CN103303190B

CN103303190B - 照射光控制装置

Info

Publication number: CN103303190B
Application number: CN201310071525.XA
Authority: CN
Inventors: 相村诚
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2012-03-06
Filing date: 2013-03-06
Publication date: 2015-10-21
Anticipated expiration: 2033-03-06
Also published as: US9037343B2; JP5486031B2; US20130238186A1; EP2636561A1; JP2013184483A; CN103303190A; EP2636561B1

Abstract

本发明提供一种能够使头灯光线更恰当地被照射出的照射光控制装置。采用该照射光控制装置（10），在判断为所述自车辆（12）与所述动物（60）有发生接触的可能性时，使所述头灯光线（L2）的照射范围位于所述动物（60）的头部之外，在判断为所述自车辆（12）与所述动物（60）没有发生接触的可能性时，使所述头灯光线（L2）的照射范围包含所述动物（60）的头部。

Description

照射光控制装置

技术领域

本发明涉及一种对（汽车等的）头灯光线的照射范围（包括照射方向）进行控制的照射光控制装置。再详细点说，在车辆的行驶方向前方存在动物时，该照射光控制装置控制头灯光线以照射该动物。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开平07-137574号中公开有这样一种技术：在检测到自车辆前方存在障碍物时，对照射障碍物的头灯的照亮程度、照射方向以及照射范围中的至少一方进行相关的运算和控制（参见该文献的权利要求1）。因而，能够使头灯发出的光可靠地照射障碍物，促使自车辆的驾驶员注意到该障碍物的存在（0011段）。

作为此处所说的“照射方向”与“照射范围”，在JP07-137574A中是这样确定的：求得例如行人等的障碍物的上端坐标R（Xr，Yr），由该上端坐标R（Xr，Yr）计算出位于其下方规定距离β处的坐标R（Xr，Yr-β），该规定距离β是由例如标准的人脸的大小等所确定的。之后，在图像中，将该坐标R（Xr，Yr-β）作为边界光线（光照射在道路上时的照射区域与未照射区域的边界部分。参照0002段）与障碍物相交的位置Ho进行设定，从而确定边界光线的位置（0068段）。

另外，现有技术中存在利用图像信息来检测出动物的技术（参照美国专利申请公开公报2007/0269079号（下面也会称为US2007/0269079A1）以及美国专利申请公开公报2008/0130954号（下面称为US2008/0130954A1））。

根据上述，在JP07-137574A中，考虑标准人脸的尺寸来设定头灯发出的光（头灯光线）的照射区域的上限位置。然而，对头灯光线的照射区域的控制存在需要改进的地方。

例如，鹿等的动物具有这样的习性（或者说可能的倾向），即，若头灯的光线照射到它的眼睛，那么它会暂时停止不动（站住不动），而在JP07-137574A中却并没有关于这一问题作任何的研究。

发明内容

有鉴于此，作出了本发明，本发明的目的在于，提供一种能够使头灯具有更合适照射效果的照射光控制装置。

本发明的照射光控制装置为，其包括：动物位置提取机构，其通过车载传感器所获取的信息，对车外存在的动物提取其当前位置；行驶方向检测机构，其检测出自车辆的行驶方向；接触可能性判断机构，其判断在假定所述动物停止在当前位置的情况下经过规定时间后所述自车辆与所述动物发生接触的可能性的有无；照射光控制机构，其能够使头灯光线的照射范围或者照射方向发生改变。在所述接触可能性判断机构判断为所述自车辆与所述动物有发生接触的可能性时，使所述头灯光线的照射范围位于所述动物的头部之外，在所述接触可能性判断机构判断为所述自车辆与所述动物没有发生接触的可能性时，使所述头灯光线的照射范围包含所述动物的头部。

采用本发明，能够防止动物与自车辆的接触，使头灯具有更合适的照射效果。

即，考虑到动物在眼睛受到光的照射就会停住不动的习性（或者说可能的倾向），因而，在本发明中，在判断为，动物停止在当前位置不动的话自车辆和动物有发生接触的可能性时，使头灯光线的照射范围位于动物的头部的之外。从而能够避免头灯光线照射到动物的头部造成动物停止移动。因而能够降低自车辆与动物发生接触的可能性。另外，在判断为所述自车辆与所述动物没有发生接触的可能性时，使所述头灯光线的照射范围包含所述动物的头部。从而，能够使动物停止不动，避免动物进入到车辆的前进路线中。因而，能够使头灯的照射效果更为合适。

所述车载传感器可以为红外线照相机、可见光照相机、红外线雷达以及超声波传感器中的至少一个。

在所述车载传感器为红外线照相机时，所述动物位置提取机构可以根据由所述红外线照相机所获得的灰度图像提取出所述动物的当前位置。

所述接触可能性判断机构可以将所述自车辆的前方区域划分为第1区域与第2区域，所述第1区域包含所述自车辆的行车路线，所述第2区域位于所述第1区域的左右两侧。在所述动物位于所述第2区域中并且该动物朝向远离所述行车路线的方向移动时，使所述头灯光线的照射范围位于所述动物的头部之外。从而使动物能够远离自车辆的行车路线。

上述目的、特征以及效果可以在从参照附图所说明的下述实施方式中容易地知晓。

附图说明

图1为示本发明一个实施方式涉及的照射光控制装置的结构框图；

图2为配备有该控制装置的车辆的斜视图；

图3为用于说明本实施方式的头灯光线（点射光）的照射范围的控制方法的基本思想的附图；

图4所示为本实施方式中对头灯光线的照射范围进行控制的流程图；

图5为用于对头灯光线的照射范围进行控制的流程进行说明的第1说明图；

图6为用于对头灯光线的照射范围进行控制的流程进行说明的第2说明图；

图7用于表示自车辆与动物的位置关系以及与该位置关系相符的灰度图像（说明用的图像）;

图8为设定假想边界线的处理的流程图；

图9为在存在多个动物时对头灯光线的照射范围进行控制的流程图（图4的变形例）。

具体实施方式

A、一个实施方式

[1.结构]

（1-1．整体结构）

图1为本发明一个实施方式涉及的照射光控制装置10（下面也会称为控制装置10）的结构框图。图2为配备有该控制装置10的车辆12（下面也会称为自车辆12）的斜视图。

如图1与图2所示，照射光控制装置10具有左右两个红外线照相机16L、16R（下面也会称为照相机16L、16R）、车速传感器18、偏航角速度传感器20、电子控制装置22（下面会称为ECU22）、左右两个头灯（前照灯）24L、24R。

红外线照相机16L、16R（车载传感器）作为对车辆12的周围进行拍摄的拍摄机构而发挥作用。在本实施方式中，将两个照相机16L、16R组合使用而构成立体照相机。该照相机16L、16R具有拍摄对象物的温度越高则其输出的等级也越高（辉度增加）的特性。

如图2所示，照相机16L、16R配置在车辆12的设置前部保险杠的位置处，并且二者相对于车辆12的车宽方向中心大致对称。另外，两个照相机16L、16R的光轴相互平行，且二者相对于路面的距离相等。

另外，对车辆12的周围进行拍摄的拍摄机构并不限于图2所示的例子，还可以采用多种其他的结构。例如，拍摄机构可以为复眼式（立体照相机），也可以为单眼式（一个照相机），此时，最好是另外设有测距机构（雷达装置）。另外，可以不使用红外线照相机，而是使用主要利用可见光的照相机（也叫可见光（普通）照相机），或者结合使用二者。

（1-3．车速传感器18与偏航角速度传感器20）

车速传感器18检测出车辆12的车速V（km/h），并输出给ECU22。偏航角速度传感器20检测出车辆12的偏航角速度Yr（°/sec），并输出给ECU22。

（1-4．ECU22）

ECU22是控制整个控制装置10的装置，如图1所示，其具有输入输出部30、运算部32以及存储部34。

照相机16L、16R、车速传感器18以及偏航角速度传感器20输出的信号通过输入输出部30传输给ECU22。另外，从ECU22输出的输出信号通过输入输出部30传输给头灯装置24L、24R。输入输出部30具有未示出的A/D变换电路，该A/D变换电路用于将输入的模拟信号变换为数字信号。

运算部32根据照相机16L、16R、车速传感器18以及偏航角速度传感器20输出的信号进行计算，根据计算结果对头灯装置24L、24R输出相应的信号。

如图1所示，运算部32具有二值化功能40、生物体提取功能42、生物体种类识别功能44、边界线设定功能46（自车辆前进路径判断功能）、脸朝向判断功能48（动物前进路径判断功能）、接触可能性判断功能50以及头灯控制功能52。各功能40、42、44、46、48、50、52通过执行存储在存储部34中的程序而实现，或者，也可以通过未示出的无线通信装置（手机、smartphone智能手机）从外部传送上述程序。

二值化功能40将照相机16L、16R中的一方（本实施方式中为左侧的照相机16L）所得到的灰度图像70（参照图7）二值化，从而生成二值化图像（未示出）。生物体提取功能42使用灰度图像70以及上述二值化图像，提取出这些图像中的人或动物等的生物体（监测对象物）。生物体种类判断功能44判断被提取出的监测对象物是人（大人、小孩）、动物还是其他（包括不能判断的情况）。生物体提取功能42与生物体种类判断功能44具有动物位置提取部或者动物体位置提取机构的功能。

边界线设定功能46（行驶方向检测部、行驶方向检测机构）用于设定后述的假想边界线82L、82R（图7）。脸朝向判断功能48用于判断动物60（图7等）的脸（头）的朝向（下面称为脸朝向X）。接触可能性判断功能50（接触可能性判断部、接触可能性判断机构）用于判断在动物60所处于的当前的位置时，自车辆12与动物60发生接触的可能性。头灯控制功能52（照射光控制部、照射光控制机构）根据通过接触可能性判断功能50所得到判断结果来控制头灯装置24L、24R。

存储部34由RAM（Random Access Memory）与ROM（Read OnlyMemory）等构成，RAM用于存储变换为数字信号的拍摄信号、供各种运算处理使用的暂时性数据等，ROM用于存储执行程序、图表或者映射关系等。

（1-5．头灯装置24L、24R）

本实施方式中的头灯24L、24R能够进行两种光线的照射，即，作为前方照射光，照亮车辆12的前方视野的头灯光线L1，作为点射光，使驾驶员知道动物60的存在的头灯光线L2（参照图5与图6）。其中，关于头灯光线L1，可以切换远光与近光。另外，关于头灯光线L2，可以在高度方向与车宽方向上调整其照射范围。此处所说的“照射范围”包括照射方向（车辆12的前后方向、上下方向以及车宽方向）以及照射区域的大小这两个涵义。

[2-1.基本思想]

图3为用于说明本实施方式的头灯光线L2（点射光）的照射范围的控制方法的基本思想的附图。不过，需要注意的是，图3表示的并非本实施方式，而是用于说明本实施方式（本发明）所解决的技术问题的附图。

鹿等的动物60具有这样的习性：若它的眼睛被头灯装置24L、24R发出的光（头灯光线L2）照射到，则它会暂时地停在原地不动（站住不动）。因而，在动物60位于自车辆12的行车路线62（图7）上或者位于其附近时，若动物60的眼睛被头灯光线L2照到，则它会暂时停在原地不动。从而有可能增大自车辆12与该动物60发生碰撞的可能性（参照图3）。

因而，在本实施方式中，在动物60停在原地不动导致自车辆12与动物60发生接触的可能性较高时，使头灯光线L2避开该动物60的头部这样地对动物60进行照射（例如，在所谓的近光灯状态下）。从而，不但不会使动物60停住不动，还能够使驾驶员认识到动物60的存在。

另一方面，在即使动物60会停在原地不动也没有与自车辆12发生接触的可能性时，或者，在动物停在原地不动与自车辆12发生接触的可能性较低时，使头灯装置24L、24R发出的光照射动物60的头部（例如，在所谓的远光灯状态下）。从而，不但能够使动物60停止不动，还能够使驾驶员认识到动物60的存在。

（2-2．整体的处理流程）

图4所示为本实施方式中对头灯光线L2的照射范围进行控制的流程图。图5与图6为用于对头灯光线L2的照射范围进行控制的流程进行说明的第1说明图与第2说明图。另外，需要注意的是，在头灯装置24L、24R分别发出作为点射光的头灯光线L2时，会产生两条光线（束），不过，图5与图6中表示的是这两条光线汇集在一起的情况。

在图4的步骤S1中，ECU22（生物体种类判断功能44）判断在自车辆12的行驶方向上是否检测到了动物60。在没有检测到动物时（S1：否），反复执行步骤S1。在检测到了动物60时（S1：是），进入步骤S2。

在步骤S2中，ECU22（边界线设定功能46）检测出自车辆12的行驶方向。所检测出的行驶方向用于设定后述的假想边界线82L、82R（图7）。

在步骤S3中，ECU22（接触可能性判断功能50）判断动物60停止在当前位置不动的情况下是否存在与自车辆12发生接触的可能性（下面称为当前位置接触可能性或者仅称为接触可能性）。

在存在当前位置接触可能性时（即有可能发生接触）（S3：是），在步骤S4中，ECU22（头灯控制功能52）控制头灯装置24L、24R使头灯光线L2照射动物60的除头部以外的部位（脚等）。从而，使动物60能够远离自车辆12的行车路线62。

在动物60并未远离自车辆12的行车路线62时（N5：否），在步骤S6中，ECU22（头灯控制功能52）控制头灯装置24L、24R使头灯光线L2照射动物60的头部64。从而能够防止动物60进入有可能与自车辆12发生接触的位置（参照图6）。

（2-3．动物60的检测（检出）方法）

ECU22根据红外线照相机16L、16R中的一方（本实施方式中为左侧的照相机16L）的输出信号来检测出自车辆12的行驶方向上的动物60。即，ECU22对来自于照相机16L的信号（拍摄信号）进行A/D变换而得到灰度图像70（参照图7）。之后，ECU22（二值化功能40）进行二值化处理，使该灰度图像70二值化从而得到二值化图像（未图示）。

ECU22（生物体提取功能42）由所得到的二值化图像以及灰度图像70提取出对应于生物体的生物体对应部分72（图7）。由于生物体比其周围的温度高，因而在二值化图像以及灰度图像70中对应于生物体的部分（生物体对应部分72）的辉度较高。因而，通过在二值化图像与灰度图像70中搜索辉度在规定的阈值以上的像素区域，即可提取出生物体对应部分72。

ECU22（生物体判断功能44）根据所提取出的生物体对应部分72判断其所表示的生物体的种类。即，判断所提取出的生物体是大人、小孩还是动物。所判断的种类也可以包括其他种类。

（2-4-1．前方空间的区划）

图7中表示出了自车辆12与动物60的位置关系以及与该位置关系相符的灰度图像70（说明用的图像）。在图7中的右侧，Ax表示沿车辆12的行驶方向的中心线（例如，照相机16L的光轴），α表示红外线照相机16L的拍摄图像视角。

图7中左侧的图像是红外线照相机16L所拍摄到的灰度图像70。另外，应该注意的是，在图7中，为便于理解，采用了灰度图像70，然而，如上所述，在实际的处理中，不仅可以使用灰度图像70，也可以使用二值化图像。

如图7所示，在本实施方式中，自车辆12的前方空间（区域）被划分为三个假想区域，即，中央区域80C（自车辆行车路线区域）、左侧区域80L以及右侧区域80R。在下面的说明中，将中央区域80C、左侧区域80L与右侧区域80R统称为“假想区域80”。

中央区域80C为三个假想区域80中配置在中央的区域，在动物60停留在其中时，自车辆12与动物60有可能发生接触。例如，中央区域80C可以是与自车辆12的行车路线62相同的区域，或者也可以是从行车路线62起在车宽方向扩展或者缩小的区域。

左侧区域80L（第2区域）是设定在中央区域80C的左侧的区域，动物60在此区域中停止不动时，自车辆12与动物60没有发生接触的可能性。右侧区域80R（第2区域）是设定在中央区域80C的右侧的区域，动物60在此区域中停止不动时，自车辆12与动物60没有发生接触的可能性。

在下面的说明中，中央区域80C与左侧区域80L之间的假想边界线称为“左侧假想边界线82L”或者“边界线82L”，中央区域80C与右侧区域80R之间的假想边界线称为“右侧假想边界线82R”或者“假想边界线82R”。“左侧假想边界线82L”与“右侧假想边界线82R”统称为“假想边界线82”或者“边界线82”。

假想边界线82是实际的灰度图像70以及二值化图像中所不存在的假想的线，可以使该假想边界线82在车宽方向上移动（具体将在后面参照图8说明）。另外，在实际的处理中，也可以不使用假想区域80，而是仅使用边界线82。考虑到灰度图像70上能够表示远近感，也可以使边界线82沿着行车路线设置（图7中，越靠近灰度图像70的上侧，边界线82L与82R的距离就越小）。

（2-4-2.假想边界线82的设定）

图8为设定假想边界线82的处理的流程图。在步骤S11中，偏航角速度传感器20检测出车辆12的偏航角速度Yr。在步骤S12中，ECU22（边界线设定功能46）根据偏航角速度传感器20所检测出的偏航角速度Yr判断车辆12是否处于左旋中。关于具体的判断方法，例如，可以预先设定一个用于判断车辆12是否处于左旋中的偏航角速度阈值（左旋判断阈值），在判断时，判断所检测出的偏航角速度Yr是否超过该左旋判断阈值即可。

在车辆12不是处于左旋中时（S12：否），进入步骤S14。在车辆12是处于左旋中时（S12：是），在步骤S13中，ECU22（边界线设定功能46）将各假想边界线82切换设定为“左”。从而，能够适应于车辆12的行驶方向（左方向）来设定假想区域80，对接触可能性进行判断。

在步骤S14中，ECU22（边界线设定功能46）根据偏航角速度传感器20所检测出的偏航角速度Yr判断车辆12是否处于右旋中。关于具体的判断方法，例如，可以预先设定一个用于判断车辆12是否处于右旋中的偏航角速度阈值（右旋判断阈值），在判断时，判断所检测出的偏航角速度Yr是否超过该右旋判断阈值即可。

在车辆12不是处于右旋中时（S14：否），结束本次处理。在车辆处于右旋中时（S14：是），在步骤S15中，ECU22（边界线设定功能46）将各假想边界线82切换设定为“右”。从而，能够适应于车辆12的行驶方向（右方向）来设定假想区域80，对接触可能性进行判断。

（2-4-3．动物60的移动方向）

如上所述，如果能够判断出动物60是处于中央区域80C（自车辆行车路线区域）、左侧区域80L还是右侧区域80R中，那么基本上就能够判断出应该使头灯光线L2照射动物60的包含头部在内的区域还是不包含头部在内的区域（脚部等）。

不过，在本实施方式中，进一步地，根据动物60的移动方向（脸朝向X）来更恰当地设定照射区域。

即，在动物60位于左侧区域80L或者右侧区域80R中时，之后有可能出现三种情况，即，它可能进入中央区域80C，或者留在原地不动，或者远离自车辆12的行车路线62。在本实施方式，在动物60位于左侧区域80L或者右侧区域80R中并且它将要远离行车路线62时，使头灯光线L2不照射动物60的头部64。从而使动物60能够远离自车辆12的行车路线62。

关于动物60的移动方向，可以通过判断动物60的脸朝向X或者身体的朝向来进行判断。关于具体的判断方法，例如可以采用US2007/0269079A1、US2008/0130954A1中所记载的方法。关于脸朝向X或者身体朝向的检测，最好是能够具体地算出在俯视时其与照相机16L的光轴的夹角，然而也可以仅仅是判断出对于车辆12或者驾驶员而言动物60是朝向左侧还是朝向右侧（换言之即，是向内还是向外）。

[3.本实施方式的效果]

如上所述，采用本实施方式，能够防止动物60与车辆12的接触，使头灯光线L2更恰当地进行照射。

即，考虑到动物60有受到光的照射就会停住不动的习性，因而，在本实施方式中，在判断为，于动物60当前所处的位置，自车辆12和动物60有发生接触的可能性时（图4中的S3：是），使动物60的头部位于头灯光线L2的照射范围之外（S4）。从而能够避免头灯光线L2照射到动物60的头部造成动物60停止移动。因而能够降低自车辆12与动物60发生接触的可能性（参照图5）。

另外，在判断为于动物60当前所处的位置自车辆12与动物60没有发生接触的可能性时（图4中的S3：否），使动物60的头部位于头灯光线L2的照射范围内（S6）。从而能够使动物60停止移动，避免它进入到车辆12的前进路径中（参照图6）。

在上述实施方式中，ECU22（接触可能性判断功能50）将自车辆12的前方区域划分为中央区域80C（第1区域）以及左侧区域80L与右侧区域80R，中央区域80C包含自车辆12的行车路线62，左侧区域80L与右侧区域80R位于中央区域80C的左右两侧，在动物60位于左侧区域80L或者右侧区域80R中并且它将要远离行车路线62时（图4中的S5：是），使动物60的头部64位于头灯光线L2的照射区域之外（S4）。从而使动物60能够远离自车辆12的行车路线62。

另外，不言而喻，本发明并不限于上述实施方式，可以根据说明书的说明得到多种结构。例如，还可以采用如下结构：

[1.搭载对象]

在上述实施方式中，车辆12为四轮车（参照图2），然而，搭载照射光装置10的车辆并不限于此。例如，也可以搭载在二轮车（包括自行车）、三轮车或者六轮车上。

在上述实施方式中，将控制装置10搭载在车辆12上，然而也可以搭载在其他移动体上，只要是对周围的监测对象物（动物60等）进行检测、使用照射光来向用户报知该监测对象物的存在的机构即可适用本发明。作为该移动体，例如可以是船舶以及飞机等。

[2.车载传感器]

在上述实施方式中，作为对车辆12的周围进行拍摄的拍摄机构而言，采用的是两个红外线照相机16L、16R，然而本发明并不限于此，只要是能够对车辆12的周围进行拍摄的机构即可。例如，拍摄机构可以为复眼式（立体照相机），也可以为单眼式（一个照相机）。另外，可以不使用红外线照相机，而是使用主要利用可见光的照相机（也叫可见光（普通）照相机），或者可以结合使用二者。

或者，只要是能够识别出动物60的位置，也可以采用不同于照相机的其他车载传感器（例如，红外线雷达、超声波传感器）。

[3.头灯装置24L、24R]

在上述实施方式中，由左右各一个的头灯装置24L、24R发出头灯光线L1、L2，然而，本发明并不限于此，也可以左右分别设有两个头灯。即，左右各设有一个用于发出照亮车辆12前方的头灯光线L1的第1头灯，此外，左右各设有一个用于发出作为点射光的头灯光线L2从而照射动物60的第2头灯。

在上述实施方式中，头灯光线L2的照射方向在车辆12的前后方向、上下方向以及左右方向上都可以调整，然而，本发明并不限于此，例如也可以适用于仅仅是能够切换近光与远光的结构中。换言之，也可以适用于仅发出用于照射前方的头灯光线L1而不发出头灯光线L2的结构中。即，在照射动物60的头部时将光线L1切换为远光，在避免照射动物60的头部时将头灯光线L1切换为近光。

[4.头灯光线L2的照射范围]

（4-1．当前位置接触可能性的判断）

（4-1-1．假想区域80）

在上述实施方式中，将假想区域80分为三个区域（参照图7），然而，只要是分为多个区域，也并不限于此。例如，可以将假想区域80分为两个或者四个以上的区域。

在上述实施方式中，在横向上（车宽方向）上分割（划分）假想区域80，然而，分割方向或分割区域并不限于此。例如，可以在纵向（行驶方向）上分割假想区域80。或者，在考虑到灰度图像70上有远近感，使假想边界线82沿着行车路线62配置（图7中，越靠近灰度图像70的上侧，边界线82L与82R的距离就越小）时，以适合于假想边界线82的形状来分割假想区域80。

（4-1-2．假想边界线82）

在上述实施方式中，使用偏航角速度Yr来调整假想边界线82的位置，然而，从根据自车辆12的行驶方向与前进路径来调整假想边界线82的观点来考虑，本发明并不限于此。例如，可以由未示出的转向角传感器检测出方向盘的转向角，根据该转向角与车速V来调整假想边界线82的位置。或者，根据来自于未示出的导航装置或者光指向标（optical beacon）的行驶信息来调整假想边界线82的位置。

或者，在自车辆12直行时，也可以不对假想边界线82进行调整（即，不检测自车辆12的行驶方向或者行进路径，也能够进行上述处理）。

（4-1-3．脸朝向X的检测）

在上述实施方式中，作为推测动物60的行进方向或者行进路径的基准，使用的是脸朝向X，然而，作为推测动物60的行进方向或者行进路径的基准而言，并不限于此。例如，可以结合动物60的脸朝向X，使用动物60的身体的朝向，或者用动物60身体的朝向来代替脸朝向X。

（4-2．动物60有多个的情况）

在上述实施方式中，针对检测到的动物60只有一个的情况进行了说明，然而，在检测到多个动物60时也能够适用本发明。

图9为在存在多个动物60时对头灯光线L2的照射范围进行控制的流程图（图4的变形例）。步骤S21、S22与图4中的S1、S2相同。

在步骤S23中，ECU22（生物体种类判断功能44）判断是否检测到了多个动物60。在仅检测到一个动物60时（S23：否），在步骤S24中，ECU22按照动物60为一个的情况进行相应的处理（下面称为单体情况处理）。作为单体情况处理例如可以执行图4中的步骤S3～S6。

在检测到多个动物60时（S23：是），在步骤S25中，ECU22（接触可能性判断功能50）针对全部的动物60来判断在其当前所处位置与车辆12发生接触的可能性（当前位置接触可能性）。

该接触可能性的判断中，不仅仅是判断接触可能性的有无，要计算出接触可能性的数值化结果。例如，距离车辆12的行驶方向的中心线Ax（图7）越近则判断为接触可能性越高。或者，用动物60的脸朝向X（行进方向）来修正到中心线Ax的距离而判断接触可能性。例如，用到中心线Ax的距离来确定接触可能性的数值。在此基础上，在脸朝向X为朝向中心线Ax的方向时（朝向内侧时），对该数值乘以大于1的系数而增加接触可能性的数值，在脸朝向X向着远离中心线Ax的方向时（朝向外侧时），对该数值乘以小于1的系数从而减小接触可能性的数值。在此基础上，比较各动物60与自车辆12的接触可能性的大小。

在步骤S26中，ECU22判断接触可能性最高的动物60（下面称为最需要注意动物）是否位于中央区域80C内。在最需要注意动物位于中央区域80C内时（S26：是），在步骤S27中，ECU22（头灯控制功能52）控制头灯装置24L、24R，使头灯光线L2照射最需要注意动物的头部以外的部位（脚部等）。从而避免最需要注意动物受到惊吓而停留在原地不动，降低了它与车辆12接触的可能性（参照图5）。

另一方面，在最需要注意动物没有位于中央区域80C时（S26：否），在步骤S28中，ECU22（脸朝向判断功能48）根据脸朝向X判断最需要注意动物是否正远离自车辆12的行车路线62。在最需要注意动物远离自车辆12的行车路线62时（S28：是），在步骤S27中，ECU22（头灯控制功能52）控制头灯装置24L、24R，使头灯光线L2照射最需要注意动物的头部以外的部位（脚部等）。从而使最需要注意动物能够远离自车辆12的行车路线62。

在最需要注意动物并未远离自车辆12的行车路线62时（S28：否），在步骤S29中，ECU22（头灯控制功能52）控制头灯装置24L、24R，使头灯光线L2照射最需要注意动物的包含头部在内的部位。从而能够防止最需要注意动物进入到有可能与自车辆12发生接触的位置（参照图6）。

或者，在假想区域82内（特别是中央区域80C内）存在两只动物60时，可以由左侧的头灯装置24L的头灯光线L2照射位于左侧的动物60，由右侧的头灯装置24R的头灯光线L2照射位于右侧的动物60。或者，在假想区域82内（特别是中央区域80C内）存在两只以上的动物60时，使头灯光线L2对多个动物60依次进行照射。

（4-3．其他）

在上述实施方式中，根据动物60处于哪一个假想区域80的情况以及动物60的脸朝向X这二者来设定头灯光线L2的照射区域（图4），然而，也可以仅根据动物60处于哪一个假想区域80的情况来设定头灯光线L2的照射区域。

（5．其他）

在上述实施方式中，将照射光控制装置10用于动物60的情况，然而也可以用于行人的情况。或者，不区别动物60与行人，而是在检测出存在包含动物60与行人在内的生物体时，执行上述的处理。

Claims

1.一种照射光控制装置(10)，其特征在于，

包括：

动物位置提取机构(42、44)，其通过车载传感器(16L、16R)所获取的信息，对车外存在的动物(60)提取其当前位置；

行驶方向检测机构(46)，其检测出自车辆(12)的行驶方向；

接触可能性判断机构(50)，在头灯光线的照射范围内存在所述动物(60)的头部时，其判断在假定所述动物(60)停止在当前位置的情况下经过规定时间后所述自车辆(12)与所述动物(60)发生接触的可能性的有无；

照射光控制机构(52)，其能够使头灯光线的照射范围或者照射方向发生改变，

在所述接触可能性判断机构(50)判断为所述自车辆(12)与所述动物(60)有发生接触的可能性时，使所述头灯光线的照射范围位于所述动物(60)的头部之外，

在所述接触可能性判断机构(50)判断为所述自车辆(12)与所述动物(60)没有发生接触的可能性时，使所述头灯光线的照射范围包含所述动物(60)的头部。

2.根据权利要求1所述的照射光控制装置(10)，其特征在于，

所述车载传感器为红外线照相机(16L、16R)，

所述动物位置提取机构(42、44)根据由所述红外线照相机(16L、16R)所获得的灰度图像(70)提取出所述动物(60)的当前位置。

3.根据权利要求1或2所述的照射光控制装置(10)，其特征在于，

所述接触可能性判断机构(50)将所述自车辆(12)的前方区域划分为第1区域(80C)与第2区域(80L、80R)，所述第1区域(80C)包含所述自车辆(12)的行车路线(62)，所述第2区域(80L、80R)位于所述第1区域(80C)的左右两侧，

在所述动物(60)位于所述第2区域(80L、80R)中并且该动物(60)朝向远离所述行车路线(62)的方向移动时，使所述头灯光线的照射范围位于所述动物(60)的头部之外。