CN103395422B - 一种无人驾驶单轨道运输机 - Google Patents

Abstract

本发明属于运输机技术领域，具体涉及一种无人驾驶单轨道运输机。整台机器主要由汽油机、传动装置、驱动系统、撞击联动离合刹车装置、主机架、驱动轮、从动轮、夹紧轮、带齿单轨道和拖车等组成，其特征在于采用汽油机提供动力，运输机在单轨道上运行，轨道由单条方钢组成，轨道上铺设齿形结构，运输机与轨道间设有撞击联动离合刹车装置；本运输机可满足地形复杂变化的运输需要，实现了载重500kg爬上不大于40°山坡、载重1000kg顺利下坡，最小转弯半径小于3m，无人驾驶和沿轨道选定任意点停车制动的功能，可用于山地果园中果实、农药、肥料等的运输。

Description

一种无人驾驶单轨道运输机

所属技术领域

本发明涉及农业机械中的轨道类运输机械领域，具体涉及一种可以实现无人驾驶，操作简便的单轨道运输机，重点解决单轨道运输机的无人驾驶难题，增加单轨道运输机的安全性能，简化操作过程，解决农业生产中的坡地运输难题。

背景技术

虽然我国的柑橘产业发展速度和规模都取得了较为可喜的成绩，发展势头非常强劲，但是仍然存在诸多的问题，主要有以下几个方面：中国柑橘产量己位居世界第一位,产业整体素质、争力要弱于美国、巴西等国，2007年中国柑橘平均单产只有1111 t/hm2,比世界平均单产1412 t/hm2还低。 其次就是区域布局不合理，柑橘品种分工不明确、种植分散、柑橘产品质量低劣、单产低。

中国柑橘机械化生产道路上存在的主要问题有:适用机型少，技术水平低；机械使用比例低很多机械以人工为动力，劳动强度仍然较大。目前从事橘园作业的青年人很少，柑橘生产机械化的必要性越来越迫切。因此，有必要借鉴国外柑橘生产机械化发展的先进技术和经验，选择适合中国柑橘生产特点的技术路线,提高中国柑橘生产机械化水平。因此设计一种操作简单方便，无需人工驾驶的山地运输机械显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的，在于克服现有技术的缺陷，提供一种无人驾驶的单轨道运输机械，满足地形复杂的山地果园中果实、农药和肥料的运输需要。采用单轨技术既能适应地形复杂变化的运输需要，又能适应在较密集果树中行驶的运输需要，撞击联动离合刹车装置可实现运输机的无人驾驶，降低劳动强度。

本发明通过下述技术方案实现：

一种无人驾驶单轨道运输机，包括机架，还包括设置在机架上的汽油机、离合器、减速箱和制动机构，汽油机通过皮带将动力传递到离合器，离合器设置在减速箱的输入轴，制动机构设置在减速箱的中间轴，减速箱的输出轴通过大链轮带动驱动轴转动，进而带动设置机架上的驱动轮转动，机架上还设置有从动轮，机架下方设置有导轨，导轨上设置有齿带，驱动轮和从动轮均与齿带啮合，机架通过万向节与拖车架连接，拖车架上设置有与齿带啮合的拖车从动轮。

如上所述的制动机构包括离合刹车操纵杆，离合刹车操纵杆的中部通过操纵杆中心转销活动固定在减速箱上，离合刹车操纵杆一端通过离合刹车拉簧连接在减速箱上；另一端通过刹车拉杆与设置在减速箱的中间轴的刹车鼓机构连接，还通过离合拉杆与离合器连接,。

如上所述的离合刹车操纵杆与离合器连接的一端的端头为弧形勾，驱动轮通过驱动轮支架与机架连接，从动轮通过从动轮支架与机架连接，在导轨的行程两端分别固定有第一可移动撞桩固定装置和第二可移动撞桩固定装置，第一可移动撞桩固定装置与第一单向翻板一端活动连接，第一单向翻板另一端通过第一单向翻板拉簧与第一可移动撞桩固定装置连接；第二可移动撞桩固定装置与第二单向翻板一端活动连接，第二单向翻板另一端通过第二单向翻板拉簧与第二可移动撞桩固定装置连接；从动轮支架下端与L形的第二解锁撞点的中部活动连接，驱动轮支架下端与L形的第一解锁撞点的中部活动连接，第一解锁撞点一端设置有勾轮装置，另一端通过连杆与第二解锁撞点的一端连接，第二解锁撞点的另一端通过连杆机构复位拉簧与从动轮支架连接。

如上所述的导轨的行程两端设置有无齿带区，且行程两端设置有可与驱动轮支架和从动轮支架进行弹性碰撞的缓冲装置。

如上所述的缓冲装置包括设置在轨道行程两端的缓冲弹簧套筒和设置在缓冲弹簧套筒内的缓冲弹簧。

如上所述的驱动轮下方且位于导轨两侧分别设置有与机架连接两个T形夹紧轮，从动轮下方且位于导轨两侧分别设置有与机架连接两个T形夹紧轮，T形夹紧轮与导轨之间距离可调。

如上所述的轨道由空心的无缝方钢管拼接而成，无缝方钢管横截面长×宽为50mm×50mm，无缝方钢管的壁厚为5mm，齿带由厚×宽为5mm×10mm的钢带压制而成，轨道底面离地高度不超过230mm，轨道每隔2000mm设有轨道支脚，轨道支脚为空心的无缝扁钢管，无缝扁钢管横截面长×宽为50mm×30mm，无缝扁钢管的壁厚为4mm。

如上所述的从动轮上部安装有水平方向内的万向盘，万向盘包括从动轮万向盘下盘、从动轮万向盘套筒、从动轮万向盘上盘和单向推力球轴承，单向推力球轴承上圈紧配合在从动轮万向盘上盘内，单向推力球轴承下圈紧配合在从动轮万向盘下盘内，从动轮万向盘套筒箍设在从动轮万向盘上盘和从动轮万向盘下盘上。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：

1、本发明的运输机可实现山地运输机械化无人化，降低果农劳动强度，保证果农运输安全，提高工作效率，降低劳动成本，提高经济效益；

2、该果园运输机满足了地形复杂变化的运输需要，实现了载重500kg爬上不大于40°山坡和最小转弯半径小于3m，载重1000kg顺利下坡，无人驾驶和沿轨道选定任意点停车制动的功能，其技术路线有利于果园机械化的快速实施。

附图说明

图1是一种无人驾驶单轨道运输机的总体结构示意图；

图2是一种无人驾驶单轨道运输机撞击联动离合刹车装置结构示意图；

图3是一种无人驾驶单轨道运输机的轨道末端结构示意图；

图4（a）是一种无人驾驶单轨道运输机的加紧轮结构正视示意图；

图4（b）是一种无人驾驶单轨道运输机的加紧轮结构侧视示意图；

图5（a）是一种无人驾驶单轨道运输机的从动轮部件结构正视示意图；

图5（b）是一种无人驾驶单轨道运输机的从动轮部件结构侧视示意图；

图6是一种无人驾驶单轨道运输机的驱动部件结构示意图；

图7是一种无人驾驶单轨道运输机的T形夹紧轮部件结构示意图；

图8是一种无人驾驶单轨道运输机的轨道结构示意图。

图中：1—拖车从动轮；2—夹紧轮调节螺栓；3—夹紧轮调节板； 4—拖车架；5—第一可移动撞桩固定装置；6—第一单向翻板拉簧；7—第一单向翻板；8—连接万向节；9—弧形勾；10—驱动轮；11—勾轮装置；12—第一解锁撞点；13—连杆；14—第二解锁撞点；15—连杆机构复位拉簧；16—T形夹紧轮；17—第二单向翻板；18—第二单向翻板拉簧；19—第二可移动撞桩固定装置；20—轨道支脚；21—轨道；22—齿带；23—从动轮；24—机架；25—汽油机；26—离合器；27—档位操纵机构；28—离合刹车拉簧；29—缓冲气缸；30—减速箱；31—离合刹车操纵杆手柄；32—刹车鼓机构；33—刹车拉杆；34—离合拉杆；35—固定螺栓；36—离合刹车拉簧调节螺栓；37—操纵杆中心转销；38—缓冲弹簧套筒；39—缓冲弹簧；40—从动轮支架；41—导向带；42—第一加紧轮支架；43—主机及拖车左伸脚；44—第二加紧轮支架；45—T形夹紧轮右侧支架；46—夹紧轮间隙调节螺栓；47—固定螺栓；48—调节板固定螺栓；49—主机及拖车右伸脚；50—从动轮尼龙套；51—从动轮端盖；52—从动轮毂；53—从动轮轴；54—从动轮叉板；55—圆柱销；56—从动轮万向盘下盘；57—从动轮万向盘套筒；58—从动轮万向盘上盘；59—单向推力球轴承；60—从动轮万向盘轴；61—带立式座外球面球轴承；62—套筒；63—驱动盘；64—第一键；65—驱动轴；66—第二键；67—大链轮；68—T形夹紧轮上端盖；69—第一夹紧轮轴套筒；70—第二夹紧轮轴套筒；71—夹紧轮轴；72—夹紧轮轴；73—夹紧轮支架；74—圆锥滚子轴承；75—T形夹紧轮下端盖；76—M18螺母。

具体实施方式

下面结合附图和实施实例来对本发明作进一步说明。

一种无人驾驶单轨道运输机，包括机架24，还包括设置在机架24上的汽油机25、离合器26、减速箱30和制动机构，汽油机25通过皮带将动力传递到离合器26，离合器26设置在减速箱30的输入轴，制动机构设置在减速箱30的中间轴，减速箱30的输出轴通过大链轮67带动驱动轴65转动，进而带动设置机架24上的驱动轮10转动，机架24上还设置有从动轮23，机架24下方设置有导轨21，导轨21上设置有齿带22，驱动轮10和从动轮23均与齿带22啮合，机架24通过万向节与拖车架4连接，拖车架4上设置有与齿带22啮合的拖车从动轮1。

制动机构包括离合刹车操纵杆，离合刹车操纵杆的中部通过操纵杆中心转销37活动固定在减速箱30上，离合刹车操纵杆一端通过离合刹车拉簧28连接在减速箱30上；另一端通过刹车拉杆33与设置在减速箱30的中间轴的刹车鼓机构32连接，还通过离合拉杆34与离合器26连接,。

离合刹车操纵杆与离合器26连接的一端的端头为弧形勾9，驱动轮10通过驱动轮支架与机架24连接，从动轮23通过从动轮支架与机架24连接，在导轨21的行程两端分别固定有第一可移动撞桩固定装置5和第二可移动撞桩固定装置19，第一可移动撞桩固定装置5与第一单向翻板7一端活动连接，第一单向翻板7另一端通过第一单向翻板拉簧6与第一可移动撞桩固定装置5连接；第二可移动撞桩固定装置19与第二单向翻板17一端活动连接，第二单向翻板17另一端通过第二单向翻板拉簧18与第二可移动撞桩固定装置19连接；从动轮支架下端与L形的第二解锁撞点14的中部活动连接，驱动轮支架下端与L形的第一解锁撞点12的中部活动连接，第一解锁撞点12一端设置有勾轮装置11，另一端通过连杆13与第二解锁撞点14的一端连接，第二解锁撞点14的另一端通过连杆机构复位拉簧15与从动轮支架连接。

导轨21的行程两端设置有无齿带区，且行程两端设置有可与驱动轮支架和从动轮支架进行弹性碰撞的缓冲装置。

缓冲装置包括设置在轨道行程两端的缓冲弹簧套筒38和设置在缓冲弹簧套筒38内的缓冲弹簧39。

驱动轮10下方且位于导轨21两侧分别设置有与机架24连接两个T形夹紧轮16，从动轮23下方且位于导轨21两侧分别设置有与机架24连接两个T形夹紧轮16，T形夹紧轮16与导轨21之间距离可调。

所述的轨道21由空心的无缝方钢管拼接而成，无缝方钢管横截面长×宽为50mm×50mm，无缝方钢管的壁厚为5mm，齿带22由厚×宽为5mm×10mm的钢带压制而成，轨道21底面离地高度不超过230mm，轨道21每隔2000mm设有轨道支脚20，轨道支脚20为空心的无缝扁钢管，无缝扁钢管横截面长×宽为50mm×30mm，无缝扁钢管的壁厚为4mm。

从动轮23上部安装有水平方向内的万向盘，万向盘包括从动轮万向盘下盘56、从动轮万向盘套筒57、从动轮万向盘上盘58和单向推力球轴承59，单向推力球轴承59上圈紧配合在从动轮万向盘上盘58内，单向推力球轴承59下圈紧配合在从动轮万向盘下盘56内，从动轮万向盘套筒57箍设在从动轮万向盘上盘58和从动轮万向盘下盘56上。

轨道21末端装有无齿带区的导向带41和缓冲弹簧39。轨道21上安装机架24，机架24上表面为方钢焊接成的矩形结构，两侧在驱动轮10和从动轮23轴线位置向下分别伸出两个伸脚，机架24通过驱动轮10和从动轮23与轨道21配合，并通过两个伸脚上装的T形夹紧轮16夹紧，T形夹紧轮16台阶形，既能夹紧，又能防机架脱轨。汽油机的皮带盘通过皮带将动力传到离合器26，动力通过减速箱30减速后，由大链轮67带动驱动轴65转动，从而带动驱动轮10运动，驱动轮10与轨道21上的齿带22啮合，从而驱动运输机运动。离合器26为执行标准为JB/T 6703-93的三槽离合器，离合器26安装在减速箱的输入轴上，当拉动离合拉杆34时，离合器26内的三个曲臂压杆将离合器向外滑动，使动力无法传递给减速箱的输入轴。刹车鼓32安装在减速箱的中间轴上，刹车鼓32上装有刹车带，刹车带环绕在刹车鼓32上，一端固定在减速箱上，一端固定在刹车拉杆33顶端，当拉动刹车拉杆33时，刹车带将抱死刹车鼓32，使减速箱的中间轴上无法转动，起到刹车作用。刹车带通过刹车拉杆33与离合刹车操纵杆销连接，离合器26通过离合拉杆34与离合刹车操纵杆销连接。第一可移动撞桩固定装置5和第二可移动撞桩固定装置19通过固定螺栓35安装在轨道支脚20上，第一单向翻板7和第二单向翻板17分别销连接于第一可移动撞桩固定装置5和第二可移动撞桩固定装置19上，第一单向翻板7和第二单向翻板17与第一可移动撞桩固定装置5和第二可移动撞桩固定装置19间安装有第一单向翻板拉簧6和第二单向翻板拉簧18；离合刹车操纵杆上端自上而下依次安装有离合刹车操纵杆手柄31、缓冲气缸29和离合刹车拉簧28，缓冲气缸29另一端安装在减速箱上部，离合刹车拉簧28另一端安装在减速箱上部，离合刹车操纵杆下端焊接有弧形勾9，驱动轮10伸脚下端安装有勾轮装置11，勾轮装置11上安装有伸出的滚子，第一解锁撞点12为直角连杆，一端焊接在勾轮装置11上，另一端销连接于连杆13一端，直角处销连接于驱动轮10伸脚下端，驱动轮10伸脚下端销连接有第二解锁撞点14，第二解锁撞点14为直角连杆，一端通过连杆机构复位拉簧15连接在驱动轮10伸脚下端，另一端销连接于连杆13一端，直角处销连接于驱动轮10伸脚下端，第一解锁撞点12和第二解锁撞点14通过连杆13连接形成四杆机构；机架24后端装有连接万向节8，连接万向节8与拖车架4相连；拖车架4通过前后两个拖车从动轮1与轨道21啮合。

工作时，汽油机25通过皮带将动力传到离合器26，动力通过减速箱30减速后，由大链轮67带动驱动轴65转动，从而带动驱动轮10运动，驱动轮10与轨道21上的齿带22啮合，从而驱动运输机运动。运输机运动时，驱动轮10和从动轮23轴线位置向下分别伸出的两个伸脚上装的T形夹紧轮16夹紧轨道21，保证整机不脱轨、不侧倒，从而使运输机顺利爬坡和转弯。通过操纵减速箱30上的档位操纵机构27实现运输机的前进和倒退。操纵离合刹车操纵杆手柄31使弧形勾9勾住勾轮装置11，此时松开离合刹车操纵杆手柄31，离合器26处于结合状态，刹车鼓32处于松开状态，运输机开始沿轨道21运行。当运输机前进至轨道支脚20位置时，第二解锁撞点14会顺时针方向往上旋转，通过连杆13带动勾轮装置11顺时针方向往下旋转，直至与弧形勾9完全脱开，在惯性的作用下运输机会继续向前运行一小段距离，第二解锁撞点14会顺利通过第二单向翻板17，勾轮装置11会在连杆机构复位拉簧15的作用下迅速复位，同时离合刹车拉簧28开始作用，离合器26分离，刹车鼓32实现抱死制动；换挡后运输机往后运动，运行过程中第二解锁撞点14将第二单向翻板17下压，使第二单向翻板17顺时针翻转，当第二解锁撞点14通过第二单向翻板17后，第二单向翻板17会在第二单向翻板拉簧18的拉力作用下迅速复位。缓冲气缸29可缓解解锁瞬间离合刹车拉簧28对离合刹车机构的瞬间冲击。当运输机运动至轨道21末端时，运输机将在导向带41上打滑，并通过缓冲弹簧39降低运输机速度直至停止。

在图1中，运输机工作时，汽油机25通过通过皮带将动力传到离合器26，动力通过减速箱30两级减速后，由大链轮67带动驱动轴65转动，从而带动驱动轮10运动，驱动轮10与轨道21上的齿带22啮合，从而驱动运输机在轨道21上向前或向后运动，从而带动拖车架4运动，实现运输功能。

在图2中，在弧形勾9与勾轮装置11相互脱开的情况下，通过离合刹车拉簧28的拉力作用，离合拉杆34受到拉力作用，离合器26处于分离状态，刹车拉杆33受到拉力作用，刹车鼓机构32处于抱死状态，此时，顺时针方向拉动离合刹车操纵手柄31，使弧形勾9与勾轮装置11勾在一起，这时离合拉杆34受到的拉力消失，离合器26处于闭合状态，刹车拉杆33受到的拉力消失，刹车鼓机构32处于松开状态，运输机开始运动，运输机运动至第二可移动撞桩固定装置19位置时，第二解锁撞点14触碰到第二可移动撞桩固定装置19的第二单向翻板17上，第二解锁撞点14通过连杆13作用带动勾轮装置11向下运动，当勾轮装置11运动到一定位置时，弧形勾9会在离合刹车拉簧28的作用下自动与勾轮装置11脱开，接着离合器26会自动脱开，在离合器26完全脱开以后刹车拉杆33的空行程走完，刹车鼓机构32抱死，运输机停止运动。当运输机运动至第一可移动撞桩固定装置5位置时，第一解锁撞点12触碰到第一可移动撞桩固定装置5的第一单向翻板7上，第一解锁撞点12通过连杆13作用带动勾轮装置11向下运动，进而使运输机停止运动。

在图3中，当运输机运动至轨道21末端时，由于轨道21末端装有无齿带22的导向带41，从动轮支架40与缓冲弹簧39相碰，缓冲弹簧39对运输机的冲击力起到缓冲作用，驱动轮10失去与齿带22的啮合而发生空转打滑现象，并通过缓冲弹簧39降低运输机速度直至停止。

在图4中，运输机爬坡时，驱动轮10和从动轮23轴线位置向下分别伸出的两个伸脚上装的T形夹紧轮16夹紧轨道21，保证整机不脱轨、不侧倒，从而使运输机实现爬坡及平稳运行的功能；

在图5中，从动轮23上部安装有水平方向内的万向盘，万向盘包括从动轮万向盘下盘56、从动轮万向盘套筒57、从动轮万向盘上盘58和单向推力球轴承59。单向推力球轴承59上圈紧配合在从动轮万向盘上盘58内，单向推力球轴承59下圈紧配合在从动轮万向盘下盘56内,。从动轮23的走向会随着轨道21上的齿带22的走向的改变而改变，带动驱动轮10转向，从而实现运输机转弯的功能；

在图6中，大链轮67带动驱动轴65转动，进而带动驱动轮10转动；

在图8中，轨道21为单根50mm×50mm×5mm无缝方钢管，方刚管的上表面中心线位置布置有齿带22，由5mm×10mm钢带压制而成，轨道底面离地高度不超过230mm，轨道每隔2000mm设有轨道支脚20。

以上实例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域的普通技术人员应当理解，本发明的技术方案进行修改或者同等替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围中。

Claims (6)

1.一种无人驾驶单轨道运输机，包括机架(24)，其特征在于，还包括设置在机架(24)上的汽油机(25)、离合器(26)、减速箱(30)和制动机构，汽油机(25)通过皮带将动力传递到离合器(26)，离合器(26)设置在减速箱(30)的输入轴，制动机构设置在减速箱(30)的中间轴，减速箱(30)的输出轴通过大链轮(67)带动驱动轴(65)转动，进而带动设置于机架(24)上的驱动轮(10)转动，机架(24)上还设置有从动轮(23)，机架(24)下方设置有导轨(21)，导轨(21)上设置有齿带(22)，驱动轮(10)和从动轮(23)均与齿带(22)啮合，机架(24)通过万向节与拖车架(4)连接，拖车架(4)上设置有与齿带(22)啮合的拖车从动轮(1)，

制动机构包括离合刹车操纵杆，离合刹车操纵杆的中部通过操纵杆中心转销(37)活动固定在减速箱(30)上，离合刹车操纵杆一端通过离合刹车拉簧(28)连接在减速箱(30)上；另一端通过刹车拉杆(33)与设置在减速箱(30)的中间轴的刹车鼓机构(32)连接，还通过离合拉杆(34)与离合器(26)连接，离合刹车操纵杆上端安装有缓冲气缸(29)，缓冲气缸(29)另一端安装在减速箱上部，

离合刹车操纵杆与离合器(26)连接的一端的端头为弧形勾(9)，驱动轮(10)通过驱动轮支架与机架(24)连接，从动轮(23)通过从动轮支架与机架(24)连接，在导轨(21)的行程两端分别固定有第一可移动撞桩固定装置(5)和第二可移动撞桩固定装置(19)，第一可移动撞桩固定装置(5)与第一单向翻板(7)一端活动连接，第一单向翻板(7)另一端通过第一单向翻板拉簧(6)与第一可移动撞桩固定装置(5)连接；第二可移动撞桩固定装置(19)与第二单向翻板(17)一端活动连接，第二单向翻板(17)另一端通过第二单向翻板拉簧(18)与第二可移动撞桩固定装置(19)连接；从动轮支架下端与L形的第二解锁撞点(14)的中部活动连接，驱动轮支架下端与L形的第一解锁撞点(12)的中部活动连接，第一解锁撞点(12)一端设置有勾轮装置(11)，另一端通过连杆(13)与第二解锁撞点(14)的一端连接，第二解锁撞点(14)的另一端通过连杆机构复位拉簧(15)与从动轮支架连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶单轨道运输机，其特征在于，所述的导轨(21)的行程两端设置有无齿带区，且行程两端设置有可与驱动轮支架和从动轮支架进行弹性碰撞的缓冲装置。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶单轨道运输机，其特征在于，所述的缓冲装置包括设置在导轨行程两端的缓冲弹簧套筒(38)和设置在缓冲弹簧套筒(38)内的缓冲弹簧(39)。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶单轨道运输机，其特征在于，所述的驱动轮(10)下方且位于导轨(21)两侧分别设置有与机架(24)连接的两个T形夹紧轮(16)，从动轮(23)下方且位于导轨(21)两侧分别设置有与机架(24)连接的两个T形夹紧轮(16)，T形夹紧轮(16)与导轨(21)之间距离可调。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶单轨道运输机，其特征在于，所述的导轨(21)由空心的无缝方钢管拼接而成，无缝方钢管横截面长×宽为50mm×50mm，无缝方钢管的壁厚为5mm，齿带(22)由厚×宽为5mm×10mm的钢带压制而成，导轨(21)底面离地高度不超过230mm，导轨(21)每隔2000mm设有轨道支脚(20)，轨道支脚(20)为空心的无缝扁钢管，无缝扁钢管横截面长×宽为50mm×30mm，无缝扁钢管的壁厚为4mm。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶单轨道运输机，其特征在于，所述的从动轮(23)上部安装有水平方向内的万向盘，万向盘包括从动轮万向盘下盘(56)、从动轮万向盘套筒(57)、从动轮万向盘上盘(58)和单向推力球轴承(59)，单向推力球轴承(59)上圈紧配合在从动轮万向盘上盘(58)内，单向推力球轴承(59)下圈紧配合在从动轮万向盘下盘(56)内，从动轮万向盘套筒(57)箍设在从动轮万向盘上盘(58)和从动轮万向盘下盘(56)上。