CN103029987B

CN103029987B - 机器人系统

Info

Publication number: CN103029987B
Application number: CN201210028826.XA
Authority: CN
Inventors: 末吉智
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2011-10-03
Filing date: 2012-02-09
Publication date: 2015-04-22
Anticipated expiration: 2032-02-09
Also published as: TWI511852B; JP5429256B2; KR20130036138A; CN103029987A; EP2578364A3; TW201315578A; US20130085601A1; US8761929B2; JP2013078815A; EP2578364A2

Abstract

本发明涉及机器人系统。根据实施方式的机器人系统包括机器人和控制部。机器人包括在预定方向上工作的多个可移动单元以及连接到这些可移动单元的连杆，控制部控制机器人的可移动单元的工作。另外，机器人系统在预定的可移动单元停止的状态下，通过使与该预定的可移动单元不同的可移动单元工作，转移安放在该预定的可移动单元上的可拆卸部件。

Description

机器人系统

技术领域

这里讨论的实施方式涉及机器人系统。

背景技术

已知一种常规的机器人系统，该机器人系统利用控制机器人将工件移入或者移出容器等的控制器来指示机器人。

例如，专利文献1提出了一种机器人，该机器人通过移动腿部单元来上下移动，并且利用设置在上部中的臂单元来传送诸如半导体晶元的薄板状工件。

涉及上述现有技术的文件的例子包括日本专利No.4466785。

发明内容

然而，当对包括在现有机器人系统中的机器人执行维护作业时，需要利用诸如用于抬升重物用的起重机的重型机械来执行作业。因此，准备重型机械并执行实际作业存在着耗费时间的问题。

例如，当替换诸如现有机器人中包括的电动机的沉重部件时，花费很长时间来例如搬入和搬出起重机、确保作业空间、以及安装和去除夹具。

鉴于以上问题而实现实施方式的方面，并且其目的是提供一种能够缩短维护作业所需时间的机器人系统。

根据本实施方式的方面的机器人系统包括机器人和控制部。所述机器人包括在预定方向上工作的多个可移动部和与所述可移动部连接的连杆，所述控制部控制所述机器人的所述可移动部的工作。另外，所述机器人系统通过在预定可移动部停止的状态下使该预定可移动部以外的可移动部工作，转移安放在该预定可移动部上的可拆卸部件。

根据实施方式的方面，能够缩短维护作业所需时间。

附图说明

通过结合附图参考下面的详细描述而得到更好地理解，将很容易获得本发明及其优点的更完整的理解，其中：

图1是根据第一实施方式的机器人系统的说明图；

图2是例示根据第一实施方式的机器人的示意性立体图；

图3A和图3B是根据第一实施方式的机器人的示意性正视图；

图4A、图4B和图4C是根据第二实施方式的机器人的示意性正视图；

图5A、图5B、图5C和图5D是根据第三实施方式的机器人的示意性正视图；以及

图6A和图6B是根据第四实施方式的机器人的示意性正视图。

具体实施方式

第一实施方式

首先，参照图1说明根据第一实施方式的机器人系统1。图1是根据第一实施方式的机器人系统1的说明图。在图1中，部分地简化了形状以易于说明。

如图1所示，根据第一实施方式的机器人系统1包括机器人10、控制器100和遥控器200。

机器人10和控制器100连接，并且控制器100和遥控器200连接。例如，机器人10、控制器100和遥控器200可以通过电缆彼此连接，或者可以能够无线地彼此通信。

机器人10是被称为机械手的工业机器人。机器人10通过由遥控器200或者控制器100生成用于使机器人10移动的程序(在下文称为“示教”)并且再现所示教的示教数据而执行诸如把持和移动工件等的动作。

根据第一实施方式的机器人10被配置为包括一个腿部单元。该腿部单元是包括基部12和升降机构22的部件，并且该腿部单元支承水平臂单元21。

机器人10包括基台11、基部12、减速器14、升降机构22和水平臂单元21，并且升降机构22包括第一关节部16、第二关节部18、第三关节部20、第一连杆17和第二连杆19。

机器人10通过驱动内置在第一关节部16、第二关节部18和第三关节部20中的致动器和电动机(未示出)，在铅直方向上升降水平臂单元21。稍后参照图2来详细描述机器人10的形状和水平臂单元21的动作。

控制器100是控制机器人10的诸如起动和停止动作的控制装置。控制器100可执行示教和示教数据的再现。

遥控器200通常被称为示教板(teaching pendant)，并且是控制器100的输入/输出终端。例如，遥控器200是用于示教的便携式操作设备。另外，遥控器200经由控制器100来再现通过示教而记录的示教数据，并且使机器人10执行一系列动作。

遥控器200由多个开关和按钮等构成，并且包括用于执行诸如示教的操作的操作部和用于显示示教中的示教数据、机器人10的控制状态等的显示部。

通常，当执行诸如把持和转移工件的动作时，机器人10像所指示的示教数据那样执行诸如把持和转移工件的动作。

然而，在常规地执行机器人的维护作业时，机器人系统在利用控制器停止机器人或者关闭电源之后执行该作业。另外，在执行例如更换机器人中包括的诸如电动机的沉重部件的维护作业的情况下，需要利用诸如起重机的重型机械来执行作业。因此，准备重型机械并执行实际作业耗费时间。

在根据第一实施方式的机器人系统1中，当执行机器人10的维护作业时，使机器人10的可移动单元的一部分工作。在下文中，将把再现示教数据的状态描述为“播放模式”，并且将把执行机器人10的维护作业的状态描述为“维护模式”。

具体地，在机器人系统1中，在“维护模式”的情况下，仅使作为其中一个可移动单元的升降机构22工作并且其它可移动单元停止。在此实施方式中，可移动单元可以包括关节部、以及作为驱动源的致动器和电动机或者仅包括驱动源。

通过操作员操作遥控器200的手柄、操作杆等，机器人系统1可以在铅直方向上升降机器人10的水平臂单元21。

如图1所示，作为作业的准备阶段，可拆卸的吊装夹具50安装在水平臂单元21的底面上。在下文中，说明了更换作为设置在基部12中的沉重部件的减速器14的情况。

机器人系统1通过使在铅直方向上致动水平臂单元21来升降吊装夹具50，由此提升并转移被设置在基部12中的减速器14。利用该动作，在根据第一实施方式的机器人系统1中，不需要诸如起重机的重型机械，因此可以缩短维护作业所需时间。

接着，参照图2说明根据第一实施方式的机器人10的详细情况。图2是例示根据第一实施方式的机器人10的示意性立体图。在下文中，为了便于说明，说明了当机器人10的枢转位置处于图2所示的状态的条件下机器人10的各个部分的位置关系。Z轴方向是铅直方向。

如图2所示，机器人10包括基台11、基部12、升降机构22和水平臂单元21，并且升降机构22包括支柱15、第一关节部16、第二关节部18、第三关节部20、第一连杆17和第二连杆19。

基部12包括可枢转地附接于基台11的大致盘状枢转部和在水平方向上从枢转部的一端延伸出的延伸部，并且基部12通过驱动减速器14而围绕垂直于基台11的枢轴O1枢转。接着，升降机构22和水平臂单元21随着基部12的枢转而围绕枢轴O1旋转。

支柱15从基部12的末端开始在铅直方向上竖立。第一连杆17在基端经由第一关节部16连接到支柱15的末端。因此，第一连杆17被支承在支柱15的末端，从而可以围绕作为与X轴平行的轴的第一关节部16的关节轴O2旋转。

第二连杆19在基端经由第二关节部18连接到第一连杆17的末端。因此，第二连杆19被支承在第一连杆17的末端，从而可以围绕作为与X轴平行的轴的第二关节部18的关节轴O3旋转。

水平臂单元21经由第三关节部20连接到第二连杆19的末端。因此，水平臂单元21被支承在第二连杆19的末端，从而可以围绕作为与X轴平行的轴的第三关节部20的关节轴O4旋转。

升降机构22利用未示出的致动器来使第一关节部16、第二关节部18和第三关节部20中的每一个工作。因此，升降机构22通过改变第一连杆17和第二连杆19的姿态，在铅直方向上(Z轴方向)升降水平臂单元21。这样，在根据第一实施方式的机器人10中，水平臂单元21由一个升降机构22支承。

水平臂单元21包括下臂单元31a和上臂单元31b。下臂单元31a和下臂单元31b具有类似的结构，因此仅说明下臂单元31a。

下臂单元31a包括：手部33，其用于放置作为要运送的物体的工件W；臂部32，其末端支承手部33；以及下侧支承部件34。下侧支承部件34被支承在第二连杆19的末端，从而可以围绕作为第三关节部20的关节轴O4旋转。

臂部32包括基端侧臂35和末端侧臂36。基端侧臂35由下侧支承部件34支承，从而可以围绕关节部37的关节轴旋转。末端侧臂36被支承在基端侧臂35的末端，从而可以围绕关节部38的关节轴旋转。

手部33以可旋转的方式支承在末端侧臂36的末端。臂部32由于基端侧臂35和末端侧臂36的旋转动作而伸缩，手部33藉此在X轴方向上直线地移动。

接着，在水平臂单元21中，相对于支柱15，在枢轴O1侧与关节轴O3平行的方向上移动将被放置工件W的手部33。当机器人10的枢转位置处于图2所示的状态时，X轴方向是手部33的移动方向以及臂部32的伸缩方向。

在本实施方式中，水平臂单元21包括下臂单元31a和上臂单元31b，然而，例如，水平臂单元21可以构造成不设置上臂单元31b。

接着，参照图3A和图3B说明根据第一实施方式的机器人10的动作的详细情况。图3A是例示根据第一实施方式的机器人10的第一示意性正视图，图3B是例示根据第一实施方式的机器人10的第二示意性正视图。在下文中，通过恰当地使用在图3A和图3B的右上部示出的坐标轴来进行说明。

在图3A和图3B中，水平臂单元21中的上臂单元31b具有与下臂单元31a相似的结构，因而在图3A和图3B中略去了上臂单元31b。另外，吊装夹具50安装在水平臂单元21的下方并且设置在基部12中的减速器14被吊装夹具50吊起。

如图3A所示，机器人10包括基台11、基部12、枢转电动机13、减速器14、升降机构22和水平臂单元21，并且升降机构22包括支柱15、第一关节部16、第二关节部18、第三关节部20、第一连杆17和第二连杆19。另外，在基台11的Y轴的正方向侧，设置有用于执行减速器14的更换作业的作业台99。

枢转电动机13是设置在基部12中的枢转机构的驱动源，并且枢转电动机13的驱动力经由未示出的皮带传送到减速器14。减速器14的输出轴被固定到基台11，并且基部12通过驱动减速器14而围绕与Z轴平行的枢轴枢转。

在机器人10的维护作业中，例如，当更换减速器14时，机器人系统1仅使作为其中一个可移动单元的升降机构22工作，并且使包括枢转电动机13在内的其它可移动单元停止。

具体地，在“维护模式”的情况下，机器人系统1通过驱动内置在第一关节部16和第二关节部18中的电动机(未示出)而使第一连杆17和第二连杆19旋转。因此，水平臂单元21沿着枢轴O1升降。

在机器人系统1中，可以在枢轴O1的延长线上从水平臂单元21的底面拆除吊装夹具50。因为枢轴O1和第三关节部20位于不彼此交叉的位置处，所以第一连杆17和第二连杆19不阻碍吊装夹具50和吊装夹具50的绳索。

在机器人系统1中，通过正常的动作(即，与执行工件的把持和转移时的动作相同的升降控制)来升起吊装夹具50，藉此可以在铅直方向上吊起可拆卸减速器14。

在机器人系统1中，在“维护模式”的情况下，通过操作员操作被包括在遥控器200中的手柄、操作杆等，在铅直方向上升降机器人10的水平臂单元21。

从该状态，机器人系统1还使升降机构22工作以在如图3B所示的Y轴的正方向上移动水平臂单元21，由此将减速器14转移到用于执行减速器14的更换作业的作业台99。

在此实施方式中，通过使升降机构22工作，水平臂单元21在铅直方向和Y轴的正方向上移动，然而，并不限于此。例如，可以在吊装夹具50的上部中设置在Y轴方向或者X轴方向上直线地移动的滑动机构。

因此，机器人系统1可以利用升降机构22在铅直方向上升降水平臂单元21，另外还利用包括在吊装夹具50中的滑动机构在水平方向上移动吊装夹具50。

另外，吊装夹具50可以安装在用于放置工件W的手部33上，并且利用此结构，机器人系统1可以在铅直方向上和相对于支柱15与关节轴O3平行的方向上移动吊装夹具50。

如上所述，在第一实施方式中，在“维护模式”的情况下，机器人系统通过仅使包括在机器人中的可移动单元的一部分工作来转移沉重部件。因此，根据第一实施方式的机器人系统不需要诸如起重机的重型机械，因而可以缩短维护作业所需要的时间。

在上述根据第一实施方式的机器人系统中，机器人中包括的升降机构包括多个关节部和连杆。然而，可以使用由不同部件构成的升降机构。

在下面描述的第二实施方式中，对包括由与根据第一实施方式的机器人系统不同的部件构成的升降机构的机器人进行说明。

第二实施方式

图4A到图4C是根据第二实施方式的机器人10A的第一到第三示意性正视图。根据第二实施方式的机器人10A中包括的升降机构310在被导轨引导的同时在铅直方向上行走，这不同于第一实施方式。

水平臂单元304的结构类似于图2，因而在此省略对其结构的说明。

首先，如图4A所示，机器人10A包括基台301、基部302、减速器303、升降机构310和水平臂单元304，并且升降机构310包括支柱311、上下驱动部305和轨道部306。

基部302包括可枢转地附接到基台301的大致盘状的枢转部以及在水平方向上从该枢转部的一端延伸出的延伸部。基部302的延伸部侧被固定到支柱311的下方。

减速器303设置在基台301中或者设置在基部302中的枢转部侧，并且基部302借助减速器303而围绕与基台301垂直的枢轴O5枢转。支柱311随着基部302的枢转而围绕枢转O5旋转，然而，支柱311在与中心相距基部302的长度的位置处旋转。

在升降机构310中，通过利用未示出的致动器来使上下驱动部305工作，上下驱动部305沿着与支柱311平行设置的轨道部306在铅直方向(Z方向)上滑动。

随着该移动，连接到上下驱动部305的水平臂单元304在基台301上方沿着支柱311在铅直方向上被升降。上下驱动部305和水平臂单元304是可拆卸的。

下面，将参照图4B来描述更换包括在具有上述结构的机器人10A中的诸如电动机的沉重部件的情况。在此实施方式中，说明了更换减速器303的情况。

如图4B所示，在根据第二实施方式的机器人系统中，在“维护模式”的情况下，首先，在解除了水平臂单元304和上下驱动部305之间的连接的状态下，水平臂单元304被顶起。

接着，在机器人系统中，水平臂单元304被防落夹具307固定，并且吊装夹具308安装在升降机构310中包括的上下驱动部305上。

具体地，在该机器人系统中，预先准备的用于维护的夹具臂309连接到上下驱动部305，另外，在吊装夹具308的吊钩位于枢轴O5的延长线上的状态下，吊装夹具308安装在夹具臂309上。夹具臂309可以在水平方向(Y轴方向)上伸缩。

接着，在该机器人系统中，内置在上下驱动部305中的致动器和电动机(未示出)被驱动。因此，上下驱动部305升高吊装夹具308以在铅直方向上吊起可拆卸的减速器303。

另外，通过在Y轴方向上伸缩夹具臂309，该机器人系统转移减速器303。这样，在机器人系统中，通过暂时分离水平臂单元304，在减少了内置在上下驱动部305中的电动机的负荷的同时执行动作。

在此实施方式中，夹具臂309和减速器303由使夹具臂309和减速器303的总重量比水平臂单元304轻的部件构成。因此，当不需要考虑吊起减速器303时，内置在上下驱动部305中的电动机就足以移动水平臂单元304和负荷。

夹具臂309与机器人分离，并且被配置成在“维护模式”的情况下连接到上下驱动部305。然而，并不限于此，例如，可以这样配置，即，在包括在水平臂单元304中的臂连接到上下驱动部305的状态下，该臂以外的水平臂单元304分离。

另外，在图4B所示的机器人系统中，水平臂单元304暂时分离，并且夹具臂309和吊装夹具308被安装，然而，并不限于此。

例如，如图4C所示，在水平臂单元304连接到上下驱动部305的状态下，可拆卸的吊装夹具308可以直接安装在水平臂单元304上。

在此情况下，在吊装夹具308的吊钩位于枢轴O5的延长线上的状态下，吊装夹具308被安装在水平臂单元304上。接着，上下驱动部305升高吊装夹具308以在铅直方向上吊起可拆卸的减速器303。

如上所述，在第二实施方式中，在“维护模式”的情况下，机器人系统通过仅使包括在机器人中的可移动单元的一部分工作来转移沉重部件。另外，能够通过如下方式来执行作业，将直接安装了吊装夹具的臂附接到升降机构，使得吊装夹具可以在水平方向(Y轴方向)上移动。利用这种结构，在根据第二实施方式的机器人系统中，不需要诸如起重机的重型机械，从而可以缩短维护作业所需的时间。

第三实施方式

下面，参照图5A到图5D说明根据第三实施方式的机器人10B。不同于第一和第二实施方式中的机器人10和10A，根据第三实施方式的机器人10B包括行走机构39。

图5A到图5D是根据第三实施方式的机器人10B的第一到第四示意性正视图。首先，如图5A所示，根据第三实施方式的机器人10B包括行走机构39。除了基台10B的结构之外，机器人10B具有类似于第一实施方式中的机器人10的结构。因此，在本实施方式中，仅仅对不同的结构进行说明。

由于未示出的枢转机构的驱动源的驱动，基台11B和基部12围绕垂直于基台11B的枢轴O1枢转。接着，随着基部12的枢转，升降机构22和水平臂单元21围绕枢轴O1转动。

行走机构39具有沿Y轴方向延伸的齿条42。另一方面，行走部40连接到基台11B的下部，并且基台11B和行走部40是可拆卸的。

在行走部40中，包含有行走电动机44和CRB(交叉滚子轴承)41，并且设置有小齿轮43。小齿轮43与行走机构39的齿条42啮合，并且由行走电动机44旋转。CRB 41随着基台11B和基部12的枢转而围绕枢轴O1旋转。

因此，小齿轮43由于行走电动机44的驱动而旋转，并且基台11B上方的部分与行走部40一起移动，其中作为齿条42的延伸方向的Y轴方向是行走轴。另外，设置有未示出的线形引导件，并且位于基台11B上方的部分被上述齿条和小齿轮驱动并且在该线形引导件的引导下行走。

在此实施方式中，举例说明了将齿条和小齿轮用作行走机构39的结构，然而，行走机构39并不限于此。例如，行走机构39可以通过滑轮和皮带代替齿条和小齿轮来进行行走移动。

下面，将参照图5B和图5C来说明执行针对包括在具有上述结构的机器人10B中的CRB 41的维护作业的情况。如图5B所示，在根据第三实施方式的机器人系统中，在“维护模式”的情况下，首先，在解除了基台11B和行走部40之间的连接的状态下，基台11B和基部12被支柱45顶起。

此时，起重器45通过使设置在该起重器中的驱动机构46工作而顶起基台11B和基部12。具体地，驱动机构46可以是液压型或者可以是电动机驱动的螺旋起重器。

接着，如图5C所示，在机器人系统中，在基台11B和基部12被起重器45顶起的状态下，仅行走电动机44被驱动。因为基台11B和行走部40之间的连接被解除，所以仅行走部40在Y轴的正方向上行走。

因此，行走部40的上表面露出，并且在该机器人系统中，操作员可以对设置在行走部40的上部中的CRB 41执行维护作业。

设置在起重器45中的驱动机构46的驱动源可以设置在停止的不同驱动源中，并且可以去除和使用不是液压型的致动器。这样，在利用不是液压型的驱动源的情况下，不存在液压起重器的油附着到机器人10B的风险，使得能够维持机器人10B的性能。

另外，在图5A到图5C所示的机器人系统中，在“维护模式”的情况下，在基台11B和行走部40之间的连接被解除的状态下，基台11B和基部12被起重器45顶起。

然而，并不限于此。例如，如图5D所示，在将第二关节部18布置在台47上的状态下，可以通过旋转第一连杆17来升高基台11B和基部12。

具体地，在“维护模式”的情况下，机器人系统解除基台11B和行走部40之间的连接，并且如图5D所示，设置为了维护而准备的台47。

在该机器人系统中，旋转第一连杆17和第二连杆19以将第二关节部18置于台47上，另外，旋转第一连杆47以升高基台11B和基部12。

接着，在该机器人系统中，在升高基台11B和基部12的状态下，通过仅驱动行走电动机44，在Y轴的正方向上移动行走部40。因此，行走部40的上表面露出，并且在该机器人系统中，操作员可以对设置在行走部40的上部中的CRB 41执行维护作业。

如上所述，在第三实施方式中，在“维护模式”的情况下，机器人系统解除基台和行走部之间的连接，并且在升高位于基台上方的部分的状态下，仅移动行走部。因此，在根据第三实施方式的机器人系统中，可以确保用于维护作业的作业空间，并且可以缩短维护作业所需的时间。

第四实施方式

接着，参照图6A和图6B说明根据第四实施方式的机器人10C。图6A和图6B是根据第四实施方式的机器人10C的第一和第二示意性正视图。

根据第四实施方式的机器人10C包括与第一实施方式的机器人10不同的两个腿部单元。这些腿部单元是分别包括基部402a和402b以及升降机构404a和404b的部件，并且它们支承水平臂单元405。

如图6A所示，根据第四实施方式的机器人10C包括基台401、基部402a和402b、升降机构404a和404b、以及水平臂单元405。

另外，基台401包括可拆卸的减速器403。升降机构404a和升降机构404b被彼此相对设置，基台401位于两者之间。升降机构404a包括支柱415a、第一关节部416a、第二关节部418a、第三关节部420a、第一连杆417a和第二连杆419a。升降机构404b包括支柱415b、第一关节部416b、第二关节部418b、第三关节部420b、第一连杆417b和第二连杆419b。

升降机构404a和404b均具有与第一实施方式中的机器人10的升降机构22相似的结构，因而这里略去了对升降机构404a和404b中的每一个的结构的说明。

升降机构404a和404b通过利用未示出的致动器分别使第一关节部416a和416b、第二关节部418a和418b以及第三关节部420a和420b工作而在铅直方向上(Z轴方向)升降水平臂单元405。

另外，支承水平臂单元405的两个升降机构404a和404b彼此相对地设置，基台401位于两者之间，使得水平臂单元405不仅可以在铅直方向上移动，而且可以在水平方向(Y轴方向)上移动。

水平臂单元405的结构与第一实施方式中的机器人10的水平臂单元21的结构相似，因而这里略去对水平手臂单元405的结构的说明。

基部402a和402b围绕垂直于基台401的枢轴O6枢转。接着，随着基部402a和402b的枢转，升降机构404a和404b以及水平臂单元405围绕枢轴O6枢转。

在根据第四实施方式的机器人系统中，按照与第一实施方式中的机器人系统1相似的方式，在“维护模式”的情况下，仅使作为可移动单元之一的升降机构404a和404b工作，并且使其它可移动单元停止。

在吊装夹具406的吊钩位于枢轴O6的延长线上的状态下，吊装夹具406安装在水平臂单元405的底面。

接着，在该机器人系统中，当安装在水平臂单元405的底面的吊装夹具406在铅直方向上吊起可拆卸的减速器403之后，在水平方向上移动减速器403。

在如图6A所示的机器人系统中，一个吊装夹具406安装在水平臂单元405的底面。然而，并不限于此。例如，如图6B所示，吊装夹具406可以在升降机构404a侧和升降机构404b侧中的每一方安装在水平臂单元405上。

在图6B的机器人系统中，减速器403可以由两个吊装夹具406在铅直方向上吊起。

在根据第四实施方式的机器人10C中，升降机构404a和404b被设置在左侧和右侧以彼此相对，枢轴O6位于两者之间，并且水平臂单元405由两个升降机构404a和404b支承。

因此，水平臂单元405围绕水平轴(X轴方向)旋转。具体地，当两个升降机构404a和404b改变姿态以使得第三关节部420a和第三关节部420b的高度变得不同时，水平臂单元405围绕水平轴(X轴方向)枢转。

因此，在根据第四实施方式的机器人10C中，可以平滑地附接和拆卸诸如减速器等需要高精度地插入部件中和从部件去除的部件而不会造成损伤。

如上所述，在第四实施方式中，在“维护模式”的情况下，通过仅使包括在机器人中的可移动单元的一部分工作，机器人系统可以缩短维护作业所需的时间。

Claims

1.一种机器人系统，该机器人系统包括：

机器人，其包括在预定方向上工作的多个可移动单元；以及

控制部，其控制所述机器人的所述可移动单元的工作，其中，

通过在预定的可移动单元停止的状态下使与该预定的可移动单元不同的可移动单元工作，转移安放在所述预定的可移动单元上的可拆卸部件，

所述机器人包括作为所述可移动单元的以下部件：

水平臂单元，其包括保持要运送的物体的手部；

升降机构，其升降所述水平臂单元；以及

枢转机构，其使所述升降机构相对于基台进行枢转，

在所述水平臂单元和以可拆卸的方式设置在所述枢转机构中的预定部件之间设置有夹具，并且

通过在至少所述枢转机构停止的状态下使所述升降机构工作，并且在铅直方向上升降所述水平臂单元，所述控制部使所述预定部件能够从所述枢转机构移开。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述升降机构包括：

基部，其在基端侧连接到所述基台以能够绕铅直轴旋转，

第一连杆，其在基端侧连接到所述基部的末端侧以能够绕第一关节部的水平轴旋转，

第二连杆，其在基端侧连接到所述第一连杆的末端以能够绕第二关节部的水平轴旋转，并且在末端侧经由第三关节部的水平轴连接到所述水平臂单元，以及

驱动源，其使各所述水平轴旋转。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述升降机构包括：

基部，其在基端侧连接到所述基台以能够绕铅直轴旋转；

支柱，其包括轨道部并且竖立在所述基部的末端侧；

上下升降部，其能够沿着所述轨道部移动，并且所述水平臂单元连接到该上下升降部；以及

驱动源，其使所述上下升降部执行升降动作。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述机器人包括作为所述可移动单元的以下部件：

水平臂单元，其包括保持要运送的物体的手部；

升降机构，其升降所述水平臂单元；以及

枢转机构，其使所述升降机构相对于基台进行枢转，

所述升降机构包括：

基部，其在基端侧连接到所述基台以能够绕铅直轴旋转；

支柱，其包括轨道部并且竖立在所述基部的末端侧；

上下升降部，其能够沿着所述轨道部移动，并且所述水平臂单元以可拆卸的方式连接到该上下升降部；以及

驱动源，其使所述上下升降部执行升降动作，

在所述上下升降部，而非所述水平臂单元上，连接有夹具臂，并且在所述夹具臂和以可拆卸的方式设置在所述枢转机构中的预定部件之间设置有夹具，并且

通过在所述枢转机构停止的状态下使所述升降机构工作，并且在铅直方向上升降所述夹具臂，所述控制部使所述预定部件能够从所述枢转机构移开。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述机器人包括作为所述可移动单元的以下部件：

水平臂单元，其包括保持要运送的物体的手部；

升降机构，其升降所述水平臂单元；

枢转机构，其使所述升降机构相对于行走机构在水平方向上枢转；以及

行走机构，其通过设置有所述枢转机构的行走部，水平地移动所述升降机构，

所述行走部还包括行走驱动部，所述行走驱动部相对于所述升降机构拆装自如并且驱动所述行走部，并且

通过在至少所述枢转机构停止的状态下使所述行走驱动部工作，并且在所述行走部脱离所述升降机构的条件下在水平方向上移动所述行走部，所述控制部使得安放在所述枢转机构上的可拆卸部件能够被转移。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述机器人包括作为所述可移动单元的以下部件：

水平臂单元，其包括保持要运送的物体的手部；

升降机构，其将从彼此连接的基部延伸出的末端以预定间隔连接到所述水平臂单元，并且能够升降所述水平臂单元；以及

枢转机构，其使所述升降机构相对于基台进行枢转，

在所述水平手臂单元和以可拆卸的方式设置在所述枢转机构中的预定部件之间设置有夹具，并且

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其中，

所述升降机构包括：

一对连杆机构，它们从所述基部伸出；以及

驱动源，其驱动各所述连杆机构，

所述夹具包括第一吊装夹具和第二吊装夹具，所述第一吊装夹具和所述第二吊装夹具在下端以预定间隔接合到所述预定部件，并且在上端连接到所述水平臂单元。