JP6886079B2 - 交通標識認識を用いたカメラキャリブレーションシステム、方法、および、コンピュータ可読媒体 - Google Patents
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Description
208 車両カメラ
204 認識コンポーネント
206 制御コンポーネント
209 センサ
211 温度計センサ
212 GPS受信機
218、240、282 プロセッサ
220 認識プログラム
224、248 記憶装置
237 データ構造
242 RAM
244 制御プログラム
278 ネットワーク
280 情報サーバ
404 道路標示
Claims (15)
- システムであって、
1又は複数のプロセッサと、
前記1又は複数のプロセッサに接続された、車両に搭載されたカメラと、
複数の物体の指定された寸法を示す第1の物体情報を記憶する1又は複数の非一時的コンピュータ可読媒体と、を備え、
前記1又は複数の非一時的コンピュータ可読媒体は、さらに、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、前記1又は複数のプロセッサを前記車両に搭載された前記カメラから少なくとも1つの第1の画像を受信し、
第1の物体を、前記受信された少なくとも1つの第1の画像内で認識し、
前記少なくとも1つの第1の画像に基づいて、第1の方向における前記カメラからの前記第1の物体の距離と、第2の方向における前記第1の物体の幅と、第3の方向における前記第1の物体の高さとを特定し、
前記記憶した第1の物体情報から、前記認識された第1の物体の指定された幅及び前記認識された第1の物体の指定された高さを含む前記認識された第1の物体の前記指定された寸法を受信し、
前記第1の物体の前記特定された幅と前記第1の物体の前記指定された幅とに基づいて前記第2の方向の測定誤差を特定し、前記第1の物体の前記特定された高さと前記第1の物体の前記指定された高さとに基づいて前記第3の方向の測定誤差を特定し、
前記第2の方向の前記特定した測定誤差と前記第3の方向の前記特定した測定誤差とに基づいて前記第1の方向の測定誤差を特定し、
前記第1と、第2と、第3の方向の前記特定した測定誤差に基づいて前記カメラの1又は複数のキャリブレーションパラメータを特定し、
前記1又は複数のキャリブレーションパラメータを使用して前記カメラから受信された少なくとも1つの第2の画像について、第2の物体の第1の方向に沿った距離、第2の方向に沿った幅、又は第3の方向に沿った高さのうち少なくとも1つを特定するように構成する実行可能命令を含むシステム。 - 前記命令は、さらに、前記1又は複数のプロセッサが、前記少なくとも1つの第2の画像について、前記第2の物体の前記特定された距離、高さ、又は幅のうちの少なくとも1つに基づいて、1又は複数の制御信号を送信して車両駆動コンポーネントを制御するように構成する請求項1に記載のシステム。
- 前記カメラは、ステレオカメラであり、
前記1又は複数のキャリブレーションパラメータは、前記ステレオカメラの焦点距離と、前記第2の方向の前記測定誤差に基づく前記第2の方向に対応するu座標キャリブレーションと、前記第3の方向の前記測定誤差に基づく前記第3の方向に対応するv座標キャリブレーションとを含む請求項1に記載のシステム。 - 前記第1の物体は、交通標識であり、前記記憶された第1物体情報は、複数種類の第1物体それぞれに対する道路種別情報に関する前記複数の種類の異なる第1物体のそれぞれについて、指定された高さ及び指定された幅を含み、前記1又は複数のプロセッサは、さらに、
前記少なくとも1つの第1の画像内の前記第1の物体の標識タイプを認識し、
前記車両の地理的位置を示す地理的位置情報を受信し、
前記地理的位置情報に基づいて、前記認識された第1の物体の道路のタイプを特定し、
前記認識された第1の物体の前記標識のタイプと前記特定された道路のタイプに基づいて前記記憶した第1の物体情報から、前記第1の物体の前記指定された幅と前記認識された第1の物体の前記指定された高さとを含む前記第1の物体の前記指定された寸法を受信するように構成される請求項1に記載のシステム。 - 前記1又は複数のプロセッサに接続された温度センサを備え、前記1又は複数の非一時的コンピュータ可読媒体は、複数の温度のそれぞれに対して、前記第2及び第3方向のそれぞれの測定誤差に関連する前記第1方向の測定誤差を記憶し、前記1又は複数のプロセッサは、さらに前記温度センサからの温度を示す情報を受信し、前記第1方向の前記測定誤差を、前記受信された温度情報のそれぞれに関する前記第1の方向の記憶した測定誤差と、前記第2及び第3の各方向それぞれの誤差に基づいて特定するように構成される請求項1に記載のシステム。
- 前記1又は複数のプロセッサは、さらに、前記第1の方向における前記少なくとも1つのセンサから前記第1の物体の複数の距離を特定し、
前記第1の物体の特定した距離それぞれに対し、前記第1の方向の前記測定誤差、前記第2の方向の前記測定誤差、及び前記第3の方向の前記測定誤差を特定し、
前記カメラの前記1又は複数のキャリブレーションパラメータの1つである焦点距離キャリブレーションパラメータを特定して、前記第1の物体の前記測定された複数の距離のそれぞれについて前記第1の方向に沿った前記誤差を最小化するように構成される請求項1に記載のシステム。 - 前記第1の物体は交通標識であり、前記記憶された第1の物体情報は、前記交通標識上の1又は複数の標示の指定された高さ及び指定された幅を示す情報を含み、前記1又は複数のプロセッサは、さらに、
第2の方向における前記交通標識上の1又は複数の標示の幅を特定し、前記少なくとも1つの第1の画像に基づいて第3の方向における前記交通標識上の前記1又は複数の標示の高さを測定し、
前記記憶された第1物体情報から前記交通標識上の前記1又は複数の標示の指定された幅と前記1又は複数の標示の指定された高さとを含む前記交通標識上の前記1又は複数の標示の指定された寸法を受信し、前記1又は複数の標示の前記測定された幅と、前記1又は複数の標示の指定された幅とに基づいて、前記第2方向の測定誤差を特定し、前記1又は複数の標示の前記測定された高さと、前記1又は複数の標示の前記指定された高さとに基づいて、前記第3の方向の測定誤差を特定するように構成される請求項1に記載のシステム。 - 前記交通標識上の前記1又は複数の標示は、文字、数字、単語、記号、又は境界の少なくとも1つである請求項7に記載のシステム。
- 前記第1の物体は道路標示であり、前記1又は複数の非一時的コンピュータ可読媒体は、さらに、前記第1の方向における前記道路標示の指定された距離を示す道路標示情報を記憶し、前記1又は複数のプロセッサは、さらに、
前記第1の方向における前記道路標示の距離を測定し、
前記第1の方向における前記道路標示の前記指定された距離を含む前記認識された道路標示の指定された寸法を受信し、
前記道路標示の前記測定された距離と前記第1の方向における前記標示の前記指定された距離との差と、前記第2の方向の前記特定された測定誤差と、前記第3の方向の前記特定された測定誤差とのいずれか1つに基づいて、前記第1の方向の測定誤差を特定するように構成される請求項1に記載のシステム。 - 前記第1の物体は、別の車両上に配置されたライセンスプレートである請求項1に記載のシステム。
- さらに前記車両に搭載された、レーダ、レーザ、LIDAR及び超音波の1つであるセンサを備え、前記カメラは単眼カメラであり、
前記第1の物体の前記距離は、前記センサによって測定される請求項1に記載のシステム。 - 前記1又は複数のプロセッサは、さらに、前記車両の速度、前記認識された交通標識のサイズ、及び地理的位置情報のうちの少なくとも1つに基づいて、前記車両が私道又は公共道路にあるどうかを特定し、
前記車両が私道上にあると特定されると、前記第1、第2の及び第3の方向の測定誤差を測定することなく、前記カメラから画像を連続的に受信するように構成される請求項1に記載のシステム。 - 車両を作動させる方法であって、
前記車両に搭載された1又は複数のプロセッサによって、複数の第1の物体の指定された高さ及び指定された幅寸法を示す第1の物体情報を記憶することと、
前記1又は複数のプロセッサによって、前記1又は複数のプロセッサに接続された、車両に搭載されたカメラからの少なくとも1つの第1の画像を受信することと、
前記1又は複数のプロセッサによって、前記受信した少なくとも1つの第1の画像内で第1の物体を認識することと、
前記1又は複数のプロセッサによって、前記少なくとも1つの第1の画像に基づいて、第1の方向における前記カメラから前記第1の物体までの距離を測定して、第2の方向における前記第1の物体の幅を測定し、第3の方向における前記第1の物体の高さを測定することと、
前記1又は複数のプロセッサによって、前記第1の物体の指定された幅及び前記認識された第1の物体の指定された高さを含む前記認識された第1の物体の指定された寸法を、記憶した第1の物体情報から特定することと、
前記1又は複数のプロセッサによって、前記第1の物体の前記測定された幅と前記第1の物体の前記指定された幅とに基づいて、前記第2の方向の測定誤差を特定することと、前記第1の物体の前記測定された高さと前記第1の物体の前記指定された高さとに基づいて前記第3の方向の測定誤差を特定することと、
前記1又は複数のプロセッサによって、前記第2の方向の前記特定された測定誤差と、前記第3方向の前記特定された測定誤差とに基づいて、前記第1方向の測定誤差を特定することと、
前記1又は複数のプロセッサによって、前記第1と、第2と、第3の方向の前記特定された測定誤差に基づいて前記カメラの1又は複数のキャリブレーションパラメータを特定することと、
前記1又は複数のプロセッサによって、前記計算した1又は複数のキャリブレーションパラメータを使用して、前記カメラから受信される少なくとも1つの第2の画像内の第2の物体の第1の方向に沿った距離、第2の方向に沿った幅、及び第3の方向に沿った高さを特定することと、
前記少なくとも1つの第2の画像に対して、前記測定した前記第2の物体の距離、高さ、及び幅の少なくとも1つに基づいて、車両駆動コンポーネントを制御するための1又は複数の制御信号を送信することと、を含む方法。 - 前記第1の物体は、交通標識又は道路標示のいずれかである請求項13に記載の方法。
- プロセッサ実行可能命令を記憶するコンピュータ可読媒体であって、1又は複数のプロセッサによって実行されると、前記1又は複数のプロセッサが、
車両に搭載されたカメラから少なくとも1つの第1の画像を受信し、
第1の物体を、前記受信された少なくとも1つの第1の画像内で認識し、
前記少なくとも1つの第1の画像に基づいて、第1の方向における前記カメラから前記第1の物体までの距離を測定し、第2の方向における前記第1の物体の幅を測定し、第3の方向における前記第1の物体の高さを測定し、
前記第1の物体の指定された幅及び前記認識された第1の物体の指定された高さを含む前記認識された第1の物体の指定された寸法を、前記記憶された第1の物体情報から特定し、
前記第1の物体の前記測定された幅と前記第1の物体の指定された幅とに基づいて前記第2の方向の測定誤差を特定し、前記第1の物体の前記測定された高さと前記第1の物体の前記指定された高さとに基づいて前記第3の方向の測定誤差を特定し、
前記第2の方向の前記特定した測定誤差と前記第3の方向の前記特定した測定誤差とに基づいて前記第1の方向の測定誤差を特定し、
前記第1、第2、及び第3の方向の前記特定された測定誤差に基づいて前記カメラの1又は複数のキャリブレーションパラメータを計算し、
前記計算した1又は複数のキャリブレーションパラメータを使用して前記カメラから受信される少なくとも1つの第2の画像内の第2の物体の、第1の方向に沿った距離と、第2の方向に沿った幅と、及び第3の方向に沿った高さを特定するように構成されるコンピュータ可読媒体。
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