CN103359034A - 道口挡道器判断装置与车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够简单地判断出道口挡道器的存在的道口挡道器判断装置以及车辆。在车辆（10）或道口挡道器判断装置（20）中，在检测到的外部物体随着时间的变化其横向尺寸在增加或检测到的外部物体位于离地面的规定高度且具有规定的长度时，将该外部物体判断为道口挡道器(110a～110d)。

Description

道口挡道器判断装置与车辆
技术领域
本发明涉及一种能判断是否存在道口挡道器的道口挡道器判断装置以及车辆。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开平11-044533号（下面也称为JP11-044533A）中公开有这样一种技术：即，使用激光雷达2来测量车辆行驶前方的物体（前方车辆）与自车辆的车间距离（参照图4中的步骤101、0020段），在恰当地测得了自车辆与行驶前方的物体之间的距离时（步骤103的YES、0020段），根据由激光雷达2测得的距离与激光雷达2的安装角度来计算前方车辆与自车辆之间的车间距离（步骤107、0023段），并且，对车速进行控制以使车间距离保持在规定值以上（步骤114、0027段）。
如上所述，在JP11-044533A所记载的技术中，在能够由激光雷达2检测出车间距离时（步骤103的YES），使用激光雷达2来计算车间距离（步骤107），若前方行驶路径上存在的是道口挡道器的栏杆（用于拦路的杆），该现有技术会因该栏杆的存在而对车速进行控制。此时，进行这样的车速控制的话，给驾驶员造成干扰。换言之，在JP11-044533A中，没有涉及到用激光雷达2等传感器来判断道口挡道器的存在。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于，提供一种能够简单地判断出道口挡道器的存在的道口挡道器判断装置以及车辆。
本发明的车辆构成为，具有规避控制机构，所述规避控制机构用于在车辆的前进道路上有外部物体或有外部物体要进入该前进道路时，对车辆进行规避控制，以防止所述车辆与所述外部物体发生碰撞。所述规避控制机构包括外部物体位置判断机构和道口挡道器判断机构，所述外部物体位置判断机构以车辆所在的位置为基准，判断所述外部物体在三维空间的位置，所述道口挡道器判断机构用于判断道口挡道器的存在。在外部物体被判断为道口挡道器时，所述规避控制机构停止以道口挡道器为对象的规避控制。至少如果检测到的外部物体随着时间的变化其横向尺寸在增加或检测到的外部物体位于离地面的规定高度且具有规定的长度时，所述道口挡道器判断机构将该外部物体判断为道口挡道器。
通常，驾驶员会意识到道口挡道器的存在而执行相应的驾驶控制，在进入道口时，若以道口挡道器为对象车辆产生规避控制的话，给驾驶员的车辆控制造成干扰。然而，采用本发明，则在车辆的前进道路上存在道口挡道器时或者道口挡道器将要进入前进道路时，车辆能够停止以道口挡道器为对象的规避控制（对转向操作的辅助、自动刹车、输出警报等）。因而，能够避免给驾驶员造成干扰。
另外，采用本发明，能在检测到的外部物体随着时间的变化其横向尺寸在增加或检测到的外部物体处于离地面的规定高度且具有规定的长度时，将该外部物体判断为道口挡道器。因而，即使是外部物体位置判断机构的判断精度或者判断性能较低时，也能够对是道口挡道器的外部物体进行判断。
本发明优选，根据车辆进入道口时的动作模式或地图信息，检测车辆是否处于道口内或道口的近前，在车辆处于道口内或道口的近前，并且道口挡道器的栏杆处于降落（下降）状态时，停止执行所述规避控制。采用这样的结构，根据车辆在进入道口时的动作模式或者地图信息，来检测出车辆处于道口内或者临近道口的位置。因而能够提高对道口挡道器的判断精度。另外，即使是在栏杆正在下降时，也能够判断出道口挡道器的存在。
另外，本发明的道口挡道器判断装置构成为，由安装在可动体中的雷达从离地面不同的高度的至少的两个层面进行扫描以检测外部物体或由安装在可动体中的摄像装置对包含离地面不同的高度的至少的两个层面在内的区域进行摄像以检测外部物体，所述道口挡道器判断装置对所检测到的外部物体，判断其是否属于道口挡道器，至少如果检测到的外部物体随着时间的变化其横向尺寸在增加或检测到的外部物体位于离地面的规定高度且具有规定的长度时，将该外部物体判断为道口挡道器。
采用本发明，在检测到的外部物体随着时间的变化其横向尺寸在增加或检测到的外部物体处于离地面的规定高度且具有规定的长度时，将该外部物体判断为道口挡道器。因而，即使是雷达的检测精度或者拍摄装置的拍摄性能（分辨率、像素数、拍摄范围等）较低时，也能够对是道口挡道器的外部物体进行判断。
关于上述目的、特征以及效果，可以从参照附图所说明书的下述的实施方式中容易地理解。
附图说明
图1所示为本发明第1实施方式的车辆的结构示意框图；
图2表示的是前侧雷达发出发射波进行扫描的形态；
图3示意性地表示了道口及其周边附近的状况；
图4为表示第1实施方式中与道口挡道器相关的控制的大致流程的流程图；
图5为第1实施方式中推断车辆是否处于道口近前或者是否处于道口内的流程图；
图6为第1实施方式中推断是否存在正在下降的前方栏杆的的流程图；
图7表示的是道口挡道器的栏杆下降过程的形态；
图8表示的是第1实施方式中是否存在已经下降完成的前方栏杆的推断流程图；
图9为第1实施方式中推断是否存在正在下降或者已经完全下降的其他的栏杆的流程图；
图10为第1实施方式中推断为存在正在下降或者已经下降完成的前方栏杆的结果的确定（处理）的流程图；
图11为本发明第2实施方式的车辆的结构示意框图；
图12为表示第2实施方式中的与道口挡道器相关的控制大致流程的流程图。
具体实施方式
A．第1实施方式
1.结构
1-1．整体结构
图1所示为本发明第1实施方式的车辆（可动体）10（下面也称为自车辆10）的结构示意框图。
如图1所示，车辆10具有进行各种检测的传感器群12、导航装置14、制动机构16、警报装置18、电子控制装置（道口挡道器判断装置）20（下面也称为ECU20）。
1-2．传感器群12
如图1所示，传感器12中包含：前侧雷达（外部物体位置判断机构、雷达）30、后侧雷达32、偏航角速度传感器34、转向角传感器36、扭矩传感器38、车身速度传感器40（车速传感器）、车轮速度传感器42a～42d、前后方向加速度传感器44、横向加速度传感器46、第1操作量传感器48、第2操作量传感器50以及振动传感器52。
前侧雷达30设置在图中未示出的前格栅等上，作为发射波，向车辆10的前方发出毫米波等的电磁波。前侧雷达30根据发出的波的反射波来检测出，自车辆到前方的障碍物或者外部物体（例如前方车辆等）的距离（前方相对距离Df）[m]、该前方障碍物或者外部物体相对于自车辆10的方向以及该前方障碍物或者外部物体的大小，并将结果发送给ECU20。
图2表示的是前侧雷达3发出发射波进行扫描的形态。如图2所示，前侧雷达30对车辆10的前方进行二维(两个方向的)扫描从而获得三维空间的位置信息。另外，发射波的扫描方法并不限于此，也可以采用图2所示方法之外的方法。
后侧雷达32设置在未示出的后格栅上，作为发射波，向车辆10的后方发出毫米波等的电磁波。后侧雷达32根据所发出的波的反射波来检测出，自车辆到后方的障碍物或者外部物体（例如后方车辆等）的距离（后方相对距离Dr）[m]、该后方障碍物或者外部物体相对于自车辆10的方向以及该后方障碍物或者外部物体的大小，并将结果发送给ECU20。后侧雷达32的规格可以与前侧雷达30相同，也可以不同。
偏航角速度传感器34检测出车辆10产生的偏航角速度Yr[°/sec]。转向角传感器35检测出转向把手60（方向盘）的转向角θs。扭矩传感器38检测出转向把手60上的扭矩TQ。
车身速度传感器40具有第1霍尔元件与第1运算部（皆未示出），第1霍尔元件检测出变速器的中间轴（皆未示出）的转动，第1运算部根据第1霍尔元件的输出信号来计算车身速度Vv[km/h]。第1运算部可以设在ECU20中。
车轮速度传感器42a～42d具有第2霍尔元件与第2运算部（皆未示出），第2霍尔元件检测出各车轮（皆未示出）的转动，第2运算部根据第2霍尔元件的输出信号来计算各车轮的车轮速度Vw1、Vw2、Vw3、Vw4（下面统称为车轮速度Vw）[km/h]。第2运算部可以设在ECU20中。
前后方向加速度传感器44检测出车辆10上产生的前方方向上的加速度即前后方向加速度Glg。横向加速度传感器46检测出车辆10上产生的横向加速度Glat。第1操作量传感器48检测出油门踏板62的操作量θa。第2操作量传感器50检测出制动踏板64的操作量θb。
振动传感器52检测出悬架66的3轴（方向）的振动量V1，并将结果发送给ECU20。此处所说的振动量是指车辆10的前后方向、车宽方向以及高度方向上的振幅。另外，如果仅用于判断车辆10是否处于道口100内（具体将在后面说明），振动传感器52可以仅检测出车辆10的高度方向上的振动量V1。
1-3．导航装置14
导航装置14使用GPS（Global Positioning System）检测出车辆10的当前位置，报知车辆到达目的地的路径，为用户（乘客）进行导航。导航装置14具有存储装置（未示出），该存储装置中具有地图信息数据库。
1-4．制动机构16
制动机构16具有制动总缸、车轮制动油缸（wheel cylinder）等，对4个车辆分别产生制动力。
1-5．警报装置18
警报装置18具有未示出的扬声器，其根据来自于ECU20的指令对驾驶员发出警报音。
1-6．ECU20
如图1所示，作为硬件，ECU20具有输入输出部70、运算部72以及存储部74。在第1实施方式中，运算部72根据存储部74中存储的程序来对制动机构16以及警报装置18进行控制，从而实现相应的各种功能。
如图1所示，作为各种功能，包括：周边监测功能80、防抱死制动功能82（下面称为ABS功能82）、牵引力控制（traction control）功能84、防横向滑动功能86、规避操作辅助功能（规避控制机构的一部分）88以及紧急制动功能（规避控制机构的一部分）90。
周边监测功能80是指，根据前侧雷达30与后侧雷达32等的输出信号对车辆10的周边进行监测的功能，其包括道口挡道器判断功能（道口挡道器判断机构）92。道口挡道器判断功能92用于判断道口挡道器110a～110d（图3）的存在。
ABS功能82是指防止车轮在受到制动机构16施加的制动力时（进行制动操作时）产生锁死的功能。牵引力控制功能84是指，作为驱动轮的车轮中在非制动操作时有产生过量打滑现象的驱动轮出现时，对所对应的车轮制动油缸（未示出）的制动液压进行控制的功能。牵引力控制功能84例如可以用于防止车轮加速时车轮产生空转。防横向滑动功能86是指防止车辆10在转弯等时产生横向滑动的功能。
规避辅助功能88用于，在驾驶员为了避免车辆10碰撞到障碍物（外部物体）而对转向把手60进行操作时对该操作进行辅助（助力）。此处所说的辅助包括，使用未示出的辅助马达对转向操作产生助力而使车辆向避免发生碰撞的方向转向的功能、使用该辅助马达对不应该进行的转向操作（操作方向不对的操作）施加反向作用力的功能。
紧急制动功能90包括，使驾驶员对制动踏板64进行操作而产生的制动液压比通常状态大的制动辅助（助力）功能、根据前方障碍物（外部物体）与自车辆之间的前方相对距离Df来自动地（操作者没有对制动踏板64进行操作）增大各车轮制动油缸的制动液压的自动制动功能。另外，紧急制动功能90可以在自动制动功能起作用时通过警报装置18发出警报。
存储部74由RAM（Ramdom Access Memory）与ROM（Read-OnlyMemory）等构成，其中，RAM用于存储变换为数字信号的拍摄图像信号、用于进行各种运算处理的暂时性数据等，ROM用于存储执行程序、图表或表格等。
2．与道口挡道器相关的控制
下面对与第1实施方式的道口挡道器相关的控制进行说明。
2-1．基础条件
图3示意性地表示了道口100及其周边附近的状况。在图3所示的道口100，道路102为双向双车道其与两条铁道车道104a、104b（下面也会称为车道104a、104b，或者统称为铁道车道104或车道104）相交叉。
在第1实施方式中，车辆10按照左侧通行的规则行驶，以车辆10为基准来看，左侧的车道106a是其行车车道（车辆10的前进道路），右侧的车道106b是相反方向的车道。
在道口100设有第1～第4道口挡道器110a～110d（下面也会称为挡道器110a～110d，或者统称为道口挡道器110或挡道器110）。以将要通过道口100的车辆10为基准来看，比车道104a、104b更靠近车辆10的挡道器110a称为入口侧挡道器，比车道104a、104b远的挡道器110b称为出口侧挡道器。对于行驶在相反方向车道106b上的其他车辆112而言，第3挡道器110c为入口侧挡道器，第4挡道器110d为出口侧挡道器。
各挡道器110a～110d分别具有栏杆120a～120d（下面统称为栏杆120）以及挡道器主体122a～122d（下面统称为挡道器主体122），挡道器主体122是使栏杆120a～120d升降的机构。
一般而言，在道口挡道器110并未将道路102阻断的状态下，在车辆10要通过道口100时，一般会先在到达入口侧挡道器100a的近前时暂时停一下。之后，车辆10缓缓地行驶并通过道口100。
在下面的说明中，将入口侧挡道器100a近前的区域（为了暂时停止而减速的区域）称为第1区域130，将入口侧挡道器110a与出口侧挡道器110b之间的区域称为第2区域132。
2-2．与道口挡道器相关的控制（道口挡道器相关控制）的基本思想
如上所述，在第1实施方式中，为了避免（规避）车辆10与障碍物（外部物体）发生碰撞，ECU20具有规避操作辅助功能88与紧急制动功能90。在下面的说明中，将使规避操作辅助功能88或紧急制动功能90发挥其作用的控制称为“规避控制”。在规避控制中也可以包含这两种控制以外的控制（例如在平视显示器上显示警报信息等），只要该控制是为了避免车辆10与障碍物（外部物体）发生碰撞即可。
在车辆10通过道口100时，例如，在车辆10进入第1区域130时，假如入口侧挡道器110a的栏杆120a正在降下或者处于已经完全降下的静止状态，此时若ECU20判定车辆10与栏杆120a会发生碰撞，从而执行规避控制，则容易对驾驶员的车辆控制造成干扰。即，通常，驾驶员会意识到入口侧挡道器110a的存在而执行相应的驾驶控制，而此时若以入口侧挡道器110a为对象进行规避控制的话，容易对驾驶员的车辆控制形成干扰。在车辆10处于第2区域132并且出口侧挡道器110b的栏杆120b开始下降的情况下，也是如此。
因而，在第1实施方式中，判断前侧雷达30与后侧雷达32所检测出的外部物体是否为第1挡道器110a的栏杆120a或第2挡道器110b的栏杆120b，在判断为是栏杆120a或者120b时，使以该栏杆120a或者120b为对象的规避控制停止。另外，此时也一并判断第3道口挡道器110c的栏杆120c与第4挡道器110d的栏杆120d的状态。
2-3．第1实施方式中与道口挡道器相关的控制的大致流程
图4为表示第1实施方式中与道口挡道器相关的控制的大致流程的流程图。与道口挡道器相关的控制是指在车辆10要通过道口100时所进行的与道口挡道器110a～110b相关的控制。
在图4的步骤S1中，ECU20（周边监测功能80）通过前侧雷达30与后侧雷达32取得车辆10的周边的信息（下面称为周边信息）。如上所述，前侧雷达30取得与车辆10的前方相关的三维信息，后侧雷达32取得与车辆10的后方相关的三维信息。
在步骤S2中，ECU20（周边监测功能80）检测车辆10是否处于道口100的近前（是否处于第1区域130中）以及是否处于道口100内（是否处于第2区域132中）。
在步骤S3中，ECU20（道口挡道器判断功能92）检测是否存在正在下降的前方栏杆120front。作为此处所说的前方栏杆120front，在车辆10处于第1区域130时，是指栏杆120a、120b，在车辆10处于第2区域132时，是指栏杆120b。在接下来的步骤S4中，ECU20（道口挡道器判断功能92）检测是否存在已经完全下降的前方栏杆120front。
在步骤S5中，ECU20（道口挡道器判断功能92）检测是否存在正在下降或者已经完全下降的其他的栏杆120。其他的栏杆120是指前方栏杆120front以外的栏杆120，即后方栏杆120rear以及相反方向车道106b上的栏杆120c、120d。另外，作为后方栏杆120rear，在车辆10处于第1区域130时，不存在，在车辆10处于第2区域132时，是指栏杆120a。
在步骤S6中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断，是否能够确定存在正在下降或者已经下降完成的前方栏杆120front。该判断可以根据后述的前方栏杆确定标识FLG是否为1进行。在不确定存在正在下降或者已经下降完成的前方栏杆120front时（S6：NO），在步骤S7中根据需要执行通常的规避控制。另一方面，在确定存在正在下降或者已经下降完成的前方栏杆120front时（S6：YES），在步骤8中，停止针对该前方栏杆120front进行规避控制。另外，对于被检测或者确定为前方栏杆120front的外部物体以外的其他外部物体，不停止对其的规避控制，而是根据需要执行对其的规避控制。
2-4．车辆10是否处于道口100近前或者是否处于道口100内的检测（图4中的S2）
图5为第1实施方式中检测车辆10是否处于道口100近前（临近道口）或者是否处于道口100内的流程图（图4中S2的具体内容）。在步骤S11中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断车辆10是否有减速经历。此处所说的减速经历是指，车辆10在第1区域130中时为了暂时停止而减速的经历，例如，减速经历的判断可以根据来自于车身速度传感器40的车身速度Vv进行。另外，减速经历被存储后，在车辆10开始加速（前进）后，在车辆10完全通过道口100所需的时间或距离（该时间与距离可以估计，可以包含误差成分）内，一直被持续保留。
在有减速经历时（S11：YES），在步骤S12中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断车辆10是否在减速后有加速。此处的加速意为，在车辆10于入口侧栏杆120的近前暂时停止后为了通过道口100而进行的加速。
在存在减速后的加速时（S12：YES），在步骤S13中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断加速时（以及加速后）悬架66的振动量V1是否超过第1阈值TH1。第1阈值TH1是用于判断车辆10是否行驶在道口100（第2区域132）内的振动量V1大小的阈值。即，在车辆10行驶在道口100（第2区域132）内时，由于铁路车道104a、104b的存在会造成车辆10的振动较大。因而，在步骤S13中可以据此来推断车辆10是否处于道口100内。
在加速时（以及加速后）悬架66的振动量V1超过第1阈值TH1时（S13：YES），在步骤S14中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断是否存在可作为前方挡道器110front的候选物（候选项）的外部物体。作为此处所说的前方挡道器110front，在车辆10处于第1区域130时，是指第1挡道器110a与第2挡道器110b，在车辆10处于第2区域132时，是指第2挡道器110b。
具体而言，即判断，在道路102的外侧（例如，从道路102的边缘起算的规定范围内）位置，是否存在左右宽度W（绝对值，参照图7）为W1以下且高度H（绝对值）在H1以上的静止物体。左右宽度W1与高度H1是用于推断是否存在挡道器110的阈值。
ECU20（道口挡道器判断功能92）也可以不是针对前方挡道器110front整体进行判断，而是判断是否存在可以作为前方栏杆120front的候选项的外部物体。具体而言，即判断是否存在这样的静止物体：其左端（一端）处于道路102的外侧（例如，从道路102的端缘起算的规定范围内）位置，其宽度Ww（绝对值，不限于左右宽度）在W2以下且其长度L（绝对值）在L1以上。宽度W2与长度L1是用于推断是否存在栏杆120的阈值。
在存在可以作为前方挡道器110front的候选项的外部物体时（S14：YES），在步骤S15中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断，从步骤S11中存储减速经历的位置起算的移动距离D1是否小于第2阈值TH2。
第2阈值TH2是用于判断车辆10是否正在通过道口100的移动距离D1的阈值。即，虽然不同的道口100的长度（车辆10行驶方向上的长度或者图3中上下方向上的长度）多少会存在不同，但是基本上都在某个程度的范围内。因而，可以通过将车辆10在入口侧挡道器120a的近前暂时停止后所经过的移动距离D1与第2阈值TH2相比较，来判断车辆10是否处于道口100内。
在移动距离D1小于第2阈值TH2时（S15：YES），在步骤S16中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断当前的车速V是否小于第3阈值TH3。车速V可以使用车身速度Vv。或者也可以使用车轮速度Vw1～Vw4的平均值。另外，第3阈值TH3是用于判断车辆10是否正在通过道口100的车速V的阈值。即，车辆10正在通过道口100时，会缓缓前行因而车速V较低。因此，若车速V没有小于第3阈值，可以推断车辆10不是行驶在道口100内。
在车速V小于第3阈值Th3时（S16：YES），在步骤S17中，ECU20（道口挡道器判断功能92）将道口内判断标识FLG1设定为1。在步骤S11～S16中的任意一个得不到满足时（即判断结果为NO），在步骤S18中，ECU20（道口挡道器判断功能92）将道口内判断标识FLG1设定为0。道口内判断标识FLG1表示的是车辆10是否处于道口100内的检测结果。具体而言，在道口内判断标识FLG1为0时，表示车辆10没有处于道口100内（即第2区域132内），在道口内判断标识FLG1为1时，表示车辆10处于道口100内。
在步骤S17或S18之后，在步骤S19中，ECU20（道口挡道器判断功能92）根据导航装置14的地图信息检测车辆10是否处于道口100的附近。即，ECU20（道口挡道器判断功能92）向导航装置14询问车辆10的当前位置是否为道口100的附近，导航装置使用地图信息数据库中的地图信息来判断当前位置是否为道口100的附近，并将结果报知ECU20。
作为此处所说的“道口100的附近”，在导航装置14的位置判断精度较高时，可以仅指第1区域130与第2区域132，在导航装置14的位置判断精度并不高时，可以不仅包括第1区域130与第2区域132，还包括其他的区域。
根据地图信息判断为车辆10处于道口100附近时（S19：YES），在步骤S20中，ECU20（道口挡道器判断功能92）将道口附近判断标识FLG2设定为1。在车辆10没有处于道口100附近时（S19：NO），在步骤S21中，ECU20（道口挡道器判断功能92）将道口附近判断标识FLG2设定为0。道口附近判断标识FLG2表示的是车辆10是否处于道口100附近的检测结果。具体而言，在标识FLG2为0时，表示车辆10没有处于道口100附近，在标识FLG2为1时，表示车辆10处于道口100附近。
2-5．是否存在正在下降的前方栏杆120front的检测（图4中的S3）
图6为第1实施方式中检测是否存在正在下降的前方栏杆120front的的流程图（图4中的S3的具体内容）。图7表示的是道口挡道器110的栏杆120下降过程的形态。在图7中，从时刻t0到时刻t1、t2、t3，道口挡道器110的状态在变化。
在图6所示的流程中，根据前方挡道器110front的整体状态（姿势）的变化来推断前方栏杆120front是否正在下降。即，从整体的角度来看前方挡道器110front时，若前方栏杆120front开始下降，则前方挡道器110front的左右宽度W（参照图7）会逐渐增大，高度H会逐渐减小，并且，前方挡道器110front的重心P会向图7中的右侧（图3中的相反方向车道106b一侧）移动。因而，可以根据左右宽度W、高度H以及重心P的位置来判断前方栏杆120front是否正在下降（不过，如后面所述，未必一定要对这三者都进行判断）。
在图6的步骤S31中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断是否存在可作为前方挡道器110front的候选项。具体而言，即判断在道路102的外侧（例如从道路102的端缘起算的规定范围内）是否存在这样的静止物体：其左右宽度W在W1以下且高度H在H1以上。
在判断为存在前方挡道器110front的候选项时（S31：YES），在步骤S32中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断前方挡道器110front的左右宽度W是否正在增大。
在判断为左右宽度W正在增大时（S32：YES），在步骤S33中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断前方挡道器110front的高度H是否正在减小。
在判断为高度H正在减小时（S33：YES），在步骤S34中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断前方挡道器110front的重心P是否在向相反方向车道106b一侧移动。
在判断为重心P正在向相反方向车道106b一侧移动时（S34：YES），在步骤S35中，ECU20（道口挡道器判断功能92）将前方栏杆推断标识FLG3设定为1。在步骤S31～S34的任意一个得不到满足时（即判断结果为NO时），在步骤S36中，ECU20（道口挡道器判断功能92）将前方栏杆判断标识FLG3设定为0。
前方栏杆推断标识FLG3表示的是是否存在正在下降的前方栏杆120front的判断结果。具体而言，在标识FLG3为0时，表示不存在正在下降的前方栏杆120front，在标识FLG3为1时，表示存在正在下降的前方栏杆120front。
2-6．是否存在已经下降完成的前方栏杆120front的检测（图4中的S4）
图8表示的是第1实施方式中是否存在已经下降完成的前方栏杆120front的推断流程图（图4中S4的具体内容）。在步骤S41中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断前方栏杆120front的左右宽度（长度）W是否大于第4阈值TH4。第4阈值TH4例如可以等于行车路线106a的左右宽度（行车路线宽度W3）。另外，一般而言，栏杆的长度会等于或者大于一个行车路线的宽度，因而，可以据此来确定是否为栏杆120。另外，也存在这种情况：即，由一个栏杆切断两条行车车道（行车车道106a与相反方向车道106b）。但是也能够根据栏杆（物体）的长度来确定是否为栏杆，因而，只要是根据长度来判断的方式，也可以采用与上述不同的其他方式。
在左右宽度W大于第4阈值TH4时（S41：YES），在步骤S42中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断前方挡道器110front的候选项（物体）的一部分是否处于行车路线106上。从前方挡道器110front（前方栏杆120front）与行车路线106a的关系的角度来看，可以据此来确定（外部物体）是否为栏杆120。
在作为前方挡道器110front的候选项（物体）的一部分处于行车路线106上时（S42：YES），在步骤S43中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断前方挡道器110front的高度H是否大于第5阈值TH5小于第6阈值TH6。第5阈值TH5与第6阈值TH6是，根据外部物体的高度是否符合已经完全下降的栏杆120的高度来确定外部物体是否为已经完全下降的栏杆120时使用的阈值。即，为了禁止车辆10或人进入道口100内，完全下降的栏杆120会停止在距地面规定高度处。因而，通过判断外部物体是否处于已经完全下降的栏杆120会停止的高度H的范围内，从而能够检测或者确定外部物体是否为已经完全下降的栏杆120。
在高度H大于第5阈值TH5但小于第6阈值TH6时（S43：YES），在步骤S44中，判断前方挡道器110front的候选项（外部物体）是否并未向前后左右移动。若栏杆120已经完全下降，则前方挡道器110front处于静止状态。因而，如果前方挡道器110front的候选项（外部物体）向前后左右移动的话，则可以推断或判断为该候选项不是挡道器110。然而，考虑到栏杆120会产生弯曲，因而，在该候选项的移动在一定的范围内时，可以判断（判定）为它并未移动。
在前方挡道器110front的候选项并未向前后左右移动时（S44：YES），在步骤S45中，ECU20（道口挡道器判断功能92）将前方挡道器判断标识FLG4设定为1。在步骤S41～S44的任意一个得不到满足时（即判断结果为NO时），在步骤S46中，ECU20（道口挡道器判断功能92）将前方挡道器判断标识FLG4设定为0。
前方挡道器判断标识FLG4表示的是是否存在已经完全下降的前方栏杆120front的推断结果。具体而言，在标识FLG4为0时，表示推断为不存在已经完全下降的前方栏杆120front，在标识FLG4为1时，表示推断为存在已经完全下降的前方栏杆120front。
2-7．是否存在正在下降或者已经完全下降的其他的栏杆120的推断（图4中的S5）
图9为第1实施方式中推断是否存在正在下降或者已经完全下降的其他的栏杆120（前方栏杆120front以外的栏杆120）的流程图（图4中的S5的具体内容）。在步骤S51中，ECU20（道口挡道器判断功能92）根据图6与图8的处理结果判断是否存在正在下降或者已经完成下降的前方栏杆120front的候选项。具体而言，即判断前方栏杆推断标识FLG3或FLG4是否为1。在前方栏杆推断标识FLG3与FLG4为0，不存在正在下降或者已经完成下降的前方栏杆120front的候选项时（S51：NO），结束本次处理。在前方栏杆推断标识FLG3或FLG4为1，存在正在下降或者已经完成下降的前方栏杆120front的候选项时（S51：YES），进入步骤S52。
在步骤S52中，ECU20（道口挡道器判断功能92）判断是否存在正在下降或者已经下降完成的后方栏杆120rear的候选项。具体而言，ECU20使用来自于后侧雷达32的输出信号进行与图6、图8相同的处理从而进行该判断。
在判断为存在正在下降或者已经下降完成的后方栏杆120rear的候选项时（S52：YES），在步骤S53中，ECU20（挡道器判断功能92）将后方栏杆判断标识FLG5设定为1。在判断为不存在正在下降或者已经下降完成的后方栏杆120rear的候选项时（S52：NO），ECU20（挡道器判断功能92）将后方栏杆判断标识FLG5设定为0。
后方栏杆判断标识FLG5表示是否存在正在下降或者已经下降完成的后方栏杆120rear的候选项的推断结果。具体而言，在标识FLG5为0时，表示推断为不存在正在下降或者已经下降完成的后方栏杆120rear的候选项，在标识FLG5为1时，表示存在正在下降或者已经下降完成的后方栏杆120rear的候选项。
在步骤S55中，ECU20（挡道器判断功能92）判断是否存在正在下降或者已经下降完成的处于相反方向车道106b一侧的栏杆120c、120d的候选项。具体而言，ECU20使用来自于前侧雷达30与后侧雷达32的输出信号，针对前方栏杆120front与后方栏杆120rear以外的栏杆120（即，处于相反方向车道106b一侧的栏杆120c、120d），执行与图6以及图8相同的处理，从而进行该判断。
在判断为存在正在下降或者已经下降完成的处于相反方向车道106b一侧的栏杆120c、120d的候选项时（S55：YES），在步骤S56中，ECU20（挡道器判断功能92）将相反方向车道栏杆判断标识FLG6设定为1。在判断为不存在正在下降或者已经下降完成的处于相反方向车道106b一侧的栏杆120c、120d的候选项时（S55：NO），在步骤S57中，ECU20（挡道器判断功能92）将相反方向车道栏杆判断标识FLG6设定为0。
相反方向车道栏杆判断标识FLG6表示是否存在正在下降或者已经下降完成的处于相反方向车道106b一侧的栏杆120c、120d的候选项的判断结果。具体而言，在相反方向车道栏杆判断标识FLG6为0时，表示推断为不存在正在下降或者已经下降完成的处于相反方向车道106b一侧的栏杆120c、120d，在相反方向车道栏杆判断标识FLG6为1时，表示推断为存在正在下降或者已经下降完成的处于相反方向车道106b一侧的栏杆120c、120d。
2-8．推断为存在正在下降或者已经下降完成的前方栏杆120front的结果的确定（图4中的S6）
图10为第1实施方式中推断为存在正在下降或者已经下降完成的前方栏杆120front的结果的确定（处理）的流程图（图4中的S6的具体内容）。在步骤S61中，ECU20（挡道器判断功能92）确认是否推断为车辆10处于道口100内。具体而言，即确认图5的处理中所设定的道口内推断标识FLG1是否为1。在推断为车辆10处于道口100内时（S61：YES），进入步骤S63。在不是推断为车辆10处于道口100内时（S61：NO），进入步骤S62。
在步骤S62中，ECU20（道口挡道器判断功能92）确认是否判断为车辆10处于道口100的附近。具体而言，即确认图5的处理中所设定的道口附近推断标识FLG2是否为1。在判断为车辆10处于道口100附近时（S62：YES），进入步骤S63。在不是推断为车辆10处于道口100附近时（S62：NO），进入步骤S67。
在步骤S63中，ECU20（道口挡道器判断功能92）确认是否判断为存在正在下降的前方挡道器120front的候选项。具体而言，即确认图6的处理所设定的前方栏杆判断标识FLG3是否为1。在推断为存在正在下降的前方挡道器120front的候选项时（S63：YES），进入步骤S68。在不是推断为存在正在下降的前方挡道器120front的候选项时（S63：NO）时，进入步骤S64。
在步骤S64中，ECU20（道口挡道器判断功能92）确认是否判断为存在已经下降完成的前方栏杆120front的候选项。具体而言，即判断由图8的处理所设定的前方栏杆判断标识FLG4是否为1。在判断为存在已经下降完成的前方栏杆120front的候选项时（S64：YES），进入步骤S68。在不是判断为存在已经下降完成的前方栏杆120front的候选项时（S64：NO）时，进入步骤S65。
在步骤S65中，ECU20（道口挡道器判断功能92）确认是否存在正在下降或者已经下降完成的后方栏杆120rear的候选项。具体而言，即判断由图9的处理所设定的后方栏杆判断标识FLG5是否为1。在存在正在下降或者已经下降完成的后方栏杆120rear的候选项时（S65：YES），进入步骤S68。在不是推断为存在正在下降或者已经下降完成的后方栏杆120rear的候选项时（S65：NO）时，进入步骤S66。
在步骤S66中，ECU20（道口挡道器判断功能92）确认是否存在正在下降或者已经下降完成的处于相反方向车道106b一侧的栏杆120c、120d的候选项。具体而言，即确认由图9的处理所设定的相反方向车道一侧栏杆判断标识FLG6是否为1。在推断为存在正在下降或者已经下降完成的处于相反方向车道106b一侧的栏杆120c、120d的候选项时（S66：YES），进入步骤S68。
在步骤S62、S66的任意一个得不到满足时（S62：NO或S66：弄），在步骤S67中，ECU20（道口挡道器判断功能92）将前方栏杆确定标识FLG7设定为0。另一方面，在步骤S63～S66中的任意一个得到满足时，在步骤S68中，ECU20将前方栏杆确定标识FLG7设定为1。
前方栏杆确定标识FLG7表示是否存在正在下降或者已经下降完成的前方栏杆120front的确定结果。具体而言，在标识FLG7为0时，表示确定结果为，推断为不存在正在下降或者已经下降完成的前方栏杆120front。在标识FLG7为1时，表示确定结果为，推断为存在正在下降或者已经下降完成的前方栏杆120front。
如上所述，在第1实施方式中，在道口内判断标识FLG1（图5）、道口附近判断标识FLG2（图5）、前方栏杆判断标识FLG3（图6）、前方栏杆判断标识FLG4（图8）、后方栏杆判断标识FLG5（图9）以及相反方向车道侧栏杆判断标识FLG6（图9）中的一个为1时，不会直接确定存在正在下降或者已经完成下降的前方栏杆120front。
而是，在标识FLG1、FLG2中的任意一个为1并且标识FLG3、FLG4、FLG5、FLG6中的任意一个为1时，确定为存在正在下降或者已经完成下降的前方栏杆120front。通过这样的判断（判定）处理，能够提高是否存在正在下降或者已经完成下降的前方栏杆120front的检测精度。
另外，也可以在标识FLG1～FLG6中的任意一个为1时，确定为存在正在下降或者已经完成下降的前方栏杆120front。
3．第1实施方式的效果
如上所述，采用第1实施方式，在前方栏杆120front正在下降或者已经完成下降时（图4中的S6：YES），车辆10停止以前方挡道器110front为对象的规避控制（对转向操作的辅助、自动刹车、输出警报等）（S8）。因而，能够避免对驾驶员造成（控制）不适当的感觉（违和感）。
另外，采用第1实施方式，在检测到的外部物体随着时间的变化其横向尺寸在增加（参照图6的S32）或检测到的外部物体处于离地面的规定高度且具有规定的长度时（参照图8的S41、S43），将该外部物体判断为道口挡道器110。因而，即使是前侧雷达30（外部物体位置判断机构）的判断精度或者判断性能较低时，也能够判断外部物体是道口挡道器110。
采用第1实施方式，根据车辆10在通过道口100时所表现出的动作（参照图5中的S11～S13、S15、S16）或者导航装置14的地图信息（参照S19），来检测出车辆10处于道口100的近前或者道口100内。因而能够提高道口挡道器110的判断精度。另外，即使是在栏杆120正在下降时，也能够判断出道口挡道器110的存在。
B．第2实施方式
1-1．整体结构
图11为本发明第2实施方式的车辆（可动体）10A（下面也称为自车辆10A）的结构示意框图。
第2实施方式的车辆10A与第1实施方式的车辆10具有基本相同的结构。不过，车辆10A的传感器圈12a中具有前侧照相机（外部物体位置判断机构、摄像装置）140与后侧照相机142，以代替上述前侧雷达30与后侧雷达32。另外，第2实施方式中的电子控制装置（道口挡道器判断机构）20a（下面称为ECU20a）根据前侧照相机140与后侧照相机142等的输出信号，实现与第1实施方式中的ECU20相同的功能。关于第2实施方式的结构，与第1实施方式相同的部分，也采用相同的符号标记，并省略了对其的说明。
1-2．前侧照相机140与后侧照相机142
前侧照相机140为设置在未示出的前车窗玻璃等上的拍摄装置，其取得车辆10A前方的图像（前方图像If）并发送给ECU20a。ECU20a根据前侧照相机140得到的前方图像If，确定自车辆到前方的障碍物或者外部物体（例如前方车辆等）的距离（前方相对距离Df）、该前方障碍物或者外部物体相对于自车辆10A的方向以及该前方障碍物或者外部物体的大小。
第2实施方式中的前侧照相机140可以采用复眼式的（立体照相机），也可以采用单眼式的（一个），只要是能够取得用于确定前方相对距离Df、前方障碍物或者外部物体相对于自车辆的方向以及前方障碍物或者外部物体的大小的前方图像If即可。另外，前侧照相机140可以是单色照相机，也可以是彩色照相机。
后侧照相机142是设置在未示出的后玻璃等上的拍摄装置，其取得车辆10A后方的图像（后方图像Ir）并发送给ECU20a。ECU20a根据后侧照相机142得到的后方图像Ir，确定自车辆到后方的障碍物或者外部物体（例如后方车辆等）的距离（后方相对距离Dr）、该后方障碍物或者外部物体相对于自车辆10A的方向以及该后方障碍物或者外部物体的大小。后侧照相机142可以使用与前侧照相机140规格相同的照相机，也可以采用规格不同的照相机，只要是能够取得用于确定后方相对距离Dr、后方障碍物或者外部物体相对于自车辆的方向以及后方障碍物或者外部物体的大小的后方图像Ir即可。
1-3．ECU20a
如图11所示，ECU20a具有作为硬件的输入输出部70、运算部72a以及存储部74a。第2实施方式中的运算部72a根据存储在存储部74a中的程序来控制制动机构16以及警报装置18，从而实现相应的各种功能。
与第1实施方式中的ECU20相同，作为各种功能，第2实施方式中的ECU20a具有：周边监测功能80、ABS功能82、牵引（traction）控制功能84、防横向滑动功能86、规避操作辅助功能88以及紧急制动功能90。另外，周边监测功能80包括对前侧照相机140得到的前方图像If与后侧照相机142得到的后侧图像Ir进行处理的图像处理功能（未示出）。
周边监测功能80中，根据前侧照相机140得到的前方图像If，来确定前方相对距离Df、前方障碍物或者外部物体相对于自车辆10A的方向以及该前方障碍物或者外部物体的大小，并且，根据后侧照相机142得到的后方图像Ir，后方相对距离Dr、后方障碍物或者外部物体相对于自车辆10A的方向以及该后方障碍物或者外部物体的大小。
存储部74由RAM与ROM等构成，其中，RAM用于存储变换为数字信号的拍摄图像信号、用于进行各种运算处理的暂时性数据等，ROM用于存储执行程序、图表或表格等.
2．与道口挡道器相关的控制
下面对第2实施方式中与道口挡道器相关的控制进行说明。
2-1．与第1实施方式的不同
第2实施方式中的与道口挡道器相关的控制基本上与第1实施方式中的与道口挡道器相关的控制相同。不过，在第1实施方式中，根据前侧雷达30与后侧雷达32的输出信号来进行与道口挡道器相关的控制，与此相对，在第2实施方式中，根据前侧照相机140与后侧照相机142的输出信号来进行与道口挡道器相关的控制。
2-2．第2实施方式中的与道口挡道器相关的控制的流程
图12为表示第2实施方式中的与道口挡道器相关的控制大致流程的流程图。在步骤S71中，ECU20a（周边监测功能80）通过前侧照相机140与后侧照相机142取得车辆10A周边的信息（周边信息）。如上所述，前侧照相机140取得表示车辆10的前方的情况的前方图像If，后侧照相机142取得表示车辆10A的后方的情况的后方图像Ir。ECU20a（周边监测功能80）根据所得的的前方图像If与后方图像Ir，计算出关于车辆10的前方和后方的情况的三维信息。
在步骤S72中，ECU20a（周边监测功能80）推断车辆10A是否处于道口100的近前（是否处于第1区域130中）以及是否处于道口100内（是否处于第2区域132中）。
该推断与图4中的步骤S2相同，其具体内容与图5中的流程相同。不过，关于是否存在作为前方挡道器110front的候选项的外部物体的判断（图5中的S14），使用的不是前侧雷达30的输出信号，而是前侧照相机140的输出信号（前方图像If）。
在步骤S73中，ECU20a（道口挡道器判断功能92）根据步骤S72的结果判断，车辆10A是否处于道口100的近前（是否处于第1区域130中）或者是否处于道口100内（是否处于第2区域132中）。
在判断为车辆10A处于道口100的近前（处于第1区域130中）或者处于道口100内（处于第2区域132中）时（S73：YES），在步骤S74中，ECU20a（道口挡道器判断功能92）进行前方挡道器110front或后方挡道器110rear的模式匹配（pattern matching）。
具体而言，在判断为车辆10A处于道口100的近前（处于第1区域130中）时，ECU20a（道口挡道器判断功能92）进行模式匹配，以在前侧照相机140得到的前方图像If中搜索前侧挡道器110front。在判断为车辆10A处于道口100内（处于第2区域132中）时，ECU20a（道口挡道器判断功能92）进行模式匹配，以在前侧照相机140得到的前方图像If中搜索前侧方挡道器110front，并且，在后侧照相机142得到的后方图像Ir中搜索后方挡道器110rear。
通过步骤S74中的模式匹配，识别到了前方挡道器110front与后方挡道器110rear时（S75：YES），进入步骤S81。
在步骤S73中，在判断为车辆10A不是处于道口100的近前（不是处于第1区域103中）并且也不是处于道口100内（不是处于第2区域132中）时（S73：NO），或者通过步骤S74中的模式匹配，没有识别出前方挡道器110front与后方挡道器110rear时（S75：NO），进入步骤S76。
步骤S76～S81与图4中的S3～S8相同。不过，在第1实施方式中，根据前侧雷达30与后侧雷达32的输出信号来进行步骤S3～S8，与此相对，在第2实施方式中，根据前侧照相机140与后侧照相机142的输出信号来进行步骤S76～S81。
具体而言，步骤S76（推断是否存在正在下降的前方挡道器120front）与图4中的步骤S3相同，其具体处理内容与图6中的流程相同。不过，关于，是否存在前方挡道器110front的候选项的判断（图6中的S31）、前方挡道器110front的左右宽度W是否正在增大的判断（S32）、前方挡道器110front的高度H是否正在减小的判断（S33）以及前方挡道器110front的重心P是否正在向相反方向车道106b一侧移动的判断（S34），使用的是前侧照相机140的输出信号（前方图像If），以代替前侧雷达32的输出信号。
另外，步骤S77（是否存在已经下降完成的前方栏杆120front的推断）与图4中的步骤S4相同，其具体内容与图8中的流程相同。不过，关于前方挡道器110front的左右宽度W是否大于第4阈值TH4的判断（图8中的S41）、前方挡道器110front的候选项的一部分是否处于行车车道106a上的判断（S42）、前方挡道器110front的高度H是否大于第5阈值TH5但小于第6阈值TH6的判断（S43）以及前方挡道器110front的候选项（外部物体）是否在向前后左右移动的判断（S44），使用的不是前侧雷达30的输出信号，而是前侧照相机140的输出信号（前方图像If）。
进而，步骤S78（是否存在正在下降或者已经下降完成的其他的挡道器120的判断）与图4中的步骤S5相同，其具体处理内容与图9中的流程相同。不过，关于是否存在正在下降或者已经下降完成的后方挡道器120rear的候选项的判断（图9中的S52），不是使用后侧雷达32的输出信号，而是使用后侧照相机142的输出信号（后方图像Ir）。另外，关于是否存在正在下降或者已经下降完成的处于相反方向车道106b一侧的挡道器120c、120d的候选项的判断（S55），不是使用前侧雷达30与后侧雷达32的输出信号，而是使用前侧照相机40与后侧照相机142的输出信号（前方图像If与后方图像Ir）。
另外，步骤S79（是否存在正在下降或者已经下降完成的前方挡道器120front的判断的确定）的处理与图4中的步骤S6相同，其具体处理内容与图10中的流程相同。另外，步骤S90、S81的处理与图4中的S7。S8相同。
3．第2实施方式的效果
如上所述，采用第2实施方式，在第1实施方式的效果的基础上或者代替第1实施方式的效果，能够获得如下的效果。
即，采用第2实施方式，在检测到的外部物体随着时间的变化其左右宽度在增加（参照图6中的S32）或检测到的外部物体处于离地面的规定高度且具有规定的长度时（参照图8的S41、S43），将该外部物体判断为道口挡道器110。因而，即使是前侧照相机140的拍摄性能（分辨率、像素数、拍摄范围等）较低时，也能够判断外部物体是道口挡道器110。
C．变形例
本发明并不限于上述实施方式，根据本说明书的记载，本领域的技术人员可以进行多种变形。例如，可以采用如下的变形结构。
1．道口挡道器110
在上述各实施方式中，车辆10所推断的挡道器110为用于道口100上的挡道器，然而，本发明并不限于此，只要是使用栏杆120来禁止（阻挡）移动体的移动的装置即可。例如，本发明也可以适用于停车场或高速公路收费站等地方设置的挡道器。
2．适用对象
在上述各实施方式中，车辆10对道口挡道器110进行推断，然而，从对道口挡道器110进行推断的角度来看，该推断处理也可以由车辆10以外的移动体进行。
在上述各实施方式中，对道口挡道器110进行推断，从而使车辆10上进行的规避控制（对转向操作的辅助、自动刹车、输出警报等）停止，然而，也可以将对道口挡道器110进行的推断用作其他用途。例如，可以将对道口挡道器110进行的推断用于向驾驶员报知道口100的存在。另外，作为规避控制，除了对转向操作的辅助、自动刹车、输出警报（声音）之外，还可以包括在平视显示器上显示警报信息等的控制。
3．前侧雷达30、后侧雷达32、前侧照相机140、后侧照相机142
在上述第1实施方式中，使用前侧雷达30，在上述第2实施方式中，使用前侧照相机140来检测出前侧挡道器110front，然而，对于前侧挡道器110front的检测而言，也可以使用其他的传感器。或者，如JP11-044533中那样，前侧雷达与前侧照相机都配备。此时，可以将前侧雷达与前侧照相机的输出信号中的至少一方用于各种控制中。对于后侧雷达32与后侧照相机142而言也是如此。
在上述第1实施方式中，前侧雷达30发出的波不仅在车宽方向上而且上下方向上连续的扫描（参照图2），但是，对于栏杆120的检测而言，本发明并不限于此。例如，对已经完全下降的栏杆120进行检测时，只要在栏杆120停止的高度，在车宽方向上(扫描)检测即可。或者，在对正在下降中的栏杆120进行检测时，最好至少是进行二维（车辆10的车宽方向与高度方向）的扫描。
在上述第2实施方式中，前侧照相机140能够对前方挡道器110front与处于相反方向车道106一侧的前方挡道器110c的整体进行拍摄（前侧雷达30也是如此），然而，对于栏杆120的检测而言，本发明并不限于此。例如，在推断是否存在已经下降完成的栏杆120时，可以对栏杆120所停止的高度的一定区域范围进行拍摄。或者，在推断是否存在正在下降的栏杆120时，最好是对二维空间区域（车辆10的车宽方向与高度方向）进行拍摄。对于后侧照相机142而言也是如此。
在上述第1实施方式中，使用后侧雷达32，在上述第2实施方式中使用后侧照相机142来检测出后方挡道器110rear，然而，不设置后侧雷达32与后侧照相机142（不检测后侧挡道器110rear的结构）也可以。
4．导航装置14
在上述各实施方式中，使用导航装置14的地图信息来推断道口100的位置，然而，对于栏杆120的检测而言，也可以不使用该地图信息。或者，代替导航装置14的地图信息，使用设置于道路102侧面的光指向标（optical beacon，未示出）的地图信息（前进道路信息）来推断道口100的位置。或者，通过配置在车辆10、10A上的未示出的通信装置从外部（外部服务器、周边车辆12等）获取地图信息，使用该地图信息来推断道口100的位置。
5．道口100
在上述实施方式中，道口100设有4个道口挡道器110a～110d（图3），然而，对于栏杆120的检测而言，挡道器100的结构并不限于此。例如，可以在铁道车道104a、104b的一侧设置一个道口挡道器110（例如，仅设置挡道器110a、110c而不设置挡道器110b、110d）。此时，可以由栏杆120切断两条行车车道（行车车道106a与相反方向车道106b）。
在上述实施方式中，栏杆120为直线形状（参照图7），然而，也可以采用弯曲的栏杆。
在上述实施方式中，使用主体122的位置、左右宽度W的范围以及高度H的范围来进行前方挡道器110front的判断，然而，对于前方挡道器110front的确定而言，本发明并不限于此。例如，可以通过判断是否存在规定长度以上且一侧被支承的物体，来确定前方挡道器100front。
在上述实施方式中，使用前方挡道器100front的形态特征来推断是否存在正在下降的前方栏杆120front（参照图6），然而，例如也可以使用前方栏杆120front形态特征（长度、宽度等）来进行推断。
在上述第1实施方式中，使用图5中的步骤S11～S16所进行的判断处理来设定道口内判断标识FLG1，然而，可以省略任意的步骤或者增加其他的步骤来设定道口内判断标识FLG1。其他的标识FLG1～FLG7也是如此。对于第2实施方式的情况也是如此。
在第2实施方式中，在通过模式匹配（图12的S74）识别出前方挡道器110front或后方挡道器110rear（S75：YES）时，禁止针对前方栏杆120front的规避控制（S81）。然而，对于使用前侧照相机140取得的前方图像If或后侧照相机142取得的后方图像Ir中的至少一方来推断道口挡道器的存在而言，可以不必进行该模式匹配。换言之，即，可以省略图12中的步骤S73～S75。

Claims (3)

1.一种车辆，具有规避控制机构(88、90)，所述规避控制机构(88、90)用于在车辆(10、10A)的前进道路(106a)上有外部物体或有外部物体要进入该前进道路（106a）时，对车辆(10、10A)进行规避控制，以防止所述车辆(10、10A)与所述外部物体发生碰撞，
所述规避控制机构包括外部物体位置判断机构(30、140)和道口挡道器判断机构(92)，
所述外部物体位置判断机构以车辆(10、10A)所在的位置为基准，判断所述外部物体在三维空间的位置，
所述道口挡道器判断机构(92)用于判断道口挡道器(110a～110d)的存在，
在外部物体被判断为道口挡道器(110a～110d)时，所述规避控制机构(88、90)停止以道口挡道器(110a～110d)为对象的规避控制，
至少如果检测到的外部物体随着时间的变化其横向尺寸在增加或检测到的外部物体位于离地面的规定高度且具有规定的长度时，所述道口挡道器判断机构(92)将该外部物体判断为道口挡道器(110a～110d)。
2.根据权利要求1记载的车辆，根据车辆(10、10A)进入道口时的动作模式或地图信息，检测车辆(10、10A)是否处于道口(100)内或道口(100)的近前，在车辆(10、10A)处于道口(100)内或道口(100)的近前，并且道口挡道器(110a～110d)的栏杆(120a～120d)处于降落状态时，停止执行所述规避控制。
3.一种道口挡道器判断装置，由安装在可动体(10～10A)中的雷达(30)从离地面不同的高度的至少的两个层面进行扫描以检测外部物体或由安装在可动体中的摄像装置(140)对包含离地面不同的高度的至少的两个层面在内的区域进行摄像以检测外部物体，所述道口挡道器判断装置(20、20a)对所检测到的外部物体，判断其是否属于道口挡道器(110a～110d)，至少如果检测到的外部物体随着时间的变化其横向尺寸在增加或检测到的外部物体位于离地面的规定高度且具有规定的长度时，将该外部物体判断为道口挡道器(110a～110d)。
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