CN108953582A - 一种单蜗轮双蜗杆减速装置初始化间隙消除方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种减速装置初始化间隙消除方法，具体涉及一种单蜗轮双蜗杆减速装置初始化间隙消除方法，左蜗杆由左步进电机驱动，并且由左编码器进行左蜗杆的角度反馈，右侧结构与左侧相同，由于左右蜗杆与蜗轮的啮合会产生间隙，为了消除这种间隙，采用的方法包括以下步骤，左蜗杆不加驱动，右蜗杆向一个方向加驱动，当右蜗杆转不动时，说明左右蜗杆与蜗轮处于相互锁紧状态，或者让左右蜗杆向同一个方向转动，当两个蜗杆都无法转动时，也说明左右蜗杆与蜗轮处于相互锁紧状态，然后让左右蜗杆同时以相同的速度，向相反方向旋转相同的角度，回到减速装置的初始状态。

Description

一种单蜗轮双蜗杆减速装置初始化间隙消除方法
技术领域
本发明涉及一种减速装置初始化间隙消除方法，尤其是涉及一种单蜗轮双蜗杆减速装置初始化间隙消除方法。
背景技术
双蜗杆单蜗轮机构的减速装置想要消除间隙，就要使两个蜗杆与蜗轮时刻处于相互锁紧状态，否则无法实现这种结构的零间隙减速传动。
发明内容
本发明的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种单蜗轮双蜗杆减速装置初始化间隙消除方法。
本发明的技术方案是这样实现的：一种单蜗轮双蜗杆减速装置初始化间隙消除方法，其特征在于：左蜗杆由左步进电机驱动，并且由左编码器进行左蜗杆的角度反馈，右侧结构与左侧相同，由于左右蜗杆与蜗轮的啮合会产生间隙，为了消除这种间隙，采用的方法包括以下步骤：
第一步：左蜗杆（2）不加驱动，右蜗杆（3）向一个方向加驱动，当右蜗杆（3）转不动时，说明左蜗杆（2）和右蜗杆（3）与蜗轮（4）处于相互锁紧状态，或者让左右蜗杆向同一个方向转动，当两个蜗杆都无法转动时，也说明左蜗杆（2）和右蜗杆（3）与蜗轮（4）处于相互锁紧状态；
第二步：让左蜗杆（2）和右蜗杆（3）同时以相同的速度，向相反方向旋转相同的角度，回到减速装置的初始状态。
附图说明
图1为本发明的主示意图。
图中：1、壳体，2、左蜗杆，3、右蜗杆，4、蜗轮，5、步进电机，6、编码器。
具体实施例
下面结合附图对本发明进行详细说明
实施例1
如图1所示一种单蜗轮双蜗杆减速装置初始化间隙消除方法，包括以下步骤，初始状态我们不确定两个蜗杆与蜗轮（4）之间是否存在间隙，我们先让左蜗杆（2）保持不动，让右蜗杆（3）顺时针旋转，如果右蜗杆（3）不能转动，说明两蜗杆与蜗轮（4）之前就处于相互锁紧状态，现在状态没有任何改变依然处于锁紧状态，如果右蜗杆（3）转动了一个角度后就转不动了，说明左右蜗杆（3）现在已经处于锁紧状态了，蜗杆的转动与否是通过编码器（6）来判定的，转动是通过步进电机（5）驱动的，当左右两蜗杆与蜗轮（4）处于锁紧状态时，步进电机（5）将无法继续按照原定的方向继续旋转，这时编码器（6）就检测出步进电机（5）没有按照给定指令旋转，说明左右两蜗杆与蜗轮（4）这时已经处于锁紧状态了。
经过上述过程，蜗轮（4）所处的角度有可能发生改变所以需要重新定位，具体方法是：让左蜗杆（2）和右蜗杆（3）同时以相同的速度，向相反方向旋转相同的角度，回到减速装置的初始状态，这样就又找到了基准参考点，从而完成单蜗轮双蜗杆减速装置初始化并且消除了蜗轮蜗杆啮合出现的间隙。
实施例2
如图1所示一种单蜗轮双蜗杆减速装置初始化间隙消除方法，包括以下步骤，初始状态我们不确定两个蜗杆与蜗轮（4）之间是否存在间隙，我们让左蜗杆（2）和右蜗杆（3）向同一个方向转动，当两个蜗杆都无法转动时，也说明左蜗杆（2）和右蜗杆（3）与蜗轮（4）处于相互锁紧状态，蜗杆的转动与否是通过编码器（6）来判定的，转动是通过步进电机（5）驱动的，当左蜗杆（2）和右蜗杆（3）与蜗轮（4）处于锁紧状态时，步进电机（5）将无法继续按照原定的方向继续旋转，这时编码器（6）就检测出步进电机（5）没有按照给定指令旋转，说明左蜗杆（2）和右蜗杆（3）与蜗轮（4）这时已经处于锁紧状态了。
经过上述过程，蜗轮（4）所处的角度有可能发生改变所以需要重新定位，具体方法是：让左蜗杆（2）和右蜗杆（3）同时以相同的速度，向相反方向旋转相同的角度，回到减速装置的初始状态，这样就又找到了基准参考点，从而完成单蜗轮双蜗杆减速装置初始化并且消除了蜗轮蜗杆啮合出现的间隙。

Claims (3)

1.一种单蜗轮双蜗杆减速装置初始化间隙消除方法，其特征在于：左蜗杆由左步进电机驱动，并且由左编码器进行左蜗杆的角度反馈，右侧结构与左侧相同，由于左右蜗杆与蜗轮的啮合会产生间隙，为了消除这种间隙，采用的方法包括以下步骤：
第一步：左蜗杆（2）不加驱动，右蜗杆（3）向一个方向加驱动，当右蜗杆（3）转不动时，说明左蜗杆（2）和右蜗杆（3）与蜗轮（4）处于相互锁紧状态，或者让左右蜗杆向同一个方向转动，当两个蜗杆都无法转动时，也说明左蜗杆（2）和右蜗杆（3）与蜗轮（4）处于相互锁紧状态；
第二步：让左蜗杆（2）和右蜗杆（3）同时以相同的速度，向相反方向旋转相同的角度，回到减速装置的初始状态。
2.根据权利要求1所述的一种单蜗轮双蜗杆减速装置初始化间隙消除方法，其特征在于，左蜗杆（2）和右蜗杆（3）的转动信号由对应的编码器（6）采集。
3.根据权利要求1所述的一种单蜗轮双蜗杆减速装置初始化间隙消除方法，其特征在于，步进电机（5）与编码器（6）的组合可以用带有角度反馈控制的伺服电机替代。
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