CN102730358B - 穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种穿梭车，包括车架、托板、升降机构、驱动机构和车轮，以使用方向为基准，托板纵向能够滑动定位于车架上方，升降机构和驱动机构固设于车架内，至少四个车轮能够转动对称定位于车架左右两相对的侧壁上，所述升降机构能够带动托板纵向运动，驱动机构能够驱动车轮转动，本发明通过驱动机构带动车轮沿货架运行，同时通过升降机构带动托板上升托起货物或者下降放下货物，其体积小，运行灵活，能大大提高空间利用率、货物存取使用效率，并且有效降低货物损坏率、货架损坏率，在人员操作方面又能放宽叉车驾驶员的驾驶技术，降低人才培养成本。

Description

穿梭车

技术领域

本发明涉及一种仓储物流系统的运输设备，特别涉及一种穿梭车。

背景技术

传统的仓储系统中货物的存取是人工方式，叉车司机驾驶叉车驶入货架巷道内存取货物。货架巷道空间导致叉车不能在巷道内灵活行驶，由于货架巷道空间的限制叉车不时有碰撞导轨现象严重时还损坏货物，且目前单条货架不允许过长，因为货架巷道越长叉车碰撞率越高，如此以来就减少了仓库的利用率；货架巷道空间的原因使得叉车驾驶员的驾驶技术也是一个难题，同时也减小了货物的存取效率。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供了一种穿梭车，该穿梭车可有效提高仓库空间利用率、货物存取效率，降低货物损坏率、货架损坏率，其操作简单，还可降低人才培养成本。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种穿梭车，包括车架、托板、升降机构、驱动机构和车轮，以使用方向为基准，托板纵向能够滑动定位于车架上方，升降机构和驱动机构固设于车架内，至少四个车轮能够转动对称定位于车架左右两相对的侧壁上，所述升降机构能够带动托板纵向运动，驱动机构能够驱动车轮转动，使用时，将穿梭车放置在货架轨道上，通过控制驱动机构带动穿梭车行走，当穿梭车行走到目的地后控制升降机构带动托板上升将货物托起，然后再控制驱动机构使穿梭车带着货物退出即实现了货物的搬运动作。

作为本发明的进一步改进，驱动机构能够驱动车轮转动的结构为：第一驱动电机、第一、二锥齿轮和驱动轴，第一驱动电机动力输出给第一锥齿轮，第一、二锥齿轮啮合连接，第二锥齿轮与驱动轴固连，驱动轴能够转动定位于车架内且其两端分别与一对呈对称布置的车轮固连，第一驱动电机通过第一、二锥齿轮啮合传动给驱动轴，这样使得第一驱动电机输出轴和驱动轴呈垂直状态分布，有利于节省车架空间，且第一、二锥齿轮啮合传动起到变速器作用，保证穿梭车运动速度合适且使得第一锥齿轮输出扭矩大，当然也可以是电机直接通过变速器传动给驱动轴带动驱动轴旋转。

作为本发明的进一步改进，第一驱动电机动力输出给第一锥齿轮的结构为：设有第一联轴器，第一驱动电机动力输出轴与第一联轴器一端连接，第一联轴器另一端与第一锥齿轮的轮轴连接，第一驱动电机和第一锥齿轮之间通过联轴器连接后可避免因零件累计误差和装配误差带来的影响，有效保护第一驱动电机。

作为本发明的进一步改进，所述驱动轴包括一对传动轴和一第二联轴器，该对传动轴背向的两端分别与一对呈对称布置的车轮固连，该对传动轴相向的两端分别第二联轴器两端固连，一对传动轴通过第二联轴器连接可避免因零件累计误差和装配误差带来的影响，且通过半轴方式减少了在维护拆卸时间和和制造工艺加工成本，哪节出问题只需更换哪节不需拆卸整条驱动轴。

作为本发明的进一步改进，所述升降机构能够带动托板纵向运动的结构为：升降机构包括第二驱动电机、第一、二驱动链轮、第一、二对从动链轮、驱动链条、从动链条、第一、二对凸轮，第二驱动电机动力输出给第一驱动链轮，驱动链条啮合套设于第一、二驱动链轮外侧，第二驱动链轮动力传输给第一对从动链轮，一对从动链条对应啮合套设于第一、二对从动链轮外侧，第一、二对从动链轮分别与第一、二对凸轮同轴固连，第一、二对凸轮外圆周面紧顶于托板下侧面，第二驱动电机通过第一、二驱动链轮和驱动链条形成的传动链将动力输出给第一对从动链轮，第一对从动链轮又通过从动链条带动第二对从动链轮旋转，第一、二对从动链轮进而带动第一、二对凸轮旋转，第一、二对凸轮转动就顶着托板纵向滑动，除此以外还可以是通过在托板下设四个气缸，气缸的活塞杆纵向运动带动托板纵向运动，也或者是通过曲柄连杆机构来实现，此类结构都是本领域技术人员根据本发明能够联想到的，第一、二对凸轮最佳是通过轴承能够转动套设在驱动机构的驱动轴外侧，这样更有利于节省车架空间，将穿梭车整车体积减小。

作为本发明的进一步改进，还设有导向轮，至少两个导向轮呈对称状态能够转动定位于车架左右两侧的侧壁上，所述导向轮中心轴恰与车轮中心轴垂直，穿梭车行走时，导向轮起到导向作用，可防止车轮与导轨的硬摩擦。

作为本发明的进一步改进，还设有编码器和控制器(一般为PLC)，编码器与第二驱动电机连接，编码器发送脉冲信号给控制器，控制器控制第二驱动电机进行自动补偿，第二驱动电机转动时，编码器发出脉冲信号给控制器，控制器将脉冲信号与标准值进行比对，当发现第二驱动电机转速发生波动时立即调整第二电机转速进行补偿，保证托板升起高度和速度准确无误。

作为本发明的进一步改进，还设有刹车杆，刹车杆固设于车架前后两侧的侧壁上，刹车杆能够感应车架运行正前方和正后方物体并传信于控制器，控制器能够控制第一驱动电机停止转动，这样在穿梭车运行过程中如果发现正前方有障碍物就能及时刹车，防止穿梭车在运行过程中与货架或货物发生碰撞。

作为本发明的进一步改进，还设有遥控接收器和遥控器，遥控器发送信号给遥控接收器，固设于车架内的遥控接收器能够接受遥控器发出的信号并传信于控制器，控制器控制第一、二驱动电机工作，通过遥控器控制穿梭车动作使得其操作起来更方便。

作为本发明的进一步改进，还设有感应器和数显管，所述感应器固设于车架前、后、左、右和上侧面上，感应器能够感应穿梭车周围产品并传信于控制器，控制器通过计算将穿梭车所感应到的产品数量通过数显管显示出来，可以盘点仓库内货物的数量，其盘点准确快速，解决人工盘点耗时和容易误点的情况。

本发明的有益效果是：本发明通过驱动机构带动车轮沿货架运行，同时通过升降机构带动托板上升托起货物或者下降放下货物，其体积小，运行灵活，能大大提高空间利用率、货物存取使用效率，并且有效降低货物损坏率、货架损坏率，在人员操作方面又能放宽叉车驾驶员的驾驶技术，降低人才培养成本。

附图说明

图1为本发明第一结构原理示意图；

图2为本发明第二结构原理示意图；

图3为本发明主视图；

图4为本发明立体图。

具体实施方式

实施例：一种穿梭车，包括车架1、托板2、升降机构、驱动机构和车轮3，以使用方向为基准，托板2纵向能够滑动定位于车架1上方，升降机构和驱动机构固设于车架1内，至少四个车轮3能够转动对称定位于车架1左右两相对的侧壁上，所述升降机构能够带动托板2纵向运动，驱动机构能够驱动车轮3转动，使用时，将穿梭车放置在货架轨道上，通过控制驱动机构带动穿梭车行走，当穿梭车行走到目的地后控制升降机构带动托板2上升将货物托起，然后再控制驱动机构使穿梭车带着货物退出即实现了货物的搬运动作。

所述驱动机构能够驱动车轮3转动的结构为：第一驱动电机4、第一、二锥齿轮5、6和驱动轴，第一驱动电机4动力输出给第一锥齿轮5，第一、二锥齿轮5、6啮合连接，第二锥齿轮6与驱动轴固连，驱动轴能够转动定位于车架1内且其两端分别与一对呈对称布置的车轮3固连，第一驱动电机4通过第一、二锥齿轮5、6啮合传动给驱动轴，这样使得第一驱动电机4输出轴和驱动轴呈垂直状态分布，有利于节省车架1空间，且第一、二锥齿轮5、6啮合传动起到变速器作用，保证穿梭车运动速度合适且使得第一锥齿轮5输出扭矩大，当然也可以是电机直接通过变速器传动给驱动轴带动驱动轴旋转。

所述第一驱动电机4动力输出给第一锥齿轮5的结构为：设有第一联轴器8，第一驱动电机4动力输出轴与第一联轴器8一端连接，第一联轴器8另一端与第一锥齿轮5的轮轴连接，第一驱动电机4和第一锥齿轮5之间通过联轴器连接后可避免因零件累计误差和装配误差带来的影响，有效保护第一驱动电机4。

所述驱动轴包括一对传动轴9和一第二联轴器10，该对传动轴9背向的两端分别与一对呈对称布置的车轮3固连，该对传动轴9相向的两端分别第二联轴器10两端固连，一对传动轴9通过第二联轴器10连接可避免因零件累计误差和装配误差带来的影响，且通过半轴方式减少了在维护拆卸时间和和制造工艺加工成本，哪节出问题只需更换哪节不需拆卸整条驱动轴。

所述升降机构能够带动托板2纵向运动的结构为：升降机构包括第二驱动电机11、第一、二驱动链轮12、13、第一、二对从动链轮14、15、驱动链条16、从动链条17、第一、二对凸轮18、19，第二驱动电机11动力输出给第一驱动链轮12，驱动链条16啮合套设于第一、二驱动链轮12、13外侧，第二驱动链轮13动力传输给第一对从动链轮14，一对从动链条17对应啮合套设于第一、二对从动链轮14、15外侧，第一、二对从动链轮14、15分别与第一、二对凸轮18、19同轴固连，第一、二对凸轮18、19外圆周面紧顶于托板2下侧面，第二驱动电机11通过第一、二驱动链轮12、13和驱动链条16形成的传动链将动力输出给第一对从动链轮14，第一对从动链轮14又通过从动链条17带动第二对从动链轮旋转，第一、二对从动链轮14、15进而带动第一、二对凸轮18、19旋转，第一、二对凸轮18、19转动就顶着托板2纵向滑动，除此以外还可以是通过在托板2下设四个气缸，气缸的活塞杆纵向运动带动托板2纵向运动，也或者是通过曲柄连杆机构来实现，此类结构都是本领域技术人员根据本发明能够联想到的，第一、二对凸轮18、19最佳是通过轴承能够转动套设在驱动机构的驱动轴外侧，这样更有利于节省车架1空间，将穿梭车整车体积减小。

还设有导向轮7，至少两个导向轮7呈对称状态能够转动定位于车架1左右两侧的侧壁上，所述导向轮7中心轴恰与车轮3中心轴垂直，穿梭车行走时，导向轮7起到导向作用，可防止车轮3与导轨的硬摩擦。

还设有编码器和控制器(一般为PLC)，编码器与第二驱动电机11连接，编码器发送脉冲信号给控制器，控制器控制第二驱动电机11进行自动补偿，第二驱动电机11转动时，编码器发出脉冲信号给控制器，控制器将脉冲信号与标准值进行比对，当发现第二驱动电机11转速发生波动时立即调整第二电机转速进行补偿，保证托板2升起高度和速度准确无误。

还设有刹车杆20，刹车杆20固设于车架1前后两侧的侧壁上，刹车杆20能够感应车架1运行正前方和正后方物体并传信于控制器，控制器能够控制第一驱动电机4停止转动，这样在穿梭车运行过程中如果发现正前方有障碍物就能及时刹车，防止穿梭车在运行过程中与货架或货物发生碰撞。

还设有遥控接收器和遥控器，遥控器发送信号给遥控接收器，固设于车架1内的遥控接收器能够接受遥控器发出的信号并传信于控制器，控制器控制第一、二驱动电机工作，通过遥控器控制穿梭车动作使得其操作起来更方便。

还设有感应器22和数显管21，所述感应器22固设于车架1前、后、左、右和上侧面上，感应器22能够感应穿梭车周围产品并传信于控制器，控制器通过计算将穿梭车所感应到的产品数量通过数显管21显示出来，可以盘点仓库内货物的数量，其盘点准确快速，解决人工盘点耗时和容易误点的情况。

Claims (7)

1.一种穿梭车，其特征在于：包括车架(1)、托板(2)、升降机构、驱动机构和车轮(3)，以使用方向为基准，托板(2)纵向能够滑动定位于车架(1)上方，升降机构和驱动机构固设于车架(1)内，至少四个车轮(3)能够转动对称定位于车架(1)左右两相对的侧壁上，所述升降机构能够带动托板(2)纵向运动，驱动机构能够驱动车轮(3)转动；驱动机构能够驱动车轮(3)转动的结构为：第一驱动电机(4)、第一、二锥齿轮(5、6)和驱动轴，第一驱动电机(4)动力输出给第一锥齿轮(5)，第一、二锥齿轮(5、6)啮合连接，第二锥齿轮(6)与驱动轴固连，驱动轴能够转动定位于车架(1)内且其两端分别与一对呈对称布置的车轮(3)固连；所述升降机构能够带动托板(2)纵向运动的结构为：升降机构包括第二驱动电机(11)、第一、二驱动链轮(12、13)、第一、二对从动链轮(14、15)、驱动链条(16)、从动链条(17)、第一、二对凸轮(18、19)，第二驱动电机(11)动力输出给第一驱动链轮(12)，驱动链条(16)啮合套设于第一、二驱动链轮(12、13)外侧，第二驱动链轮(13)动力传输给第一对从动链轮(14)，一对从动链条(17)对应啮合套设于第一、二对从动链轮(14、15)外侧，第一、二对从动链轮(14、15)分别与第一、二对凸轮(18、19)同轴固连，第一、二对凸轮(18、19)外圆周面紧顶于托板(2)下侧面；还设有导向轮(7)，至少两个导向轮(7)呈对称状态能够转动定位于车架(1)左右两侧的侧壁上，所述导向轮(7)中心轴恰与车轮(3)中心轴垂直。

2.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：第一驱动电机(4)动力输出给第一锥齿轮(5)的结构为：设有第一联轴器(8)，第一驱动电机(4)动力输出轴与第一联轴器(8)一端连接，第一联轴器(8)另一端与第一锥齿轮(5)的轮轴连接。

3.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述驱动轴包括一对传动轴(9)和一第二联轴器(10)，该对传动轴(9)背向的两端分别与一对呈对称布置的车轮(3)固连，该对传动轴(9)相向的两端分别第二联轴器(10)两端固连。

4.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：还设有编码器和控制器(PLC)，编码器与第二驱动电机(11)连接，编码器发送脉冲信号给控制器，控制器控制第二驱动电机(11)进行自动补偿。

5.根据权利要求4所述的穿梭车，其特征在于：还设有刹车杆(20)，刹车杆(20)固设于车架(1)前后两侧的侧壁上，刹车杆(20)能够感应车架(1)运行正前方和正后方物体并传信于控制器，控制器能够控制第一驱动电机(4)停止转动。

6.根据权利要求4所述的穿梭车，其特征在于：还设有遥控接收器和遥控器，遥控器发送信号给遥控接收器，固设于车架(1)内的遥控接收器能够接受遥控器发出的信号并传信于控制器，控制器控制第一、二驱动电机工作。

7.根据权利要求6所述的穿梭车，其特征在于：还设有感应器(22)和数显管(21)，所述感应器(22)固设于车架(1)前、后、左、右和上侧面上，感应器(22)能够感应穿梭车周围产品并传信于控制器，控制器通过计算将穿梭车所感应到的产品数量通过数显管(21)显示出来。