CN103136747B - 车载摄像系统及其校准方法 - Google Patents

车载摄像系统及其校准方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103136747B
CN103136747B CN201210495979.5A CN201210495979A CN103136747B CN 103136747 B CN103136747 B CN 103136747B CN 201210495979 A CN201210495979 A CN 201210495979A CN 103136747 B CN103136747 B CN 103136747B
Authority
CN
China
Prior art keywords
parameter
image
image pickup
pickup part
calibration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201210495979.5A
Other languages
English (en)
Chinese (zh)
Other versions
CN103136747A (zh
Inventor
坂野盛彦
佐藤启二
志磨健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Original Assignee
Clarion Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Clarion Co Ltd filed Critical Clarion Co Ltd
Publication of CN103136747A publication Critical patent/CN103136747A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103136747B publication Critical patent/CN103136747B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06VIMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50Context or environment of the image
    • G06V20/56Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
CN201210495979.5A 2011-11-28 2012-11-28 车载摄像系统及其校准方法 Expired - Fee Related CN103136747B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011258663A JP5898475B2 (ja) 2011-11-28 2011-11-28 車載カメラシステム及びその較正方法、及びその較正プログラム
JP2011-258663 2011-11-28

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103136747A CN103136747A (zh) 2013-06-05
CN103136747B true CN103136747B (zh) 2017-03-01

Family

ID=47602818

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210495979.5A Expired - Fee Related CN103136747B (zh) 2011-11-28 2012-11-28 车载摄像系统及其校准方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20130135474A1 (https=)
EP (1) EP2597614A1 (https=)
JP (1) JP5898475B2 (https=)
CN (1) CN103136747B (https=)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI682361B (zh) 2018-12-14 2020-01-11 財團法人工業技術研究院 路面影像重建與載具定位之方法與系統

Families Citing this family (70)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5923422B2 (ja) * 2012-09-24 2016-05-24 クラリオン株式会社 カメラのキャリブレーション方法及び装置
KR102001659B1 (ko) * 2012-11-19 2019-07-19 한국전자통신연구원 차량용 카메라 캘리브레이션 장치 및 방법
CN103458181B (zh) * 2013-06-29 2016-12-28 华为技术有限公司 镜头畸变参数调节方法、装置及摄像设备
JP6154905B2 (ja) * 2013-08-30 2017-06-28 クラリオン株式会社 カメラ校正装置、カメラ校正システム、及びカメラ校正方法
CN105184756B (zh) * 2013-09-04 2018-03-09 北京英泰智软件技术发展有限公司 一种鱼眼镜头的图像校正方法
KR101510336B1 (ko) * 2013-11-14 2015-04-07 현대자동차 주식회사 차량용 운전자 지원 시스템의 검사 장치
KR101510338B1 (ko) * 2013-11-22 2015-04-07 현대자동차 주식회사 차량용 차선 이탈 경보 시스템의 검사 장치
JP6034775B2 (ja) * 2013-11-29 2016-11-30 クラリオン株式会社 カメラ校正装置
EP3113145B1 (en) * 2014-02-24 2019-11-27 Nissan Motor Co., Ltd. Local location computation device and local location computation method
JP6450530B2 (ja) * 2014-06-11 2019-01-09 株式会社Soken 車載カメラの取付角度調整処理、取付角度検出装置
US10318824B2 (en) 2014-07-23 2019-06-11 GM Global Technology Operations LLC Algorithm to extend detecting range for AVM stop line detection
FR3026591B1 (fr) * 2014-09-25 2016-10-21 Continental Automotive France Procede de calibration extrinseque de cameras d'un systeme de formation d'images stereos embarque
JP6371185B2 (ja) * 2014-09-30 2018-08-08 クラリオン株式会社 カメラキャリブレーション装置及びカメラキャリブレーションシステム
JP6619927B2 (ja) 2014-10-24 2019-12-11 株式会社日立製作所 キャリブレーション装置
KR102227850B1 (ko) * 2014-10-29 2021-03-15 현대모비스 주식회사 차량용 후방 카메라의 영상 보정 방법
WO2016075809A1 (ja) * 2014-11-14 2016-05-19 日産自動車株式会社 表示装置及び表示方法
JP6507590B2 (ja) * 2014-11-26 2019-05-08 株式会社デンソー 画像変換装置および画像変換方法
EP3086284A1 (en) 2015-04-23 2016-10-26 Application Solutions (Electronics and Vision) Limited Camera extrinsic parameters estimation from image lines
JP2016225865A (ja) * 2015-06-01 2016-12-28 東芝アルパイン・オートモティブテクノロジー株式会社 俯瞰画像生成装置
ZA201505409B (en) * 2015-07-27 2016-12-21 Csir A method of calibrating a helmet anda system therefor
EP3125196B1 (en) 2015-07-29 2018-02-21 Continental Automotive GmbH Drive-by calibration from static targets
JP6603094B2 (ja) * 2015-10-20 2019-11-06 クラリオン株式会社 キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、及び、キャリブレーションプログラム
KR101953128B1 (ko) * 2015-10-22 2019-05-31 현대자동차주식회사 차량 및 차량의 제어 방법
US10565736B2 (en) 2016-01-15 2020-02-18 Sony Corporation Image processing apparatus and method, program, and image processing system
CN105698737B (zh) * 2016-01-29 2018-08-21 深圳市美好幸福生活安全系统有限公司 用于安全预警产品的校准系统和方法
TWI573459B (zh) * 2016-03-18 2017-03-01 聚晶半導體股份有限公司 具有多攝像模組的電子裝置及其控制的方法
JP6565769B2 (ja) * 2016-04-03 2019-08-28 株式会社デンソー 車載カメラの取付角度検出装置、取付角度較正装置、取付角度検出方法、取付角度較正方法、およびコンピュータープログラム
CN105847691A (zh) * 2016-04-15 2016-08-10 乐视控股(北京)有限公司 摄像装置控制方法及装置
KR102597435B1 (ko) * 2016-04-20 2023-11-03 엘지이노텍 주식회사 영상 취득 장치 및 그 방법
JP6614042B2 (ja) * 2016-06-15 2019-12-04 株式会社Jvcケンウッド 姿勢変化判定装置、俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成システム、姿勢変化判定方法およびプログラム
CN107590877A (zh) * 2016-07-08 2018-01-16 昆山研达电脑科技有限公司 行车记录仪拍摄角度的自动检测系统及方法
JP6536529B2 (ja) * 2016-10-17 2019-07-03 株式会社デンソー 車載カメラのキャリブレーション装置及び車載カメラのキャリブレーション方法
CN106572307A (zh) * 2016-11-01 2017-04-19 深圳岚锋创视网络科技有限公司 一种全景图像的生成方法、系统及拍摄装置
DE102016222548A1 (de) * 2016-11-16 2018-05-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zur Bestimmung einer Verzeichnungseigenschaft eines optischen Mediums während des Fahrtbetriebs
JP6900609B2 (ja) * 2016-12-06 2021-07-07 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd 広角画像を修正するシステム及び方法
JP6817804B2 (ja) * 2016-12-16 2021-01-20 クラリオン株式会社 区画線認識装置
TWI606421B (zh) * 2017-03-13 2017-11-21 國立交通大學 魚眼相機全自動校正方法及其裝置
JP6798926B2 (ja) * 2017-04-13 2020-12-09 クラリオン株式会社 車載カメラのキャリブレーション装置
DE102017207609A1 (de) * 2017-05-05 2018-11-08 Conti Temic Microelectronic Gmbh Aufbau und Verfahren zur Höhenkalibrierung einer monokularen Fahrzeugkamera
US10670725B2 (en) * 2017-07-25 2020-06-02 Waymo Llc Determining yaw error from map data, lasers, and cameras
JP6776202B2 (ja) * 2017-07-28 2020-10-28 クラリオン株式会社 車載カメラのキャリブレーション装置及び方法
WO2019038901A1 (ja) * 2017-08-25 2019-02-28 株式会社ソシオネクスト 補正装置、補正プログラム及び記録媒体
WO2019049331A1 (ja) * 2017-09-08 2019-03-14 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント キャリブレーション装置、キャリブレーションシステム、およびキャリブレーション方法
KR102045436B1 (ko) * 2017-09-15 2019-11-15 고려대학교 산학협력단 컬링 시트의 인식 방법 및 장치
US10984557B2 (en) 2017-09-26 2021-04-20 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Camera calibration using traffic sign recognition
US10504244B2 (en) * 2017-09-28 2019-12-10 Baidu Usa Llc Systems and methods to improve camera intrinsic parameter calibration
EP3467775A1 (en) 2017-10-03 2019-04-10 Fujitsu Limited Estimating program, estimating method, and estimating system for camera parameter
US10552984B2 (en) * 2017-10-09 2020-02-04 Verizon Patent and Licensing I nc. Capture device calibration methods and systems
KR102470298B1 (ko) * 2017-12-01 2022-11-25 엘지이노텍 주식회사 카메라 보정 방법 및 장치
DE102018205065A1 (de) 2018-04-04 2019-10-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Kalibrierung eines Positionssensors in einem Fahrzeug, Computerprogramm, Speichermittel, Steuergerät und Kalibrierstrecke
US10769793B2 (en) * 2018-04-17 2020-09-08 Baidu Usa Llc Method for pitch angle calibration based on 2D bounding box and its 3D distance for autonomous driving vehicles (ADVs)
WO2020045057A1 (ja) * 2018-08-31 2020-03-05 パイオニア株式会社 姿勢推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
CN110378962B (zh) * 2018-11-27 2022-12-02 北京京东尚科信息技术有限公司 车载相机的标定方法、装置及计算机可读存储介质
GB2579843A (en) * 2018-12-18 2020-07-08 Continental Automotive Gmbh Method and apparatus for calibrating the extrinsic parameter of an image sensor
CN110728720B (zh) * 2019-10-21 2023-10-13 阿波罗智能技术(北京)有限公司 用于相机标定的方法、装置、设备和存储介质
CN111080713B (zh) * 2019-12-11 2023-03-28 四川深瑞视科技有限公司 相机标定系统以及方法
CN111223148B (zh) * 2020-01-07 2023-03-28 云南大学 一种基于相同圆和正交性质标定摄像机内参数的方法
CN111507924B (zh) * 2020-04-27 2023-09-29 北京百度网讯科技有限公司 视频帧的处理方法和装置
CN112699900A (zh) * 2021-01-05 2021-04-23 东北林业大学 一种改进YOLOv4的交通标志识别方法
JP2022116461A (ja) * 2021-01-29 2022-08-10 株式会社日立製作所 センシング補正装置
CN113223095B (zh) * 2021-05-25 2022-06-17 中国人民解放军63660部队 一种基于已知相机位置内外参数标定方法
CN113987753B (zh) * 2021-09-29 2026-03-20 华为技术有限公司 参数标定的方法及装置
DE102021214040B3 (de) 2021-12-09 2023-05-04 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Dynamische Autokalibrierung eines Fahrzeugkamerasystems hinter einer Scheibe
KR20230093863A (ko) * 2021-12-20 2023-06-27 삼성전자주식회사 전자 장치 및 그 제어 방법
WO2023127364A1 (ja) 2021-12-27 2023-07-06 株式会社デンソー 情報管理システム、センター、情報管理方法、及びプログラム
JP7837193B2 (ja) * 2022-03-25 2026-03-30 株式会社豊田中央研究所 カメラ姿勢の演算装置、演算方法および情報処理プログラム
WO2024195181A1 (ja) * 2023-03-23 2024-09-26 パナソニックIpマネジメント株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理プログラム
JP7738632B2 (ja) * 2023-12-25 2025-09-12 本田技研工業株式会社 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム
WO2025182598A1 (ja) * 2024-02-26 2025-09-04 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム
CN120689425A (zh) * 2024-03-15 2025-09-23 鸿海精密工业股份有限公司 相机外参标定方法、车载装置及存储介质

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002135765A (ja) * 1998-07-31 2002-05-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd カメラキャリブレーション指示装置及びカメラキャリブレーション装置
JP2004200819A (ja) 2002-12-17 2004-07-15 Clarion Co Ltd 車載カメラのキャリブレーション方法及びキャリブレーション装置
CN1323547C (zh) * 2003-10-22 2007-06-27 西安交通大学 一种车载摄像机外部参数三线标定方法
CN1254956C (zh) * 2004-04-15 2006-05-03 上海交通大学 交通监视环境下的摄像机标定方法
JP2006135621A (ja) * 2004-11-05 2006-05-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd カメラ校正装置
JP4710653B2 (ja) * 2005-03-03 2011-06-29 日産自動車株式会社 車載画像処理装置及び車両用画像処理方法
JP4820221B2 (ja) * 2006-06-29 2011-11-24 日立オートモティブシステムズ株式会社 車載カメラのキャリブレーション装置およびプログラム
JP4800163B2 (ja) * 2006-09-29 2011-10-26 株式会社トプコン 位置測定装置及びその方法
JP4832321B2 (ja) * 2007-01-26 2011-12-07 三洋電機株式会社 カメラ姿勢推定装置、車両、およびカメラ姿勢推定方法
US8335345B2 (en) * 2007-03-05 2012-12-18 Sportvision, Inc. Tracking an object with multiple asynchronous cameras
US8013904B2 (en) * 2008-12-09 2011-09-06 Seiko Epson Corporation View projection matrix based high performance low latency display pipeline
CN101776438B (zh) * 2010-01-26 2013-04-24 武汉理工大学 道路标线测量装置及其测量方法
JP5491235B2 (ja) * 2010-03-02 2014-05-14 東芝アルパイン・オートモティブテクノロジー株式会社 カメラキャリブレーション装置
JP5455124B2 (ja) * 2010-04-01 2014-03-26 国立大学法人鳥取大学 カメラ姿勢パラメータ推定装置
US8810640B2 (en) * 2011-05-16 2014-08-19 Ut-Battelle, Llc Intrinsic feature-based pose measurement for imaging motion compensation

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI682361B (zh) 2018-12-14 2020-01-11 財團法人工業技術研究院 路面影像重建與載具定位之方法與系統

Also Published As

Publication number Publication date
US20130135474A1 (en) 2013-05-30
JP5898475B2 (ja) 2016-04-06
JP2013115540A (ja) 2013-06-10
CN103136747A (zh) 2013-06-05
EP2597614A1 (en) 2013-05-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103136747B (zh) 车载摄像系统及其校准方法
US11007934B2 (en) Method for dynamically calibrating a vehicular camera
CN109242915A (zh) 基于多面立体靶标的多相机系统标定方法
US7479982B2 (en) Device and method of measuring data for calibration, program for measuring data for calibration, program recording medium readable with computer, and image data processing device
CN106289106B (zh) 一种线阵相机和面阵相机相结合的立体视觉传感器及标定方法
CN110244282B (zh) 一种多相机系统和激光雷达联合系统及其联合标定方法
CN111896221B (zh) 虚拟坐标系辅助摄像机标定的旋转光学测量系统对准方法
CN106556825B (zh) 一种全景视觉成像系统的联合标定方法
CN105243637B (zh) 一种基于三维激光点云进行全景影像拼接方法
DE102014019671B4 (de) Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung mit einer 3D-Messvorrichtung und Autokalibrierung mittels 2D-Kamera
US9881377B2 (en) Apparatus and method for determining the distinct location of an image-recording camera
CN101216296A (zh) 双目视觉转轴标定方法
WO2017000876A1 (zh) 对地定位或导航用相机、飞行器及其导航方法
US8223208B2 (en) Device and method for calibrating an imaging device for generating three dimensional surface models of moving objects
CN109712232B (zh) 一种基于光场的物体表面轮廓三维成像方法
CN111009030A (zh) 一种多视高分辨率纹理图像与双目三维点云映射方法
CN108489398A (zh) 一种广角场景下激光加单目视觉测量三维坐标的方法
CN112907647A (zh) 一种基于固定式单目摄像机的三维空间尺寸测量方法
CN114693807A (zh) 一种输电线路图像与点云的映射数据重构方法及系统
CN108253935B (zh) 复杂外形模型超高速自由飞行姿态测量方法
CN106524995B (zh) 基于可见光图像实时检测目标物体空间距离的定位方法
CN112598749B (zh) 大场景非共同视野多相机标定方法
CN112947546B (zh) 一种无人飞行器仿地飞行方法
DE102015106836A1 (de) Verfahren zur Steuerung einer 3D-Messvorrichtung mittels momentaner Bewegung und Vorrichtung hierzu
CN118628579B (zh) 一种大视场相机阵列内参标定装置及标定方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170301

Termination date: 20211128

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee