CN105113771A - 外墙贴瓷砖机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种外墙贴瓷砖机，包括上悬挂装置、下挂操作装置、水泥涂抹装置和贴瓷砖执行装置；下挂操作装置是设置于上悬挂装置的下方，且与上悬挂装置连接；水泥涂抹装置是设置于下挂操作装置上，且用于将水泥浆涂抹至瓷砖上；贴瓷砖执行装置也是设置于下挂操作装置上，且用于将瓷砖贴至外墙墙体的墙面上。本发明的外墙贴瓷砖机，结构简单，能够方便快捷地完成贴瓷砖工作，其工作时不仅效率高，而且降低了建筑工人的劳动强度，安全性好，因此有着广泛的应用场合。

Description

外墙贴瓷砖机

技术领域

本发明属于建筑工程设备技术领域，具体地说，本发明涉及一种外墙贴瓷砖机。

背景技术

现有技术中，楼宇外墙贴瓷砖都是人工方式，用桁架、水泥等，耗时耗力且效率低下。现在尚没有自动化较高且智能的贴瓷砖机，这些工作强度仍需工人完成，而且贴瓷砖过程要求误差极小，也就是要工人要时时刻刻的保持高度的集中力，工人容易疲劳，就不易高空作业，同时工作的误差性就越大，且不安全。

发明内容

本发明提供一种外墙贴瓷砖机，目的是提高贴瓷砖效率和安全性。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：外墙贴瓷砖机，包括：

上悬挂装置；

下挂操作装置，其设置于上悬挂装置的下方，且与上悬挂装置连接；

水泥涂抹装置，其设置于下挂操作装置上，且用于将水泥浆涂抹至瓷砖上；以及

贴瓷砖执行装置，其设置于下挂操作装置上，且用于将瓷砖贴至墙面上。

所述上悬挂装置包括沿第一方向设置的上导轨、设置于上导轨上且可沿第一方向直线移动的上行走装置和与上行走装置连接的承载台，所述下挂操作装置与承载台连接。

所述下挂操作装置通过提升装置与所述上悬挂装置连接。

所述下挂操作装置包括与所述上悬挂装置连接且可沿第二方向直线移动的下挂架和设置于下挂架上且可沿第三方向直线移动的下行走装置，第三方向与第二方向相垂直，所述水泥涂抹装置和所述贴瓷砖装置均设置于下行走装置上。

所述下行走装置包括下滑座和用于对下滑座提供使其沿第三方向直线移动的驱动力的下行走驱动机构。

所述下行走装置还包括设置于所述下滑座上方的工作台和设置于下滑座上且用于使工作台沿第二方向移动的升降机构，所述水泥涂抹装置和所述贴瓷砖装置均设置于工作台上。

所述升降机构为剪叉式升降机构，升降机构的下端与所述下滑座连接，上端与所述工作台连接。

所述水泥涂抹装置包括主机械臂和设置于主机械臂上且用于铲取水泥浆的水泥铲。

所述贴瓷砖执行装置包括副机械臂以及设置于副机械臂上且用于拾取瓷砖的吸盘和用于将贴至墙面上的瓷砖压实的按压工具。

外墙贴瓷砖机还包括设置于所述下挂操作装置上且用于使下挂操作装置与墙面保持相对固定的定位装置。

本发明的外墙贴瓷砖机，结构简单，能够方便快捷地完成贴瓷砖工作，其工作时不仅效率高，而且降低了建筑工人的劳动强度，安全性好，因此有着广泛的应用场合。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本发明外墙贴瓷砖机的结构示意图；

图2是上悬挂装置的结构示意图；

图3是上行走驱动机构的结构示意图；

图4是上行走驱动机构的局部结构示意图；

图5是下挂架的结构示意图；

图6是下行走驱动机构的结构示意图；

图7是工作台与升降机构的装配图；

图8是水泥涂抹装置和贴瓷砖执行装置的结构示意图；

图9是贴瓷砖执行装置的局部结构示意图；

图10是水泥涂抹装置的局部结构示意图；

图11是定位装置的结构示意图；

图12是定位装置的局部结构示意图；

图13是下滑板与下导轨连接处的结构示意图；

图14是外墙墙体结构示意图；

图中标记为：

1、外墙墙体；2、上导轨；

3、上行走装置；31、上滑座；32、第一轴；33、上驱动轮；34、上行走支撑轮；35、第二轴；36、第一电机；37、上安装架；38、齿轮；39、齿轮；310、齿轮；311、齿轮；312、齿轮；313、第三轴；314、第四轴；315、齿轮；

4、下挂架；41、主横梁；42、侧纵梁；43、万向轮；

5、下行走装置；51、第一齿条；52、下滑座；53、下行走支撑轮；54、下行走轮；55、第二电机；56、第一驱动齿轮；57、齿轮；58、齿轮；59、齿轮；510、齿轮；511、齿轮；512、第五轴；513、第六轴；514、工作台；515、第一剪叉臂；516、第二剪叉臂；517、第三剪叉臂；518、第四剪叉臂；519、第一驱动器；520、滚轮；521、滚轮；522、销轴；523、第七轴；

6、提升装置；61、卷扬机；62、拉索；63、第一定滑轮；64、第二定滑轮；65、第一动滑轮；66、第二动滑轮；

7、水泥涂抹装置；71、主机械臂；72、水泥铲；73、水泥箱；

8、贴瓷砖执行装置；81、副机械臂；82、吸盘；83、按压工具；84、瓷砖箱；

9、定位装置；91、下导轨；92、第三电机；93、下滑板；931、滑板本体；932、支座；933、滚轮；94、第二齿条；95、第二驱动齿轮；96、第二驱动器；97、固定板；98、锥齿轮；99、锥齿轮；910、定位块；911、滑动块；912、连杆；913、固定架；914、第四电机；915、固定块；916、丝杠；917、导向杆；918、连接块；

10、承载台；11、预留孔。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1至图14所示，本发明提供了一种外墙贴瓷砖机，包括上悬挂装置、下挂操作装置、水泥涂抹装置7和贴瓷砖执行装置8；下挂操作装置是设置于上悬挂装置的下方，且与上悬挂装置连接；水泥涂抹装置7是设置于下挂操作装置上，且用于将水泥浆涂抹至瓷砖上；贴瓷砖执行装置8也是设置于下挂操作装置上，且用于将瓷砖贴至外墙墙体1的墙面上。

具体地说，在施工时，上悬挂装置是设置于外墙墙体1上，下挂操作装置悬置于上悬挂装置的下方，从而方便下挂操作装置上的水泥涂抹装置7和贴瓷砖装置相配合进行贴瓷砖作业。

如图1和图2所示，上悬挂装置包括沿第一方向设置的上导轨2、设置于上导轨2上且可沿第一方向直线移动的上行走装置3和与上行走装置3连接的承载台10，下挂操作装置与承载台10连接。第一方向为水平方向，且设为外墙墙体1的宽度方向。上导轨2固定于外墙墙体1的顶部，上行走装置3沿着上导轨2直线移动，并可以通过承载台10带动下方的下挂操作装置沿第一方向移动，即沿外墙墙体1的宽度方向将瓷砖从外墙墙体1的墙面一端贴至另一端。

如图1和图2所示，上导轨2为沿第一方向延伸设置的直导轨，上导轨2对上行走装置3的移动起到导向作用，上行走装置3包括上滑座31和用于对上滑座31提供使其沿第一方向直线移动的驱动力的上行走驱动机构。上行走驱动机构通过自身产生的驱动力，可以在上导轨2上行进，从而带动上滑座31等移动。作为优选的，上行走驱动机构包括产生源动力的第一电机36、第一轴32、第二轴35、设置于第一轴32上的上驱动轮33和设置于第二轴35上的上行走支撑轮34，第一电机36固定设置于上滑座31的顶面上，第一轴32和第二轴35通过轴承设置于上滑座31的底部，第一轴32和第二轴35相平行，且第一轴32和第二轴35的轴线与第一方向相垂直，第一轴32和第二轴35的轴线处于同一水平面内。第一轴32由第一电机36驱动进行转动，并带动其上的上驱动轮33沿在上导轨2上滚动，上驱动轮33用于与上导轨2表面接触且在第一电机36的驱动作用下滚动而是整个上行走装置3能够沿着上导轨2进行移动。上行走支撑轮34也与上导轨2的表面接触，上行走支撑轮34是用于支撑上滑座31，确保上行走装置3能够平稳的移动，并使上滑座31呈与上导轨2相平行的状态。第一轴32上的上驱动轮33和第二轴35上的上行走支撑轮34分别至少设有两个，提高上行走装置3的稳定性。

如图3和图4所示，第一电机36通过齿轮传动机构与第一轴32连接，将动力传递至第一轴32，该齿轮传动机构包括第三轴313、第四轴314、固定设置于第一电机36的电机轴上的齿轮38、设置于第三轴313上的齿轮315和齿轮310、设置于第四轴314上的齿轮311以及固定设置于第一轴32上的齿轮312。第三轴313和第四轴314通过轴承设置于上滑座31的底部，第三轴313、第四轴314与第一轴32和第二轴35相平行，且位于第一轴32和第二轴35之间，第四轴314并位于第三轴313与第一轴32之间。齿轮315与齿轮38啮合，齿轮310与齿轮311啮合，齿轮311并与齿轮312啮合，从而将第一电机36产生的动力传递至上滑座31上的第一轴32，使第一轴32能够转动。作为优选的，齿轮315设置一个，齿轮310设有两个，两个齿轮310分别位于齿轮315的一侧，相应的，齿轮311和齿轮312也分别设置两个，两个齿轮312位于第一轴32上的两个轴承之间。第一轴32上设置两个上驱动轮33，两个上驱动轮33分别设置于第一轴32的一端。第二轴35上设置两个上行走支撑轮34，两个上行走支撑轮34分别设置于第二轴35的一端。

如图2所示，上行走装置3还包括一个上安装架37，上安装架37是用于固定承载台10，上安装架37设置于上滑座31的上方且与上滑座31固定连接。作为优选的，上行走装置3的上行走驱动机构和上滑座31并排设置两个，各个上滑座31分别与一个上行走驱动机构连接成一体，两个上滑座31并位于上安装架37的下方，上安装架37与两个上滑座31固定连接。通过设置两个上行走驱动机构，可以使上行走装置3运动时的稳定性更好，承载能力更强，可靠性更高。上安装架37具有沿水平方向延伸至上导轨2长度方向一侧的多个悬臂部，承载台10固定于悬臂部上，承载台10呈水平状态悬置在上导轨2的一侧，承载台10并与上滑座31相平行。

如图2所示，承载台10为沿第一方向延伸设置，在施工时，承载台10呈水平状悬置于外墙墙体1的外侧，使下方的下挂操作装置面朝外墙墙体1的墙面。作为优选的，下挂操作装置是设置成可沿第二方向直线移动，第二方向为竖直方向，且设为外墙墙体1的长度方向，因此第二方向与第一方向相垂直。下挂操作装置是通过提升装置6与上悬挂装置的承载台10连接，提升装置6使下挂操作装置在承载体下方可升降。在提升装置6的作用下，下挂操作装置沿第二方向直线移动，即沿外墙墙体1的长度方向将瓷砖从外墙墙体1的墙面指定位置，如下端开始直至贴至上端，或者从上端开始直至贴至上端。

如图2和图5所示，作为优选的，提升装置6包括设置于承载台10上的卷扬机61、设置于承载台10上的第一定滑轮63和第二定滑轮64以及设置于下挂操作装置上的第一动滑轮65和第二动滑轮66。卷扬机61固定安装于承载台10的顶面上，第一定滑轮63和第二定滑轮64通过支座设置于承载台10上，第一定滑轮63的轴线与第一轴32相平行，第二定滑轮64的轴线与第一动滑轮65和第二动滑轮66的轴线相平行，第二定滑轮64的轴线且与第一方向相平行。卷扬机61上缠绕设置的拉索62依次绕过第一定滑轮63、第一动滑轮65、第二定滑轮64和第二动滑轮66后，最终端部固定在承载台10上。卷扬机61运转，通过释放或收缩拉索62，使下挂操作装置下降或上升。

作为优选的，如图2和图5所示，提升装置6共设置两个，两个提升装置6分别设置于承载台10长度方向的一端，且分别与下挂操作装置的两端连接，可以提高下挂操作装置升降时的稳定性和可靠性。

如图2和图5所示，下挂操作装置包括与上悬挂装置连接且可沿第二方向直线移动的下挂架4和设置于下挂架4上且可沿第三方向直线移动的下行走装置5。下挂架4位于承载台10的正下方，下挂架4即通过提升装置6与上方的承载台10连接。第三方向与第一方向相平行，且第三方向与第二方向相垂直，水泥涂抹装置7和贴瓷砖装置均设置于下行走装置5上。

如图5所示，下挂架4为桁架式结构，且为U型，其包括沿第三方向延伸设置的主横梁41和沿第二方向延伸设置的两个侧纵梁42，两个侧纵梁42与主横梁41相垂直，且两个侧纵梁42的下端分别与主横梁41的一端固定连接，两个侧纵梁42的上端设置提升装置6的第一动滑轮65和第二动滑轮66。

作为优选的，如图5所示，在下挂架4的两个侧纵梁42上设置有万向轮43，万向轮43是用于与外墙墙体1的墙面接触，避免下挂架4直接接触墙面，保证下挂架4与外墙墙体1之间的距离，同时保证下挂架4在移动过程中不会划伤外墙墙体1。在本实施例中，万向轮43在各个侧纵梁42上沿竖直方向分别设置两个。

如图1和图6所示，下行走装置5包括下滑座52和用于对下滑座52提供使其沿第三方向直线移动的驱动力的下行走驱动机构。下行走驱动机构通过自身产生的驱动力，可以沿第三方向行进，从而带动下滑座52等移动。作为优选的，下行走驱动机构包括设置于主横梁41上的第一齿条51、产生源动力的第二电机55和与第一齿条51啮合且有第二电机55驱动的第一驱动齿轮56，第二电机55固定设置于下滑座52的底面上。上滑座31位于第一齿条51的上方，第一齿条51固定设置于主横梁41的顶面上，第一齿条51的长度方向与主横梁41的长度方向相平行。第一驱动齿轮56由第二电机55驱动进行转动，第一驱动齿轮56保持与第一齿条51相啮合的状态，从而使下滑座52及其上的部件能够沿着第三方向进行移动。

如图6所示，第二电机55通过齿轮传动机构与第一驱动齿轮56连接，将动力传递至第一驱动齿轮56，该齿轮传动机构包括第五轴512、第六轴513、第七轴523、固定设置于第二电机55的电机轴上的齿轮57、设置于第五轴512上的齿轮59和齿轮510、设置于第六轴513上的齿轮58以及固定设置于第七轴523上的齿轮511。第五轴512、第六轴513和第七轴523通过轴承设置于下滑座52上，第五轴512和第六轴513与第一轴32相平行，第六轴513并位于第五轴512与第二电机55之间。第七轴523的轴线处于竖直面内，与第五轴512和第六轴513的轴线相垂直。齿轮57与齿轮58啮合，齿轮58并与齿轮59啮合，齿轮510与齿轮511啮合，齿轮511与第一驱动齿轮56共同固定设置于第七轴523上，从而使第二电机55产生的动力传递至第一驱动齿轮56，使第一驱动齿轮56能够转动。作为优选的，第一齿条51并排设置两个，两个第一齿条51相平行且处于同一平面内，两个第一齿条51的齿面为相对的。相应的，第一驱动齿轮56也设置两个，各个第一驱动齿轮56分别与一个第一齿条51保持啮合，两个第一驱动齿轮56并位于两个第一齿条51之间。齿轮59设置一个，齿轮510设置两个，两个齿轮510分别位于齿轮59的一侧。第七轴523设置两个，各个第七轴523上分别设置一个齿轮511。齿轮510和齿轮511为锥齿轮，齿轮57、齿轮58、齿轮59和第一驱动齿轮56均为圆柱齿轮。

如图6所示，下行走驱动机构还包括设置于下滑座52底部的下行走支撑轮53和下行走轮54。下滑座52为矩形结构，下行走支撑轮53设置于下滑座52的四个角处，且各个角处分别设置两个下行走支撑轮53，各个角处的两个下行走支撑轮53为上下布置，第一齿条51夹在两个下行走支撑轮53之间，且各个第一齿条51分别夹在位于下滑座52同侧前后角处的两个下行走支撑轮53之间，第一齿条51的顶面和底面分别与上方的下行走支撑轮53和下方的下行走支撑轮53的表面接触。第一驱动齿轮56设置于第一齿条51的内侧，下行走轮54是设置于第一齿条51的与内侧相对的外侧，下行走轮54与第一齿条51的表面接触。下行走轮54也是设置于下滑座52的四个角处，且各个角处设置一个下行走轮54，下行走轮54并位于各个角处的连个下行走支撑轮53之间。下行走轮54的轴线与第七轴523的轴线相平行，下行走支撑轮53的轴线与第五轴512的轴线相平行。通过设置下行走支撑轮53和下行走轮54，上下行走支撑轮53是用于支撑下滑座52，与第一驱动齿轮56相配合，确保下行走装置5能够平稳的移动，提高下行走装置5的稳定性，并使下滑座52呈与第一齿条51相平行的状态。

如图1和图7所示，下行走装置5还包括设置于下滑座52上方的工作台514和设置于下滑座52上且用于使工作台514沿第二方向移动的升降机构，水泥涂抹装置7和贴瓷砖装置均设置于工作台514上。升降机构通过升降，可以调节工作台514及其上的水泥涂抹装置7和贴瓷砖装置的高度。

如图7所示，工作台514与下滑座52相平行，升降机构设置于工作台514与下滑座52之间，升降机构优选为剪叉式升降机构，升降机构的下端与下滑座52连接，上端与工作台514连接。具体的，升降机构包括第一剪叉臂515、第二剪叉臂516、第三剪叉臂517、第四剪叉臂518和第一驱动器519，第一剪叉臂515与第二剪叉臂516交叉转动连接，形成位于下方的剪叉臂组，第三剪叉臂517与第四剪叉臂518交叉转动连接，形成位于上方的剪叉臂组。第一剪叉臂515的下端与下滑座52转动连接，第一剪叉臂515的上端通过销轴522与第四剪叉臂518的下端转动连接，第四剪叉臂518的上端与工作台514转动连接。第一剪叉臂515在长度方向的中间位置处与第二剪叉臂516转动连接，第三剪叉臂517在长度方向的中间位置处通过销轴与第四剪叉臂518转动连接。第二剪叉臂516的下端与下滑座52滑动连接，相应在第二剪叉臂516的下端设有滚轮521。第二剪叉臂516的上端与第三剪叉臂517的下端转动连接，第三剪叉臂517的上端与工作台514滑动连接，相应在第四剪叉臂518的上端设有滚轮520。

作为优选的，如图7所示，升降机构的第一剪叉臂515、第二剪叉臂516、第三剪叉臂517和第四剪叉臂518均设有相平行的两个，相平行的两个剪叉臂之间通过一个连接杆连接成一体结构。这种结构的升降机构在工作台514下方对其提供支撑，强度高，稳定性好。

如图7所示，升降机构的第一驱动器519为可伸缩的部件，是用于对升降机构的剪叉臂提供摆动的驱动力，第一驱动器519可以有多种形式，如液压缸、气缸或电动推杆等。第一驱动器519的一端与第二剪叉臂516上的连接杆转动连接，另一端与第三剪叉臂517上的连接杆转动连接。当第一驱动器519伸长时，可以实现升降机构整体在竖直方向上伸长，从而可以使工作台514及其上的部件同时上升；当第一驱动器519收缩时，可以实现升降机构整体在竖直方向上收缩，从而可以使工作台514及其上的部件同时下降。在本实施例中，第一驱动器519优选为液压缸。

如图7和图8所示，水泥涂抹装置7包括设置于工作台514顶面上的主机械臂71、设置于主机械臂71上且用于铲取水泥浆的水泥铲72和设置于工作台514顶面上的水泥箱73。水泥箱73作为用于储存水泥浆的容器，位于主机械臂71的一侧。水泥铲72作为用于铲取水泥箱73中的水泥浆的工具，由主机械臂71带动进行运动，将铲取的水泥浆涂抹至由贴瓷砖执行装置8拾取的瓷砖表面上。作为优选的，主机械臂71为常规的六自由度机器人，其结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。如图10所示，水泥铲72设置于六自由度机器人的末端腕关节上，六自由度机器人可以提供较大范围的摆动和转动，通过控制主机械臂71调整水泥铲72的姿态和位置，实现水泥浆的铲取和涂抹。

如图7和图8所示，贴瓷砖执行装置8包括设置于工作台514顶面上的副机械臂81、设置于副机械臂81上且用于拾取瓷砖的吸盘82和用于将贴至墙面上的瓷砖压实的按压工具83以及设置于工作台514顶面上的瓷砖箱84。瓷砖箱84作为用于储存瓷砖的容器，位于副机械臂81的一侧。吸盘82和按压工具83作为最终贴瓷砖的工具，由副机械臂81带动进行运动，副机械臂81带动吸盘82从瓷砖箱84中拾取瓷砖，然后由水泥涂抹装置7在瓷砖表面涂抹水泥浆，副机械臂81在带动带动吸盘82及其上的瓷砖移动至墙面处，将瓷砖贴至墙面上，最终由副机械臂81带动按压工具83将瓷砖压实。作为优选的，副机械臂81也为常规的六自由度机器人，其结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。如图9所示，吸盘82和按压工具83设置于六自由度机器人的末端腕关节上，六自由度机器人可以提供较大范围的摆动和转动，实现瓷砖的拾取和按压。吸盘82可通过尾部的接管与外设的真空泵连接，利用所产生的负压吸附瓷砖，再控制副机械臂81调整瓷砖的姿态和与墙面的相对位置，然后粘贴到墙面上。按压工具83优选为毛刷辊，毛刷辊的外表面柔软，与瓷砖接触而不会对瓷砖造成划伤。在瓷砖粘贴至墙面上后，吸盘82与瓷砖分离，通过控制副机械臂81操作按压工具83对瓷砖施加压力，使按压工具83将瓷砖压实，确保瓷砖粘贴牢固，防止掉落。

如图5所示，本发明的外墙贴瓷砖机还包括设置于下挂操作装置上且用于使下挂架4与墙面保持相对固定的定位装置9。如图11和图12所示，该定位装置9包括固定设置于主横梁41的底面上的下导轨91、与下导轨91滑动连接的下滑板93、用于驱动下滑板93沿第三方向直线运动的下驱动机构、用于插入外墙墙体1的墙面上预设的预留孔11中的定位头结构和用于对定位头结构提供使其沿第四方向作直线往复运动的驱动力的第二驱动器96。第四方向为垂直于墙面的方向，第四方向与第二方向和第三方向相垂直。下导轨91为沿第三方向延伸设置，其长度方向与上方的主横梁41和第一齿条51的长度方向相平行。下滑板93为沿第四方向延伸设置，下滑板93的长度方向与下导轨91的长度方向相垂直，在下驱动机构的作用下，下滑板93带动其上的部件沿第三方向作直线运动。

作为优选的，如图11所示，下驱动机构包括固定设置于下导轨91上的第二齿条94、与第二齿条94啮合的第二驱动齿轮95和固定设置于下滑板93上的第三电机92，第二驱动齿轮95固定设置于第三电机92的电机轴上，第二齿条94沿第三方向延伸设置，第二齿条94的长度方向与下导轨91的长度方向相平行。第三电机92运转，使第二驱动齿轮95在第二齿条94上滚动，从而带动下滑板93及其上的部件沿第三方向作直线往复运动。

作为优选的，如图11所示，下导轨91共设置相平行的两个，第二齿条94设置于其中一个下导轨91上，第二驱动齿轮95位于第二齿条94和另一个下导轨91之间。如图13所示，下滑板93包括滑板本体931、设置于滑板本体931端部的支座932和设置于支座932上的滚轮920，滑板本体931为沿第四方向延伸设置的长条板，滑板本体931位于下导轨91的下方。下滑板93的两端通过支座932和滚轮920形成的滑动连接部与下导轨91滑动连接，下导轨91内设置T型滑槽，滑板本体931的两端分别设置两个支座932，支座932为L型结构，支座932插入下导轨91的滑槽中，支座932的一端与下方的滑板本体931垂直连接，另一端设置与滑槽内表面接触的滚轮920。下滑板93通过两端设置的滑动连接部实现与下导轨91的滑动连接，运行灵活，稳定性好。

如图11和图12所示，定位装置9的定位头结构包括与第二驱动器96连接的连接块918、与连接块918固定连接的固定架913、与连接块918固定连接的第四电机914、可旋转的设置于固定架913上的丝杠916、套设于丝杠916上且与丝杠916相配合构成螺旋传动的滑动块911、套设于丝杠916上且与固定架913保持相对固定的固定块915、插入外墙墙体1内的预留孔11中且与预留孔11内表面接触的定位块910以及用于连接定位块910、固定块915和滑动块911的连杆912。丝杠916的长度方向为第四方向，第四电机914通过齿轮传动机构与丝杠916连接，驱动丝杠916转动，滑动块911位于固定块915与固定架913之间，丝杠916转动可以驱动滑动块911沿第四方向直线移动。定位块910是以丝杠916轴线为中心线，在丝杠916外侧沿周向均布多个，通过滑动块911的移动，调节各定位块910在丝杠916径向上的位置，使所有各定位块910向外扩张或向内收缩，以适应不同直径的预留孔11，提高通用性。

如图11和图12所示，固定块915和滑动块911分别通过连杆912与定位块910连接，连杆912的一端与定位块910转动连接，另一端与固定块915或滑动块911转动连接，各定位块910上分别至少连接有两个连杆912，连杆912位于定位块910与丝杠916之间，且位于固定块915与滑动块911之间。固定块915设置于丝杠916的一端，丝杠916的另一端支撑于固定架913上，且丝杠916的该端与齿轮传动机构连接，齿轮传动机构优选为锥齿轮机构，锥齿轮机构包括固定设置于丝杠916端部的锥齿轮99和固定设置于第四电机914的电机轴上的锥齿轮98，锥齿轮98与锥齿轮99保持啮合。第四电机914的轴线与第三方向相平行，第四电机914通过支架固定于连接块918上，锥齿轮99位于第四电机914与固定架913之间。

作为优选的，如图11和图12所示，定位头结构还包括设置于固定架913上且与丝杠916相平行的导向杆917，导向杆917设置两个，两个导向杆917分别位于丝杠916的一侧，导向杆917的一端与固定架913固定连接，另一端与固定块915固定连接，滑动块911上并设有让两个导向杆917穿过的导向孔，设置导向杆917以确保滑动块911作直线运动。

作为优选的，定位块910具有一定的长度，定位块910为圆弧形片状结构，预留孔11一般为圆孔，定位块910外侧面为用于与预留孔11的内表面接触的圆弧面，确保定位块910与预留孔11的圆形内表面具有较大的接触面积，多个定位块910相配合，可以确保定位头结构定位于预留孔11的中心处，使位于中心的丝杠916与预留孔11保持同轴，避免定位块910与预留孔11内表面之间留有间隙，提高定位效果和稳定性。

如图11和图12所示，在本实施例中，定位块910设置两个，各定位块910通过两个连杆912分别与固定块915和滑动块911连接。

定位装置9的第二驱动器96为可伸缩的部件，是用于对定位头结构提供直线移动的驱动力，第二驱动器96可以有多种形式，如液压缸、气缸或电动推杆等。在本实施例中，第二驱动器96优选为液压缸。第二驱动器96固定设置于滑板本体931的底面上，第二驱动器96的长度方向与丝杠916的长度方向相平行。第二驱动器96的缸体与下滑板93固定连接，活塞杆的端部与连接块918固定连接。第二驱动器96并位于第三电机92与定位头结构之间，作为优选的，第二驱动器96在下滑板93的下方并排设置两个，两个第二驱动器96采用相同的设置方式，两个第二驱动器96的活塞杆的端部分别与一个连接块918固定连接，固定架913与两个连接块918固定连接。设置两个第二驱动器96，可以提供足够的驱动力，而且可以提高定位头结构定位的稳定性和可靠性。

本发明的外墙贴瓷砖机，在施工过程中，当下挂操作装置移动至合适位置后，操作定位装置9，第三电机92运转，使定位装置9移动至与外墙墙体1上的一个预留孔11位置处，然后第二驱动器96工作，推动定位头结构插入对齐的预留孔11中，之后第四电机914运转，使定位块910向外侧张开直至与预留孔11的内表面接触，完成在预留孔11内的固定。定位装置9与外墙墙体1保持固定，也即使下挂操作装置的下挂架4与外墙墙体1保持相对固定，避免下挂架4出现晃动，有利于贴瓷砖工作的进行，提高操作时的安全性。

作为优选的，如图11和图12所示，定位装置9设置在下挂操作装置的主横梁41底部并排设置两个，两个定位装置9除了共用同一个下导轨91和第二齿条94，其余部分的结构相同。在施工时，可操作两个定位装置9的定位头分别插入一个预留孔11中，可以提高下挂架4定位强度，定位更加可靠，下挂架4的稳定性更好，操作时的安全性更高，而且两个定位装置9之间的距离也为可调的。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.外墙贴瓷砖机，其特征在于，包括：

上悬挂装置；

下挂操作装置，其设置于上悬挂装置的下方，且与上悬挂装置连接；

水泥涂抹装置，其设置于下挂操作装置上，且用于将水泥浆涂抹至瓷砖上；以及

贴瓷砖执行装置，其设置于下挂操作装置上，且用于将瓷砖贴至墙面上。

2.根据权利要求1所述的外墙贴瓷砖机，其特征在于，所述上悬挂装置包括沿第一方向设置的上导轨、设置于上导轨上且可沿第一方向直线移动的上行走装置和与上行走装置连接的承载台，所述下挂操作装置与承载台连接。

3.根据权利要求1或2所述的外墙贴瓷砖机，其特征在于，所述下挂操作装置通过提升装置与所述上悬挂装置连接。

4.根据权利要求1所述的外墙贴瓷砖机，其特征在于，所述下挂操作装置包括与所述上悬挂装置连接且可沿第二方向直线移动的下挂架和设置于下挂架上且可沿第三方向直线移动的下行走装置，第三方向与第二方向相垂直，所述水泥涂抹装置和所述贴瓷砖装置均设置于下行走装置上。

5.根据权利要求4所述的外墙贴瓷砖机，其特征在于，所述下行走装置包括下滑座和用于对下滑座提供使其沿第三方向直线移动的驱动力的下行走驱动机构。

6.根据权利要求4或5所述的外墙贴瓷砖机，其特征在于，所述下行走装置还包括设置于所述下滑座上方的工作台和设置于下滑座上且用于使工作台沿第二方向移动的升降机构，所述水泥涂抹装置和所述贴瓷砖装置均设置于工作台上。

7.根据权利要求6所述的外墙贴瓷砖机，其特征在于，所述升降机构为剪叉式升降机构，升降机构的下端与所述下滑座连接，上端与所述工作台连接。

8.根据权利要求1至7任一所述的外墙贴瓷砖机，其特征在于，所述水泥涂抹装置包括主机械臂和设置于主机械臂上且用于铲取水泥浆的水泥铲。

9.根据权利要求1至8任一所述的外墙贴瓷砖机，其特征在于，所述贴瓷砖执行装置包括副机械臂以及设置于副机械臂上且用于拾取瓷砖的吸盘和用于将贴至墙面上的瓷砖压实的按压工具。

10.根据权利要求1至9任一所述的外墙贴瓷砖机，其特征在于，还包括设置于所述下挂操作装置上且用于使下挂操作装置与墙面保持相对固定的定位装置。