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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausleuchtung einer Fahrzeugumgebung bei schlechten Sichtverhältnissen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Ausleuchtung der Fahrzeugumgebung gemäß dem Anspruch 8. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine weitere Vorrichtung gemäß dem Anspruch 10.
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Aus der
DE 10 2009 054 101 A1 ist eine Beleuchtungsvorrichtung für ein Fahrzeug bekannt, umfassend zumindest einen Scheinwerfer, welcher eine Strahlungsquelle zur Erzeugung infraroter Strahlung und eine Lichtquelle zur Erzeugung sichtbaren Lichts aufweist. Die Strahlungsquelle ist aus mehreren Infrarot-Leuchtdioden-Modulen gebildet, welche jeweils zumindest eine Infrarot-Leuchtdiode umfassen. Die Lichtquelle ist zumindest aus einem Leucht-Dioden-Modul gebildet, welches zumindest eine Leuchtdiode umfasst, wobei die Strahlungsquelle in die Lichtquelle integriert ist.
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Weiterhin ist aus der
DE 10 2013 213 812 A1 eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Anzeigen einer Verkehrssituation in einem Fahrzeug bekannt. Hierbei werden ein Richtungswechsel des Fahrzeugs und eine Information zu einem detektierten Verkehrsteilnehmer erfasst, um ein Anzeigesignal zu erzeugen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Ausleuchtung einer Fahrzeugumgebung und eine verbesserte Vorrichtung zur Ausleuchtung der Fahrzeugumgebung anzugeben.
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Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale, hinsichtlich der Vorrichtung durch die in den nebengeordneten Ansprüchen 8 und 10 angegebenen Merkmale gelost.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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In einem Verfahren zur Ausleuchtung einer Fahrzeugumgebung wird zumindest ein Objekt in der Fahrzeugumgebung erfasst. Erfindungsgemäß wird zumindest eine Bewegungsrichtung und/oder eine Position des Objekts relativ zum Fahrzeug ermittelt, wobei der ermittelten Bewegungsrichtung und/oder der Position des Objekts zumindest eine momentane und vorgegebene Kritikalität zugeordnet wird und in Abhängigkeit der zugeordneten Kritikalität das Objekt zumindest teilweise in mindestens einer vorgegebenen Weise zusätzlich beleuchtet wird, so dass die zusätzliche Beleuchtung als Warnung an das Objekt und/oder an einen Nutzer des Fahrzeugs ausgegeben wird. Unter einem Objekt im Sinne der Erfindung soll ein Gegenstand, eine Person oder ein Tier zu verstehen sein.
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Durch die zusätzliche Beleuchtung wird eine Erhöhung einer Aufmerksamkeit der Person oder des Tieres auf eine momentane Umgebungssituation einerseits und eine Erhöhung einer Aufmerksamkeit des Nutzers des Fahrzeugs das Objekt betreffend erreicht. Beispielsweise kann die zusätzliche Beleuchtung als Warnung frühzeitig und vorausschauend ausgegeben werden, indem die zusätzliche Beleuchtung in Abhängigkeit der zugeordneten Kritikalität eines Objektverhaltens erfolgt. Wird einem Objektverhalten eine vergleichsweise niedrigere Kritikalität zugeordnet, wird keine unnötige Warnung ausgegeben.
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Mittels der Beleuchtungsweise, mit der das Objekt zusätzlich beleuchtet wird, wird ebenfalls eine Bewertung der Kritikalität angezeigt, so dass der Fahrer die Kritikalität in Abhängigkeit des Objektverhaltens in einfacher Art und Weise wahrnehmen und selbst einschätzen kann. Mittels der Beleuchtungsweise, insbesondere der Lichtfarbe und/oder der Lichtintensität und/oder der Beleuchtungsdauer und/oder der Beleuchtungsintervalle der auf das Objekt gerichteten zusätzlichen Beleuchtung ist also die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das Objekt verbessert. Darüber hinaus ist die Aufmerksamkeit einer Person oder eines Tieres das Fahrzeug betreffend ebenfalls verbessert.
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Insbesondere kann eine gefährliche Verkehrssituation vermieden werden, wenn das Objekt zusätzlich zur Fahrzeugumgebung beleuchtet und somit von der Fahrzeugumgebung hervorgehoben wird. Anhand der zusätzlichen Beleuchtung des Objekts kann sich der Nutzer, insbesondere ein Fahrer des Fahrzeugs auf eine bevorstehende Verkehrssituation einstellen und angemessen reagieren. Zudem kann eine vorrausschauende Fahrweise des Fahrers erzielt werden.
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Darüber hinaus kann mittels der zusätzlichen Beleuchtung des Objekts eine Unfallgefahr insbesondere bei schlechten Sichtverhältnissen und/oder Dunkelheit verringert werden.
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In einer Weiterbildung des Verfahrens wird eine Bewegung und/oder Position des Objekts relativ zu einer derzeitigen oder prognostizierten Fahrspur des Fahrzeugs ermittelt. Zum Beispiel können eine Bewegung des Objektes innerhalb der Fahrspur, eine Bewegung des Objektes in Richtung der Fahrspur oder eine Bewegung von der Fahrspur weg ermittelt werden. Zudem kann eine Entfernung des Objekts zum Fahrzeug und zur Fahrspur ermittelt werden. Diese Ermittlungen ermöglichen das erfindungsgemäße Verfahren, mit welchem eine Umsetzung einer vorrauschauenden Fahrweise für den Fahrer vereinfacht werden kann.
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Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens sieht vor, dass in Abhängigkeit einer zugeordneten Kritikalität die Fahrzeugumgebung zumindest im Bereich des Objektes zusätzlich ausgeleuchtet wird. Hierdurch sind eine Hervorhebung und Kontrasterhöhung des unmittelbaren Bereichs des Objektes und des Objekts selbst gegenüber der sonstigen Fahrzeugumgebung ermöglicht.
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Eine mögliche Ausführungsform des Verfahrens sieht vor, dass in Abhängigkeit einer zugeordneten Kritikalität oder einer Kritikalitätsänderung das Objekt und/oder deren unmittelbare Fahrzeugumgebung mit einem bestimmten Leuchtmuster beleuchtet werden bzw. wird. Insbesondere ist das Leuchtmuster der zusätzlichen Beleuchtung anders als die übliche Lichtverteilung beispielsweise eines Scheinwerfers des Fahrzeugs und dadurch besonders gut erkennbar. Aufgrund des Leuchtmusters kann in schneller Weise die Aufmerksamkeit des Fahrers und des Objekts auf die momentane Umgebungssituation gelenkt werden.
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In einer weiteren Ausführung des Verfahrens werden bzw. wird das Objekt und/oder dessen unmittelbare Fahrzeugumgebung in unterschiedlichen Lichtfarben beleuchtet. Alternativ werden bzw. wird das Objekt und/oder dessen unmittelbare Fahrzeugumgebung mit einer anderen Lichtfarbe als die Lichtfarbe einer üblichen Lichtverteilung beleuchtet. Zum Beispiel wird das Objekt mit einer Signalfarbe Rot oder Blau oder Gelb beleuchtet, wenn sich das Objekt Richtung Fahrspur bewegt, so dass der Fahrer, dessen Fahrzeug mit üblicher weißer Lichtverteilung die Fahrzeugumgebung ausleuchtet, in deutlicher Weise auf die Bewegung des Objekts aufmerksam gemacht wird und angemessen reagieren kann.
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In einer möglichen Weiterbildung des Verfahrens werden bzw. wird das Objekt und/oder dessen unmittelbare Fahrzeugumgebung mit unterschiedlichen Beleuchtungsstärken und/oder mit vorgegebenen Beleuchtungsintervallen beleuchtet. Die vorgegebenen Beleuchtungsintervalle sind insbesondere eine Abfolge von Lichtblitzen. Dadurch, dass sich die Beleuchtungsstärke und/oder die vorgegebenen Beleuchtungsintervalle von der üblichen Lichtverteilung eines Scheinwerfers unterscheiden, kann der Fahrer die zusätzliche Beleuchtung als deutliches Warnsignal wahrnehmen. Durch derartige Beleuchtungsintervalle ist auch eine Person oder ein Tier sehr effektiv zu warnen.
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Eine mögliche Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass das Objekt und/oder die Fahrzeugumgebung für eine gesamte Dauer einer Kritikalität oder in einer bestimmten Zeitdauer beleuchtet werden bzw. wird. Zum Beispiel werden bzw. wird das Objekt und/oder die Fahrzeugumgebung nur zu Beginn oder bei zu- oder abnehmender Kritikalität mit zu- oder abnehmender Intensität oder Frequenz beleuchtet. In vorteilhafter Weise kann der Fahrer die Kritikalität anhand der Dauer der Beleuchtung bewerten und sich somit auf folgende Verkehrssituationen einstellen.
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Eine Vorrichtung zur Ausleuchtung einer Fahrzeugumgebung umfasst zumindest eine Beleuchtungseinheit zur Ausleuchtung der Fahrzeugumgebung, zumindest eine Erfassungseinheit zur Erfassung eines Objekts in der Fahrzeugumgebung und zumindest eine Steuereinheit zur Auswertung von mittels der Erfassungseinheit erfassten Daten. Erfindungsgemäß sind bzw. ist zumindest eine Bewegungsrichtung und/oder eine Position des Objekts relativ zum Fahrzeug ermittelbar, wobei der Bewegungsrichtung und/oder der Position des Objekts zumindest eine momentane Kritikalität zuordbar sind bzw. ist. Erfindungsgemäß ist ein Pixeilichtscheinwerfer vorgesehen, mit welchem in Abhängigkeit der zugeordneten Kritikalität das Objekt zumindest bereichsweise in mindestens einer vorgegebenen Weise beleuchtbar ist, wobei die Beleuchtung als Warnung an das Objekt und an einen Nutzer des Fahrzeugs ausgebbar ist. In einer möglichen Ausführungsform der Vorrichtung ist der Pixellichtscheinwerfer als LED-Scheinwerter ausgebildet. Da es sich bei dem Pixellichtscheinwerfer um ein separates Bauteil handelt, ist diese Vorrichtung in ein bestehendes Fahrzeug integrierbar, so dass das Fahrzeug zur Sicherheitserhöhung aufgerüstet werden kann. Insbesondere weist der LED-Scheinwerter eine hohe Lebensdauer auf und ist für eine gezielte Ausrichtung der Beleuchtung geeignet.
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Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Ausleuchtung einer Fahrzeugumgebung, umfassend zumindest eine Beleuchtungseinheit zur Ausleuchtung der Fahrzeugumgebung, zumindest eine Erfassungseinheit zur Erfassung eines Objekts in der Fahrzeugumgebung und zumindest eine Steuereinheit zur Auswertung von mittels der Erfassungseinheit erfassten Daten. Erfindungsgemäß ist zumindest eine Bewegungsrichtung und/oder eine Position des Objekts relativ zum Fahrzeug ermittelbar, wobei der Bewegungsrichtung und/oder der Position des Objekts zumindest eine momentane Kritikalität zuordbar ist und die Beleuchtungseinheit in Abhängigkeit der Kritikalität oder einer Kritikalitätsänderung mittels der Steuereinheit derart ansteuerbar ist, dass in Abhängigkeit der zugeordneten Kritikalität das Objekt zumindest teilweise in mindestens einer vorgegebenen Weise beleuchtbar ist, so dass die Beleuchtung als Warnung an das Objekt und an einen Nutzer des Fahrzeugs ausgebbar ist. Diese Alternative ist vorteilhaft, da ein Fahrzeug nicht mit einem zusätzlichen, separaten Pixellichtscheinwerfer ausgestattet werden muss, setzt aber voraus, dass die Beleuchtungseinheit des Fahrzeugs erfindungsgemäß ausgebildet und ansteuerbar ist.
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Insbesondere sind Unfälle bei schlechten Sichtverhältnissen weitestgehend vermieden, wobei das Objekt und die Fahrzeugumgebung in vorausschauender Weise beleuchtet werden, so dass der Fahrer und das Objekt, insbesondere eine Person oder ein Tier, auf das Warnsignal reagieren können.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
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1 schematisch ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Ausleuchtung einer Fahrzeugumgebung und
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2 schematisch das Fahrzeug mit einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung.
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1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1 mit einer Vorrichtung 2 zur Ausleuchtung einer Fahrzeugumgebung U.
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Die Vorrichtung 2 umfasst herkömmliche Beleuchtungseinheiten 3 zur Ausleuchtung der Fahrzeugumgebung U. Die Beleuchtungseinheiten 3 sind beispielsweise Scheinwerfer, insbesondere ein Abblendlicht des Fahrzeugs 1.
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Weiterhin umfasst die Vorrichtung 2 eine Erfassungseinheit 4 zur Erfassung eines Objekts P, insbesondere einer Person, eines Tieres oder eines Gegenstands in der Fahrzeugumgebung U. Die Erfassungseinheit 4 ist insbesondere zur Erfassung des Objekts P in der Fahrzeugumgebung U bei schlechten Sichtverhältnissen, wie zum Beispiel Nebel, Dämmerlicht und Dunkelheit vorgesehen. Hierzu kann die Erfassungseinheit 4 als eine Sensor- und/oder Kameraeinheit ausgebildet sein. Zum Beispiel ist die Erfassungseinheit 4 als ein Nachtsichtgerät, eine Infrarot-Erfassungseinheit oder als ein anderes geeignetes Gerät zur Nachtsichterfassung ausgebildet.
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Die Erfassungseinheit 4 ist zudem zur Erfassung einer Bewegungsrichtung und einer Position, insbesondere einer Entfernung oder eines Abstands des Objekts P relativ zum Fahrzeug 1 oder zu einer derzeitigen oder prognostizierten Fahrspur FS des Fahrzeugs 1 ausgebildet. Bevorzugt werden dem Objekt P unterschiedliche Attribute zugeordnet, beispielsweise ob sich das Objekt P in Richtung der Fahrspur FS, weg von der Fahrspur FS oder innerhalb der Fahrspur FS bewegt. Die Position des Objekts P kann beispielsweise mittels eines Kontrastunterschieds des Objekts P zum Hintergrund ermittelt werden. Hierzu weist die Erfassungseinheit 4 beispielsweise eine Radar-, Lidar- oder Ultraschallsensoreinheit auf.
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Zur Auswertung von mittels der Erfassungseinheit 4 erfassten Daten umfasst die Vorrichtung 2 eine Steuereinheit 5. Hierzu ist die Steuereinheit 5 mit der Erfassungseinheit 4 gekoppelt. Darüber hinaus ist die Beleuchtungseinheit 3 mittels der Steuereinheit 5 ansteuerbar, so dass ein bestimmter und vorgebbarer Bereich vor dem Fahrzeug 1, insbesondere das Objekt P selbst, mittels eines Pixellichtscheinwerfers 6 beleuchtet werden kann.
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Des Weiteren wertet die Steuereinheit 5 ein Objektverhalten bzw. Attribut des Objekts P aus. D. h., dass die ermittelte Bewegungsrichtung und Position des Objekts P relativ zum Fahrzeug 1 und zur Fahrspur FS derart ausgewertet wird, dass jedem Objektverhalten eine Kritikalität zuordbar ist. Die Kritikalität wird anschließend für eine Gestaltung einer Warnung, insbesondere eines optischen Warnsignals, ausgewertet, so dass in Abhängigkeit der zugeordneten Kritikalität das Objekt P zumindest teilweise in mindestens einer vorgegebenen Weise zusätzlich beleuchtet wird. Die zusätzliche Beleuchtung wird als Warnung an das Objekt P und/oder an einen nicht näher dargestellten Nutzer des Fahrzeugs 1 ausgegeben. Insbesondere kann die zusätzliche Beleuchtung als Markierung und Warnung vom Nutzer, insbesondere Fahrer des Fahrzeugs, wahrgenommen werden. Dadurch kann auf eventuell gefährliche Verkehrssituationen hingewiesen werden.
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In einer möglichen Ausführungsform der Vorrichtung 2 umfasst die Vorrichtung 2 einen so genannten hochauflösenden Pixellichtscheinwerfer 6. Der Pixellichtscheinwerfer 6 ist zur zusätzlichen und gezielten Beleuchtung des Objekts P, insbesondere einer Person oder eines Tieres in der Fahrzeugumgebung U, vorgesehen. Zum Beispiel ist der Pixellichtscheinwerfer 6 als LED-Scheinwerfer ausgebildet. Dessen Leuchtdioden ermöglichen eine individuelle Ansteuerung von Leuchtpunkten, insbesondere Pixeln, des Pixellichtscheinwerfers 6. Die Leuchtpunkte des Pixellichtscheinwerfers 6 können bezüglich ihrer Lichtfarbe, Blinkfrequenz, Leuchtdauer und Leuchtintensität automatisch angesteuert werden. Der Pixellichtscheinwerfer 6 ist bevorzugt als separates, also zusätzliches Bauteil gegenüber der herkömmlichen Beleuchtungseinheit 3 ausgebildet. Es ist jedoch auch möglich, den Pixellichtscheinwerfer 6 in eine Beleuchtungseinheit 3 zu integrieren.
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Wird die Bewegungsrichtung und/oder Position des Objekts P relativ zum Fahrzeug 1 ermittelt und anschließend der ermittelten Bewegungsrichtung und/oder Position des Objekts P eine in der Steuereinheit 5 vorgegebenen Kritikalität zugeordnet, so wird das Objekt P und die Fahrzeugumgebung U in Abhängigkeit der zugeordneten Kritikalität mittels des Pixellichtscheinwerfers 6 in einer vorgegebenen Weise beleuchtet. Mittels der vorgegebenen Weise der Beleuchtung, insbesondere der Lichtfarbe und/oder der Lichtintensität und/oder der Beleuchtungsdauer und/oder der Beleuchtungsintervalle der auf das Objekt P gerichteten zusätzlichen Beleuchtung ist die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das Objekt P deutlich verbessert. Zudem ist dadurch die Aufmerksamkeit einer Person oder eines Tieres auf das Fahrzeug 1 deutlich verbessert.
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Die im Folgenden genannten Ausführungsbeispiele zur zusätzlichen Beleuchtung des Objekts P und/oder der Fahrzeugumgebung U sind derart zu verstehen, dass sie miteinander kombiniert werden können.
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Zum Beispiel wird ein dunkler oder schwarzer Rahmen um das Objekt P projiziert, indem die Leuchtdioden um das Objekt P herum ausgeschalten oder zumindest gedimmt werden. Das Objekt P kann somit gegenüber der üblichen Lichtverteilung der Beleuchtungseinheit 3 hervorgehoben werden. Alternativ kann ein farbiger Rahmen mittels der Leuchtdioden um und/oder auf das Objekt P projiziert werden.
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In einer möglichen Ausgestaltung eines Verfahrens zur Ausleuchtung der Fahrzeugumgebung U werden bzw. wird das Objekt P und/oder die Fahrzeugumgebung U mit einem bestimmten Leuchtmuster, welches anders als die übliche Lichtverteilung ist, beleuchtet. Zum Beispiel wird das Objekt P mit kugelförmigen Lichtspots beleuchtet, während die Fahrzeugumgebung U in üblicher Weise weitgehend homogen ausgeleuchtet wird. Alternativ oder zusätzlich wird das Objekt P und/oder die Fahrzeugumgebung U in unterschiedlichen Lichtfarben, insbesondere in anderen Lichtfarben als die übliche Lichtverteilung, beleuchtet. Zum Beispiel wird das Objekt P in Abhängigkeit einer zu- oder abnehmenden Kritikalität in Lichtfarben von Gelb bis Rot beleuchtet.
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Eine mögliche Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass das Objekt P und/oder die Fahrzeugumgebung U mit unterschiedlichen Beleuchtungsstärken und/oder mit vorgegebenen Beleuchtungsintervallen, wie zum Beispiel mit einer Abfolge von Lichtblitzen, beleuchtet werden bzw. wird. Die Beleuchtung des Objekts P kann derart gestaltet werden, dass ein blinkender Rahmen um das Objekt P projiziert wird, während die Beleuchtungsstärke je nach Kritikalität zu- oder abnimmt. Insbesondere weist die Beleuchtungsstärke der zusätzlichen Beleuchtung eine andere Intensität als die übliche Lichtverteilung des Fahrzeugs 1 auf.
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Alternativ oder zusätzlich werden bzw. wird das Objekt P und/oder die Fahrzeugumgebung U für eine gesamte Dauer einer Kritikalität oder in einer bestimmten Zeitdauer beleuchtet. Zum Beispiel wird das Objekt P zu Beginn oder bei zu- oder abnehmender Kritikalität mit zu- oder abnehmender Intensität oder Frequenz beleuchtet.
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Im Folgenden werden Beleuchtungsbeispiele in Abhängigkeit einer Kritikalitätsbestimmung beschrieben:
Wird das Objekt P, beispielsweise ein Fußgänger, neben der Fahrspur FS erfasst, wobei das Objekt P sich nicht in Richtung der eigenen Fahrspur FS bewegt, derart markiert bzw. beleuchtet, indem die auf das Objekt P gerichteten Leuchtdioden heller gestellt werden. Nachbarbereiche des Objekts P werden gegebenenfalls gedimmt oder mit einer anderen Lichtfarbe ausgeleuchtet.
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Befindet sich das Objekt P im Moment der Erfassung noch innerhalb der eigenen Fahrspur FS, wird das Objekt P beispielsweise in einer roten Signalfarbe angestrahlt. Bewegt sich das Objekt P nun aus der Fahrspur FS raus, wird das Objekt P beispielsweise über einen schwarzen Rahmen, hoher Beleuchtungsstärke, mit einem gelben Leuchtmuster und mit einem vorgegeben Beleuchtungsintervall gegenüber der Fahrzeugumgebung U hervorgehoben.
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Falls sich das Objekt P in Richtung der eigenen Fahrspur FS bewegt oder sich konstant auf dieser befindet, dann wird das Objekt P beispielsweise mit einem schwarzen Rahmen, einem rot-weißen Leuchtmuster und hoher Blinkfrequenz beleuchtet und zeitgleich gewarnt.
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Durch die zusätzliche Beleuchtung wird eine Erhöhung einer Aufmerksamkeit auf eine momentane Umgebungssituation des Objekts P erreicht. Beispielsweise kann die Beleuchtung als Warnung frühzeitig und vorausschauend ausgegeben werden, indem die Beleuchtung in Abhängigkeit der zugeordneten Kritikalität eines Objektverhaltens erfolgt. Wird einem Objektverhalten eine vergleichsweise niedrigere Kritikalität zugeordnet, wird keine unnötige Warnung ausgegeben.
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In einer in 2 dargestellten Ausführungsform der Vorrichtung 2 umfasst jede Beleuchtungseinheit 3 zumindest einen darin integrierten Pixellichtscheinwerfer 6 oder die Beleuchtungseinheit 3 ist als Pixellichtscheinwerfer 6 ausgebildet. Hierdurch können die Beleuchtungseinheiten 3 in Abhängigkeit der Kritikalität oder eine Kritikalitätsänderung mittels der Steuereinheit 5 derart angesteuert werden, dass in Abhängigkeit der zugeordneten Kritikalität das Objekt P in einer vorgegebenen Weise beleuchtet wird, so dass die Beleuchtung als Warnung an das Objekt P und/oder an den Fahrer ausgegeben wird.
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Alternativ können die Beleuchtungseinheiten 3 mit separaten Pixellichtscheinwerfern 6 aufgerüstet werden.
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Alternativ oder zusätzlich können die Beleuchtungseinheiten 3 als so genannte DLP-Scheinwerter (englisch, kurz für: Digital Light Processing) ausgebildet sein. Hierbei wird eine Projektion bzw. ein Bild erzeugt, indem ein digitales Bild auf einen Lichtstrahl aufmoduliert wird. Der Lichtstrahl wird mittels einer Mikrospiegelanordnung in Pixel zerlegt und anschließend pixelweise in einen Projektionsweg hinein reflektiert.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102009054101 A1 [0002]
- DE 102013213812 A1 [0003]
