JP6776202B2 - 車載カメラのキャリブレーション装置及び方法 - Google Patents
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Description
102 フロントカメラ
103 リアカメラ
104 左サイドカメラ
105 右サイドカメラ
106 サイドカメラ
107 ECU
110 キャリブレーション装置
201 特徴点検出部(第1特徴点検出部)
202 特徴点検出部(第2特徴点検出部)
203 特徴点追跡部(第1特徴点追跡部)
204 特徴点追跡部(第2特徴点追跡部)
205 特徴点高さ算出部
206 路面範囲推定部
207 路面範囲設定部
208 特徴点選別部
209 校正演算部
Claims (9)
- 複数の車載カメラからの入力を持つ車載カメラシステムにおいて、前記車載カメラの外部パラメータのキャリブレーションを実行するキャリブレーション装置であって、
前記キャリブレーションを実行する車載カメラとは異なる1つ以上の車載カメラの画像に映る特徴点を利用して路面範囲を推定し、
前記キャリブレーションを実行する車載カメラの画像に映る特徴点のうち、前記推定された路面範囲に存在する特徴点のみを使用してキャリブレーションを実行することを特徴とするキャリブレーション装置。 - 請求項1に記載のキャリブレーション装置において、
前記キャリブレーションを実行する車載カメラとは異なる1つ以上の車載カメラの画像に映る特徴点の移動距離ないし移動速度に基づいて前記路面範囲を推定することを特徴とするキャリブレーション装置。 - 請求項1に記載のキャリブレーション装置において、
前記キャリブレーションを実行する車載カメラとは異なる車載カメラは、車両の前方を撮影するフロントカメラ、あるいは、車両の後方を撮影するリアカメラであることを特徴とするキャリブレーション装置。 - 請求項1に記載のキャリブレーション装置において、
前記キャリブレーションを実行する車載カメラは、車両の側方を撮影するサイドカメラであることを特徴とするキャリブレーション装置。 - 複数の車載カメラからの入力を持つ車載カメラシステムにおいて、前記車載カメラの外部パラメータのキャリブレーションを実行するキャリブレーション装置であって、
前記キャリブレーションを実行する校正対象の車載カメラとは異なる校正非対象の車載カメラの画像に映る第1特徴点を検出する第1特徴点検出部と、
前記校正非対象の車載カメラの時刻の異なる画像から前記第1特徴点を追跡する第1特徴点追跡部と、
追跡された前記第1特徴点の移動距離ないし移動速度から前記第1特徴点の高さを算出する特徴点高さ算出部と、
前記第1特徴点のうち、路面と同一の高さを持つ第1特徴点が存在する範囲を路面範囲として推定する路面範囲推定部と、
前記推定された路面範囲を前記校正対象の車載カメラにおける路面範囲として設定する路面範囲設定部と、
前記キャリブレーションを実行する校正対象の車載カメラの画像に映る第2特徴点を検出する第2特徴点検出部と、
前記校正対象の車載カメラの時刻の異なる画像から前記第2特徴点を追跡する第2特徴点追跡部と、
追跡された前記第2特徴点から前記路面範囲に存在する第2特徴点を選別する特徴点選別部と、
前記路面範囲に存在する第2特徴点のみから前記校正対象の車載カメラのキャリブレーションを実行する校正演算部と、を備えることを特徴とするキャリブレーション装置。 - 複数の車載カメラからの入力を持つ車載カメラシステムにおいて、前記車載カメラの外部パラメータのキャリブレーションを実行するキャリブレーション方法であって、
前記キャリブレーションを実行する車載カメラとは異なる1つ以上の車載カメラの画像に映る特徴点を利用して路面範囲を推定し、
前記キャリブレーションを実行する車載カメラの画像に映る特徴点のうち、前記推定された路面範囲に存在する特徴点のみを使用してキャリブレーションを実行することを特徴とするキャリブレーション方法。 - 請求項6に記載のキャリブレーション方法において、
前記キャリブレーションを実行する車載カメラとは異なる1つ以上の車載カメラの画像に映る特徴点の移動距離ないし移動速度に基づいて前記路面範囲を推定することを特徴とするキャリブレーション方法。 - 請求項6に記載のキャリブレーション方法において、
前記キャリブレーションを実行する車載カメラとは異なる車載カメラは、車両の前方を撮影するフロントカメラ、あるいは、車両の後方を撮影するリアカメラであることを特徴とするキャリブレーション方法。 - 請求項6に記載のキャリブレーション方法において、
前記キャリブレーションを実行する車載カメラは、車両の側方を撮影するサイドカメラであることを特徴とするキャリブレーション方法。
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