小（Fs min>Fs），则由于弹簧2的劣化等而得不到充分的制动力。如果按压力Fs大（Fs>Fs max），则减速度变大。因此，在不满足（7）式的情况下，状态判定部11判定为按压力Fs异常。

由此，能够根据线圈电流i的波形（变化）来检测按压力Fs和行程Xs的异常。由于能够进行还包括按压力Fs在内的异常探测，所以能够更正确地进行制动器的诊断。

实施方式3.

在上述实施方式2中，状态判定部11根据由状态推测部10推测的制动器的行程Xs以及作用于制动鼓1的按压力Fs的值，检测了制动器的异常，但也可以如下那样根据线圈电流i的值来检测制动器的异常。

图9是将本发明的实施方式3的电磁制动器状态诊断装置的状态诊断装置与制动器线圈一起示出的块结构图。在图9中，状态诊断装置6在状态诊断单元中代替状态推测部10和状态判定部11而设置了状态判定部11A。

状态判定部11A根据从落下电流检测部8检测的落下开始电流id和从吸引电流检测部9检测的吸引开始电流iu，检测制动器的异常。图10示出行程Xs与落下开始电流id的吸引力Fms（x）的关系。如图10所示，按压力F（x，id）根据落下开始电流id而变化。如果根据落下开始电流id而决定了按压力F（x，id）的形式，则满足对制动器的行程Xs的异常进行判定的（6）式的吸引开始电流iu的范围如（8）式所示。

ix min（id）≤iu≤ix max（id）   （8）

制动器的行程Xs是正常的情况的吸引开始电流iu的范围根据落下开始电流id而变化。状态判定部11A通过事先利用实验、解析而得到落下开始电流id和ix min（id）以及ix max（id）的关系并保持（在存储器中储存），从而能够根据落下开始电流id和吸引开始电流iu，判定制动器的行程Xs的异常。例如，将制动器吸引时的吸引开始电流的容许范围的变化相对落下开始电流id的变化的关系（基于图10）预先储存到存储器，根据所检测的落下开始电流id来校正正常时（基准的id的情况）的吸引开始电流的容许范围，比较进行了校正的吸引开始电流的容许范围和所检测的吸引开始电流，进行制动器的异常诊断。

另外，图11示出作用于制动鼓的按压力Fs与落下开始电流id的吸引力Fms（x）的关系。如图11所示，如果根据落下开始电流id而确定了按压力F（x，id）的形式，则满足对作用于制动鼓1的按压力Fs的异常进行判定的（7）式的吸引开始电流iu的范围如（9）式所示。

if min（id）≤iu≤if max（id）   （9）

作用于制动鼓1的按压力Fs是正常的情况的吸引开始电流iu的范围根据落下开始电流id而变化。状态判定部11A通过事先利用实验、解析取得落下开始电流id和if min（id）以及if max（id）的关系（在存储器中储存），从而能够根据落下开始电流id和吸引开始电流iu，判定作用于制动鼓1的按压力Fs的异常。例如，将制动器吸引时的吸引开始电流的容许范围的变化相对落下开始电流id的变化的关系（基于图11）预先储存到存储器，根据所检测的落下开始电流id来校正正常时（基准的id的情况）的吸引开始电流的容许范围，比较进行了校正的吸引开始电流的容许范围和所检测的吸引开始电流，进行制动器的异常诊断。

由此，能够根据线圈电流i的波形（变化）而直接检测按压力Fs和行程Xs的异常，所以能够容易地进行制动器的诊断。

另外，在上述实施方式中，根据落下开始电流id和吸引开始电流iu，进行了按压力Fs和行程Xs的异常检测。但是，除此之外落下开始电流id与落下开始时间td=T2-T1具有比例关系，吸引开始电流iu与吸引开始时间tu=T5-T4也具有比例关系。因此，也可以将落下电流检测部8和吸引电流检测部9分别置换为落下开始时间检测部和吸引开始时间检测部，代替落下开始电流id和吸引开始电流iu而使用落下开始时间td和吸引开始时间tu来进行按压力Fs和行程Xs的异常探测。这还能够同样地应用于上述以及以后的其他实施方式。

实施方式4.

在上述实施方式2中，状态判定部11根据由状态推测部10推测的制动器的行程Xs以及作用于制动鼓1的按压力Fs的值，检测了制动器的异常，但也可以如以下那样检测制动器的状态。

图12是示出包括本发明的实施方式4的电磁制动器状态诊断装置的制动器系统整体的结构图。在图12中，制动器系统具有检测与通过制动蹄3被按压到制动鼓1时的摩擦力而产生的制动转矩T对应的转矩信息的转矩检测器12。此处，转矩检测器12既可以使用转矩传感器来检测通过制动蹄3被按压到制动鼓1时的摩擦力而产生的制动转矩T，也可以根据对以规定速度驱动的制动鼓1通过制动蹄3提供了摩擦力时的制动开始至制动鼓1停止为止的制动距离，推测制动转矩T。除此之外，也可以根据对以规定速度驱动的制动鼓1通过制动蹄3提供了摩擦力时的制动开始至制动鼓1停止为止的制动时间，推测制动转矩T。

图13是将本发明的实施方式4的电磁制动器状态诊断装置的状态诊断装置与制动器线圈以及转矩检测器一起示出的块结构图。在图12中，状态判定部11B根据从状态推测部10得到的制动器的行程Xs、向制动鼓1作用的按压力Fs以及从转矩检测器12得到的制动转矩T，检测制动蹄3的异常。

状态判定部11B根据从状态推测部10得到的作用于制动鼓1的按压力Fs以及从转矩检测器12得到的制动转矩T，检测制动蹄3的摩擦系数μ。使用制动鼓1的半径r，通过（10）式来示出制动转矩T。

T=r·μ·Fs   （10）

因此，状态判定部11B使用（11）式来计算制动蹄3的摩擦系数μ。

μ=T/（r·Fs）   （11）

状态判定部11B判定所计算的制动蹄3的摩擦系数μ是否满足（12）式。

μmin≤μ   （12）

μmin是事先规定的正常时的摩擦系数μ的范围（μmin，r预先储存于存储器），在不满足（12）式的情况下（μmin>μ），状态判定部11B判定为制动器异常。

如果根据（12）式而检测到制动器异常，则状态判定部11B判定从状态推测部10得到的行程Xs是否满足（6）式。根据（6）式的判定结果，在行程Xs正常的情况下（Xs min≤Xs≤Xs max），状态判定部11B判定为油等附着到制动鼓1而使摩擦系数μ降低（μmin>μ）。另外，根据（6）式的结果，在行程Xs增加了的情况下（Xs>Xs max），判定为制动蹄3由于磨损而其摩擦系数μ降低。最后，根据（6）式的结果，在行程Xs降低了的情况下（Xs min>Xs），判定为制动蹄3被卡住。

另外，也可以设定摩擦系数μ的范围的上限作为μmax。

由此，能够判定制动器的异常原因，所以能够更正确地判定制动器的状态。

产业上的可利用性

本发明的电磁制动器状态诊断装置等能够应用于各种电磁制动器。

Claims (6)

1.一种电磁制动器状态诊断装置，其特征在于，

电磁制动器利用弹簧将通过相对在驱动轴上设置的制动鼓进行滑动而产生制动力的制动蹄按压到所述制动鼓，并且利用控制部控制对克服所述弹簧的按压力而吸引所述制动蹄的电磁铁的制动器线圈供给的控制电压，

所述电磁制动器状态诊断装置具备：

电流检测器，检测所述制动器线圈中流过的电流；以及

状态诊断单元，根据制动器落下时的制动器线圈的电流变化以及制动器吸引时的制动器线圈的电流变化，诊断制动器的状态，

所述状态诊断单元检测制动器落下时的落下开始电流以及制动器吸引时的吸引开始电流，并且，

根据所检测的落下开始电流来推测按压力与制动器行程的关系，根据所检测的吸引开始电流来推测电磁铁的吸引力与制动器行程的关系，使用所推测的按压力与制动器行程的关系以及吸引力与制动器行程的关系来检测制动器行程和按压力。

2.根据权利要求1所述的电磁制动器状态诊断装置，其特征在于，

所述状态诊断单元通过使用所检测的制动器的按压力以及制动器行程中的至少一个而与各自的规定的容许范围进行比较，进行制动器的异常诊断。

3.根据权利要求2所述的电磁制动器状态诊断装置，其特征在于，

还具备转矩检测器，该转矩检测器检测制动蹄对制动鼓提供的制动转矩，

所述状态诊断单元根据所检测的制动器的按压力以及制动器行程和制动转矩，进行制动器的异常诊断。

4.一种电磁制动器状态诊断装置，其特征在于，

电磁制动器利用弹簧将通过相对在驱动轴上设置的制动鼓进行滑动而产生制动力的制动蹄按压到所述制动鼓，并且利用控制部控制对克服所述弹簧的按压力而吸引所述制动蹄的电磁铁的制动器线圈供给的控制电压，

所述电磁制动器状态诊断装置具备：

电流检测器，检测所述制动器线圈中流过的电流；以及

状态诊断单元，根据制动器落下时的制动器线圈的电流变化以及制动器吸引时的制动器线圈的电流变化，诊断制动器的状态，

所述状态诊断单元检测制动器落下时的落下开始电流以及制动器吸引时的吸引开始电流，并且，

预先储存制动器吸引时的吸引开始电流的容许范围的变化相对制动器落下时的落下开始电流的变化的关系，根据所检测的落下开始电流来校正正常时的吸引开始电流的容许范围，比较进行了校正的吸引开始电流的容许范围与所检测的吸引开始电流，进行制动器的异常诊断。

5.根据权利要求4所述的电磁制动器状态诊断装置，其特征在于，

所述状态诊断单元检测并使用制动器落下时的落下开始时间以及制动器吸引时的吸引开始时间而代替制动器落下时的落下开始电流以及制动器吸引时的吸引开始电流。

6.一种电磁制动器状态诊断方法，其特征在于，

电磁制动器利用弹簧将通过相对在驱动轴上设置的制动鼓进行滑动而产生制动力的制动蹄按压到所述制动鼓，并且利用控制部控制对克服所述弹簧的按压力而吸引所述制动蹄的电磁铁的制动器线圈供给的控制电压，

在所述电磁制动器状态诊断方法中，

检测制动器落下时的落下开始电流以及制动器吸引时的吸引开始电流，

根据所检测的落下开始电流来推测按压力与制动器行程的关系，根据所检测的吸引开始电流来推测电磁铁的吸引力与制动器行程的关系，使用所推测的按压力与制动器行程的关系以及吸引力与制动器行程的关系来检测制动器行程和按压力。

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