JP2008312385A - 電動機制御方法とそれを用いた電動機制御装置及びシステム制御装置 - Google Patents
電動機制御方法とそれを用いた電動機制御装置及びシステム制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008312385A JP2008312385A JP2007158806A JP2007158806A JP2008312385A JP 2008312385 A JP2008312385 A JP 2008312385A JP 2007158806 A JP2007158806 A JP 2007158806A JP 2007158806 A JP2007158806 A JP 2007158806A JP 2008312385 A JP2008312385 A JP 2008312385A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- speed command
- drooping characteristic
- motor
- characteristic signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
【課題】 複数の電動機による負荷バランス可能で与えられた速度指令どおりに制御でき、しかも他の電動機制御装置との連携を必要とせず、各電動機を独立して運転可能な電動機制御方法とそれを用いた電動機制御装置及びシステム制御装置を提供する。
【解決手段】 トルク指令に対する電動機の垂下特性信号を演算し、垂下特性信号を用いて速度指令を修正し、垂下特性信号の応答を遅らせた第2の垂下特性信号を演算し、第2の垂下特性信号を先の垂下特性信号とは逆符号で速度指令を修正するという手順で処理する。
【選択図】 図1
【解決手段】 トルク指令に対する電動機の垂下特性信号を演算し、垂下特性信号を用いて速度指令を修正し、垂下特性信号の応答を遅らせた第2の垂下特性信号を演算し、第2の垂下特性信号を先の垂下特性信号とは逆符号で速度指令を修正するという手順で処理する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、電動機制御方法とそれを用いた電動機制御装置及びシステム制御装置に関し、特に1つの機械を複数の電動機で駆動する際の負荷バランス制御と与えられた指令どおりの速度制御が可能なものである。
従来の電動機制御装置及びシステム制御装置は、複数の電動機が材料により機械的な結合および非結合状態を生じてライン速度が変動する場合において、速度調節器に垂下特性を持たせると共に、電動機の低速運転状態を検知する低速側優先回路の出力信号を入力とするライン速度調節器を設け、このライン速度調節器が電動機の負荷状態に応じてライン速度を目標値に一致するよう作動させることにより、ライン速度を常に一定に制御すると共に負荷バランスを安定に保持している(例えば特許文献1参照)。
図3において、速度調節器116は速度設定信号供給ラインから与えられた速度指令値と速度検出器120の出力値が一致するようなトルク指令を出力し、トルク調節器118は速度調節器116から出力されたトルク指令通りのトルクを発生させるように電動機110を制御する。垂下特性回路128はトルク指令に応じた速度指令を垂下させ、低速側優先回路136は速度検出器120から出力された各電動機の速度を入力し、低い方の速度を出力する。ライン速度調節器134は低速側優先回路136の出力値が速度設定値に一致するように速度指令補正値を演算し、速度設定値に加算するようにしている。
このようにして、従来の電動機制御装置及びシステム制御装置は、ライン速度を常に一定に制御すると共に負荷バランスを安定に保持して速度制御をするのである。
特公平1−16115号公報(図2)
図3において、速度調節器116は速度設定信号供給ラインから与えられた速度指令値と速度検出器120の出力値が一致するようなトルク指令を出力し、トルク調節器118は速度調節器116から出力されたトルク指令通りのトルクを発生させるように電動機110を制御する。垂下特性回路128はトルク指令に応じた速度指令を垂下させ、低速側優先回路136は速度検出器120から出力された各電動機の速度を入力し、低い方の速度を出力する。ライン速度調節器134は低速側優先回路136の出力値が速度設定値に一致するように速度指令補正値を演算し、速度設定値に加算するようにしている。
このようにして、従来の電動機制御装置及びシステム制御装置は、ライン速度を常に一定に制御すると共に負荷バランスを安定に保持して速度制御をするのである。
従来の電動機制御装置及びシステム制御装置は、各電動機の速度をすべて入力して低速側優先回路により、一番低い方の速度を出力するようになっているので、各電動機を駆動する制御装置は独立して制御することができず、制御装置間の配線や試運転時等で行う単独運転とシステム運転での設定変更が面倒といった問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、複数の電動機による負荷バランス可能で与えられた速度指令どおりに制御でき、しかも他の電動機制御装置との連携を必要とせず、各電動機を独立して運転可能な電動機制御方法とそれを用いた電動機制御装置及びシステム制御装置を提供することを目的とする。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、複数の電動機による負荷バランス可能で与えられた速度指令どおりに制御でき、しかも他の電動機制御装置との連携を必要とせず、各電動機を独立して運転可能な電動機制御方法とそれを用いた電動機制御装置及びシステム制御装置を提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項1記載の発明は、電動機への速度指令と電動機速度に基づいてトルク指令を演算し、前記トルク指令に対する前記電動機の垂下特性に基づき垂下特性信号を演算し、前記垂下特性信号を用いて前記速度指令を修正する電動機制御方法において、前記垂下特性信号の応答を遅らせた第2の垂下特性信号を演算し、前記第2の垂下特性信号を前記垂下特性信号とは逆符号で前記速度指令を修正するという手順をとり、また、請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記垂下特性信号の前記速度指令へ修正する符号は、前記トルク指令の符号と逆符号であり、前記第2の垂下特性信号の前記速度指令へ修正する符号は、前記トルク指令の符号と同符号とすることを特徴とするものである。
また、請求項3記載の発明は、複数の電動機とそれに接続した複数の電動機制御装置を用い、負荷バランスさせて1つの機械を運転するシステム制御方法において、請求項1に記載の電動機制御方法を用いて、前記各電動機の速度指令を修正することを特徴とするものである。
請求項1記載の発明は、電動機への速度指令と電動機速度に基づいてトルク指令を演算し、前記トルク指令に対する前記電動機の垂下特性に基づき垂下特性信号を演算し、前記垂下特性信号を用いて前記速度指令を修正する電動機制御方法において、前記垂下特性信号の応答を遅らせた第2の垂下特性信号を演算し、前記第2の垂下特性信号を前記垂下特性信号とは逆符号で前記速度指令を修正するという手順をとり、また、請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記垂下特性信号の前記速度指令へ修正する符号は、前記トルク指令の符号と逆符号であり、前記第2の垂下特性信号の前記速度指令へ修正する符号は、前記トルク指令の符号と同符号とすることを特徴とするものである。
また、請求項3記載の発明は、複数の電動機とそれに接続した複数の電動機制御装置を用い、負荷バランスさせて1つの機械を運転するシステム制御方法において、請求項1に記載の電動機制御方法を用いて、前記各電動機の速度指令を修正することを特徴とするものである。
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項4記載の発明は、電動機への速度指令と電動機速度に基づいてトルク指令を演算する速度制御回路と、前記トルク指令に対する前記電動機の垂下特性信号を出力する垂下特性回路と、前記垂下特性信号を用いて前記速度指令を修正する速度指令修正回路とを備えた電動機制御装置において、前記垂下特性信号の応答を遅らせて第2の垂下特性信号を得るローパスフィルタと、前記第2の垂下特性信号を用い、前記速度指令修正回路とは逆符号に前記速度指令を修正する第2の速度指令修正回路を備えており、また、請求項5記載の発明は、請求項4記載の発明において、前記速度指令修正回路が前記速度指令へ修正する符号は、前記トルク指令の符号と逆符号であり、前記第2の速度指令修正回路が前記速度指令へ修正する符号は、前記トルク指令の符号と同符号であることを特徴とするものである。
請求項4記載の発明は、電動機への速度指令と電動機速度に基づいてトルク指令を演算する速度制御回路と、前記トルク指令に対する前記電動機の垂下特性信号を出力する垂下特性回路と、前記垂下特性信号を用いて前記速度指令を修正する速度指令修正回路とを備えた電動機制御装置において、前記垂下特性信号の応答を遅らせて第2の垂下特性信号を得るローパスフィルタと、前記第2の垂下特性信号を用い、前記速度指令修正回路とは逆符号に前記速度指令を修正する第2の速度指令修正回路を備えており、また、請求項5記載の発明は、請求項4記載の発明において、前記速度指令修正回路が前記速度指令へ修正する符号は、前記トルク指令の符号と逆符号であり、前記第2の速度指令修正回路が前記速度指令へ修正する符号は、前記トルク指令の符号と同符号であることを特徴とするものである。
また、請求項6記載の発明は、複数の電動機とそれに接続した複数の電動機制御装置を用い、負荷バランスさせて1つの機械を運転する上位コントローラを備えたシステム制御装置において、請求項4に記載の電動機制御装置を用いて、前記各電動機の速度指令を修正するようにした構成であり、また、請求項7に記載の発明は、複数の電動機とそれに接続した複数の電動機制御装置を用い、負荷バランスさせて1つの機械を運転する上位コントローラを備えたシステム制御装置において、前記電動機制御装置は、与えられた速度指令と電動機速度に基づいてトルク指令を演算する速度制御回路と、前記トルク指令に対する前記電動機の垂下特性信号を出力する垂下特性回路と、前記垂下特性信号を用いて前記速度指令を修正する速度指令修正回路を備え、前記上位コントローラは、前記電動機速度、前記トルク指令あるいは前記垂下特性信号の少なくとも1つを取り込み、前記電動機の第2の垂下特性信号を演算し、前記速度指令を修正して各電動機制御装置へ指令する構成であり、また、請求項8に記載の発明は、前記上位コントローラは、前記電動機の垂下特性信号を出力する垂下特性回路と、前記垂下特性信号を用いて前記各電動機制御装置への速度指令を修正する速度指令修正回路を備え、前記各電動機速度、前記各電動機制御装置のトルク指令の少なくとも1つを取り込み、前記電動機の垂下特性信号を演算し、前記速度指令を修正して前記各電動機制御装置へ指令する構成であることを特徴とするものである。
請求項1ないし8に記載の発明によると、複数の電動機による負荷バランスが可能で、かつ与えられた指令どおりに速度制御でき、しかも他の電動機制御装置との連携を必要としない電動機制御及びそれを用いた機械のシステム制御が可能となる。
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図1は、本発明の電動機制御装置20の概要構成図である。図において、1は電動機、2は電動機速度ωrを検出する速度検出器、3は電動機1への速度指令ωr*を出力する速度指令設定器、4は後述する速度指令修正回路で修正された速度指令ωr*_dashと電動機速度ωrを減算する減算回路、5は速度指令ωr*_dashと電動機速度ωrが一致するように比例・積分制御してトルク指令T*を出力する速度制御回路、6はトルク指令に基づいて電動機を駆動するドライブ回路である。
また、7はトルク指令T*に応じた第1の垂下特性信号ωd1を出力して速度指令を修正する第1の速度指令修正回路、8は第1の垂下特性信号の応答を遅らせて第2の垂下特性信号ωd2を得て第1の速度指令修正回路とは逆符号に修正する第2の速度指令修正回路である。なお、第2の速度指令修正回路で修正された速度指令は、減算回路4に入力される速度指令ωr*_dashである。
本発明が従来技術と異なる部分は、各電動機の速度をすべて入力して一番低い速度を出力する低速側優先回路を削除し、第1及び第2の速度指令修正回路を備えた部分である。
また、7はトルク指令T*に応じた第1の垂下特性信号ωd1を出力して速度指令を修正する第1の速度指令修正回路、8は第1の垂下特性信号の応答を遅らせて第2の垂下特性信号ωd2を得て第1の速度指令修正回路とは逆符号に修正する第2の速度指令修正回路である。なお、第2の速度指令修正回路で修正された速度指令は、減算回路4に入力される速度指令ωr*_dashである。
本発明が従来技術と異なる部分は、各電動機の速度をすべて入力して一番低い速度を出力する低速側優先回路を削除し、第1及び第2の速度指令修正回路を備えた部分である。
次に第1の速度指令修正回路7及び第2の速度指令修正回路8について説明する。
第1の速度指令修正回路7は、垂下特性回路9、ローパスフィルタ10、減算器11からなり、垂下特性回路9はトルク指令T*に比例した量を第1の垂下特性信号ωd1として出力し、ローパスフィルタ10は第1の垂下特性信号ωd1の応答を遅らせて、速度指令修正回路7が原因で生じるハンチングを防止する。減算器11はローパスフィルタ10の出力を速度指令から減じて修正、つまり、後述する第2の速度指令修正回路8が修正した速度指令ωr*_dash1をωr*_dashに再修正して、それを減算器4に出力する。なお、速度制御は減算器4の出力に基づき行われる。
なお、垂下特性回路9は、トルク指令T*の定格量(100%)に対し、どれだけの垂下量を出力させるかを設定するゲインや、上述したローパスフィルタ10の時定数を変更可能とした構成としている。
第1の速度指令修正回路7は、垂下特性回路9、ローパスフィルタ10、減算器11からなり、垂下特性回路9はトルク指令T*に比例した量を第1の垂下特性信号ωd1として出力し、ローパスフィルタ10は第1の垂下特性信号ωd1の応答を遅らせて、速度指令修正回路7が原因で生じるハンチングを防止する。減算器11はローパスフィルタ10の出力を速度指令から減じて修正、つまり、後述する第2の速度指令修正回路8が修正した速度指令ωr*_dash1をωr*_dashに再修正して、それを減算器4に出力する。なお、速度制御は減算器4の出力に基づき行われる。
なお、垂下特性回路9は、トルク指令T*の定格量(100%)に対し、どれだけの垂下量を出力させるかを設定するゲインや、上述したローパスフィルタ10の時定数を変更可能とした構成としている。
第2の速度指令修正回路8は、ローパスフィルタ12、加算器13からなり、ローパスフィルタ12は第1の垂下特性信号ωd1の応答を遅らせる。加算器13はローパスフィルタ12の出力を速度指令ωr*から減じて修正した速度指令ωr*_dash1を出力し、減算器11に出力する。
なお、ローパスフィルタ12により第1の速度指令修正回路7及び第2の速度指令修正回路8で行う速度指令修正の間で生じるハンチングを防止する。ローパスフィルタ12の時定数は適用する機械によるが、負荷バランス制御を重視すればローパスフィルタ10の時定数の数10倍、速度指令どおりの速度制御を重視すれば数倍が目安となる。
なお、ローパスフィルタ12の入力は、第1の速度指令修正回路7、つまりローパスフィルタ10の出力としたが、垂下特性回路9の出力する第1の垂下特性信号ωd1としても同様に実施できる。
なお、ローパスフィルタ12により第1の速度指令修正回路7及び第2の速度指令修正回路8で行う速度指令修正の間で生じるハンチングを防止する。ローパスフィルタ12の時定数は適用する機械によるが、負荷バランス制御を重視すればローパスフィルタ10の時定数の数10倍、速度指令どおりの速度制御を重視すれば数倍が目安となる。
なお、ローパスフィルタ12の入力は、第1の速度指令修正回路7、つまりローパスフィルタ10の出力としたが、垂下特性回路9の出力する第1の垂下特性信号ωd1としても同様に実施できる。
上記構成により、電動機制御装置20では、電動機1への速度指令ωr*と電動機速度ωrが一致するように演算されたトルク指令T*に対する電動機1の垂下特性を垂下特性回路9の出力(垂下特性信号ωd1)として決定する。
次に、第1の速度指令修正回路7は垂下特性信号ωd1にローパスフィルタ10を通し負符号で、さらに第2の速度指令修正回路8はローパスフィルタ10の出力をローパスフィルタ12を通し正符号で、速度指令ωr*を修正する。
第1の速度指令修正回路7の出力で負荷バランスさせ、トルク指令T*に変動が無い状態で所定の時間が経過すれば、第1の速度指令修正回路7と第2の速度指令修正回路8の出力は一致するので、修正された速度指令の合算値はゼロとなり、与えられた速度指令ωr*どおりで運転されるようになる。
次に、第1の速度指令修正回路7は垂下特性信号ωd1にローパスフィルタ10を通し負符号で、さらに第2の速度指令修正回路8はローパスフィルタ10の出力をローパスフィルタ12を通し正符号で、速度指令ωr*を修正する。
第1の速度指令修正回路7の出力で負荷バランスさせ、トルク指令T*に変動が無い状態で所定の時間が経過すれば、第1の速度指令修正回路7と第2の速度指令修正回路8の出力は一致するので、修正された速度指令の合算値はゼロとなり、与えられた速度指令ωr*どおりで運転されるようになる。
このように、負荷バランスと与えられた速度指令どおりの運転が、他の電動機制御装置と連携せずに行える。
図2は第2実施例の構成を示す複数の電動機と電動機制御装置で1つの機械を制御するシステム制御装置の概要図である。
図において、図1と異なる部分は、速度指令設定器3に代えて上位コントローラ14が速度指令を出力するようにし、上位コントローラ14は垂下特性回路9’とローパスフィルタ12、加算器13からなる第2の速度指令修正回路8’を内蔵し、トルク指令T*を取り込み、第2の速度指令修正回路8’による速度指令への修正を上位コントローラ14の内部で行うようにし、1つの機械(図示せず)を負荷バランスして制御する他の電動機制御装置30も合わせて記載しているところであり、他の部分は図1と同様の構成であるので説明は省略する。
なお、第2の速度指令修正回路8’の動作は第2の速度指令修正回路8と同一であり、電動機制御装置30は電動機制御装置20と構成、動作ともに同一であるので、その説明は省略する。
図において、図1と異なる部分は、速度指令設定器3に代えて上位コントローラ14が速度指令を出力するようにし、上位コントローラ14は垂下特性回路9’とローパスフィルタ12、加算器13からなる第2の速度指令修正回路8’を内蔵し、トルク指令T*を取り込み、第2の速度指令修正回路8’による速度指令への修正を上位コントローラ14の内部で行うようにし、1つの機械(図示せず)を負荷バランスして制御する他の電動機制御装置30も合わせて記載しているところであり、他の部分は図1と同様の構成であるので説明は省略する。
なお、第2の速度指令修正回路8’の動作は第2の速度指令修正回路8と同一であり、電動機制御装置30は電動機制御装置20と構成、動作ともに同一であるので、その説明は省略する。
上記構成により、電動機制御装置20、30を備え、1つの機械を負荷バランスさせて運転するシステム制御装置において、上位コントローラ14は、各電動機制御装置のトルク指令T*を取り込み、第2の速度指令修正回路8’は垂下特性回路9’とローパスフィルタ12を用いて各電動機の第2の垂下特性信号を演算し、速度指令ωr*を正符号で修正してそれぞれωr*_dash1、ωr*_dash2を求め、電動機制御装置20,30へ指令する。電動機制御装置20、30は、それぞれ与えられた速度指令ωr*_dash1、ωr*_dash2とそれに接続した電動機速度に基づいてトルク指令T*を演算し、トルク指令T*を入力とした第1の速度指令修正回路7は垂下特性回路9とローパスフィルタ10を用いてこのトルク指令T*に対する電動機の垂下特性信号を用いて速度指令を負符号で修正する。
このようにして、第1の速度指令修正回路7の出力で負荷バランスさせ、トルク指令T*に変動が無い状態で所定の時間が経過すれば、第1の速度指令修正回路7と第2の速度指令修正回路8’の出力は一致するので、修正された速度指令の合算値はゼロとなり、与えられた速度指令ωr*どおりで運転されるようになる。
このようにして、第1の速度指令修正回路7の出力で負荷バランスさせ、トルク指令T*に変動が無い状態で所定の時間が経過すれば、第1の速度指令修正回路7と第2の速度指令修正回路8’の出力は一致するので、修正された速度指令の合算値はゼロとなり、与えられた速度指令ωr*どおりで運転されるようになる。
図2では、上位コントローラ14にトルク指令T*を取り込むようにしたが、トルク指令T*に代えて、垂下特性回路9やローパスフィルタ10の出力信号を取り込むようにすれば、垂下特性回路9’を削除して実施してもよいし、また電動機速度ωrを取り込むようにしてトルク指令T*に相当する値を演算するようにして実施してもよい。
また、第1の速度指令修正回路による速度指令への修正処理も、上位コントローラ14に移しても同様に実施できることは言うまでもない。
また、第1の速度指令修正回路による速度指令への修正処理も、上位コントローラ14に移しても同様に実施できることは言うまでもない。
このように、実施例2では図1に示した電動機制御装置20の機能を上位コントローラ14に一部移して、速度指令ωr*を修正し、速度指令ωr*_dash1を求める構成にしているので、負荷バランスを可能とし、速度指令ωr*を指令とした速度制御を、他の電動機制御装置との連携を必要とせず実施できる。
上記説明では、速度検出器2を用いて速度フィードバックする速度制御として説明したが、速度検出器2を用いずに、例えば電動機制御装置の状態量を用いて電動機速度を推定する速度センサレス制御であっても、全く同様に実施できる。
また、ライン速度を常に一定に制御するベルトコンベアといった機械に対してだけでなく、クレーンの走行装置や昇降装置など広く産業機械用途一般に適用できる。
また、ライン速度を常に一定に制御するベルトコンベアといった機械に対してだけでなく、クレーンの走行装置や昇降装置など広く産業機械用途一般に適用できる。
1 電動機
2 速度検出器
3 速度指令設定回路
4 減算回路
5 速度制御回路
6 ドライブ回路
7 第1の速度指令修正回路
8、8’、8” 第2の速度指令修正回路
9、9’ 垂下特性回路
10、12 ローパスフィルタ
11 減算器
13 加算器
14 上位コントローラ
20、30 電動機制御装置
110 電動機
116 速度調節器
118 トルク調節器
120 速度検出器
128 垂下特性回路
134 ライン速度調節器
136 低速側優先回路
2 速度検出器
3 速度指令設定回路
4 減算回路
5 速度制御回路
6 ドライブ回路
7 第1の速度指令修正回路
8、8’、8” 第2の速度指令修正回路
9、9’ 垂下特性回路
10、12 ローパスフィルタ
11 減算器
13 加算器
14 上位コントローラ
20、30 電動機制御装置
110 電動機
116 速度調節器
118 トルク調節器
120 速度検出器
128 垂下特性回路
134 ライン速度調節器
136 低速側優先回路
Claims (8)
- 電動機への速度指令と電動機速度に基づいてトルク指令を演算し、前記トルク指令に対する前記電動機の垂下特性に基づき垂下特性信号を演算し、前記垂下特性信号を用いて前記速度指令を修正する電動機制御方法において、
前記垂下特性信号の応答を遅らせた第2の垂下特性信号を演算し、
前記第2の垂下特性信号を前記垂下特性信号とは逆符号で前記速度指令を修正するようにしたことを特徴とする電動機制御方法。 - 前記垂下特性信号の前記速度指令へ修正する符号は、前記トルク指令の符号と逆符号であり、前記第2の垂下特性信号の前記速度指令へ修正する符号は、前記トルク指令の符号と同符号であることを特徴とする請求項1に記載の電動機制御方法。
- 複数の電動機とそれに接続した複数の電動機制御装置を用い、負荷バランスさせて1つの機械を運転するシステム制御方法において、
請求項1に記載の電動機制御方法を用いて、前記各電動機の速度指令を修正するようにしたことを特徴とするシステム制御方法。 - 電動機への速度指令と電動機速度に基づいてトルク指令を演算する速度制御回路と、前記トルク指令に対する前記電動機の垂下特性信号を出力する垂下特性回路と、前記垂下特性信号を用いて前記速度指令を修正する速度指令修正回路とを備えた電動機制御装置において、
前記垂下特性信号の応答を遅らせて第2の垂下特性信号を得るローパスフィルタと、
前記第2の垂下特性信号を用い、前記速度指令修正回路とは逆符号に前記速度指令を修正する第2の速度指令修正回路を備えたことを特徴とする電動機制御装置。 - 前記速度指令修正回路が前記速度指令へ修正する符号は、前記トルク指令の符号と逆符号であり、前記第2の速度指令修正回路が前記速度指令へ修正する符号は、前記トルク指令の符号と同符号であることを特徴とする請求項4に記載の電動機制御装置。
- 複数の電動機とそれに接続した複数の電動機制御装置を用い、負荷バランスさせて1つの機械を運転する上位コントローラを備えたシステム制御装置において、
請求項4に記載の電動機制御装置を用いて、前記各電動機の速度指令を修正するように構成したことを特徴とするシステム制御装置。 - 複数の電動機とそれに接続した複数の電動機制御装置を用い、負荷バランスさせて1つの機械を運転する上位コントローラを備えたシステム制御装置において、
前記電動機制御装置は、与えられた速度指令と電動機速度に基づいてトルク指令を演算する速度制御回路と、前記トルク指令に対する前記電動機の垂下特性信号を出力する垂下特性回路と、前記垂下特性信号を用いて前記速度指令を修正する速度指令修正回路を備え、
前記上位コントローラは、前記電動機速度、前記トルク指令あるいは前記垂下特性信号の少なくとも1つを取り込み、前記電動機の第2の垂下特性信号を演算し、前記速度指令を修正して各電動機制御装置へ指令する構成であることを特徴とするシステム制御装置。 - 複数の電動機とそれに接続した複数の電動機制御装置を用い、負荷バランスさせて1つの機械を運転する上位コントローラを備えたシステム制御装置において、
前記上位コントローラは、前記電動機の垂下特性信号を出力する垂下特性回路と、前記垂下特性信号を用いて前記各電動機制御装置への速度指令を修正する速度指令修正回路を備え、前記各電動機速度、前記各電動機制御装置のトルク指令の少なくとも1つを取り込み、前記電動機の垂下特性信号を演算し、前記速度指令を修正して前記各電動機制御装置へ指令する構成であることを特徴とするシステム制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007158806A JP2008312385A (ja) | 2007-06-15 | 2007-06-15 | 電動機制御方法とそれを用いた電動機制御装置及びシステム制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007158806A JP2008312385A (ja) | 2007-06-15 | 2007-06-15 | 電動機制御方法とそれを用いた電動機制御装置及びシステム制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008312385A true JP2008312385A (ja) | 2008-12-25 |
Family
ID=40239455
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007158806A Pending JP2008312385A (ja) | 2007-06-15 | 2007-06-15 | 電動機制御方法とそれを用いた電動機制御装置及びシステム制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008312385A (ja) |
-
2007
- 2007-06-15 JP JP2007158806A patent/JP2008312385A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4760912B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP2010271854A (ja) | デュアル位置フィードバック制御を行うサーボ制御装置 | |
JP5169836B2 (ja) | 位置制御装置 | |
US10985684B2 (en) | Motor control device | |
JP4926305B2 (ja) | モータ制御装置 | |
WO2007138758A1 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP3850363B2 (ja) | モータの位置制御装置 | |
US11353830B2 (en) | Servo control method | |
JPWO2016056142A1 (ja) | 電動機制御装置 | |
WO2006011203A1 (ja) | 位置制御装置及びその制御方法 | |
JP4610014B2 (ja) | サーボシステムの制御装置および制御方法 | |
JP2006190074A (ja) | 同期制御装置 | |
US10606234B2 (en) | Controller for a plurality of motors based on provided torque | |
JP2010020704A (ja) | 制御装置 | |
CN111791087A (zh) | 具有主轴以及进给轴的机床的控制装置 | |
JP5226203B2 (ja) | 電力変換装置 | |
JP2009141987A (ja) | モータ制御装置およびそのトルク制御方法 | |
JP5845433B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
JP4698312B2 (ja) | 電力変換装置 | |
JP2008312385A (ja) | 電動機制御方法とそれを用いた電動機制御装置及びシステム制御装置 | |
JP2009177881A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2006018431A (ja) | サーボ制御装置 | |
JP2010045912A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2004288012A (ja) | モータの位置制御装置 | |
JP2010020705A (ja) | 制御装置 |