CN103420134B - 一种输液器中滴斗的上料方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种输液器中滴斗的上料方法及其装置，属于医疗设备技术领域。它解决了现有技术中输液器滴斗组装效率低等技术问题。本滴斗上料方法主要包括如下工序：a、滴斗送料：将滴斗放置在料斗内，通过振动作用将料斗内的滴斗依次有序的输送至送料道的输出端；b、滴斗装载：将载具放置在传送机构上，通过装载机械手将送料道的输出端处的滴斗夹取，该装载机械手将夹取的滴斗转移至载具上，通过传送机构将载具向前输送至该传送机构的输出端；c、滴斗上料：通过上料机械手将传送机构输出端处的滴斗夹取并转移至外部设备上。本发明具有组装效率高、质量好等优点。

Description

一种输液器中滴斗的上料方法及其装置

技术领域

本发明属于医疗设备技术领域，涉及一种输液器中滴斗的上料方法及其装置。

背景技术

滴斗一般包括滴斗本体、乳胶帽和三通接头，滴斗本体两端具有通口，三通接头连接在其中一个通口上，乳胶帽连接在三通接头上。使得滴斗的上端为复杂的三通接头和乳胶帽结构，下端为普通的通口结构。

目前市场上有很多输液器的组装机，很多输液器的组装机都具有滴斗的上料工序，如专利（CN101028545A）所公开的一种输液器滴斗组件的组装工艺及其装置，其组装工艺包括如下步骤；a.将滴斗、三叉和胶帽放置在送料器内并排列在各自的输送轨道上；b.将滴斗送入传送机构并固定后向下一工位传送；涂胶c.滴斗涂胶后三叉插在滴斗上并继续传送；d.将胶帽安装在三叉上；e.装配完成后从传送机构的夹具上释放。本输液器滴斗组件的组装装置包括转轴、固定在转轴上的转盘、设在转盘周围的送料器、点胶机构和出料斗，上述送料器通过输送轨道与转盘相联接，转盘上均匀分布有用于固定工件的夹具。

该专利的装置中都是简单的利用振动盘进行上料，没有其他任何的校正和剔除机构，当滴斗的朝向不对或者出现位置偏差的时候，都会导致组装的质量不合格，使得组装机的生产效率大大降低。

发明内容

本发明第一个目的是针对现有的技术存在的上述问题，提供一种输液器中滴斗的上料方法，其所要解决的技术问题是：实现滴斗在上料过程中朝向的再次调整，从而提高其组装的效率。

本发明的第二个目的是提供一种和上述上料方法相配套的输液器中滴斗的上料装置。

本发明的第一个目的可通过下列技术方案来实现：

一种输液器中滴斗的上料方法，其包括如下工序：

a、滴斗送料：将滴斗放置在料斗内，通过振动作用将料斗内的滴斗依次有序的输送至送料道的输出端；

b、滴斗装载：将载具放置在传送机构上，通过装载机械手将送料道的输出端处的滴斗夹取，该装载机械手将夹取的滴斗转移至载具上，通过传送机构将载具向前输送至该传送机构的输出端；

c、滴斗上料：通过上料机械手将传送机构输出端处的滴斗夹取并转移至外部设备上。

本工艺原理如下：料斗通过振动向外输出滴斗并对其进行初步的整理，当滴斗进入到送料道上后，大部分的滴斗的朝向都相同，仅有少部分的滴斗朝向不同。通过装载机械手的平移和旋转，能够将朝向不对的滴斗进行旋转调整，使得整个工艺对滴斗进行了二次调整，能够大大保证滴斗的朝向的绝对正确，提高后续组装的质量和效率。

作为优选，所述的工序b中，所述的装载机械手根据滴斗的朝向有选择的进行旋转调整后，再将滴斗转移至载具上。

作为优选，所述的工序b中，该装载机械手通过感应器一检测送料道出口端处滴斗的朝向后，由感应器一对装载机械手提供反馈信号使装载机械手进行选择性的旋转。感应器一可以检测滴斗中三通接头的位置，从而得出滴斗的朝向，当滴斗的朝向不一致时，装载机械手根据感应器一的反馈信号进行旋转调整，从而使得自动化程度更高。

作为优选，所述的工序b中还包括剔除工步，其包括：通过感应器三检测传送平台上载具中的滴斗的乳胶帽的朝向，通过剔除机械手将无乳胶帽或乳胶帽朝向不合格的滴斗夹取并移出载具。设置有剔除机械手后，能够保证滴斗的质量，为提高后续的组装打下了基础。

作为优选，所述的工序b中还包括补料工步，其包括：在上料道一侧设置有补料道，在补料道内放置有滴斗，通过补料机械手从补料道中夹取滴斗并放置在因剔除工序而产生的载具的空位中。由于剔除工步的存在，会导致一部分的载具出现空位，通过补料机械手可以将备用的滴斗放置在上述的空位中，从而使载具重新装载满，提高上料的效率。

作为进一步优选，所述的补料道上放置有若干载具，所述的滴斗放置在载具上。放置在载具上比杂乱放置能够方便补料机械手的操作。

作为优选，所述的传送机构包括一个机架，机架上设置有能够供载具通行的上料道，所述的机架上设置有能够驱动载具在上料道上前行的驱动机构一。将载具放置在上料道上，载具可以沿上料道滑动，通过驱动机构一对载具进行驱动。

本发明的第二个目的可通过下列技术方案来实现：

一种输液器中滴斗的上料装置，其特征在于，本装置包括机架，所述的机架上设置有能供载具通行的上料道，所述的机架上设置有能够驱动载具在上料道上前行的驱动机构一，所述的机架的一侧设置有料斗，所述的料斗连接有送料道，所述的送料道出口端和上料道进口端之间设置有能够移动和旋转的装载机械手。

本装置的工作原理如下：滴斗一般包括滴斗本体、乳胶帽和三通接头，滴斗本体两端具有通口，三通接头连接在其中一个通口上，乳胶帽连接在三通接头上。将滴斗放置在料斗里，通过振动作用向送料道输送，料斗对滴斗进行初步的振动整理，能够使滴斗大部分统一朝向，仅少量朝向不同。通过装载机械手的平移能够夹取送料道出口端的滴斗，本发明指的平移包括水平移动或者水平移动与竖直移动的组合，再通过装载机械手的选择性旋转能够将少量朝向不同的滴斗进行调整，从而保证所有的滴斗的朝向都一致，提高后续组装的效率和质量。装载机械手将滴斗转移至载具中，载具可以为矩形的块体，其上可开设有一排多个承载孔，每个承载孔可设计成和滴斗的外形轮廓相吻合，从而提高两者的相互定位。

作为优选方案，所述的机架上还设置有能够从送料道出口端夹取并转移至外部设备上的上料机械手，所述的上料机械手通过平移动力源连接在机架上。平移动力源可以为能够竖直移动和水平移动的动力源，平移动力源驱动上料机械手进行夹取和转移动作；平移动力源可以为水平气缸和竖直气缸的组合，也可以为两个轴线相垂直的电机的组合。

作为优选方案，所述的送料道出口端设置有能够检测滴斗朝向的感应器一，所述的感应器一和装载机械手相联接且能够向后者提供反馈信号。通过感应器一检测滴斗的朝向，其检测原理可以为检测滴斗中三通接头的位置，从而间接得出滴斗的朝向，当感应器一检测到滴斗的朝向不正确后，装载机械手根据反馈的信号进行旋转调整，从而结合料斗形成双重的调整，确保滴斗朝向的正确性。

作为优选方案，所述的送料道下端连接有一个振动器，所述的送料道上设置有能够检测所述的送料道内部滴斗通行状况的感应器二，所述的感应器二和所述的振动器相联接且能够向后者提供反馈信号。

作为优选方案，所述的送料道的出端口设置有隔料机构。隔料机构可以为气缸和隔料杆的组合，隔料杆在气缸作用下伸缩来使送料道内的滴斗通行或停止；另外，隔料机构也可以为一个闸门组件，通过气缸驱动该闸门，实现对送料道的阻断。

作为优选方案，本装置还包括剔除机械手，所述的机架上设有导向结构一，所述的剔除机械手滑动连接在导向结构一上，所述的机架和剔除机械手之间设有能够驱动剔除机械手沿导向结构一往复移动的动力源一。当载具上的滴斗出现乳胶帽没有或质量有问题的时候，动力源一驱动剔除机械手沿导向结构一移动，从而使得剔除机械手从载具上夹取不合格的滴斗并移出载具，从而保证后续的组装质量合格。

进一步优选，所述的上料道上设置有能够检测该上料道内滴斗的乳胶帽状况的感应器三，所述的感应器三和剔除机械手相联接并能够向后者提供反馈信号。通过感应器三提供反馈信号，使剔除机械手能够及时准确的将不合格的滴斗取出。

进一步优选，所述的导向结构一位于上料道的上方，所述的感应器三位于导向结构一的侧下方或正下方。将导向结构一设计在上料道的上方，能够使得剔除机械手在上料道的上方水平滑动，方便夹取滴斗。

作为优选方案，本装置还包括补料机械手，所述的机架上设有能够放置载具的补料道，所述的机架上设有导向结构二，所述的补料机械手滑动连接在导向结构二上，所述的机架和补料机械手之间还设有能够驱动该补料机械手沿导向结构二滑动的动力源二。当载具上的不合格滴斗被剔除机械手取出后，载具上出现空位，如果放任不管，会导致后续的组装效率的下降，通过补料机械手能够将补料道上的备用滴斗夹取转移至载具的空位上，从而使后续的组装效率不会因为剔除而下降。

进一步优选，所述的机架上设有能够驱动载具在补料道上移动的驱动机构二，所述的导向结构二位于补料道的上方。驱动机构二驱动载具在补料道上移动，从而当一个载具上的滴斗被补空的话，可以让该载具移动出补料道。

作为优选方案，所述的装载机械手通过一个平移旋转动力机构连接在机架上。装载机械手连接在机架上可以不需要增加额外的支撑结构，简化结构。

作为上述的并列方案，本装置还包括一个支座，所述的送料道固定在支座上，所述的装载机械手通过一个平移旋转动力机构连接在支座上。增加额外的支撑结构可以方便调整装载机械手的位置。平移旋转动力机构一般可以包括竖直气缸、水平气缸和旋转气缸的组合，也可以为竖直驱动电机、水平驱动电机和旋转电机的组合，或者上述的旋转气缸也可用平移气缸和齿轮、齿条的组合替换等等。

与现有技术相比，本发明的优点如下：

1、本上料方法的整个工艺对滴斗进行了二次调整，能够大大保证滴斗的朝向的绝对正确，提高后续组装的质量和效率。

2、本上料装置包括水平移动和竖直移动，再通过装载机械手的选择性旋转能够将少量朝向不同的滴斗进行调整，从而保证所有的滴斗的朝向都一致，提高后续组装的效率和质量。

3、本发明中，当载具上的滴斗出现乳胶帽没有或质量有问题的时候，动力源一驱动剔除机械手沿导向结构移动，从而使得剔除机械手从载具上夹取不合格的滴斗并移出载具，从而保证后续的组装质量合格。

4、本发明通过补料机械手能够将补料道上的备用滴斗夹取转移至载具的空位上，从而使后续的组装效率不会因为剔除而下降。

附图说明

图1是本上料装置的整体结构示意图。

图2是机架及装载机械手的局部结构示意图。

图3是上料道和料斗的结构示意图。

图4是上料道和振动器的结构示意图。

图5是补料道和补料机械手的结构示意图。

图6是剔除机械手和导向结构一的结构示意图。

图7是滴斗的结构示意图。

图8是载具的结构示意图。

图9是上料机械手的主视图。

图10是上料机械手的立体图。

图11是本上料装置带料斗的结构示意图。

图12是机架及剔除机械手的局部结构示意图。

图13是图12中A部的放大图。

图中，1、传送机构；2、机架；3载具；4、上料道；5、驱动机构一；6、料斗；7、送料道；8、装载机械手；9、三通接头；10、乳胶帽；11、滴斗本体；12、感应器一；13、振动器；14、隔料机构；15、剔除机械手；16、导向结构一；17、动力源一；18、感应器三；19、补料机械手；20、补料道；21、导向结构二；22、动力源二；23、驱动机构二；24、平移旋转动力机构；25、感应器二；26、手指夹；27、动力源三；28、动力源四；29、乳胶帽导正机构。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例一：

如图7所示，滴斗一般包括滴斗本体11、乳胶帽10和三通接头9，滴斗本体11两端具有通口，三通接头9连接在其中一个通口上，乳胶帽10连接在三通接头9上。

如图1、图2、图3所示，本装置主要包括机架2、装载机械手8、剔除机械手15和补料机械手19，机架2上设置有能供载具3通行的上料道4。

机架2上设置有能够驱动载具3在上料道4上前行的驱动机构一5，本实施例中，驱动机构一5为气缸和推杆的组合，但作为另一种方案，其也可以是电机和传动链的组合。

机架2的一侧设置有料斗6，料斗6连接有送料道7，送料道7出口端和上料道4进口端之间设置有能够平移和旋转的装载机械手8。本实施例中，装载机械手8通过一个平移旋转动力机构24连接在机架2上。装载机械手8连接在机架2上可以不需要增加额外的支撑结构，简化结构。平移旋转动力机构24一般可以包括竖直气缸、水平气缸和旋转气缸的组合，也可以为竖直驱动电机、水平驱动电机和旋转电机的组合，或者上述的旋转气缸也可用平移气缸和齿轮、齿条的组合替换等等。

如图4、图5所示，送料道7出口端设置有能够检测滴斗朝向的感应器一12，感应器一12和装载机械手8相联接且能够向后者提供反馈信号。通过感应器一12检测滴斗的朝向，其检测原理可以为检测滴斗中三通接头9的位置，从而间接得出滴斗的朝向，当感应器一12检测到滴斗的朝向不正确后，装载机械手8根据反馈的信号进行旋转调整，从而结合料斗6形成双重的调整，确保滴斗朝向的正确性。送料道7下端连接有一个振动器13。送料道7上设置有能够检测送料道7内部滴斗通行状况的感应器二25，感应器二25和振动器13相联接且能够向后者提供反馈信号。送料道7的出端口设置有隔料机构14。隔料机构14可以为气缸和隔料杆的组合，隔料杆在气缸作用下伸缩来使送料道7内的滴斗通行或停止；另外，隔料机构14也可以为一个闸门组件，通过气缸驱动该闸门，实现对送料道7的阻断。

机架2上还设置有能够从送料道7出口端夹取并转移至外部设备上的上料机械手，具体来讲，上料机械手包括手指夹26、动力源三27和动力源四28，运行时，手指夹26抓取传送机械1输出端处的滴斗，动力源三27控制手指夹26上移，再通过动力源四28控制手指夹26平移到外部设备上。上料机械手通过动力源连接在机架2上。动力源可以为能够竖直移动和水平移动的动力源，动力源驱动上料机械手进行夹取和转移动作；动力源可以为水平气缸和竖直气缸的组合，也可以为两个轴线相垂直的电机的组合。

如图6、图7、图8和图9所示，本装置还包括剔除机械手15，机架2上设有导向结构一16，剔除机械手15滑动连接在导向结构一16上，机架2和剔除机械手15之间设有能够驱动剔除机械手15沿导向结构一16往复移动的动力源一17。导向结构一16位于上料道4的上方，感应器三18位于导向结构一16的侧下方或正下方。将导向结构一16设计在上料道4的上方，能够使得剔除机械手15在上料道4的上方水平滑动，方便夹取滴斗。导向机构16可以纵向安装，动力源一17驱动剔除机械手15沿导向机构16往复滑动，将不合格产品纵向往机架2外排料。

如图10、图11、图12和图13所示，当载具3上的滴斗出现乳胶帽10没有或质量有问题的时候，动力源一17驱动剔除机械手15沿导向结构一16移动，从而使得剔除机械手15从载具3上夹取不合格的滴斗并移出载具3，从而保证后续的组装质量合格。上料道4上设置有能够检测该上料道4内滴斗的乳胶帽10状况的感应器三18，感应器三18和剔除机械手15相联接并能够向后者提供反馈信号。通过感应器三18提供反馈信号，使剔除机械手15能够及时准确的将不合格的滴斗取出。感应器三18和动力源三27相连接，动力源三27与机架2固定，通过动力源三27驱动感应器三18对夹具上的乳胶帽进行检测。

本装置还增加乳胶帽导正机构29，在乳胶帽检测工位处增加乳胶帽导正机构29，对乳胶帽先行导正，增加了感应器三18检测的准确性。

本装置还包括补料机械手19，机架2上设有能够放置载具3的补料道20，机架2上设有导向结构二21，补料机械手19滑动连接在导向结构二21上，机架2和补料机械手19之间还设有能够驱动该补料机械手19沿导向结构二21滑动的动力源二22。机架2上设有能够驱动载具3在补料道20上移动的驱动机构二23，导向结构二21位于补料道20的上方。驱动机构二23驱动载具3在补料道20上移动，从而当一个载具3上的滴斗被补空的话，可以让该载具3移动出补料道20。当载具3上的不合格滴斗被剔除机械手15取出后，载具3上出现空位，如果放任不管，会导致后续的组装效率的下降，通过补料机械手19能够将补料道20上的备用滴斗夹取转移至载具3的空位上，从而使后续的组装效率不会因为剔除而下降。

本实施例中，导向结构一16和导向结构二21可以为滑轨或滑柱或滑套或燕尾槽。

本实施例中，动力源一17、动力源二22等可以为气缸也可以为电机。

本装置的工作原理如下：将滴斗放置在料斗6里，通过振动作用向送料道7输送，料斗6对滴斗进行初步的振动整理，能够使滴斗大部分统一朝向，仅少量朝向不同。通过装载机械手8的平移能够夹取送料道7出口端的滴斗，本发明指的平移包括水平移动或者水平移动与竖直移动的组合，再通过装载机械手8的选择性旋转能够将少量朝向不同的滴斗进行调整，从而保证所有的滴斗的朝向都一致，提高后续组装的效率和质量。装载机械手8将滴斗转移至载具3中，载具3可以为矩形的块体，其上可开设有一排多个承载孔，每个承载孔可设计成和滴斗的外形轮廓相吻合，从而提高两者的相互定位。

本输液器中滴斗的上料方法包括如下工序：

a、滴斗送料：将滴斗放置在料斗6内，通过振动作用将料斗6内的将滴斗依次有序的输送至送料道7的输出端；

b、滴斗装载：将载具3放置在传送机构1上，通过装载机械手8将送料道7的输出端处的滴斗夹取，该装载机械手8根据滴斗的朝向有选择的进行旋转调整后，该装载机械手8将滴斗转移至载具3上，通过传送机构1将载具3向前输送至该传送机构1的输出端；本实施例中，传送机构1包括一个机架2，机架2上设置有能够供载具3通行的上料道4，机架2上设置有能够驱动载具3在上料道4上前行的驱动机构一5。将载具3放置在上料道4上，载具3可以沿上料道4滑动，通过驱动机构一5对载具3进行驱动。但作为另一种方案，传动机构也可以是电机和传动链的组合。工序b中，先通过感应器一12检测送料道7出口端处滴斗的朝向，再通过感应器一12对装载机械手8提供反馈信号使装载机械手8进行选择性的旋转。感应器一12可以检测滴斗中三通接头9的位置，从而得出滴斗的朝向，当滴斗的朝向不一致时，装载机械手8根据感应器一12的反馈信号进行旋转调整，从而使得自动化程度更高。工序b中还包括剔除工步，其包括：通过感应器三18检测传送平台上载具3中的滴斗的乳胶帽10的朝向，通过剔除机械手15将无乳胶帽10或乳胶帽10的朝向不合格的滴斗夹取并移出载具3。设置有剔除机械手15后，能够保证滴斗的质量，为提高后续的组装打下了基础。工序b中还包括补料工步，其包括：在上料道4一侧设置有补料道20，在补料道20内放置有滴斗，通过补料机械手19从补料道20中夹取滴斗并放置在因剔除工序而产生的载具3空位中。由于剔除工步的存在，会导致一部分的载具3出现空位，通过补料机械手19可以将备用的滴斗放置在上述的空位中，从而使载具3重新装载满，提高上料的效率。

c、滴斗上料：通过上料机械手将传送机构1输出端处的滴斗夹取并转移至外部设备上。

本工艺原理如下：料斗6通过振动向外输出滴斗并对其进行初步的整理，当滴斗进入到送料道7上后，大部分的滴斗的朝向都相同，仅有少部分的滴斗朝向不同。通过装载机械手8的平移和旋转，能够将朝向不对的滴斗进行旋转调整，使得整个工艺对滴斗进行了二次调整，能够大大保证滴斗的朝向的绝对正确，提高后续组装的质量和效率。

实施例二：

本实施例大致内容和实施例一相同，所不同之处在于，本实施例中，作为上述的并列方案，本装置还包括一个支座，送料道7固定在支座上，装载机械手8通过一个平移旋转动力机构24连接在支座上。增加额外的支撑结构可以方便调整装载机械手8的位置。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (13)

1.一种输液器中滴斗的上料方法，其包括如下工序：

a、滴斗送料：将滴斗放置在料斗(6)内，通过振动作用将料斗(6)内的滴斗依次有序的输送至送料道(7)的输出端；

b、滴斗装载：将载具(3)放置在传送机构(1)上，通过装载机械手(8)将送料道(7)的输出端处的滴斗夹取，该装载机械手(8)将夹取的滴斗转移至载具(3)上，通过传送机构(1)将载具(3)向前输送至该传送机构(1)的输出端；

c、滴斗上料：通过上料机械手将传送机构(1)输出端处的滴斗夹取并转移至外部设备上。

2.根据权利要求1所述的一种输液器中滴斗的上料方法，其特征在于，所述的工序b中，所述的装载机械手(8)根据滴斗的朝向有选择的进行旋转调整后，再将滴斗转移至载具(3)上。

3.根据权利要求1或2所述的一种输液器中滴斗的上料方法，其特征在于，所述的工序b中，该装载机械手(8)通过感应器一(12)检测送料道(7)出口端处滴斗的朝向后，由感应器一(12)对装载机械手(8)提供反馈信号使装载机械手(8)进行选择性的旋转。

4.根据权利要求1或2所述的一种输液器中滴斗的上料方法，其特征在于，所述的工序b中还包括剔除工步，其包括：通过感应器三(18)检测传送平台上载具(3)中的滴斗的乳胶帽(10)的朝向，通过剔除机械手(15)将无乳胶帽(10)或乳胶帽(10)朝向不合格的滴斗夹取并移出载具(3)。

5.根据权利要求1或2所述的一种输液器中滴斗的上料方法，其特征在于，所述的工序b中还包括补料工步，其包括：在上料道(4)一侧设置有补料道(20)，在补料道(20)内放置有滴斗，通过补料机械手(19)从补料道(20)中夹取滴斗并放置在因剔除工序而产生的载具(3)的空位中。

6.根据权利要求5所述的一种输液器中滴斗的上料方法，其特征在于，所述的补料道(20)上放置有若干载具(3)，所述的滴斗放置在载具(3)上。

7.根据权利要求1或2所述的一种输液器中滴斗的上料方法，其特征在于，所述的传送机构(1)包括一个机架(2)，机架(2)上设置有能够供载具(3)通行的上料道(4)，所述的机架(2)上设置有能够驱动载具(3)在上料道(4)上前行的驱动机构一(5)。

8.一种输液器中滴斗的上料装置，其特征在于，本装置包括机架(2)，所述的机架(2)上设置有能供载具(3)通行的上料道(4)，所述的机架(2)上设置有能够驱动载具(3)在上料道(4)上前行的驱动机构一(5)，所述的机架(2)的一侧设置有料斗(6)，所述的料斗(6)连接有送料道(7)，所述的送料道(7)出口端和上料道(4)进口端之间设置有能够移动和旋转的装载机械手(8)。

9.根据权利要求8所述的一种输液器中滴斗的上料装置，其特征在于，所述的送料道(7)出口端设置有能够检测滴斗朝向的感应器一(12)，所述的感应器一(12)和装载机械手(8)相联接且能够向后者提供反馈信号。

10.根据权利要求8所述的一种输液器中滴斗的上料装置，其特征在于，所述的送料道(7)的出端口设置有隔料机构(14)。

11.根据权利要求8所述的一种输液器中滴斗的上料装置，其特征在于，本装置还包括剔除机械手(15)，所述的机架(2)上设有导向结构一(16)，所述的剔除机械手(15)滑动连接在导向结构一(16)上，所述的机架(2)和剔除机械手(15)之间设有能够驱动剔除机械手(15)沿导向结构一(16)往复移动的动力源一(17)。

12.根据权利要求11所述的一种输液器中滴斗的上料装置，其特征在于，所述的上料道(4)上设置有能够检测该上料道(4)内滴斗的乳胶帽(10)状况的感应器三(18)，所述的感应器三(18)和剔除机械手(15)相联接并能够向后者提供反馈信号。

13.根据权利要求8或9所述的一种输液器中滴斗的上料装置，其特征在于，本装置还包括补料机械手(19)，所述的机架(2)上设有能够放置载具(3)的补料道(20)，所述的机架(2)上设有导向结构二(21)，所述的补料机械手(19)滑动连接在导向结构二(21)上，所述的机架(2)和补料机械手(19)之间还设有能够驱动该补料机械手(19)沿导向结构二(21)滑动的动力源二(22)。