CN103403269A - 工程机械的电动驱动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够长时间工作的工程机械的电动驱动装置。本发明的电动式小型挖掘机的电动驱动装置具有蓄电装置(7)；在与蓄电装置(7)之间进行电力的接收发送的电动及发电机(27)；通过电动及发电机(27)驱动的液压泵(29)；分别控制从液压泵(29)向多个液压执行机构(13A、19)的液压油的流动的多个方向切换阀(32、34)；和分别操作多个方向切换阀(32、34)的多个操作机构(31、33)，其还具有：在以多个方向切换阀(32、34)全部都没有被操作的状态经过了X秒的情况下，使所述电动及发电机(27)减速至怠速转速的双向转换器(28)。双向转换器(28)在使电动及发电机(27)从标准转速减速至怠速转速时，进行将所述电动及发电机(27)的转子的惯性力转换为电力而对所述蓄电装置(7)进行充电的再生控制。

Description

工程机械的电动驱动装置
技术领域
本发明涉及电动式液压挖掘机和混合动力式液压挖掘机等的工程机械，尤其涉及搭载了电动及发电机、和蓄电装置的工程机械的的电动驱动装置，该电动及发电机驱动向多个液压执行机构供给液压油的液压泵，该蓄电装置在与该电动及发电机之间进行电力的接收发送。
背景技术
作为工程机械的一例的小型挖掘机(即，运转质量不足6吨的液压挖掘机)通常具有下部行驶体、能够旋转地设在该下部行驶体上的上部旋转体、和能够俯仰地设在该上部旋转体上且包括动臂、斗杆以及铲斗的多关节型的作业机。该小型挖掘机例如具有液压泵、多个液压执行机构(具体地，例如动臂用液压缸、斗杆用液压缸、以及铲斗用液压缸等)、分别控制从液压泵向多个液压执行机构的液压油的流动的多个方向切换阀、和分别操作多个方向切换阀的操作机构(具体地，例如输出与操作杆的操作位置对应的先导压的多个操作装置)。
近年，因为电动马达具有不排放废气，噪音和振动也大幅降低的优点，所以提倡作为上述液压泵的驱动源而搭载了电动马达(电动及发电机)来代替发动机的电动式小型挖掘机(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献1：日本特开2010-121328号公报
在上述电动式小型挖掘机中，作为电动马达的电力源而搭载了由多个蓄电池构成的蓄电装置。在该蓄电装置搭载型的电动式小型挖掘机中，不需要始终使用电缆与外部电源连接。而且，例如在小型挖掘机的作业时不使用电缆与外部电源连接的情况下，具有移动和旋转动作不被限制的优点。但是，能够搭载在小型挖掘机上的蓄电池的数量、进而蓄电装置的蓄电容量具有界限。若具体说明，则例如在被称为后方超小旋转型或者超小旋转型的小型挖掘机中，上部旋转体的后端或者上部旋转体的整体中的旋转半径尺寸被限制。而且，在上部旋转体上设有供驾驶员搭乘的驾驶室等，还搭载有多个方向切换阀、液压泵、以及包括工作油箱的液压设备。由此，能够以无损于驾驶员的视觉确认性的方式搭载在上部旋转体上的蓄电池的空间被限制，能够搭载在上部旋转体上的蓄电池的数量具有界限。因此，搭载在挖掘机上的蓄电装置的蓄电容量具有界限，在不使用电缆与外部电源连接的情况下的小型挖掘机的工作时间被限制。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种工程机械的电动驱动装置，能够通过在从工程机械的动作状态向间歇状态转移的阶段中的基于电动及发电机所起到的发电作用，而与以往相比延长由搭载在工程机械上的蓄电装置所限制的工作时间。
(1)为了实现上述目的，本发明提供一种工程机械的电动驱动装置，其具有：蓄电装置；在与所述蓄电装置之间进行电力的接收发送的电动及发电机；通过所述电动及发电机驱动的液压泵；多个液压执行机构；分别控制从所述液压泵向所述多个液压执行机构的液压油的流动的多个方向切换阀；和分别操作所述多个方向切换阀的多个操作机构，其中，所述电动驱动装置还具有：检测有无所述多个方向切换阀的操作的操作检测机构；和怠速控制机构，所述怠速控制机构在所述多个方向切换阀都没有被操作的状态经过了预先设定的第一时间的情况下，使所述电动及发电机减速至与设定转速相比预先设定为低速的低转速，其中，所述电动及发电机在该第一时间经过前以能够驱动多个液压执行机构的方式被以预先设定的该设定转速所控制，所述怠速控制机构在从工程机械的动作状态向间歇状态转移的阶段中，在使所述电动及发电机从适于作业的所述设定转速减速至所述低转速时，进行将所述电动及发电机的转子的惯性力转换为电力而对所述蓄电装置进行充电的再生控制。
(2)在上述(1)中，优选为，所述工程机械的电动驱动装置还具有第一停止控制机构，所述第一停止控制机构在所述电动及发电机减速至所述低转速之后，而且在所述多个方向切换阀都没有被操作的状态经过了预先设定的第二时间的情况下，使所述电动及发电机停止，所述第一停止控制机构在使所述电动及发电机从以所述低转速的驱动状态停止时，进行将所述电动及发电机的转子的惯性力转换为电力而对所述蓄电装置进行充电的再生控制。
(3)在上述(1)或(2)中，优选为，所述工程机械的电动驱动装置还具有：设在乘降口且被操作至禁止解除位置和禁止位置的门锁定杆；在所述门锁定杆被操作至禁止位置的情况下，禁止所述多个方向切换阀的操作的禁止机构；和在所述门锁定杆被操作至禁止位置的情况下，使所述电动及发电机停止的第二停止控制机构，所述第二停止机构在使所述电动及发电机停止时，进行将所述电动及发电机的转子的惯性力转换为电力而对所述蓄电装置进行充电的再生控制。
(4)为了实现上述目的，本发明提供一种工程机械的电动驱动装置，其具有：蓄电装置；在与所述蓄电装置之间进行电力的接收发送的电动及发电机；通过所述电动及发电机驱动的液压泵；多个液压执行机构；分别控制从所述液压泵向所述多个液压执行机构的液压油的流动的多个方向切换阀；和分别操作所述多个方向切换阀的多个操作机构，其中，所述电动驱动装置还具有：检测有无所述多个方向切换阀的操作的操作检测机构；和停止控制机构，所述停止控制机构在所述多个方向切换阀都没有被操作的状态经过了预先设定的规定时间的情况下，使在该规定时间经过前以能够驱动多个液压执行机构的方式被以预先设定的设定转速所控制的所述电动及发电机停止，所述停止控制机构在从工程机械的动作状态向间歇状态转移的阶段中，在使所述电动及发电机从以适于作业的所述设定转速的驱动状态停止时，进行将所述电动及发电机的转子的惯性力转换为电力而对所述蓄电装置进行充电的再生控制。
(5)为了实现上述目的，本发明提供一种工程机械的电动驱动装置，其具有：蓄电装置；在与所述蓄电装置之间进行电力的接收发送的电动及发电机；通过所述电动及发电机驱动的液压泵；多个液压执行机构；分别控制从所述液压泵向所述多个液压执行机构的液压油的流动的多个方向切换阀；和分别操作所述多个方向切换阀的多个操作机构，其中，所述电动驱动装置还具有：设在乘降口且被操作至禁止解除位置和禁止位置的门锁定杆；在所述门锁定杆被操作至禁止位置的情况下，禁止所述多个方向切换阀的操作的禁止机构；和停止控制机构，所述停止控制机构在所述门锁定杆从禁止解除位置被操作至禁止位置的情况下，使在以能够驱动多个液压执行机构的方式被以预先设定的设定转速所控制的所述电动及发电机停止，所述停止控制机构在从工程机械的动作状态向间歇状态转移的阶段中，在使所述电动及发电机从以适于作业的所述设定转速的驱动状态停止时，进行将所述电动及发电机的转子的惯性力转换为电力而对所述蓄电装置进行充电的再生控制。
发明的效果
根据本发明，在从工程机械的动作状态向间歇状态转移的阶段中，在使电动及发电机加速或者停止时进行将电动及发电机的转子的惯性力转换为电力而对蓄电装置进行充电的再生控制，由此能够延长工程机械的工作时间。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的电动式小型挖掘机的整体构造的侧视图。
图2是表示本发明的一个实施方式的电动驱动装置的构成的图。
图3是与关联设备一同来表示本发明的一个实施方式的双向转换器的框图。
图4是表示本发明的一个实施方式的双向转换器的控制器的控制处理内容的流程图。
图5是表示本发明的一个实施方式的电动及发电机的实际转速等的经时间变化的时间表，表示在怠速运转时门锁定杆从禁止解除位置被操作至禁止位置而使电动及发电机停止的情况。
图6是表示本发明的一个实施方式的电动及发电机的实际转速等的经时间变化的时间表，表示怠速运转时间经过Y秒而使电动及发电机停止的情况。
图7是与关联设备一同来表示本发明的其他实施方式的双向转换器的框图。
图8是表示本发明的其他实施方式的双向转换器的控制器的控制处理内容的流程图。
图9是表示本发明的其他实施方式的电动及发电机的实际转速等的经时间变化的时间表。
图10是与关联设备一同来表示本发明的一个变形例的双向转换器的框图。
具体实施方式
通过图1～图6说明本发明的一个实施方式。
图1是表示本实施方式的电动式小型挖掘机的整体构造的侧视图。此外，之后，分别将在电动式小型挖掘机处于图1所示的状态下驾驶员落座于驾驶席上的情况下的驾驶者的前侧(图1中左侧)、后侧(图1中右侧)、左侧(朝向图1中纸面的近前侧)、右侧(朝向图1中纸面的里侧)，简单地称为前侧、后侧、左侧、右侧。
在该图1中，电动式小型挖掘机具有：履带式的下部行驶体1；能够旋转地设在该下部行驶体1上的上部旋转体2；构成该上部旋转体2的基础下部构造的旋转构架3；以能够沿左右方向转动的方式设在该旋转构架3的前侧的摆动柱4；以能够沿上下方向转动(能够俯仰)的方式与该摆动柱4连结的多关节型的作业机5；设在旋转构架3上的舱室式的驾驶室6；和设在旋转构架3上的后侧，且收纳由多个蓄电池(例如，锂电池)构成的蓄电装置7(参照后述的图2以及图3)的蓄电池搭载部8。此外，在本实施方式中，在上部旋转体2的侧方设有能够将来自外部电源的线缆拆装的供电插头(未图示)。
下部行驶体1具有：从上方来看呈大致H字形状的转向架构架9；能够旋转地支承在该转向架构架9的左右两侧的后端附近的左右的从动轮(空转轮)11；和缠绕在左右各自的驱动轮10和从动轮11上的左右的履带(crawler)12。而且，左驱动轮10(即，左履带12)通过左行驶用液压马达13A的驱动而旋转，右驱动轮10(即，右履带12)通过右行驶用液压马达13B(未图示)的驱动而旋转。
在转向架构架9的前侧，以能够上下动的方式设有推土用的刮板14，该刮板14通过刮板用液压缸(未图示)的伸缩驱动而上下动。
在转向架构架9的中央部上设有旋转轮15，经由该旋转轮15而使旋转构架3以能够旋转的方式设置，旋转构架3(即，上部旋转体2)通过旋转用液压马达(未图示)的驱动而旋转。
摆动柱4以能够沿左右方向转动的方式设在旋转构架3的前侧，通过摆动用液压缸(未图示)的伸缩驱动而沿左右方向转动。由此，作业机5在左右摆动。
作业机5具有：以能够沿上下方向转动的方式与摆动柱4连结的动臂16；以能够沿上下方向转动的方式与该动臂16连结的斗杆17；和以能够沿上下方向转动的方式与该斗杆17连结的铲斗18。动臂16、斗杆17以及铲斗18分别通过动臂用液压缸19、斗杆用液压缸20以及铲斗用液压缸21而沿上下方向转动。此外，铲斗18例如能够与组装有选装用液压执行机构的附属装置(未图示)更换。
在驾驶室6中设有供驾驶员落座的驾驶席(座位)22。在驾驶席22的前方设有左右的行驶用操作杆23A、23B，该左右的行驶用操作杆23A、23B能够由手或者脚操作，且通过向前后方向操作而分别对左右的行驶用液压马达13A、13B的动作进行指示。在左行驶用操作杆23A的更左侧的脚底部分上，设有通过向左右方向操作而对选装用液压执行机构的动作进行指示的选装用操作踏板(未图示)。在右行驶用操作杆23B的更右侧的脚底部分上，设有通过向左右方向操作而对摆动用液压缸的动作进行指示的摆动用操作踏板(未图示)。
在驾驶席22的左侧设有十字操作式的斗杆、旋转用操作杆24A，该斗杆、旋转用操作杆24A通过向前后方向操作而对斗杆用液压缸20的动作进行指示，并通过向左右方向操作而对旋转用液压马达的动作进行指示。在驾驶席22的右侧设有十字操作式的动臂、铲斗用操作杆24B，该动臂、铲斗用操作杆24B通过向前后方向操作而对动臂用液压缸19的动作进行指示，并通过向左右方向操作而对铲斗用液压缸21的动作进行指示(参照后述的图2)。而且，在驾驶席22的右侧设有通过向前后方向操作而对刮板用液压缸的动作进行指示的刮板用操作杆(未图示)。
而且，在驾驶席22的左侧(换言之，驾驶室6的乘降口)设有操作至禁止解除位置(具体地，是阻碍驾驶员的乘降的下降位置)和禁止位置(具体地，是允许驾驶员的乘降的上升位置)的门锁定杆25。
另外，在驾驶席22的右侧设有刻度盘26(参照后述的图3)等。该刻度盘26能够通过旋转操作，而能够在预先设定的规定的范围(具体地，包括额定转速，例如NH=2000rpm～NL=1500rpm)内指示后述的电动及发电机27(参照图2以及图3)的标准转速，并输出与其操作位置对应的信号。该标准转速为，能够使上述的液压执行机构驱动的设定转速，例如为能够充分地得到用于通过作业机5进行挖掘作业的扭矩的设定转速。此外，电动及发电机27兼有电动机和发电机的两个功能。
图2是表示在上述电动式小型挖掘机中所具有的电动驱动装置的构成的图。此外，在该图2中，作为代表而表示了有关左行驶用液压电机13A以及动臂用液压缸19的构成。
在图2中，设有：蓄电装置(蓄电池装置)7；经由双向转换器28而在与蓄电装置7之间进行电力的接收发送的电动及发电机(M/G)27；通过该电动及发电机27驱动的液压泵29以及先导泵30；具有上述左行驶用操作杆23A的液压先导式的操作装置(远程操作装置)31；和根据左行驶用操作杆23A的前后方向的操作来控制从液压泵29向左行驶用液压马达13A的液压油的流动的左行驶用方向切换阀32。另外，设有：具有上述铲斗、动臂用操作杆24B的液压先导式的操作装置(远程操作装置)33；和根据铲斗、动臂用操作杆24B的前后方向的操作来控制从液压泵29向动臂用液压缸19的液压油的流动的动臂用方向切换阀34。此外，虽未图示，但有关右行驶用液压马达13B、斗杆用液压缸20、铲斗用液压缸21、旋转用液压马达、摆动用液压缸、以及刮板用液压缸的构成也大致相同。
左行驶用方向切换阀32以及动臂用方向切换阀34等(具体地，包括右行驶用方向切换阀、斗杆用方向切换阀、铲斗用方向切换阀、旋转用方向切换阀、摆动用方向切换阀、以及刮板用方向切换阀)为中央旁通型，分别具有位于中央旁通管线35上的中央旁通通路。各方向切换阀的中央旁通通路与中央旁通管线35串联连接，在各方向切换阀的滑阀位于中立位置上的情况下连通，若切换至图2中左侧或者右侧的切换位置，则遮断。中央旁通管线35的上游侧与液压泵29的喷出管线36连接，中央旁通管线35的下游侧与油箱管线37连接。
另外，左行驶用方向切换阀32以及动臂用方向切换阀34等分别具有位于液压信号线路38上的信号通路。也就是说，各方向切换阀的信号通路与液压信号线路38串联连接，在各方向切换阀的滑阀位于中立位置上的情况下连通，若切换至图2中左侧或者右侧的切换位置，则遮断。液压信号线路38的上游侧以从先导泵30的喷出管线39分支的方式连接，液压信号线路38的下游侧与油箱管线37连接。在液压信号线路38中最上游的方向切换阀32的上游侧设有固定节流阀40，在该固定节流阀40与方向切换阀32之间设有压力开关41(操作检测机构)。压力开关41将方向切换阀32的上游侧的液压导入，在其达到预先设定的阈值的情况下将接点闭合。由此，检测全部方向切换阀中的任意一个是否被操作，在任意一个方向切换阀被操作了的情况下输出ON信号。
左行驶用方向切换阀32通过来自操作装置31的先导压而被远程操作。操作装置31具有上述的左行驶用操作杆23A、和根据该操作杆23A的前后方向的操作而将先导泵30的喷出压作为初压来产生先导压的一对减压阀(未图示)。而且，例如若将操作杆23A从中立位置操作至前侧，则与该操作量对应地由一方的减压阀所产生的先导压，向左行驶用方向切换阀32的图2中右侧的受压部输出，由此，左行驶用方向切换阀32切换至图2中右侧的切换位置。由此，左行驶用液压马达13A向前方旋转，左驱动轮10以及履带12向前方旋转。另一方面，例如若将操作杆23A从中立位置操作至后侧，则与该操作量对应地由另一方的减压阀所产生的先导压，向左行驶用方向切换阀32的图2中左侧的受压部输出，由此，左行驶用方向切换阀32切换至图2中左侧的切换位置。由此，左行驶用液压马达13A向后方旋转，左驱动轮10以及履带12向后方旋转。
动臂用方向切换阀34通过来自操作装置33的先导压而被远程操作。操作装置33具有动臂、铲斗用操作杆24B、和根据该操作杆24B的前后方向的操作而将先导泵30的喷出压作为初压来产生先导压的一对减压阀(未图示)。而且，例如若将操作杆24B从中立位置操作至前侧，则与该操作量对应地由一方的减压阀所产生的先导压，向左行驶用方向切换阀34的图2中右侧的受压部输出，由此，动臂用方向切换阀34切换至图2中右侧的切换位置。由此，动臂用液压缸19缩短，动臂16下降。另一方面，例如若将操作杆24B从中立位置操作至后侧，则与该操作量对应地由另一方的减压阀所产生的先导压，向动臂用方向切换阀34的图2中左侧的受压部输出，由此，动臂用方向切换阀34切换至图2中左侧的切换位置。由此，动臂用液压缸19伸长，动臂16抬升。
在先导泵30的喷出管线39上设有将先导泵30的喷出压保持为固定的先导溢流阀42。另外，在先导泵3O的喷出管线39上设有锁定阀43(禁止机构)，该锁定阀43根据上述门锁定杆25的操作而切换。具体地，设有根据门锁定杆25的操作位置而切换的锁定开关44，该锁定开关44在门锁定杆25位于禁止解除位置(下降位置)上的情况下成为闭合装置(ON)，在门锁定杆25位于禁止位置(上升位置)上的情况下成为打开状态(OFF)。而且，例如若锁定开关44成为闭合状态，则经由该锁定开关44而使锁定阀43的电磁部通电，锁定阀43切换至图2中下侧的切换位置X。由此，将先导泵30的喷出管线39连通，先导泵30的喷出压导入至操作装置31、33等。另一方面，若锁定开关44成为打开状态，则锁定阀43的电磁部未通电，根据弹簧的弹压力而使锁定阀43切换至图2中上侧的中立位置N。由此，将先导泵30的喷出管线39遮断，并且，将操作装置31、32等的一次侧与油箱连通。因此，即使对操作装置31、33等进行操作，向全部方向切换阀输出的先导压成为油箱压，成为操作装置31、33等的操作被禁止的状态。该结果为，保持全部液压执行机构的停止状态。
图3是与关联设备一同来表示本实施方式的主要部分即双向转换器28的框图。
在该图3中，双向转换器28具有升降压斩波器45、交直流转换器46和控制器47。虽未图示，但升降压斩波器45具有升压电路、降压电路、整流电路以及设在这些电路之间的开闭器。控制器47将来自上述锁定开关44、压力开关41以及刻度盘26等的信号输入，并根据这些信号来控制升降压斩波器45以及交直流转换器46。由此，将电动及发电机27切换至以由刻度盘26设定的标准转速来驱动的标准运转、或者以怠速转速NI来驱动的怠速运转、或者停止。该怠速转速NI与能够由刻度盘26设定的最小标准转速NL相比预先设定为低速(具体地，在本实施方式中，为不能驱动上述液压执行机构的低转速，例如为300rpm)。
若具体说，则控制器47进行如下控制，根据来自锁定开关44的信号来判断门锁定杆25被操作至禁止位置还是禁止解除位置，例如在判断为门锁定杆25从禁止解除位置操作至禁止位置的情况下，使电动及发电机27停止，另一方面，例如在判断为门锁定杆25从禁止位置操作至禁止解除位置的情况下，将电动及发电机27从停止状态切换至怠速运转。另外，还进行如下控制，根据来自压力开关41的信号来判断是否处于全部方向切换阀没有被操作的状态，例如在电动及发电机27的怠速运转中或者停止中任意一个方向切换阀被操作了的情况下，将电动及发电机27切换至标准运转，另一方面，例如在电动及发电机27的标准运转中全部方向切换阀未被操作的状态下，经过了预先设定的X秒(几秒)的情况下，将电动及发电机27切换至怠速运转，而且，例如在电动及发电机27的怠速运转中全部方向切换阀未被操作的状态下，经过了预先设定的Y秒(但，在本实施方式中，Y>X，为几秒)的情况下，使电动及发电机27停止。
而且，作为本实施方式的重要特征，控制器47在电动及发电机27的标准运转时或者怠速运转时，使电动及发电机27作为电动机来动作，并在电动及发电机27从标准运转切换为怠速运转时(换言之，从标准转速减速至怠速转速时)，使电动及发电机27作为发电机(制动再生)来动作。
接下来，说明上述的控制器47的控制顺序。图4是表示控制器47的控制处理内容的流程图。
在该图4中，例如在门锁定杆25操作至禁止解除位置，且任意一个方向切换阀通过操作杆被操作了的情况下，前进至步骤100，进行电动及发电机27的标准运转控制。若具体说明，则控制器47向升降压斩波器45以及交直流转换器46输出驱动指令。另外，控制器47基于由刻度盘26设定的标准转速、与电动及发电机27的实际转速(具体地，虽未图示，但例如为由转速传感器检测到的实际转速、或者基于检测电动及发电机27的磁极位置的位置传感器以及检测电动及发电机27的一次电流的电流传感器的检测结果而运算的实际转速)之间的差分，来运算对电动及发电机27施加的电压，并将其作为电压指令向交直流转换器46输出。而且，升降压斩波器45根据驱动指令，将来自蓄电装置7的直流电力的电压升压并供给至交直流转换器46。交直流转换器46根据驱动指令以及电压指令，以来自升降压斩波器45的直流电力为基础而生成交流电力，并向电动及发电机27施加。由此，成为如上述图3中由空心箭头所示的电的流动，并使电动及发电机27以标准转速来驱动。
而且，前进至步骤110，控制器47根据来自锁定开关44的信号来判断门锁定杆25是否从禁止解除位置操作至禁止位置。例如在判断为门锁定杆25未被操作至禁止位置的情况下，不满足步骤110的判断，前进至步骤120。在步骤120，根据来自刻度盘26的操作位置来判断在刻度盘26的操作位置中是否具有变化。例如在刻度盘26的操作位置中具有变化的情况下，不满足步骤120的判断，返回至上述的步骤100而进行与上述同样的顺序。另一方面，例如在刻度盘26的操作位置中没有变化的情况下，满足步骤120的判断，前进至步骤130。
在步骤130中，根据来自压力开关41的信号来判断是否处于全部方向切换阀没有被操作的状态。例如在任意一个方向切换阀被操作了的情况下，不满足步骤130的判断，返回至上述的步骤100而进行与上述同样的顺序。另一方面，例如在处于全部方向切换阀没有被操作的状态的情况下，满足步骤130的判断，前进至步骤140。在步骤140中，判断在全部方向切换阀没有被操作的状态下是否经过了X秒。在全部方向切换阀没有被操作的状态下没有经过X秒的过程中，不满足步骤140的判断，返回至上述的步骤110而进行与上述同样的顺序。
而且，重复进行步骤110～步骤130的判断，例如，若在全部方向切换阀没有被操作的状态下经过了X秒，则满足步骤140的判断，判断为处于小型挖掘机从动作状态向间歇状态转移的阶段，前进至步骤150，切换至电动及发电机27的怠速运转控制。若具体说明，则控制器47首先向升降压斩波器45以及交直流转换器46输出再生指令，直到电动及发电机27从标准转速成为怠速转速。而且，交直流转换器46根据再生指令，将电动及发电机27的转子的惯性力转换为交流电力，并将该交流电力变化为直流电力。升降压斩波器45根据再生指令，将来自交直流转换器46的直流电力的电压升压并向蓄电装置7供给。由此，成为如图中实心箭头所示的电的流动，使蓄电装置7被充电。
然后，当驱动及发电机27成为怠速转速时，控制器47向升降压斩波器45以及交直流转换器46输出驱动指令。另外，控制器47基于怠速转速与电动及发电机27的实际转速之间的差分等，来运算向电动及发电机27施加的电源，并将其作为电压指令而向交直流转换器46输出。而且，升降压斩波器45根据驱动指令，将来自蓄电装置7的直流电力的电压升压并向交直流转换器46供给。交直流转换器46根据驱动指令以及电压指令，以来自升降压斩波器45的直流电力为基础来生成交流电力，并向电动及发电机27施加。由此，成为如上述的图3中空心箭头所示的电的流动，使电动及发电机27以怠速转速驱动。
而且，前进至步骤160，控制器47根据来自锁定开关44的信号来判断门锁定杆25是否从禁止解除位置操作至禁止位置。例如在判断为门锁定杆25没有操作至禁止位置的情况下，不满足步骤160的判断，前进至步骤170。在步骤170中，根据来自刻度盘26的信号来判断在刻度盘26的操作位置中是否具有变化。例如在刻度盘26的操作位置中具有变化的情况下，不满足步骤170的判断，返回至上述步骤100而切换至电动及发电机27的标准运转控制。另一方面，例如在刻度盘26的操作位置中没有变化的情况下，满足步骤170的判断，前进至步骤180。
在步骤180中，根据来自压力开关41的信号来判断是否处于全部方向切换阀没有被操作的状态。例如在任意一个方向切换阀被操作了的情况下，不满足步骤180的判断，并判断为小型挖掘机处于从间歇状态转移至动作状态的阶段，返回至上述的步骤100而切换至电动及发电机27的标准运转控制。另一方面，例如在处于全部方向切换阀没有被操作的状态的情况下，满足步骤180的判断，前进至步骤190。在步骤190中，判断在全部方向切换阀没有被操作的状态下是否经过了Y秒。在全部方向切换阀没有被操作的状态下没有经过Y秒的过程中，不满足步骤190的判断，返回至上述的步骤160而进行与上述同样的顺序。
而且，重复进行步骤160～步骤180的判断，例如，若在全部方向切换阀没有被操作的状态下经过了Y秒，则满足步骤190的判断，前进至步骤200，进行电动及发电机27的停止控制。若具体说明，则控制器47向升降压斩波器45以及交直流转换器46输出再生指令，直到电动及发电机27停止。而且，交直流转换器46根据再生指令，将电动及发电机27的转子的惯性力转换为交流电力，并将该交流电力变化为直流电力。升降压斩波器45根据再生指令，将来自交直流转换器46的直流电力的电压升压并向蓄电装置7供给。由此，成为如图中实心箭头所示的电的流动，使蓄电装置7被充电。
另外，例如在上述的步骤110中，判断为门锁定杆25从禁止解除位置操作至禁止位置的情况下，满足其判断，判断为处于小型挖掘机从动作状态转移至间歇状态的阶段，前进至上述的步骤200，进行电动及发电机27的停止控制。另外，例如在上述的步骤160中，判断为门锁定杆25从禁止解除位置操作为禁止位置的情况下，满足该判断，前进至上述的步骤200，进行电动及发电机27的停止控制。在这些时候，也与上述同样地成为如图中实心箭头所示的电的流动，使蓄电装置7被充电。
此外，在上述中，双向转换器28的控制器47所进行的上述步骤130～步骤150构成怠速控制机构，该怠速控制机构在以权利要求书所述的多个方向切换阀都没有被操作的状态经过了预先设定的第一时间的情况下，使在该第一时间经过前以能够驱动多个液压执行机构的方式被以预先设定的设定转速所控制的电动及发电机，减速至与该设定转速相比预先设定为低速的低转速。另外，双向转换器28的控制器47所进行的上述步骤180～步骤200构成第一停止控制机构，该第一停止控制机构在电动及发电机减速至低转速之后，而且在多个方向切换阀都没有被操作的状态经过了预先设定的第二时间的情况下，使电动及发电机停止。另外，双向转换器28的控制器47所进行的上述步骤110、160、200构成第二停止控制机构，该第二停止控制机构在门锁定杆操作至停止位置的情况下，使电动及发电机停止，尤其，双向转换器28的控制器47所进行的上述步骤110、200构成停止控制机构，该停止控制机构在门锁定杆从禁止解除位置被操作至禁止位置的情况下，使以能够驱动多个液压执行机构的方式被以预先设定的设定转速所控制的电动及发电机停止。
返回至上述的图3，双向转换器28在例如使来自商用电源48(外部电源)的线缆与供电口连接的情况下，夹置在商用电源48与蓄电装置7之间。而且，设有能够在电动及发电机27的停止中指示基于外部电源进行的充电的开始、结束的充电开关(未图示)，控制器47根据来自充电开关的充电开始指示信号，来进行将来自商用电源48的电流向蓄电装置7供给而对蓄电装置7进行充电的控制。具体地，升降压斩波器45根据来自控制器47的指令，而将来自商用电源48的交流电力转换为直流电力，并且，将其电压降压并向蓄电装置7供给。
接下来，使用图5以及图6说明本实施方式的动作以及作用效果。
例如如图5所示，当驾驶员将门锁定杆25从禁止位置操作至禁止解除位置时(即，当锁定开关44成为ON时)，双向转换器28以使转速成为怠速转速NI的方式驱动电动及发电机27。而且，当驾驶员通过操作杆操作任意一个方向切换阀时(即，当压力开关41成为ON时)，换言之，小型挖掘机的双向转换器28以使转速成为由刻度盘26设定的例如标准转速NH的方式驱动电动及发电机27。然后，当以没有操作全部方向切换阀的状态(即，压力开关41为OFF的状态)经过X秒时，双向转换器28使电动及发电机27从标准转速NH减速至怠速转速NI。此时，双向转换器28进行将电动及发电机27的转子的惯性力转换为电力而对蓄电装置7进行充电的再生控制。即，使蓄电装置7充电。
而且，当在电动及发电机27的怠速运转中，驾驶员操作刻度盘26时，双向转换器28以使转速成为由刻度盘26设定的标准转速的方式驱动电动及发电机27。然后，当以没有操作全部方向切换阀的状态(即，压力开关41为OFF的状态)经过X秒时，双向转换器28使电动及发电机27从标准转速NH减速至怠速转速NI。此时，双向转换器28进行将电动及发电机27的转子的惯性力转换为电力而对蓄电装置7进行充电的再生控制。即，使蓄电装置7充电。
而且，当在电动及发电机27的怠速运转中，驾驶员将门锁定杆25从禁止解除位置操作至禁止位置时，双向转换器28使电动及发电机27停止。此时，双向转换器28进行将电动及发电机27的转子的惯性力转换为电力而对蓄电装置7进行充电的再生控制。即，使蓄电装置7充电。
另一方面，例如如图6所示，当在电动及发电机27的怠速运转中，门锁定杆25以及刻度盘26未被操作，以未操作全部操作杆的状态经过Y秒时，双向转换器28使电动及发电机27停止。此时，双向转换器28进行将电动及发电机27的转子的惯性力转换为电力而对蓄电装置7进行充电的再生控制。即，使蓄电装置7充电。
以上那样地，在本实施方式中，通过在使电动及发电机27从标准转速减速至怠速转速时以及停止时进行再生控制，能够对蓄电装置7进行充电，能够延长小型挖掘机的工作时间。
此外，在以上实施方式中，以双向转换器28具有在门锁定杆25从禁止解除位置操作至禁止位置时使电动及发电机27停止、在门锁定杆25从禁止位置操作至禁止解除位置时使电动及发电机27驱动的控制功能的情况为例进行了说明，但并不限于此，也可以不具有该功能。另外，在上述实施方式中，以双向转换器28具有在电动及发电机27的怠速运转时间经过了Y秒时使电动及发电机27停止的控制功能的情况为例进行了说明，但并不限于此，也可以不具有该功能，也可以为，设置能够将该功能设定为有效化、无效化的开关。另外，在上述实施方式中，以双向转换器28具有在使电动及发电机27停止时，进行将电动及发电机27的转子的惯性力转换为电力，而对蓄电装置7进行充电的再生控制的功能的情况为例进行了说明，但并不限于此，也可以不具有该功能，也可以为，设置能够将该功能设定为有效化、无效化的开关。在这种变形例中，也能够在使电动及发电机27从标准转速减速至怠速转速时进行再生控制，因此，能够对蓄电装置7进行充电，能够延长小型挖掘机的工作时间。
通过图7～图9说明本发明的其他实施方式。本实施方式为，在电动及发电机27的标准运转中以全部方向切换阀未被操作的状态经过了X秒的情况下，使电动及发电机27停止的实施方式。此外，在本实施方式中，与上述实施方式同等的部分标注有相同的附图标记，并适当地省略说明。
图7是与关联设备一同来表示本实施方式的双向转换器的框图。
在该图7中，双向转换器28A与上述双向转换器28同样地，具有升降压斩波器45、交直流转换器46和控制器47A。控制器47A将来自锁定开关44、压力开关41以及刻度盘26等的信号输入，并根据这些信号来控制升降压斩波器45以及交直流转换器46。由此，将电动及发电机27切换至以由刻度盘26设定的标准转速来驱动的标准运转、或者停止。
若具体说，则控制器47A进行如下控制，根据来自锁定开关44的信号来判断门锁定杆25被操作至禁止位置还是禁止解除位置，例如在判断为门锁定杆25从禁止解除位置操作至禁止位置的情况下，使电动及发电机27停止，另一方面，例如在判断为门锁定杆25从禁止位置操作至禁止解除位置的情况下，将电动及发电机27从停止状态切换至怠速运转。另外，还进行如下控制，根据来自压力开关41的信号来判断是否处于全部方向切换阀没有被操作的状态，例如在电动及发电机27的标准运转中全部方向切换阀未被操作的状态下，经过了预先设定的X秒(几秒)的情况下，使电动及发电机27停止，另一方面，例如在电动及发电机27的停止中任意一个方向切换阀被操作的状态下，将电动及发电机27切换至标准运转。
而且，作为本实施方式的重要特征，控制器47A在电动及发电机27的标准运转时，使电动及发电机27作为电动机来动作，并在电动及发电机27从标准运转停止时，使电动及发电机27作为发电机(再生制动)来动作。
接下来，说明上述的控制器47A的控制顺序。图8是表示控制器47A的控制处理内容的流程图。
在该图8中，例如在门锁定杆25操作至禁止解除位置，前进至步骤100，进行电动及发电机27的标准运转控制。即，控制器47A向升降压斩波器45以及交直流转换器46输出驱动指令。另外，控制器47A基于由刻度盘26设定的标准转速、与电动及发电机27的实际转速(具体地，虽未图示，但例如为由转速传感器检测到的实际转速、或者基于检测电动及发电机27的磁极位置的位置传感器以及检测电动及发电机27的一次电流的电流传感器的检测结果而运算的实际转速)之间的差分，来运算对电动及发电机27施加的电压，并将其作为电压指令向交直流转换器46输出。而且，升降压斩波器45根据驱动指令，将来自蓄电装置7的直流电力的电压升压并供给至交直流转换器46。交直流转换器46根据驱动指令以及电压指令，以来自升降压斩波器45的直流电力为基础而生成交流电力，并向电动及发电机27施加。由此，使电动及发电机27以标准转速来驱动。
而且，前进至步骤110，控制器47A根据来自锁定开关44的信号来判断门锁定杆25是否从禁止解除位置操作至禁止位置。例如在判断为门锁定杆25未被操作至禁止位置的情况下，不满足步骤110的判断，前进至步骤120。在步骤120，根据来自刻度盘26的操作位置来判断在刻度盘26的操作位置中是否具有变化。例如在刻度盘26的操作位置中具有变化的情况下，不满足步骤120的判断，返回至上述的步骤100而进行与上述同样的顺序。另一方面，例如在刻度盘26的操作位置中没有变化的情况下，满足步骤120的判断，前进至步骤130。
在步骤130中，根据来自压力开关41的信号来判断是否处于全部方向切换阀没有被操作的状态。例如在任意一个方向切换阀被操作了的情况下，不满足步骤130的判断，返回至上述的步骤100而进行与上述同样的顺序。另一方面，例如在处于全部方向切换阀没有被操作的状态的情况下，满足步骤130的判断，前进至步骤140。在步骤140中，判断在全部方向切换阀没有被操作的状态下是否经过了X秒。在全部方向切换阀没有被操作的状态下没有经过X秒的过程中，不满足步骤140的判断，返回至上述的步骤110而进行与上述同样的顺序。
而且，重复进行步骤110～步骤130的判断，例如，若全部方向切换阀没有被操作的状态经过了X秒，则满足步骤140的判断，判断为处于小型挖掘机从动作状态向间歇状态转移的阶段，前进至步骤200，进行电动及发电机27的停止控制。若具体说明，则控制器47A向升降压斩波器45以及交直流转换器46输出再生指令，直到电动及发电机27停止。而且，交直流转换器46根据再生指令，将电动及发电机27的转子的惯性力转换为交流电力，并将该交流电力变化为直流电力。升降压斩波器45根据再生指令，将来自交直流转换器46的直流电力的电压升压并向蓄电装置7供给。由此，使蓄电装置7被充电。
另外，例如在上述的步骤110中，判断为门锁定杆25从禁止解除位置操作至禁止位置的情况下，满足其判断，并判断为处于小型挖掘机从动作状态转移至间歇状态的阶段，前进至上述的步骤200，进行电动及发电机27的停止控制。此时，也使蓄电装置7被充电。
此外，在上述中，双向转换器28A的控制器47A所进行的上述步骤130、140、200构成停止控制机构，该停止控制机构在以权利要求书所述的多个方向切换阀全部都没有被操作的状态，经过了预先设定的规定时间的情况下，使在该规定时间经过前以能够驱动多个液压执行机构的方式被以预先设定的设定转速所控制的电动及发电机停止。另外，双向转换器28A的控制器47A所进行的上述步骤110、200构成停止控制机构，该停止控制机构在门锁定杆从禁止解除位置操作至禁止位置上的情况下，使以能够驱动多个液压执行机构的方式被以预先设定的设定转速所控制的电动及发电机停止。
接下来，使用图9说明本实施方式的动作以及作用效果。
例如如图9所示，当驾驶员将门锁定杆25从禁止位置操作至禁止解除位置时(即，当锁定开关44成为ON时)，双向转换器28A以使转速成为由刻度盘26设定的例如标准转速NH的方式驱动电动及发电机27。而且，在电动及发电机27达到标准转速NH之后，以没有操作全部方向切换阀的状态(即，压力开关41为OFF的状态)经过X秒时，双向转换器28A使电动及发电机27停止。此时，双向转换器28A进行将电动及发电机27的转子的惯性力转换为电力而对蓄电装置7进行充电的再生控制。即，使蓄电装置7充电。
另外，虽未图示，当在电动及发电机27的标准运转中，驾驶员将门锁定杆25从禁止解除位置操作至禁止位置时，双向转换器28A使电动及发电机27停止。此时，双向转换器28A进行将电动及发电机27的转子的惯性力转换为电力而对蓄电装置7进行充电的再生控制。即，使蓄电装置7充电。
如以上那样地，在本实施方式中，通过在小型挖掘机从动作状态转移至间歇状态的阶段中，使电动及发电机27停止时进行再生控制，能够对蓄电装置7进行充电，能够延长小型挖掘机的工作时间。
此外，在以上实施方式中，以具有输出与操作杆的操作位置对应的先导压的液压先导式的操作构造31、33等，而作为分别操作方向切换阀32、34等的多个操作机构的情况为例进行了说明，但并不限于此。即，例如也可以为，输出与操作杆的操作位置对应的电气操作信号的电气杆式的操作装置。在该情况下，例如，只要设置将先导泵30的喷出压作为初压来生成先导压且向方向切换阀输出的一个电磁式减压阀、和根据来自操作装置的电气操作信号来控制上述一对电磁式减压阀的控制装置即可。在这种情况下，也能够得到上述同样的效果。
另外，在上述实施方式中，以设置压力开关41等来作为检测有无方向切换阀32、34等的操作的操作检测机构的情况为例进行了说明，但并不限于此。即，也可以为，不设置液压信号线路38、各方向切换阀的信号通路、固定节流阀40以及压力开关41，而设置将从操作装置输出的先导压中的最高压抽出的往复滑阀组，并在该往复滑阀组中的最终段的往复滑阀的输出侧设置压力开关。另外，也可以为，例如设置压力传感器来代替压力开关，使双向转换器的控制器判断由该压力传感器检测出的压力是否达到规定的阈值，由此，判断有无方向切换阀32、34等的操作。另外，也可以为，例如在采用了上述的电气杆式的操作装置的情况下，通过上述控制装置向上述电磁式减压阀输出的控制信号(换言之，来自操作装置的电气操作信号以及来自锁定开关的信号等)，来判断有无方向切换阀32、34等的操作。在这种情况下，也能够得到上述同样的效果。
另外，在上述实施方式中，以具有根据锁定杆25的操作位置(换言之，锁定开关44的ON、OFF)将先导泵30的喷出管线39连通、遮断的锁定阀43，而作为在门锁定杆25被操作至禁止位置的情况下禁止多个方向切换阀的操作的禁止机构的情况为例进行了说明，但并不限于此。即，也可以为，例如在操作了上述的电气杆式的操作装置的情况下，上述控制装置进行根据来自锁定开关44的信号而使来自操作装置的电气操作信号有效、无效的控制。在这种情况下，也能够得到上述同样的效果。
另外，在上述实施方式中，双向转换器28(或者28A)构成为，能够选择性地进行将来自蓄电装置7的电力向电动及发电机27供给而驱动电动及发电机27的第一控制模式、以及将来自外部电源的电力向蓄电装置7供给而将蓄电装置7充电的第二控制模式，在第一控制模式中，在使电动及发电机27从标准转速减速至怠速转速或者停止时进行再生控制，在上述实施方式中，以上述情况为例进行了说明，但并不限于此。即，也可以为，构成为，根据模式选择开关(未图示)的操作来选择性地进行上述第一控制模式以及第二控制模式、将来自外部电源的电力向电动及发电机27供给而驱动电动及发电机27的第三控制模式、以及将来自外部电源的电力向电动及发电机27以及蓄电装置7供给而驱动电动及发电机27并且将蓄电装置7充电的第四控制模式。而且，也可以为，在第三控制模式或者第四控制模式中，在使电动及发电机27从标准转速减速至怠速转速或者停止时进行再生控制。在这种情况下，也能够得到上述同样的效果。
此外，以上，作为本发明的适用对象，以仅通过电动及发电机27来驱动液压泵29等的电动式小型挖掘机为例进行了说明，但并不限于此。即，也可以为，例如适用于通过电动及发电机以及发动机来进行驱动的混合动力式小型挖掘机中。在该情况下，例如如图10所示，只要在电动及发电机27与发动机48之间的连接部上设置离合机构49，双向转换器28(或者28A)在使电动及发电机27减速时以及停止时，控制离合机构49量电动及发电机27与发动机48之间的连接分离即可。由此，能够进行将电动及发电机27的转子的惯性力转换为电力而将蓄电装置7充电再生控制。因此，能够将蓄电装置7充电，能够延长小型挖掘机的工作时间。
另外，并不限于小型挖掘机，也可以适用于中型和大型的液压挖掘机(运转质量6吨以上的液压挖掘机)。另外，并不限于液压挖掘机，也可以适用在液压起重机等、其他的工程机械中。
附图标记说明
7  蓄电装置
13A  行驶用液压马达
13B  行驶用液压马达
19  动臂用液压缸
20  斗杆用液压缸
21  铲斗用液压缸
25  门锁定杆
27  电动及发电机
28  双向转换器(怠速控制机构、停止控制机构)
28A  双向转换器(停止控制机构)
29  液压泵
31  操作装置(操作机构)
32  左行驶用方向切换阀
33  操作装置(操作机构)
34  动臂用方向切换阀
41  压力开关(操作检测机构)
43  锁定阀(禁止机构)

Claims (5)

1.一种工程机械的电动驱动装置，其具有：
蓄电装置(7)；
在与所述蓄电装置(7)之间进行电力的接收发送的电动及发电机(27)；
通过所述电动及发电机(27)驱动的液压泵(29)；
多个液压执行机构(13A、19)；
分别控制从所述液压泵(29)向所述多个液压执行机构(13A、19)的液压油的流动的多个方向切换阀(32、34)；和
分别操作所述多个方向切换阀(32、34)的多个操作机构(31、33)，其特征在于，所述电动驱动装置还具有：
检测有无所述多个方向切换阀(32、34)的操作的操作检测机构(41)；和
怠速控制机构(28)，所述怠速控制机构(28)在所述多个方向切换阀(32、34)都没有被操作的状态经过了预先设定的第一时间(X秒)的情况下，使所述电动及发电机(27)减速至与设定转速相比预先设定为低速的低转速(N1)，其中，所述电动及发电机(27)在该第一时间经过前以能够驱动多个液压执行机构(13A、19)的方式被以预先设定的该设定转速所控制，
所述怠速控制机构(28)在从工程机械的动作状态向间歇状态转移的阶段中，在使所述电动及发电机(27)从适于作业的所述设定转速减速至所述低转速(N1)时，进行将所述电动及发电机(27)的转子的惯性力转换为电力而对所述蓄电装置(7)进行充电的再生控制。
2.根据权利要求1所述的工程机械的电动驱动装置，其特征在于，还具有第一停止控制机构(28)，所述第一停止控制机构(28)在所述电动及发电机(27)减速至所述低转速(N1)之后，而且在所述多个方向切换阀(32、34)都没有被操作的状态经过了预先设定的第二时间(Y秒)的情况下，使所述电动及发电机(27)停止，
所述第一停止控制机构(28)在使所述电动及发电机(27)从以所述低转速(N1)的驱动状态停止时，进行将所述电动及发电机(27)的转子的惯性力转换为电力而对所述蓄电装置(7)进行充电的再生控制。
3.根据权利要求1或2所述的工程机械的电动驱动装置，其特征在于，还具有：
设在乘降口且被操作至禁止解除位置和禁止位置的门锁定杆(25)；
在所述门锁定杆(25)被操作至禁止位置的情况下，禁止所述多个方向切换阀(32、34)的操作的禁止机构(43)；和
在所述门锁定杆(25)被操作至禁止位置的情况下，使所述电动及发电机(27)停止的第二停止控制机构(28)，
所述第二停止机构(28)在使所述电动及发电机(27)停止时，进行将所述电动及发电机(27)的转子的惯性力转换为电力而对所述蓄电装置(7)进行充电的再生控制。
4.一种工程机械的电动驱动装置，其具有：
蓄电装置(7)；
在与所述蓄电装置(7)之间进行电力的接收发送的电动及发电机(27)；
通过所述电动及发电机(27)驱动的液压泵(29)；
多个液压执行机构(13A、19)；
分别控制从所述液压泵(29)向所述多个液压执行机构(13A、19)的液压油的流动的多个方向切换阀(32、34)；和
分别操作所述多个方向切换阀(32、34)的多个操作机构(31、33)，其特征在于，所述电动驱动装置还具有：
检测有无所述多个方向切换阀(32、34)的操作的操作检测机构(41)；和
停止控制机构(28A)，所述停止控制机构(28A)在所述多个方向切换阀(32、34)都没有被操作的状态经过了预先设定的规定时间(X秒)的情况下，使在该规定时间经过前以能够驱动多个液压执行机构(13A、19)的方式被以预先设定的设定转速所控制的所述电动及发电机(27)停止，
所述停止控制机构(28A)在从工程机械的动作状态向间歇状态转移的阶段中，在使所述电动及发电机(27)从以适于作业的所述设定转速的驱动状态停止时，进行将所述电动及发电机(27)的转子的惯性力转换为电力而对所述蓄电装置(7)进行充电的再生控制。
5.一种工程机械的电动驱动装置，其具有：
蓄电装置(7)；
在与所述蓄电装置(7)之间进行电力的接收发送的电动及发电机(27)；
通过所述电动及发电机(27)驱动的液压泵(29)；
多个液压执行机构(13A、19)；
分别控制从所述液压泵(29)向所述多个液压执行机构(13A、19)的液压油的流动的多个方向切换阀(32、34)；和
分别操作所述多个方向切换阀(32、34)的多个操作机构(31、33)，其特征在于，所述电动驱动装置还具有：
设在乘降口且被操作至禁止解除位置和禁止位置的门锁定杆(25)；
在所述门锁定杆(25)被操作至禁止位置的情况下，禁止所述多个方向切换阀(32、34)的操作的禁止机构(43)；和
停止控制机构(28；28A)，所述停止控制机构(28；28A)在所述门锁定杆(25)从禁止解除位置被操作至禁止位置的情况下，使以能够驱动多个液压执行机构(13A、19)的方式被以预先设定的设定转速所控制的所述电动及发电机(27)停止，
所述停止控制机构(28；28A)在从工程机械的动作状态向间歇状态转移的阶段中，在使所述电动及发电机(27)从以适于作业的所述设定转速的驱动状态停止时，进行将所述电动及发电机(27)的转子的惯性力转换为电力而对所述蓄电装置(7)进行充电的再生控制。
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