CN113844281A - 一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及转速同步技术领域。首先获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及从电机实际位置，然后依据目标位置、主电机实际位置以及第一目标转速确定第二目标转速，再依据第二目标转速与预设定的系数确定主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，再依据第一中间转速与主电机实际转速确定第一当前需求转速；然后依据第一当前需求转速控制主电机运行；最后将第二中间转速发送至从电动缸，以使从电动缸依据第二中间转速及从电机的实际转速确定从电机的第二当前需求转速。本申请具有能够实现电动缸转速同步的优点。

Description

一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及转速同步技术领域，具体而言，涉及一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

电动缸是自动化工程机械的常见器件，其为自动化工程机械的运行基础。目前，对于一些相对复杂的工程机械，如挖掘机等，普遍包括多个电动缸。

当多个电动缸同时运行时，可能出现电动缸不同步的情形，例如电机的位置、转速不同等，导致工程机械出现故障。

综上，现有技术中存在电动缸不同步，可能导致工程机械出现故障的问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中存在的电动缸不同步，可能导致工程机械出现故障的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种转速同步控制方法，所述转速同步控制方法应用于转速同步控制系统的主电动缸，所述转速同步控制系统还包括至少一个从电动缸，所述主电动缸包括主电机，所述从电动缸包括从电机，所述方法包括：

获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及所述从电机实际位置；

依据所述目标位置、所述主电机实际位置以及所述第一目标转速确定第二目标转速；

依据所述第二目标转速与预设定的系数确定所述主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，其中，所述预设定的系数与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联；

依据所述第一中间转速与所述主电机实际转速确定第一当前需求转速；

依据所述第一当前需求转速控制所述主电机运行；

将所述第二中间转速发送至所述从电动缸，以使所述从电动缸依据所述第二中间转速及所述从电机的实际转速确定所述从电机的第二当前需求转速。

可选地，依据所述目标位置、所述主电机实际位置以及所述第一目标转速确定第二目标转速的步骤包括：

当所述目标位置与所述电机实际位置之间的位置差值处于第一区间时，所述第二目标转速与所述位置差值成反比；

当所述目标位置与所述电机实际位置之间的位置差值处于第二区间时，所述第二目标转速与所述第一目标转速相等；

当所述目标位置与所述电机实际位置之间的位置差值处于第三区间时，所述第二目标转速与所述位置差值成正比。

可选地，依据所述第一中间转速与所述主电机实际转速确定第一当前需求转速的步骤包括：

将所述第一中间转速、所述主电机实际转速输入PID控制器，并获取PID控制器发送的第一当前需求转速。

可选地，当所述主电机实际位置大于所述从电机实际位置时，所述第一中间转速满足公式：

n2＝n1-K1·n0；

当所述主电机实际位置小于所述从电机实际位置时，所述第一中间转速满足公式：

n2＝n1+K1·n0；

其中，n2表示第一中间转速，n1表示第二目标转速；n0表示预设的基数，K1表示增益，且K1与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联。

可选地，当所述主电机实际位置大于所述从电机实际位置时，所述第二中间转速满足公式：

n2*＝n1+K2·n0；

当所述主电机实际位置小于所述从电机实际位置时，所述第二中间转速满足公式：

n2*＝n1-K2·n0；

其中，n2*表示第二中间转速，n1表示第二目标转速；n0表示预设的基数，K2表示增益，且K2与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联。

可选地，所述主电动缸包括速度控制器与转矩控制器，所述依据所述第一当前需求转速控制所述主电机运行的步骤包括：

将所述第一当前需求转速发送至所述速度控制器，以使所述速度控制器输出目标控制力矩；

将所述目标控制力矩发送至所述转矩控制器，以通过所述转矩控制器控制所述主电机运行。

第二方面，本申请实施例还提供了一种转速同步控制装置，所述转速同步控制方法应用于转速同步控制系统的主电动缸，所述转速同步控制系统还包括至少一个从电动缸，所述主电动缸包括主电机，所述从电动缸包括从电机，所述装置包括：

信息获取单元，用于获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及所述从电机实际位置；

转速确定单元，用于依据所述目标位置、所述主电机实际位置以及所述第一目标转速确定第二目标转速；

转速确定单元，还用于依据所述第二目标转速与预设定的系数确定所述主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，其中，所述预设定的系数与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联；

转速确定单元，还用于依据所述第一中间转速与所述主电机实际转速确定第一当前需求转速；

控制单元，用于依据所述第一当前需求转速控制所述主电机运行；

信息发送单元，用于将所述第二中间转速发送至所述从电动缸，以使所述从电动缸依据所述第二中间转速及所述从电机的实际转速确定所述从电机的第二当前需求转速。

可选地，当所述主电机实际位置大于所述从电机实际位置时，

第一中间转速满足公式：

n2＝n1-K1·n0；

当所述主电机实际位置小于所述从电机实际位置时，所述第一中间转速满足公式：

n2＝n1+K1·n0；

其中，n2表示第一中间转速，n1表示第二目标转速；n0表示预设的基数，K1表示增益，且K1与所述目标位置与所述电机实际位置之间的位置差值关联。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电动缸，其特征在于，包括：存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的转速同步控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的转速同步控制方法。

相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：

本申请提供了一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质，该转速同步控制方法应用于转速同步控制系统的主电动缸，转速同步控制系统还包括至少一个从电动缸，主电动缸包括主电机，从电动缸包括从电机，首先获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及从电机实际位置，然后依据目标位置、主电机实际位置以及第一目标转速确定第二目标转速，再依据第二目标转速与预设定的系数确定主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，其中，预设定的系数与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联，再依据第一中间转速与主电机实际转速确定第一当前需求转速；然后依据第一当前需求转速控制主电机运行；最后将第二中间转速发送至从电动缸，以使从电动缸依据第二中间转速及从电机的实际转速确定从电机的第二当前需求转速。由于本申请将电动缸分为主电动缸与从电动缸，可以通过确定的第二目标转速与系数实现对中间转速的调节，同时，从电动缸收到的第二中间转速也通过第二目标转速与系数生成，主电机与从电机的转速可以在运行过程中不断接近，最终实现转速同步。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本申请实施例提供电动缸的结构示意图。

图2为本申请实施例提供控制器的模块示意图。

图3为本申请实施例提供转速同步控制方法的流程示意图。

图4为本申请实施例提供转速同步控制装置的模块示意图。

图中：100-控制装置；101-处理器；102-存储器；103-通信接口；200-转速同步控制装置；210-信息获取单元；220-转速确定单元；230-控制单元；240-信息发送单元。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

正如背景技术中所述，当工程机械中存在多个电动缸时，可能出现电动缸不同步的情形，进而可能出现工程机械出现故障的情况。

有鉴于此，为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种转速同步控制方法，通过将至少两台电动缸通过高速通信方式交换彼此伸缩速度和长度，以达到在运动过程中速度及长度保持高度同步的效果。

需要说明的是，本申请提供的转速同步控制方法可以应用于转速同步控制系统的主电动缸，转速同步控制系统还包括至少一个从电动缸，主电动缸包括主电机，从电动缸包括从电机。如图1所示，每个电动缸均包括缸柱、缸筒、限位开关、电机、编码器，电机在工作后，转子旋转带动电动缸内的丝杠转动，丝杠带动内部的连接着缸柱的螺母运动，实现缸柱的伸缩，限位开关用于检测缸柱是否伸缩到头，编码器用于检测电机旋转的速度和圈数。

其中，主电动缸还包括控制器，图2示出本申请实施例提供的控制器的一种示意性结构框图，控制装置100包括存储器102、处理器101和通信接口103，该存储器102、处理器101和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

存储器102可用于存储软件程序及模块，如本申请实施例提供的定位装置对应的程序指令或模块，处理器101通过执行存储在存储器102内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，进而执行本申请实施例提供的定位方法的步骤。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。

其中，存储器102可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除可编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器101可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可以理解，图2所示的结构仅为示意，控制装置100还可以包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

下面对本申请提供的转速同步控制方法进行示例性说明：

作为一种实现方式，请参阅图3，该方法包括：

S102，获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及从电机实际位置。

S104，依据目标位置、主电机实际位置以及第一目标转速确定第二目标转速。

S106，依据第二目标转速与预设定的系数确定主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，其中，预设定的系数与主电机实际位置、从电机实际位置的差值关联。

S108，依据第一中间转速与主电机实际转速确定第一当前需求转速。

S110，依据第一当前需求转速控制主电机运行。

S112，将第二中间转速发送至从电动缸，以使从电动缸依据第二中间转速及从电机的实际转速确定从电机的第二当前需求转速。

其中，转速同步控制系统还包括上位机，上位机分别与主电动缸、从电动缸连接，当上位机发送同步指令时，同步指令中包括目标位置指令与第一目标转速指令。其中，目标位置为电动缸能够伸长或者缩短的最大距离，其与电机的实际位置关联。同时，电机的实际位置与电机的运行圈数关联，例如，当电极运行1圈，则缸柱向前推进1cm，电极运行10圈，则缸柱向前推进10cm，则可以根据电机运行的圈数，确定电机的实际位置。其中，在实际运行中，编码器可以获取电机运行的圈数与转速，因此，控制器可以通过编码器的传输的圈数信息与转速信息，确定主电机的实际转速与实际位置。同理地，从电动缸中包括相同的结构，从电动缸中的控制器也可以接收从电动缸中编码器传输的相关信息，并以此确定出从电机的实际位置与实际速度。并且，从电动缸中控制器在获取相关数据后，会将数据同步至主电动缸中的控制器。

需要说明的是，本申请并不对从电动缸的数量进行限定，例如，从电动缸的数量可以为一个，也可以为多个。

并且，本申请还需要根据目标位置、主电机实际位置以及所述第一目标转速确定第二目标转速，其中，第一目标速度为上位机发送的目标速度，第二目标速度指主电机本次运转时的目标速度。

一般而言，当目标位置与主电机实际位置不重合时，本次运行时的目标速度才会有意义，因此，主控制器会根据目标位置与主电机实际位置耦合后，判断目标位置与主电机实际位置是否相等，如果相等，则表示二者已经重合，此时第二目标速度等于0；如果不相等，则表示二者还未重合，此时第二目标速度不等于0。

作为一种可选的实现方式，S104包括：

S1041，当目标位置与电机实际位置之间的位置差值处于第一区间时，第二目标转速与位置差值成反比。

S1042，当目标位置与电机实际位置之间的位置差值处于第二区间时，第二目标转速与第一目标转速相等。

S1043，当目标位置与电机实际位置之间的位置差值处于第三区间时，第二目标转速与位置差值成正比。

即在实际运行过程中，第二目标转速实际上是变化的，可分为三个阶段，分别为上升阶段、平缓阶段以及下降阶段。其中，第二目标速度倾向于与第一目标速度相等。在此基础上，当目标位置与电机实际位置不重合，且处于上升阶段时，第二目标速度从0逐渐升高，直至第二目标速度升高至与第一目标速度相等。在上升阶段时，实际电机不断运动，此时向目标位置靠拢，当缸柱移动一定距离后，此时第二目标转速与第一目标转速相等，同时缸柱再次移动一定距离。当靠近目标位置时，则第二目标速度逐渐降低，直至当主电机实际位置的实际位置与目标位置相等时，第二目标速度降为0。

下面与实际示例说明：

例如，上升阶段占1/5，平缓阶段占3/5，下降阶段占1/5。当目标位置与电机实际位置之间的位置差值为5cm时，在位置差值为5cm～4cm时，此时为上升阶段，随着缸柱的不断移动，位置差不断减小，第二目标速度逐渐增大，第二目标转速与位置差值成反比。在位置差值为4cm～1cm时，此时为平缓阶段，随着位置差的减小，第二目标速度始终等于第一目标转速。在位置差值为1cm～0cm时，此时为下降阶段，随着位置差的减小，第二目标速度逐渐减小，第二目标转速与位置差值成正比。可以理解地，上述举例仅为方便说明，在实际应用中，由于直接获取电机的圈数，因此实际上述的位置差，实际为圈数差，例如，目标位置与电极实际位置相差10圈。

在确定第二目标转速后，可以依据第二目标转速与预设定的系数确定主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，其中，预设定的系数与主电机实际位置、从电机实际位置关联。

作为一种实现方式，当主电机实际位置大于从电机实际位置时，第一中间转速满足公式：

n2＝n1-K1·n0；当主电机实际位置小于从电机实际位置时，第一中间转速满足公式：

n2＝n1+K1·n0；

其中，n2表示第一中间转速，n1表示第二目标转速；n0表示预设的基数，K1表示增益，且K1与主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联。

可选的，K1与主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值呈正比例关系，即位置差越大，K1越大。

当主电机实际位置大于从电机实际位置时，第二中间转速满足公式：

n2*＝n1+K2·n0；当主电机实际位置小于从电机实际位置时，第二中间转速满足公式：

n2*＝n1-K2·n0；

其中，n2*表示第二中间转速，n1表示第二目标转速；n0表示预设的基数，K2表示增益，且K2与主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联。

可选的，K2与主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值呈正比例关系，即位置差越大，K2越大。同时，本申请并不对K1与K2做任何限定，K1与K2可以相等，也可以不相等。

在确定第一中间转速，还需要对第一中间转速、主电机实际转速进行耦合，进而得到第一当前需求转速。

作为一种实现方式，主电动缸还包括PID控制器，进而可以将第一中间转速、主电机实际转速输入PID控制器，并获取PID控制器发送的第一当前需求转速。PID控制器指在过程控制中，按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID调节器)是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活(PI、PD、…)

控制器在确定第一当前需求转速后，依据第一当前需求转速控制电机的运行，本申请中，S110包括：

S111，将第一当前需求转速发送至速度控制器，以使速度控制器输出目标控制力矩。

S112，将目标控制力矩发送至转矩控制器，以通过转矩控制器控制主电机运行。其中，转矩控制器输出PWM控制端电机转动。

同时，主控制器还会将第二中间转速发送至从电动缸，以使从电动缸依据第二中间转速及从电机的实际转速确定从电机的第二当前需求转速。

其中，从电动缸在接收到第二中间转速后，将第二中间转速及从电机的实际转速进行耦合，得到从电机的第二当前需求转速，然后从电动缸的速度控制器，输出目标控制力矩，从电动缸的转矩控制器输出PWM控制端电机转动。可以理解地，从电动缸中也可包括PID控制器，通过将第二中间转速及从电机的实际转速输入PID控制器的方式，可以获取从电机的第二当前需求转速。

通过上述实现方式，使得主电机与从电机的转速不断靠近，并最终达到主电机实际转速与从电机实际转速均等于第一目标转速的效果，在运行过程中保持高度一致，最终使得主电机实际位置、从电机实际位置均等于目标位置，实现电机带动电动缸运行时，电动缸的伸缩速度与伸缩长度保持高度同步的效果。

基于上述实现方式，请参阅图4，本申请还提供了一种转速同步控制装置200，转速同步控制装置应用于转速同步控制系统的主电动缸，转速同步控制系统还包括至少一个从电动缸，主电动缸包括主电机，从电动缸包括从电机，装置包括：

信息获取单元210，用于获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及从电机实际位置。

可以理解地，通过信息获取单元210可以执行上述S102。

转速确定单元220，用于依据所述目标位置、所述主电机实际位置以及所述第一目标转速确定第二目标转速。

可以理解地，通过转速确定单元220可以执行上述S104。

转速确定单元220，还用于依据所述第二目标转速与预设定的系数确定所述主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，其中，所述预设定的系数与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置关联。

可以理解地，通过转速确定单元220可以执行上述S106。

转速确定单元220，还用于依据所述第一中间转速与所述主电机实际转速确定第一当前需求转速。

可以理解地，通过转速确定单元220可以执行上述S108。

控制单元230，用于依据所述第一当前需求转速控制所述主电机运行。

可以理解地，通过控制单元230可以执行上述S110。

信息发送单元240，用于将所述第二中间转速发送至所述从电动缸，以使所述从电动缸依据所述第二中间转速及所述从电机的实际转速确定所述从电机的第二当前需求转速。

可以理解地，通过信息发送单元240可以执行上述S112。

其中，当主电机实际位置大于从电机实际位置时，第一中间转速满足公式：

n2＝n1-K1·n0；

当主电机实际位置小于从电机实际位置时，第一中间转速满足公式：

n2＝n1+K1·n0；

其中，n2表示第一中间转速，n1表示第二目标转速；n0表示预设的基数，K1表示增益，且K1与主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联。

综上，本申请提供了一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质，该转速同步控制方法应用于转速同步控制系统的主电动缸，转速同步控制系统还包括至少一个从电动缸，主电动缸包括主电机，从电动缸包括从电机，首先获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及从电机实际位置，然后依据目标位置、主电机实际位置以及第一目标转速确定第二目标转速，再依据第二目标转速与预设定的系数确定主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，其中，预设定的系数与主电机实际位置、从电机实际位置关联，再依据第一中间转速与主电机实际转速确定第一当前需求转速；然后依据第一当前需求转速控制主电机运行；最后将第二中间转速发送至从电动缸，以使从电动缸依据第二中间转速及从电机的实际转速确定从电机的第二当前需求转速。由于本申请将电动缸分为主电动缸与从电动缸，可以通过确定的第二目标转速与系数实现对第一中间转速的调节，同时，从电动缸收到的第二中间转速也通过第二目标转速与系数生成，主电机与从电机的转速可以在运行过程中不断接近，最终实现转速同步。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。

也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。

也要注意的是，框图和或流程图中的每个方框、以及框图和或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种转速同步控制方法，其特征在于，所述转速同步控制方法应用于转速同步控制系统的主电动缸，所述转速同步控制系统还包括至少一个从电动缸，所述主电动缸包括主电机，所述从电动缸包括从电机，所述方法包括：

获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及所述从电机实际位置；

依据所述目标位置、所述主电机实际位置以及所述第一目标转速确定第二目标转速；

依据所述第二目标转速与预设定的系数确定所述主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，其中，所述预设定的系数与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联；

依据所述第一中间转速与所述主电机实际转速确定第一当前需求转速；

依据所述第一当前需求转速控制所述主电机运行；

将所述第二中间转速发送至所述从电动缸，以使所述从电动缸依据所述第二中间转速及所述从电机的实际转速确定所述从电机的第二当前需求转速。

2.如权利要求1所述的转速同步控制方法，其特征在于，依据所述目标位置、所述主电机实际位置以及所述第一目标转速确定第二目标转速的步骤包括：

当所述目标位置与所述电机实际位置之间的位置差值处于第一区间时，所述第二目标转速与所述位置差值成反比；

当所述目标位置与所述电机实际位置之间的位置差值处于第二区间时，所述第二目标转速与所述第一目标转速相等；

当所述目标位置与所述电机实际位置之间的位置差值处于第三区间时，所述第二目标转速与所述位置差值成正比。

3.如权利要求1所述的转速同步控制方法，其特征在于，依据所述第一中间转速与所述主电机实际转速确定第一当前需求转速的步骤包括：

将所述中间转速、所述主电机实际转速输入PID控制器，并获取PID控制器发送的第一当前需求转速。

4.如权利要求1所述的转速同步控制方法，其特征在于，当所述主电机实际位置大于所述从电机实际位置时，所述第一中间转速满足公式：

n2＝n1-K1·n0；

当所述主电机实际位置小于所述从电机实际位置时，所述第一中间转速满足公式：

n2＝n1+K1·n0；

其中，n2表示第一中间转速，n1表示第二目标转速；n0表示预设的基数，K1表示增益，且K1与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联。

5.如权利要求1所述的转速同步控制方法，其特征在于，当所述主电机实际位置大于所述从电机实际位置时，所述第二中间转速满足公式：

n2*＝n1+K2·n0；

当所述主电机实际位置小于所述从电机实际位置时，所述第二中间转速满足公式：

n2*＝n1-K2·n0；

其中，n2*表示第二中间转速，n1表示第二目标转速；n0表示预设的基数，K2表示增益，且K2与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联。

6.如权利要求1所述的转速同步控制方法，其特征在于，所述主电动缸包括速度控制器与转矩控制器，所述依据所述第一当前需求转速控制所述主电机运行的步骤包括：

将所述第一当前需求转速发送至所述速度控制器，以使所述速度控制器输出目标控制力矩；

将所述目标控制力矩发送至所述转矩控制器，以通过所述转矩控制器控制所述主电机运行。

7.一种转速同步控制装置，其特征在于，所述转速同步控制方法应用于转速同步控制系统的主电动缸，所述转速同步控制系统还包括至少一个从电动缸，所述主电动缸包括主电机，所述从电动缸包括从电机，所述装置包括：

信息获取单元，用于获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及所述从电机实际位置；

转速确定单元，用于依据所述目标位置、所述主电机实际位置以及所述第一目标转速确定第二目标转速；

转速确定单元，还用于依据所述第二目标转速与预设定的系数确定所述主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，其中，所述预设定的系数与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联；

转速确定单元，还用于依据所述第一中间转速与所述主电机实际转速确定第一当前需求转速；

控制单元，用于依据所述第一当前需求转速控制所述主电机运行；

信息发送单元，用于将所述第二中间转速发送至所述从电动缸，以使所述从电动缸依据所述第二中间转速及所述从电机的实际转速确定所述从电机的第二当前需求转速。

8.如权利要求7所述的转速同步控制装置，其特征在于，当所述主电机实际位置大于所述从电机实际位置时，第一中间转速满足公式：

n2＝n1-K1·n0；

当所述主电机实际位置小于所述从电机实际位置时，所述第一中间转速满足公式：

n2＝n1+K1·n0；

其中，n2表示第一中间转速，n1表示第二目标转速；n0表示预设的基数，K1表示增益，且K1与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的关联。

9.一种电动缸，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

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