JP2017055636A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017055636A JP2017055636A JP2016137524A JP2016137524A JP2017055636A JP 2017055636 A JP2017055636 A JP 2017055636A JP 2016137524 A JP2016137524 A JP 2016137524A JP 2016137524 A JP2016137524 A JP 2016137524A JP 2017055636 A JP2017055636 A JP 2017055636A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- command
- change rate
- speed
- speed change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態1に係るモータ制御装置1000の構成を示す制御ブロック図である。本実施形態1に係るモータ制御装置1000は、機械500を駆動する第1モータ410と第2モータ430を同期させて駆動制御する装置である。図1においては見易さの観点から、第1モータ410を制御する制御系と第2モータ430を制御する制御系をそれぞれ点線枠によって囲んでいる。これら制御系によってモータ制御部が構成される。モータ制御装置1000が備える各制御器などの動作については以下に説明する。
図2は、本発明の実施形態2に係るモータ制御装置1000の構成を示す制御ブロック図である。本実施形態2においてモータ制御装置1000は、機械500を駆動する第1モータ410、第2モータ430、および第3モータ450を同期させて駆動制御する装置である。第3回転位置センサ460は、第3モータ450の回転位置(第3位置)を検出する。本実施形態2におけるモータ制御装置1000は、モータが3台になったことにともなう差異点を除き概ね実施形態1と同様の構成を備えるので、以下では主にその差異点について説明する。
図3は、本発明の実施形態3に係るモータ制御装置1000の構成を示す制御ブロック図である。本実施形態3において、モータ制御装置1000は、実施形態1で説明した構成に加えて平均位置算出器170を備え、位置補償器210を備えていない。その他構成は概ね実施形態1と同様であるため、以下では主に差異点について説明する。
図4は、本発明の実施形態4に係るモータ制御装置1000の構成を示す制御ブロック図である。本実施形態4において、モータ制御装置1000は、実施形態1で説明した位置補償器210に代えて位置制御器270を備える。その他構成は概ね実施形態1と同様であるため、以下では主に差異点について説明する。
図5は、本発明の実施形態5に係るモータ制御装置1000の構成を示す制御ブロック図である。本実施形態5において、モータ制御装置1000は、実施形態1で説明した位置制御器110と位置補償器210を備えていない。またモータ制御装置1000は、第1モータ410に対する位置指令に代えて、第1モータ410に対する速度指令を受け取る。その他構成は概ね実施形態1と同様であるため、以下では主に差異点について説明する。
図6は、本発明の実施形態6に係るモータ制御装置1000の構成を示す制御ブロック図である。本実施形態6において、第2速度変化率制限器220は、実施形態5とは異なり、第1速度V1に代えて、第1モータ410に対する速度指令を第2速度指令として用いる。すなわち各モータ間で共通の速度指令に基づき各モータが制御される。その他構成は実施形態5と同様である。本実施形態6においても実施形態5と同様の効果を発揮できる。
以上の実施形態1〜6において、いずれかのモータに対するトルク指令が飽和したときは、その他モータの速度変化率を、各モータの加速度のうち最も小さいものに制限することを説明した。この手法の効果をより有効に発揮するため、トルク指令が飽和した全てのモータのなかで加速度が最も小さいものに制限してもよい。
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることができ、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることもできる。また、各実施形態の構成の一部について他の構成を追加・削除・置換することができる。
Claims (7)
- 複数のモータが互いに同期するように各前記モータを制御するモータ制御部を備え、
前記モータ制御部は、前記モータに対するトルク指令が所与の制限値に達することにより飽和したことを検出するトルク指令飽和検出器を備え、
前記モータ制御部は、各前記モータのうちいずれかに対するトルク指令が飽和すると、他の前記モータの速度変化率を、各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限することにより、各前記モータの加速度を同期させる
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記モータ制御部は、前記複数のモータとして、第1モータと第2モータを制御し、
前記モータ制御部は、
前記第1モータに対する位置指令と、前記第1モータの位置との間の差分に基づき、前記第1モータに対する第1速度指令を算出する位置制御器、
前記第1モータの位置と前記第2モータの位置との間の差分に基づき、前記第2モータの位置を補償する補償指令を算出する位置補償器、
前記第1速度指令を制限することにより前記第1モータの速度変化率を制限する第1速度変化率制限器、
前記第1速度指令と前記補償指令とを合算することにより前記第2モータに対する第2速度指令を算出する合算器、
前記第2速度指令を制限することにより前記第2モータの速度変化率を制限する第2速度変化率制限器、
を備え、
前記第1速度変化率制限器は、前記第2モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第1モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限し、
前記第2速度変化率制限器は、前記第1モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第2モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限する
ことを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記モータ制御部は、前記複数のモータとして、第1モータと第2モータを制御し、
前記モータ制御部は、
前記第1モータの位置と前記第2モータの位置を平均した平均位置を算出する平均位置算出器、
前記第1モータに対する位置指令と前記平均位置との間の差分に基づき、前記第1モータに対する第1速度指令と前記第2モータに対する第2速度指令を算出する位置制御器、
前記第1速度指令を制限することにより前記第1モータの速度変化率を制限する第1速度変化率制限器、
前記第2速度指令を制限することにより前記第2モータの速度変化率を制限する第2速度変化率制限器、
を備え、
前記第1速度変化率制限器は、前記第2モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第1モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限し、
前記第2速度変化率制限器は、前記第1モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第2モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限する
ことを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記モータ制御部は、前記複数のモータとして、第1モータと第2モータを制御し、
前記モータ制御部は、
前記第1モータと前記第2モータとの間で共通する共通位置指令と前記第1モータの位置との間の差分に基づき、前記第1モータに対する第1速度指令を算出する第1位置制御器、
前記共通位置指令と前記第2モータの位置との間の差分に基づき、前記第2モータに対する第2速度指令を算出する第2位置制御器、
前記第1速度指令を制限することにより前記第1モータの速度変化率を制限する第1速度変化率制限器、
前記第2速度指令を制限することにより前記第2モータの速度変化率を制限する第2速度変化率制限器、
を備え、
前記第1速度変化率制限器は、前記第2モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第1モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限し、
前記第2速度変化率制限器は、前記第1モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第2モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限する
ことを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記モータ制御部は、前記複数のモータとして、第1モータと第2モータを制御し、
前記モータ制御部は、
前記第1モータに対する第1速度指令を制限することにより前記第1モータの速度変化率を制限する第1速度変化率制限器、
前記第2モータに対する第2速度指令を制限することにより前記第2モータの速度変化率を制限する第2速度変化率制限器、
を備え、
前記第1速度変化率制限器は、前記第2モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第1モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限し、
前記第2速度変化率制限器は、前記第1モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第2モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限する
ことを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記第1速度指令と前記第2速度指令は、前記第1モータと前記第2モータに対する共通の速度指令として構成されている
ことを特徴とする請求項5記載のモータ制御装置。 - 前記モータ制御部は、各前記モータのうちいずれかに対するトルク指令が飽和すると、他の前記モータの速度変化率を、トルク指令が飽和した各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限することにより、各前記モータの加速度を同期させる
ことを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610772710.5A CN106533270B (zh) | 2015-09-09 | 2016-08-30 | 电机控制装置 |
PH12016000310A PH12016000310A1 (en) | 2015-09-09 | 2016-09-06 | Motor control apparatus |
TW105129136A TWI725053B (zh) | 2015-09-09 | 2016-09-08 | 馬達控制裝置 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015177726 | 2015-09-09 | ||
JP2015177726 | 2015-09-09 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017055636A true JP2017055636A (ja) | 2017-03-16 |
JP6745661B2 JP6745661B2 (ja) | 2020-08-26 |
Family
ID=58317822
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016137524A Active JP6745661B2 (ja) | 2015-09-09 | 2016-07-12 | モータ制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6745661B2 (ja) |
CN (1) | CN106533270B (ja) |
PH (1) | PH12016000310A1 (ja) |
TW (1) | TWI725053B (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108712115A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-10-26 | 南京航空航天大学 | 一种双电机位置同步控制策略研究设计 |
CN111572218B (zh) * | 2020-05-27 | 2021-03-26 | 天津丽彩数字技术有限公司 | 打印机墨车控制方法、装置及系统 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3586697B2 (ja) * | 2002-11-26 | 2004-11-10 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド変速機の制御装置 |
CN1299174C (zh) * | 2003-09-27 | 2007-02-07 | 哈尔滨工业大学 | 电机控制装置 |
JP5547866B2 (ja) * | 2007-06-19 | 2014-07-16 | 株式会社日立産機システム | 誘導電動機駆動装置、電動機駆動システム、及び昇降システム |
JP5120435B2 (ja) * | 2010-09-30 | 2013-01-16 | ブラザー工業株式会社 | モータ制御装置 |
US8487557B2 (en) * | 2011-02-15 | 2013-07-16 | General Electric Company | Use of motor protection system to protect process operation |
CN103988419B (zh) * | 2011-12-09 | 2016-03-23 | 松下电器产业株式会社 | 电动机控制装置 |
EP2973986B1 (en) * | 2013-03-14 | 2021-09-15 | Eaton Intelligent Power Limited | Position and speed synchronization for a dual linear actuator flap system |
-
2016
- 2016-07-12 JP JP2016137524A patent/JP6745661B2/ja active Active
- 2016-08-30 CN CN201610772710.5A patent/CN106533270B/zh active Active
- 2016-09-06 PH PH12016000310A patent/PH12016000310A1/en unknown
- 2016-09-08 TW TW105129136A patent/TWI725053B/zh active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106533270B (zh) | 2021-06-11 |
CN106533270A (zh) | 2017-03-22 |
TWI725053B (zh) | 2021-04-21 |
JP6745661B2 (ja) | 2020-08-26 |
TW201711824A (zh) | 2017-04-01 |
PH12016000310B1 (en) | 2018-03-12 |
PH12016000310A1 (en) | 2018-03-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6653542B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP4760912B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP5596093B2 (ja) | バックラッシを補正するモータ制御装置 | |
JP5890473B2 (ja) | モータを制御するモータ制御装置 | |
US10126734B2 (en) | Servo control apparatus for driving plurality of motors | |
JP6745661B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2006190074A (ja) | 同期制御装置 | |
JP2015136803A (ja) | 同期誤差を低減する機能を有する射出成形機の制御装置 | |
KR102182826B1 (ko) | 공작기계의 열변형에 의한 직각도 오차 보정 방법 및 이를 이용한 수치제어장치 | |
JP5711560B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2019075925A (ja) | 制御装置 | |
JP5778750B2 (ja) | 同期誤差を低減する機能を有する射出成形機の制御装置 | |
JP5199682B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP3954818B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP4712063B2 (ja) | 位置制御装置 | |
TWI703809B (zh) | 馬達控制裝置 | |
JP6048174B2 (ja) | 数値制御装置とロストモーション補償方法 | |
JP2014135860A (ja) | モータ速度制御装置 | |
JP2016001977A (ja) | モータ速度制御構造、モータ、モータシステムおよびモータ速度制御方法 | |
US11750128B2 (en) | External force estimation device, external force estimation method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
US11740606B2 (en) | Servomotor controller | |
JP2008312385A (ja) | 電動機制御方法とそれを用いた電動機制御装置及びシステム制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190408 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200303 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200707 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200804 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6745661 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |