CN103241544A

CN103241544A - 一种输送瓷砖机械手

Info

Publication number: CN103241544A
Application number: CN2013101984041A
Authority: CN
Inventors: 孟令水
Original assignee: Shandong Zouping Shengcheng Industry Co ltd
Current assignee: Shandong Zouping Shengcheng Industry Co ltd
Priority date: 2013-05-22
Filing date: 2013-05-22
Publication date: 2013-08-14

Abstract

一种输送瓷砖机械手，涉及工业机械手技术领域，主要解决人工对瓷砖进行搬运、整理效率低的问题。它包括机架、翻转构件、行走构件、卸料构件、输送装置、感应装置和夹持装置，其特征是，所述翻转构件为一个矩形框架结构，其上安装卸料构件、夹持装置、输送装置，行走构件与翻转构件动联接并置于机架上部，在各运动部件处设有感应装置。通过行走构件带动翻转构件沿机架的行走、卸料构件的摆动和感应装置的点位控制有效解决了工人对瓷砖搬运、整理劳动强度大的问题。

Description

一种输送瓷砖机械手

技术领域

本发明涉及工业机械手技术领域，具体地说是一种通过点位控制用于对瓷砖进行搬运的机械手。

背景技术

在陶器厂，瓷砖在进行抛光、打磨工序之前，要放入窑炉内进行烘干工艺，经窑炉内烘干之后的瓷砖温度可达80℃左右。现在往往通过徒手的方式对烘干之后的瓷砖进行搬运，并运送到下一个工序，虽然工人可以通过穿戴胶皮手套的方式进行搬运工作，但是瓷砖的温度仍然有可能对工人造成伤害，工人劳动强度很大，以致生产效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种输送瓷砖机械手，通过将感应装置感应到的各部件的点位信号转变为各运动部件的运动，进而完成对瓷砖的搬运，可解决工人搬运瓷砖时劳动强度大的问题。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种输送瓷砖机械手，包括机架、翻转构件、行走构件、卸料构件、输送装置、感应装置和夹持装置，其特征是，

所述机架上部具有一对平行的轨道；

所述行走构件包括行走电机、行走架、转轴和滚轮，所述行走架是搭在机架上的倒U型框架结构，且在两者之间设有滚轮，所述滚轮通过转轴及链传动被行走电机驱动，所述行走电机安装在行走架上部；

所述翻转构件为一矩形框架，包括翻转气缸和翻转架，所述翻转架两侧通过转轴可转动的安装在行走架中，且在行走架和翻转架之间安装一组翻转气缸和摇臂，通过翻转气缸及摇臂驱动翻转架的转动；

在翻转架的底部设有卸料构件，它包括卸料气缸、摆杆、卸料转轴和卸料摇臂，所述卸料转轴可转动的安装在翻转架上，且在卸料转轴上垂直的安装摆杆和卸料摇臂，卸料摇臂与卸料气缸连接，通过卸料气缸驱动摆杆的摆动；

在行走架和翻转架的前端分别设有夹持装置，包括夹持气缸和连杆机构，且在所述连杆机构的末端设有夹持板，通过夹持气缸驱动夹持板的摆动；

在翻转架的上部设有输送装置，所述输送装置是由电机驱动的链条输送装置；

在各个运动部件处还设有感应装置。

所述行走构件中的转轴有两组，且两组之间通过带传动连接。

所述机架起始部位一侧的上部固定有减震板。

本发明的有益效果是：通过行走构件带动翻转构件沿机架的行走、卸料构件的摆动和感应装置的点位控制，有效解决了工人对瓷砖进行搬运、整理劳动强度大的问题。

附图说明

图1为本发明的三维效果图；

图2为本发明的正视图；

图3为本发明的俯视图；

图4为本发明的右视图；

图5为图1省略机架和行走构件部分的结构示意图；

图中：1机架，11轨道，2翻转构件，21翻转气缸，22翻转转轴，23翻转架，24轴套，3行走构件，31行走架，32行走电机，33行走链轮，34行走转轴，35圆形皮带，36带轮，4卸料构件，41摆杆，42卸料气缸，43卸料转轴，44卸料摇臂，5输送装置，51输送链轮，52输送电机，53输送链条，61翻转传感器，62行走零点传感器，63卸料传感器，64行走传感器，65翻转零点传感器，66夹持动作传感器，7夹持装置，71托架，72夹持臂。

具体实施方式

如图1至图5所示，本发明，包括机架1、翻转构件2、行走构件3、卸料构件4、输送装置5、感应装置和夹持装置7。

机架1为桁架，其上部为两条钢梁形成的导轨，行走构件3通过滚轮安装在机架上，且在二者之间设有控制行程的传感器。

具体地，行走构件3包括行走架31、行走电机32、行走链轮33、行走转轴34、圆形皮带35和带轮36。行走架31为一个置于机架1上方的倒U型框架结构，通过底部滚轮搭在机架1的轨道11上，两者之间为搭接。而滚轮是固定在行走转轴34上的，行走转轴34共两根，所以共有四个滚轮，足以支撑行走架31。在行走架31上方固定有行走电机32，其中一根行走转轴34是通过链传动与行走电机32连接的，这样两根行走转轴34中一根为主动轴一根为从动轴。容易想到的，在两根行走转轴34之间通过皮带传动连接起来，用于辅助行走架31的行走；可以有效的提高行走的稳定性能，但是该皮带传动并不是必须的。为提高安全性能，在滚轮的下侧设有辅助轮子，与滚轮共同夹持在机架1的轨道11上，防止脱落。

容易理解的，行走电机32可以驱动行走架31在机架1的轨道11上进行直线运动。

在行走架31上安装一翻转构件2，翻转构件2包括翻转气缸21、翻转转轴22、翻转架23和轴套24，翻转架23为矩形框架，翻转架23的两侧分别焊接一轴套24，其两侧是通过翻转转轴22与行走架23活动连接的，具体地，翻转转轴22固定在翻转架23底部的轴套24中，且其两端与行走架31的轴承配合，也就是说翻转架23是通过转轴安装在行走架31上的。为了提供一个翻转动力，在翻转架23和行走架31之间安装一组翻转气缸21和摇臂，其中翻转气缸21的缸体一端铰接在行走架31侧面上，另一活塞端动联接一摇臂，摇臂的另一端与翻转转轴22可转动的连接，形成摇臂结构，通过翻转气缸21的伸缩可以轻易的驱动翻转主轴转动一定角度。为配合控制系统的控制在翻转转轴22上固定一个短杆，用于和设在行走架31侧面的夹持动作传感器66配合作用，用于控制翻转角度并相应的启动夹持动作。

容易理解的，翻转气缸21可以驱动翻转架23旋转一定角度。

在翻转架23的底部设有卸料构件4，它由摆杆41、卸料气缸42、卸料转轴43和卸料摇臂44组成，所述卸料转轴43与翻转架23底部轴承配合，尾部带有转轮的摆杆41水平固定在此卸料转轴43上，在卸料转轴43的另一侧竖直固定有一卸料摇臂44，卸料摇臂44另一端与固定在翻转架23底部的卸料气缸42活塞杆动联接。

容易理解的，卸料气缸42可以驱动摆杆41摆动一定角度。

在翻转架23上部设有输送装置5，其中，输送链轮51与翻转架23两端的链轮轴相互配合，输送电机52固定在翻转架23的侧面，在输送链条53下侧设有链条支撑件。

容易理解的，输送装置5动作时，将瓷砖向前输送。

为控制瓷砖输送极限位置，在翻转架23的前端设有托架71，当有瓷砖到来时，可以将瓷砖运送至此，托架71的结构形式、运动方式与卸料构件4相同，也是气缸和摇臂的形式，区别在于托架71转轴上固定有两个摇臂，且在摇臂的末端固定有托板，用于翻转架23倾斜后托起瓷砖。

容易理解的，托架71的存在可以辅助卸料，在卸料时，托架动作来避让，实现快速卸料。

所述夹持装置7除包括托架71外，还包括位于行走架31前端的夹持臂72，其机构形式、运动方式与卸料构件4相同，也是气缸和摇臂的形式，区别在于夹持臂72的摇臂为一个L型机构的杆件，且在该摇臂的末端固定有一个与L型连杆短边垂直的夹持板，为保护瓷砖，在夹持板的表面还可以固定一些柔性部件，在夹持臂72气缸活塞杆的一侧设有行走传感器64。

此外，在机架1上部左侧还固定有一个挡杆，挡杆上设有柔性部件，用于行走架31回程时缓冲减震，在挡杆的前侧设有固定在轨道11末端的行走零点传感器62，在机架1下部左侧固定有两个支撑杆，用于支撑零点位置的翻转架23。

机械手工作过程为：当瓷砖经输送链条53输送到翻转架23尾部时，右侧输送链轮51与摆杆41之间的翻转传感器61动作，将感应信号转变为翻转架23的翻转，同时输送电机52停转，翻转转轴22上的短杆挡住夹持动作传感器66时，夹持臂72的气缸活塞杆伸出，带动转轴转动，摇臂摆动并靠近瓷砖将其夹紧，此时位于气缸活塞杆附近的行走传感器64动作，将感应信号转变为行走电机32的转动，进而带动行走架31、翻转架23沿机架1轨道11行走，当翻转架23前方卸料传感器63感应到前方堆码的瓷砖时，托架71在气缸的动作下托板向下摆动，同时夹持臂72向上摆动，此时再次触发行走传感器64，摆杆41在卸料气缸动作下向前摆动将瓷砖推出，同时行走架31、翻转架23在行走电机32带动下回程，当机架1上部的行走零点传感器62感应到行走架31时，行走电机32停转、摆杆41复位、托架71复位、翻转架23翻转复位，当翻转转轴22上的短杆挡住翻转零点传感器65时，翻转气缸21停止动作、输送电机52开始转动，此即为一个运动周期。

Claims

1.一种输送瓷砖机械手，包括机架、翻转构件、行走构件、卸料构件、输送装置、感应装置和夹持装置，其特征是，

所述机架上部具有一对平行的轨道；

在各个运动部件处还设有感应装置。

2.根据权利要求1所述的一种输送瓷砖机械手，其特征是，所述行走构件中的转轴有两组，且两组之间通过带传动连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种输送瓷砖机械手，其特征是，所述机架起始部位一侧的上部固定有减震板。