CN111633629A - 一种矿用机械手 - Google Patents

Abstract

本发明为一种矿用机械手，包括架体、纵向移动装置、横向移动装置、机械手和辅助稳定装置，架体设置于巷道内部，纵向移动装置纵向活动设置于架体上端，横向移动装置横向活动连接纵向移动装置，机械手活动设置于横向移动装置下表面，机械手在横向移动装置下可横向移动，横向移动装置可通过纵向移动装置纵向移动，辅助稳定装置设置于横向移动装置的移动架体上，用于使机械手在横向移动装置上稳定移动并提供导向。本发明可实现在金矿中使用，具有高稳定性，机械化程度高，效率高以及高安全性的特点。

Description

一种矿用机械手

技术领域

本发明涉及矿井运输领域，特别是涉及一种矿用机械手。

背景技术

在我国国民经济的发展中矿山企业的发展起着举足轻重的作用。它的发展直接关系到冶金业的发展，矿冶工业的迅速发展，对人类社会产生深远的影响。现今，矿冶行业日益加剧的全球化竞争和兼并，促使了市场对矿山机械的性能要求越来越高。因此，从矿山的开采生产流程的总体高度上考虑如何提高生产率、缩短生产时间、提高矿的产量和质量成为人们关注的焦点。

推车机是用来将矿井中的矿车推进或推出罐笼的一种矿山辅助设备。它的突出优点是：可大幅度地降低劳动强度，提高人为作业的工作环境，可简化从开采到运输的一系列工序，节省能源消耗，节约人力，降低劳动成本等。矿用推车机将给矿山带来显著地经济效益和社会效益。基于推车机的优点目前各大矿山企业及科研单位对推车机这一辅助设备也进行深入研究和开发。

目前煤矿等非金属大型矿山推车机应用效果较好，但针对黄金矿山，原始结构的推车机出现了水土不服的情况，很难进行推广。吉林夹皮沟金矿曾因此造成推车工一人坠井身亡的安全事故。

现有推车机存在在实际使用过程中，推车机机械化程度低、工作效率低和安全性能差、冲击大、易损坏等缺陷。

现需一种矿用机械手，可实现在金矿中使用，具有高稳定性，机械化程度高，效率高以及高安全性。

发明内容

本发明是为了解决现有技术中推车机机械化程度低、工作效率低和安全性能差、冲击大、易损坏、安全性低的问题，提供了一种矿用机械手，采用门式结构同时对移动部件设置稳定装置，解决了上述问题。

本发明提供了一种矿用机械手，包括架体、纵向移动装置、横向移动装置、机械手和辅助稳定装置，架体设置于巷道内部，纵向移动装置纵向活动设置于架体上端，横向移动装置横向活动连接纵向移动装置，机械手活动设置于横向移动装置下表面，机械手在横向移动装置下可横向移动，横向移动装置可通过纵向移动装置纵向移动，辅助稳定装置设置于横向移动装置的移动架体上，用于使机械手在横向移动装置上稳定移动并提供导向；

横向移动装置包括第一工字钢、第二工字钢、机械手固定座和移动轮组，第一工字钢两端固定连接纵向移动装置，第二工字钢两端固定连接横向移动装置，第一工字钢和第二工字钢之间相互平行，移动轮组固定设置于机械手固定座两侧，移动轮组工作面高于机械手固定座上表面，机械手固定座通过移动轮组活动设置于第一工字钢和第二工字钢之间；

辅助稳定装置包括移动轮组稳定器和整体稳定器，移动轮组稳定器设置于移动轮组上，与第一工字钢和第二工字钢分别接触，整体稳定器固定安装于机械手固定座两侧，用于机械手固定座与第一工字钢、机械手固定座与第二工字钢之间的稳定；

纵向移动装置下表面设置有纵向稳定器，纵向稳定器与架体活动连接。

横向移动装置和纵向移动装置分别负责机械手在矿井巷道内部的横向移动和纵向移动，使得机械手在水平面内可移动至任意位置，机械手相对于机械手固定座可旋转，机械手本身使用多级动力结构，本身在竖向方向上具有一定的自由度，使得机械手的功能区，可遍布巷道内部。机械手功能区可为抓取或吸附等多种结构。

金矿内部罐笼出口连接巷道入口，矿车通过搭载罐笼实现升降运送物料，由于罐笼安装于矿井副井，其本身具有一定的坠落危险，而传统的推车方式是工作人员手动将矿车从罐笼推入巷道内，吉林夹皮沟金矿曾因此造成推车工一人坠井身亡的安全事故。而现有的推车机多为线型和绳式，使用线型推车机，矿车从罐笼到推车机之间仍不可避免需要人工推车，对于操作人员来说具有一定的不可避免的风险性；而采用绳式推车机，绳的端头仍需要人工手动安装。

矿用机械手由于安装于巷道内部，且自身具有较大自重,通常使用会造成较大冲击，由于巷道内安装均采用锚杆结构，长时间使用易造成松动，减少使用寿命，增加危险性，顾安装辅助稳定装置，使机械手在使用中减少冲击，有效增加使用寿命，同时辅助稳定装置可以作为缓冲装置，在发生事故时可通过架体对机械手本身进行紧急限位，确保人员安全。本装置在巷道内移动优势由此可见。

本发明所述的一种矿用机械手，作为优选方式，移动轮组由四组构成分别依次设置于机械手固定座的横向两侧的两端，移动轮工作面设置于工字钢下翼缘的外侧上表面；

移动轮稳定器包括与移动轮组数量相对应的稳定器，分别设置在对应的移动轮侧面；

上述各移动轮稳定器包括移动轮水平稳定器、移动轮垂直稳定器，移动轮水平稳定器设置于移动轮侧部，移动轮垂直稳定器设置于各移动轮斜下方。

使用工字钢作为滑轨，通过工字钢的外形与移动轮和相应的垂直稳定器和水平稳定器配合，使得机械手固定座在纵向抱死工字钢，减少工字钢纵向移动时产生的惯性冲击。同时移动轮、垂直稳定器和水平稳定器分别分布与工字钢下翼缘上下表面和腰部，使得机械手固定座在于工字钢连接位置更稳固。

本发明所述的一种矿用机械手，作为优选方式，各移动轮水平稳定器包括对应的移动轮水平稳定面、对应的移动轮水平前备用稳定面、对应的移动轮水平后备用稳定面、对应的移动轮水平稳定面搭载装置和对应的移动轮水平稳定器架体，各移动轮水平稳定架体设置于对应的移动轮一侧，各移动轮水平稳定面、各移动轮水平前备用稳定面和各移动轮后水平备用稳定面均设置于对应的移动轮水平稳定面搭载装置外周，各移动轮水平前备用稳定面和各移动轮后水平备用稳定面分别设置于对应的移动轮水平稳定面两侧，各移动轮水平稳定面搭载装置水平且活动安装于对应的移动轮水平稳定器架体，各移动轮水平稳定面为平面且与各工字钢腰部接触且在对应的工字钢腰部垂直移动，各移动轮水平前备用稳定面和各移动轮后水平备用稳定面均为平滑曲面，各移动轮水平前备用稳定面和各移动轮后水平备用稳定面曲率相同；

移动轮垂直稳定器结构与移动轮水平稳定器相似，区别在于移动轮垂直稳定器的移动轮垂直稳定面与工字钢下翼缘下表面接触且在工字钢下翼缘下表面垂直移动。

各移动轮稳定器均由稳定面、前后备用稳定面组成，稳定面与工字钢表面接触，与工字钢表面滑动或滚动摩擦，前后备用稳定面设置在稳定面前后，当稳定面与工字钢表面发生摩擦形变或者滚动时，前后备用稳定面根据机械手固定座横向行进方向，向工字钢表面偏移或滚动，通过平滑曲线减少接触振动，使机械手固定座移动更稳定。

本发明所述的一种矿用机械手，作为优选方式，架体包括若干第一立柱、若干数量和第一立柱相对应的第二立柱、第一导轨、第二导轨，第一立柱和第二立柱相对设置于巷道两侧，第一导轨设置于第一立柱上端连接和第一立柱，第二导轨设置于第二立柱上端连接各第二立柱。

本发明所述的一种矿用机械手，作为优选方式，纵向移动装置包括第一纵向移动装置和第二纵向移动装置，第一纵向移动装置设置于第一导轨上，第二纵向移动装置设置于第二导轨上，第一工字钢两端分别连接第一纵向移动装置和第二纵向移动装置，第二工字钢两端分别连接第一纵向移动装置和第二纵向移动装置。

纵向移动装置用于机械手在巷道内纵向移动，配合机械手的角度可将机械手功能部送至架体投影外的位置，由此实现在罐笼中对矿车直接进行抓取，工作人员可在远程操作，抓取过程不需要人员参与，减少不必要的风险。

本发明所述的一种矿用机械手，作为优选方式，横向平面移动装置还包括传动带、第一带轮、第一带轮安装座、第二带轮、第二带轮安装座、机械手固定座，第一带轮安装座两端分别设置于第一工字钢一端内侧下翼缘上表面和第二工字钢同侧端部的内侧下翼缘上表面，第二带轮安装座两端分别设置于第一工字钢另一端部内侧下翼缘上表面和第二工字钢另一端部的内侧下翼缘上表面，第一带轮设置于第一带轮安装座上表面且轴向沿巷道纵向设置，第二带轮设置于第二带轮安装座上表面且轴向沿巷道纵向设置，传送带连接第一带轮输出端和第二带轮输出端，机械手固定座固定设置于传送带中部。

两传动带轮通过液压马达带动传动带，传动带带动机械手安装座，使得机械手安装座在横向上移动。

本发明所述的一种矿用机械手，作为优选方式，机械手包括机械手旋转部、机械手连接部，机械手端部和机械手功能部，机械手旋转部活动设置于机械手固定座底端，机械手连接部一端活动连接机械手旋转部，另一端活动连接机械手端部，机械手功能部活动连接机械手连接部自由端，机械手功能部活动连接机械手端部自由端，机械手旋转部和机械手连接部之间、机械手连接部和机械手端部之间，机械手端部和机械手功能部之间均采用液压杆控制移动，机械手功能部用于在巷道内对矿车进行抓取。

机械手由多节液压结构组成，让机械手在竖向位置上可调，适应多种矿车类型，并适应多种不同的使用情况与环境。

本发明所述的一种矿用机械手，作为优选方式，机械手固定座包括带轮固定板、移动座、固定座连接板、旋转座和液压马达，带轮固定板中部与传动带固定连接，带轮固定板纵向两端固定安装于移动座上表面，移动座为筒状结构，固定座连接板上表面连接移动座底端，固定连接板下表面连接旋转座顶端，固定座连接板和旋转座设置有直径相同且同轴的通孔，通孔直径小于等于移动座内孔的最短直径，旋转座与机械手旋转部活动连接，机械手旋转部设置于旋转座底端，液压马达设置于移动座内部且安装于固定座连接板上表面，液压马达输出端穿过旋转座和固定座安装板的通孔并安装在机械手旋转部上端。

旋转座与移动组在垂直轴向上通过液压马达旋转，机械手通过液压马达实现旋转，是机械手在巷道空间内可微调。

本发明所述的一种矿用机械手，作为优选方式，整体稳定器包括第一整体稳定器和第二整体稳定器，第一整体稳定器设置于机械手固定座位于第一工字钢一侧的中部，第二整体稳定器设置于机械手固定座位于第二工字钢一侧的中部；

两整体稳定器均包括整体稳定器安装部、整体稳定器连接部、整体稳定器水平功能部和整体稳定器垂直功能部，整体稳定器安装部、整体稳定器连接部、整体稳定器水平功能部和整体稳定器垂直功能部均为杆状，整体稳定器安装部长度小于整体稳定器水平功能部长度，整体稳定器垂直功能部长度小于整体稳定器连接部，整体稳定器安装部垂直设置于机械手固定座侧表面，整体稳定器连接部、整体稳定器水平功能部和整体稳定器垂直功能部依次首尾垂直连接，整体稳定器连接部自由端与整体稳定器安装部垂直连接，整体稳定器安装部、整体稳定器连接部和整体稳定器水平功能部组成“凵”字形且开口向下，工字钢设置于“凵”字形内。

两整体稳定器用于对移动轮稳定器稳定方向进行补充，整体稳定器对工字钢形成全方向包围，当移动轮和移动轮稳定器失效时，整体稳定器起到临时防护效果，避免机械手与架体的脱离。同时可以防止机械臂脱落导致油管电线断裂。

本发明有益效果如下：

(1)工字钢作为滑轨，通过工字钢的外形与移动轮和相应的垂直稳定器和水平稳定器配合，使得机械手固定座在纵向抱死工字钢，减少工字钢纵向移动时产生的惯性冲击；

(2)整体稳定器用于对移动轮稳定器稳定方向进行补充，整体稳定器对工字钢形成全方向包围，当移动轮和移动轮稳定器失效时，整体稳定器起到临时防护效果，避免机械手与架体的脱离；

(3)机械手由多节液压结构组成，让机械手在竖向位置上可调，适应多种矿车类型，并适应多种不同的使用情况与环境；

(4)纵向移动装置用于机械手在巷道内纵向移动，配合机械手的角度可将机械手功能部送至架体投影外的位置，由此实现在罐笼中对矿车直接进行抓取，工作人员可在远程操作，抓取过程不需要人员参与，减少不必要的风险；

(5)移动轮、垂直稳定器和水平稳定器分别分布与工字钢下翼缘上下表面和腰部，使得机械手固定座在于工字钢连接位置更稳固。

附图说明

图1为一种矿用机械手示意图；

图2为一种矿用机械手横向移动装置示意图；

图3为一种矿用机械手辅助稳定装置示意图；

图4为一种矿用机械手移动轮组示意图；

图5为一种矿用机械手移动轮组稳定器示意图；

图6为一种矿用机械手第一移动轮稳定器示意图；

图7为一种矿用机械手第二移动轮稳定器示意图；

图8为一种矿用机械手第三移动轮稳定器示意图；

图9为一种矿用机械手第四移动轮稳定器示意图；

图10为一种矿用机械手第一移动轮水平稳定器示意图；

图11为一种矿用机械手第一移动轮垂直稳定器示意图；

图12为一种矿用机械手第二移动轮水平稳定器示意图；

图13为一种矿用机械手第二移动轮垂直稳定器示意图；

图14为一种矿用机械手第三移动轮水平稳定器示意图；

图15为一种矿用机械手第三移动轮垂直稳定器示意图；

图16为一种矿用机械手第四移动轮水平稳定器示意图；

图17为一种矿用机械手第四移动轮垂直稳定器示意图；

图18为一种矿用机械手架体示意图；

图19为一种矿用机械手机械手示意图；

图20为一种矿用机械手机械手固定座示意图；

图21为一种矿用机械手整体稳定器示意图；

图22为一种矿用机械手第一整体稳定器示意图；

图23为一种矿用机械手第二整体稳定器示意图。

附图标记：

1、架体；11、第一立柱；12、第二立柱；13、第一导轨；14、第二导轨；2、纵向移动装置；21、第一纵向移动装置；22、第二纵向移动装置；3、横向移动装置；31、第一工字钢；32、第二工字钢；33、机械手固定座；331、带轮固定板；332、移动座；333、固定座连接板；334、旋转座；335、液压马达；34、移动轮组；341、第一移动轮；342、第二移动轮；343、第三移动轮；344、第四移动轮；35、传动带；36、第一带轮；37、第一带轮安装座；38、第二带轮；39、第二带轮安装座；4、机械手；41、机械手旋转部；42、机械手连接部；43、机械手端部；44、机械手功能部；5、辅助稳定装置；51、移动轮组稳定器；511、第一移动轮稳定器；5111、第一移动轮水平稳定器；51111、第一移动轮水平稳定面；51112、第一移动轮水平前备用稳定面；51113、第一移动轮水平后备用稳定面；51114、第一移动轮水平稳定面搭载装置；51115、第一移动轮水平稳定器架体；5112、第一移动轮垂直稳定器；51121、第一移动轮垂直稳定面；51122、第一移动轮垂直前备用稳定面；51123、第一移动轮垂直后备用稳定面；51124、第一移动轮垂直稳定面搭载装置；51125、第一移动轮垂直稳定器架体；512、第二移动轮稳定器；5121、第二移动轮水平稳定器；51211、第二移动轮水平稳定面；51212、第二移动轮水平前备用稳定面；51213、第二移动轮水平后备用稳定面；51214、第二移动轮水平稳定面搭载装置；51215、第二移动轮水平稳定器架体；5122、第二移动轮垂直稳定器；51221、第二移动轮垂直稳定面；51222、第二移动轮垂直前备用稳定面；51223、第二移动轮垂直后备用稳定面；51224、第二移动轮垂直稳定面搭载装置；51225、第二移动轮垂直稳定器架体；513、第三移动轮稳定器；5131、第三移动轮水平稳定器；51311、第三移动轮水平稳定面；51312、第三移动轮水平前备用稳定面；51313、第三移动轮水平后备用稳定面；51314、第三移动轮水平稳定面搭载装置；51315、第三移动轮水平稳定器架体；5132、第三移动轮垂直稳定器；51321、第三移动轮垂直稳定面；51322、第三移动轮垂直前备用稳定面；51323、第三移动轮垂直后备用稳定面；51324、第三移动轮垂直稳定面搭载装置；51325、第三移动轮垂直稳定器架体；514、第四移动轮稳定器；5141、第四移动轮水平稳定器；51411、第四移动轮水平稳定面；51412、第四移动轮水平前备用稳定面；51413、第四移动轮水平后备用稳定面；51414、第四移动轮水平稳定面搭载装置；51415、第四移动轮水平稳定器架体；5142、第四移动轮垂直稳定器；51421、第四移动轮垂直稳定面；51422、第四移动轮垂直前备用稳定面；51423、第四移动轮垂直后备用稳定面；51424、第四移动轮垂直稳定面搭载装置；51425、第四移动轮垂直稳定器架体；52、整体稳定器；521、第一整体稳定器；5211、第一整体稳定器安装部；5212、第一整体稳定器连接部；5213、第一整体稳定器水平功能部；5214、第一整体稳定器垂直功能部；522、第二整体稳定器；5221、第二整体稳定器安装部；5222、第二整体稳定器连接部；5223、第二整体稳定器水平功能部；5224、第二整体稳定器垂直功能部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

如图1所示，一种矿用机械手，包括架体1、纵向移动装置2、横向移动装置3、机械手4和辅助稳定装置5，架体1设置于巷道内部，纵向移动装置2纵向活动设置于架体1上端，横向移动装置3横向活动连接纵向移动装置2，机械手4活动设置于横向移动装置3下表面，机械手4在横向移动装置3下可横向移动，横向移动装置3可通过纵向移动装置2纵向移动，辅助稳定装置5设置于横向移动装置3的移动架体1上，用于使机械手4在横向移动装置3上稳定移动并提供导向。纵向移动装置2下表面设置有纵向稳定器，纵向稳定器与架体1活动连接。

如图2所示，横向移动装置3包括第一工字钢31、第二工字钢32、机械手固定座33、移动轮组34、传动带35、第一带轮36、第一带轮安装座37、第二带轮38和第二带轮安装座39，第一工字钢31两端固定连接纵向移动装置2，第二工字钢32两端固定连接纵向移动装置3，第一工字钢31和第二工字钢32之间相互平行，移动轮组34固定设置于机械手固定座33两侧，移动轮组34工作面高于机械手固定座33上表面，机械手固定座33通过移动轮组34活动设置于第一工字钢31和第二工字钢32之间。第一带轮安装座37两端分别设置于第一工字钢31一端内侧下翼缘上表面和第二工字钢32同侧端部的内侧下翼缘上表面，第二带轮安装座39两端分别设置于第一工字钢31另一端部内侧下翼缘上表面和第二工字钢32另一端部的内侧下翼缘上表面，第一带轮36设置于第一带轮安装座37上表面且轴向沿巷道纵向设置，第二带轮38设置于第二带轮安装座上表面且轴向沿巷道纵向设置，传送带连接第一带轮36输出端和第二带轮38输出端，机械手固定座33固定设置于传送带中部。

如图3所示，辅助稳定装置5包括移动轮组稳定器51和整体稳定器52，移动轮组稳定器51设置于移动轮组34上，与第一工字钢31和第二工字钢32分别接触，整体稳定器52固定安装于机械手固定座33两侧，用于机械手固定座33与第一工字钢31、机械手固定座33与第二工字钢32之间的稳定。

如图4所示，移动轮组34包括第一移动轮341、第二移动轮342、第三移动轮343和第四移动轮344，第一移动轮341、第二移动轮342、第三移动轮343和第四移动轮344分别依次设置于机械手固定座33的横向两侧的两端，第一移动轮341工作面、第二移动轮342工作面设置于第一工字钢31下翼缘的外侧上表面，第三移动轮343工作面和第四移动轮344的工作面设置于第二工字钢32下翼缘的外侧上表面。

如图5所示，移动轮组稳定器51包括第一移动轮稳定器511、第二移动轮稳定器512、第三移动轮稳定器513和第四移动轮稳定器514，第一移动轮稳定器511设置于第一移动轮341侧面，第二移动轮稳定器512设置于第二移动轮342侧面，第三移动轮稳定器513设置于第三移动轮343侧侧面，第四移动轮稳定器514设置于第四移动轮344侧面。

如图6所示，第一移动轮稳定器511包括第一移动轮水平稳定器5111、第一移动轮垂直稳定器5112，第一移动轮水平稳定器5111设置于第一移动轮341侧部，第一移动轮垂直稳定器5112设置于第一移动轮341斜下方。

如图7所示，第二移动轮稳定器512包括第二移动轮水平稳定器5121、第二移动轮垂直稳定器5122，第二移动轮水平稳定器5121设置于第二移动轮342侧部，第二移动轮垂直稳定器5122设置于第二移动轮342斜下方。

如图8所示，第三移动轮稳定器513包括第三移动轮水平稳定器5131、第三移动轮垂直稳定器5132，第三移动轮水平稳定器5131设置于第三移动轮343侧部，第三移动轮垂直稳定器5132设置于第三移动轮343斜下方。

如图9所示，第四移动轮稳定器514包括第四移动轮水平稳定器5141、第四移动轮垂直稳定器5142，第四移动轮水平稳定器5141设置于第四移动轮344侧部，第四移动轮垂直稳定器5142设置于第四移动轮344斜下方。

如图10所示，第一移动轮水平稳定器5111包括第一移动轮水平稳定面51111、第一移动轮水平前备用稳定面51112、第一移动轮水平后备用稳定面51113、第一移动轮水平稳定面搭载装置51114和第一移动轮水平稳定器架体51115，第一移动轮水平稳定器架体51115设置于第一移动轮341一侧，第一移动轮水平稳定面51111、第一移动轮水平前备用稳定面51112和第一移动轮341后水平备用稳定面均设置于第一移动轮水平稳定面搭载装置51114外周，第一移动轮水平前备用稳定面51112和第一移动轮341后水平备用稳定面分别设置于第一移动轮水平稳定面51111两侧，第一移动轮水平稳定面搭载装置51114水平且活动安装于第一移动轮水平稳定器架体51115，第一移动轮水平稳定面51111为平面且与第一工字钢31腰部接触且在第一工字钢31腰部垂直移动，第一移动轮水平前备用稳定面51112和第一移动轮341后水平备用稳定面均为平滑曲面，第一移动轮水平前备用稳定面51112和第一移动轮341后水平备用稳定面曲率相同。

如图11所示，第一移动轮垂直稳定器5112包括第一移动轮垂直稳定面51121、第一移动轮垂直前备用稳定面51122、第一移动轮垂直后备用稳定面51123、第一移动轮垂直稳定面搭载装置51124和第一移动轮垂直稳定器架体51125，第一移动轮垂直稳定器架体51125设置于机械手固定座33位于第一工字钢31下端的横向面一侧，第一移动轮垂直稳定面51121、第一移动轮垂直前备用稳定面51122和第一移动轮垂直后备用稳定面51123均设置于第一移动轮垂直稳定面搭载装置51124外周，第一移动轮垂直前备用稳定面51122和第一移动轮垂直后备用稳定面51123分别设置于第一移动轮垂直稳定面51121两侧，第一移动轮垂直稳定面搭载装置51124垂直且活动安装于第一移动轮垂直稳定器架体51125，第一移动轮垂直稳定面51121为平面且与第一工字钢31下翼缘下表面接触且在第一工字钢31下翼缘下表面垂直移动，第一移动轮垂直前备用稳定面51122和第一移动轮垂直后备用稳定面51123均为平滑曲面，第一移动轮垂直前备用稳定面51122和第一移动轮垂直后备用稳定面51123曲率相同。

如图12所示，第二移动轮水平稳定器5121包括第二移动轮水平稳定面51211、第二移动轮水平前备用稳定面51212、第二移动轮水平后备用稳定面51213、第二移动轮水平稳定面搭载装置51214和第二移动轮水平稳定器架体51215，第二移动轮342水平稳定架体1设置于第二移动轮342一侧，第二移动轮水平稳定面51211、第二移动轮水平前备用稳定面51212和第二移动轮342后水平备用稳定面均设置于第二移动轮水平稳定面搭载装置51214外周，第二移动轮水平前备用稳定面51212和第二移动轮342后水平备用稳定面分别设置于第二移动轮水平稳定面51211两侧，第二移动轮水平稳定面搭载装置51214水平且活动安装于第二移动轮水平稳定器架体51215，第一第二移动轮水平稳定面51211为平面且与第一工字钢31腰部接触且在第一工字钢31腰部垂直移动，第二移动轮水平前备用稳定面51212和第二移动轮342后水平备用稳定面均为平滑曲面，第二移动轮水平前备用稳定面51212和第二移动轮342后水平备用稳定面曲率相同。

如图13所示，第二移动轮垂直稳定器5122包括第二移动轮垂直稳定面51221、第二移动轮垂直前备用稳定面51222、第二移动轮垂直后备用稳定面51223、第二移动轮垂直稳定面搭载装置51224和第二移动轮垂直稳定器架体51225，第二移动轮垂直稳定器架体51225设置于机械手固定座33位于第一工字钢31下端的横向面一侧，第二移动轮垂直稳定面51221、第二移动轮垂直前备用稳定面51222和第二移动轮垂直后备用稳定面51223均设置于第二移动轮垂直稳定面搭载装置51224外周，第二移动轮垂直前备用稳定面51222和第二移动轮垂直后备用稳定面51223分别设置于第二移动轮垂直稳定面51221两侧，第二移动轮垂直稳定面搭载装置51224垂直且活动安装于第二移动轮垂直稳定器架体51225，第一第二移动轮垂直稳定面51221为平面且与第一工字钢31下翼缘下表面接触且在第一工字钢31下翼缘下表面垂直移动，第二移动轮垂直前备用稳定面51222和第二移动轮垂直后备用稳定面51223均为平滑曲面，第二移动轮垂直前备用稳定面51222和第二移动轮垂直后备用稳定面51223曲率相同。

如图14所示，第三移动轮水平稳定器5131包括第三移动轮水平稳定面51311、第三移动轮水平前备用稳定面51312、第三移动轮水平后备用稳定面51313、第三移动轮水平稳定面搭载装置51314和第三移动轮水平稳定器架体51315，第三移动轮水平稳定器架体51315设置于第三移动轮343一侧，第三移动轮水平稳定面51311、第三移动轮水平前备用稳定面51312和第三移动轮水平后备用稳定面51313均设置于第三移动轮水平稳定面搭载装置51314外周，第三移动轮水平前备用稳定面51312和第三移动轮水平后备用稳定面51313分别设置于第三移动轮水平稳定面51311两侧，第三移动轮水平稳定面搭载装置51314水平且活动安装于第三移动轮水平稳定器架体51315，第一第三移动轮水平稳定面51311为平面且与第二工字钢32腰部接触且在第二工字钢32腰部垂直移动，第三移动轮水平前备用稳定面51312和第三移动轮水平后备用稳定面51313均为平滑曲面，第三移动轮水平前备用稳定面51312和第三移动轮水平后备用稳定面51313曲率相同。

如图15所示，第三移动轮垂直稳定器5132包括第三移动轮垂直稳定面51321、第三移动轮垂直前备用稳定面51322、第三移动轮垂直后备用稳定面51323、第三移动轮垂直稳定面搭载装置51324和第三移动轮垂直稳定器架体51325，第三移动轮垂直稳定器架体51325设置于机械手固定座33位于第二工字钢32下端的横向面一侧，第三移动轮垂直稳定面51321、第三移动轮垂直前备用稳定面51322和第三移动轮垂直后备用稳定面51323均设置于第三移动轮垂直稳定面搭载装置51324外周，第三移动轮垂直前备用稳定面51322和第三移动轮垂直后备用稳定面51323分别设置于第三移动轮垂直稳定面51321两侧，第三移动轮垂直稳定面搭载装置51324垂直且活动安装于第三移动轮垂直稳定器架体51325，第一第三移动轮垂直稳定面51321为平面且与第二工字钢32下翼缘下表面接触且在第二工字钢32下翼缘下表面垂直移动，第三移动轮垂直前备用稳定面51322和第三移动轮垂直后备用稳定面51323均为平滑曲面，第三移动轮垂直前备用稳定面51322和第三移动轮垂直后备用稳定面51323曲率相同。

如图16所示，第四移动轮水平稳定器5141包括第四移动轮水平稳定面51411、第四移动轮水平前备用稳定面51412、第四移动轮水平后备用稳定面51413、第四移动轮水平稳定面搭载装置51414和第四移动轮水平稳定器架体51415，第四移动轮水平稳定器架体51415设置于第四移动轮344一侧，第四移动轮水平稳定面51411、第四移动轮水平前备用稳定面51412和第四移动轮水平后备用稳定面51413均设置于第四移动轮水平稳定面搭载装置51414外周，第四移动轮水平前备用稳定面51412和第四移动轮水平后备用稳定面51413分别设置于第四移动轮水平稳定面51411两侧，第四移动轮水平稳定面搭载装置51414水平且活动安装于第四移动轮水平稳定器架体51415，第一第四移动轮水平稳定面51411为平面且与第二工字钢32腰部接触且在第二工字钢32腰部垂直移动，第四移动轮水平前备用稳定面51412和第四移动轮水平后备用稳定面51413均为平滑曲面，第四移动轮水平前备用稳定面51412和第四移动轮水平后备用稳定面51413曲率相同。

如图17所示，第四移动轮垂直稳定器5142包括第四移动轮垂直稳定面51421、第四移动轮垂直前备用稳定面51422、第四移动轮垂直后备用稳定面51423、第四移动轮垂直稳定面搭载装置51424和第四移动轮垂直稳定器架体51425，第四移动轮垂直稳定器架体51425设置于机械手固定座33位于第二工字钢32下端的横向面一侧，第四移动轮垂直稳定面51421、第四移动轮垂直前备用稳定面51422和第四移动轮垂直后备用稳定面51423均设置于第四移动轮垂直稳定面搭载装置51424外周，第四移动轮垂直前备用稳定面51422和第四移动轮垂直后备用稳定面51423分别设置于第四移动轮垂直稳定面51421两侧，第四移动轮垂直稳定面搭载装置51424垂直且活动安装于第四移动轮垂直稳定器架体51425，第一第四移动轮垂直稳定面51421为平面且与第二工字钢32下翼缘下表面接触且在第二工字钢32下翼缘下表面垂直移动，第四移动轮垂直前备用稳定面51422和第四移动轮垂直后备用稳定面51423均为平滑曲面，第四移动轮垂直前备用稳定面51422和第四移动轮垂直后备用稳定面51423曲率相同。

如图18所示，架体1包括若干第一立柱11、若干数量和第一立柱11相对应的第二立柱12、第一导轨13、第二导轨14，第一立柱11和第二立柱12相对设置于巷道两侧，第一导轨13设置于第一立柱11上端连接和第一立柱11，第二导轨14设置于第二立柱12上端连接各第二立柱12。

纵向移动装置2包括第一纵向移动装置21和第二纵向移动装置22，第一纵向移动装置21设置于第一导轨13上，第二纵向移动装置22设置于第二导轨14上，第一工字钢31两端分别连接第一纵向移动装置21和第二纵向移动装置22，第二工字钢32两端分别连接第一纵向移动装置21和第二纵向移动装置22。

如图19所示，机械手4包括机械手旋转部41、机械手连接部42，机械手端部43和机械手功能部44，机械手旋转部41活动设置于机械手固定座33底端，机械手连接部42一端活动连接机械手旋转部41，另一端活动连接机械手端部43，机械手功能部44活动连接机械手连接部42自由端，机械手功能部44活动连接机械手端部43自由端，机械手旋转部41和机械手连接部42之间、机械手连接部42和机械手端部43之间，机械手端部43和机械手功能部44之间均采用液压杆控制移动，机械手功能部44用于在巷道内对矿车进行抓取。

如图20所示，机械手固定座33包括带轮固定板331、移动座332、固定座连接板333、旋转座334和液压马达335，带轮固定板331中部与传动带35固定连接，带轮固定板331纵向两端固定安装于移动座332上表面，移动座332为筒状结构，固定座连接板333上表面连接移动座332底端，固定座连接板333下表面连接旋转座334顶端，固定座连接板333和旋转座334设置有直径相同且同轴的通孔，通孔直径小于等于移动座332内孔的最短直径，旋转座334与机械手旋转部41活动连接，机械手旋转部41设置于旋转座334底端，液压马达335设置于移动座332内部且安装于固定座连接板333上表面，液压马达335输出端穿过旋转座334和固定座安装板的通孔并安装在机械手旋转部41上端。

如图21所示，整体稳定器52包括第一整体稳定器521和第二整体稳定器522，第一整体稳定器521设置于机械手固定座33位于第一工字钢31一侧的中部，第二整体稳定器522设置于机械手固定座33位于第二工字钢32一侧的中部。

如图22所示，第一整体稳定器521包括第一整体稳定器安装部5211、第一整体稳定器连接部5212、第一整体稳定器水平功能部5213和第一整体稳定器垂直功能部5214，第一整体稳定器安装部5211、第一整体稳定器连接部5212、第一整体稳定器水平功能部5213和第一整体稳定器垂直功能部5214均为杆状，第一整体稳定器安装部5211长度小于第一整体稳定器水平功能部5213长度，第一整体稳定器垂直功能部5214长度小于第一整体稳定器连接部5212，第一整体稳定器安装部5211垂直设置于机械手固定座33侧表面，第一整体稳定器连接部5212、第一整体稳定器水平功能部5213和第一整体稳定器垂直功能部5214依次首尾垂直连接，第一整体稳定器连接部5212自由端与第一整体稳定器安装部5211垂直连接，第一整体稳定器安装部5211、第一整体稳定器连接部5212和第一整体稳定器水平功能部5213组成“凵”字形且开口向下，第一工字钢31设置于“凵”字形内。

如图23所示，第二整体稳定器522包括第二整体稳定器安装部5221、第二整体稳定器连接部5222、第二整体稳定器水平功能部5223和第二整体稳定器垂直功能部5224，第二整体稳定器安装部5221、第二整体稳定器连接部5222、第二整体稳定器水平功能部5223和第二整体稳定器垂直功能部5224均为杆状，第二整体稳定器安装部5221长度小于第二整体稳定器水平功能部5223长度，第二整体稳定器垂直功能部5224长度小于第二整体稳定器连接部5222，第二整体稳定器安装部5221垂直设置于机械手固定座33侧表面，第二整体稳定器连接部5222、第二整体稳定器水平功能部5223和第二整体稳定器垂直功能部5224依次首尾垂直连接，第二整体稳定器连接部5222自由端与第二整体稳定器安装部5221垂直连接，第二整体稳定器安装部5221、第二整体稳定器连接部5222和第二整体稳定器水平功能部5223组成“凵”字形且开口向下，第二工字钢32设置于“凵”字形内。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种矿用机械手，其特征在于：包括架体(1)、纵向移动装置(2)、横向移动装置(3)、机械手(4)和辅助稳定装置(5)，所述架体(1)设置于所述巷道内部，所述纵向移动装置(2)纵向活动设置于所述架体(1)上端，所述横向移动装置(3)横向活动连接所述纵向移动装置(2)，所述机械手(4)活动设置于所述横向移动装置(3)下表面，所述机械手(4)在所述横向移动装置(3)下可横向移动，所述横向移动装置(3)可通过所述纵向移动装置(2)纵向移动，所述辅助稳定装置(5)设置于所述横向移动装置(3)上，用于使所述机械手(4)在所述横向移动装置(3)上稳定移动并提供导向；

所述横向移动装置(3)包括第一工字钢(31)、第二工字钢(32)、机械手固定座(33)和移动轮组(34)，所述第一工字钢(31)两端固定连接所述纵向移动装置(2)，所述第二工字钢(32)两端固定连接所述纵向移动装置(2)，所述第一工字钢(31)和所述第二工字钢(32)之间相互平行，所述移动轮组(34)固定设置于所述机械手固定座(33)两侧，所述移动轮组(34)工作面高于所述机械手固定座(33)上表面，所述机械手固定座(33)通过所述移动轮组(34)活动设置于所述第一工字钢(31)和所述第二工字钢(32)之间；

所述辅助稳定装置(5)包括移动轮组稳定器(51)和整体稳定器(52)，所述移动轮组稳定器(51)设置于所述移动轮组(34)上，与所述第一工字钢(31)和所述第二工字钢(32)分别接触，所述整体稳定器(52)固定安装于所述机械手固定座(33)两侧，用于所述机械手固定座(33)与所述第一工字钢(31)、所述机械手固定座(33)与所述第二工字钢(32)之间的稳定；

所述纵向移动装置(2)下表面设置有纵向稳定器，所述纵向稳定器与所述架体(1)活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种矿用机械手，其特征在于：所述移动轮组(34)包括第一移动轮(341)、第二移动轮(342)、第三移动轮(343)和第四移动轮(344)，所述第一移动轮(341)、所述第二移动轮(342)、所述第三移动轮(343)和所述第四移动轮(344)分别依次设置于所述机械手固定座(33)的横向两侧的两端，所述第一移动轮(341)工作面和所述第二移动轮(342)工作面设置于所述第一工字钢(31)下翼缘的外侧上表面，所述第三移动轮(343)工作面和所述第四移动轮(344)的工作面设置于所述第二工字钢(32)下翼缘的外侧上表面；

所述移动轮组稳定器(51)包括第一移动轮稳定器(511)、第二移动轮稳定器(512)、第三移动轮稳定器(513)和第四移动轮稳定器(514)，所述第一移动轮稳定器(511)设置于所述第一移动轮(341)侧面，所述第二移动轮稳定器(512)设置于所述第二移动轮(342)侧面，所述第三移动轮稳定器(513)设置于所述第三移动轮(343)侧面，所述第四移动轮稳定器(514)设置于所述第四移动轮(344)侧面；

所述第一移动轮稳定器(511)包括第一移动轮水平稳定器(5111)和第一移动轮垂直稳定器(5112)，所述第一移动轮水平稳定器(5111)设置于所述第一移动轮(341)侧部，所述第一移动轮垂直稳定器(5112)设置于所述第一移动轮(341)斜下方；

所述第二移动轮稳定器(512)包括第二移动轮水平稳定器(5121)和第二移动轮垂直稳定器(5122)，所述第二移动轮水平稳定器(5121)设置于所述第二移动轮(342)侧部，所述第二移动轮垂直稳定器(5122)设置于所述第二移动轮(342)斜下方；

所述第三移动轮稳定器(513)包括第三移动轮水平稳定器(5131)和第三移动轮垂直稳定器(5132)，所述第三移动轮水平稳定器(5131)设置于所述第三移动轮(343)侧部，所述第三移动轮垂直稳定器(5132)设置于所述第三移动轮(343)斜下方；

所述第四移动轮稳定器(514)包括第四移动轮水平稳定器(5141)和第四移动轮垂直稳定器(5142)，所述第四移动轮水平稳定器(5141)设置于所述第四移动轮(344)侧部，所述第四移动轮垂直稳定器(5142)设置于所述第四移动轮(344)斜下方。

3.根据权利要求2所述的一种矿用机械手，其特征在于：所述第一移动轮水平稳定器(5111)包括第一移动轮水平稳定面(51111)、第一移动轮水平前备用稳定面(51112)、第一移动轮水平后备用稳定面(51113)、第一移动轮水平稳定面搭载装置(51114)和第一移动轮水平稳定器架体(51115)，所述第一移动轮水平稳定器架体(51115)设置于所述第一移动轮(341)一侧，所述第一移动轮水平稳定面(51111)、所述第一移动轮水平前备用稳定面(51112)和所述第一移动轮后水平备用稳定面(51113)均设置于所述第一移动轮水平稳定面搭载装置(51114)外周，所述第一移动轮水平前备用稳定面(51112)和所述第一移动轮后水平备用稳定面(51113)分别设置于所述第一移动轮水平稳定面(51111)两侧，所述第一移动轮水平稳定面搭载装置(51114)水平且活动安装于所述第一移动轮水平稳定器架体(51115)，所述第一所述第一移动轮水平稳定面(51111)为平面且与所述第一工字钢(31)腰部接触且在所述第一工字钢(31)腰部垂直移动，所述第一移动轮水平前备用稳定面(51112)和所述第一移动轮后水平备用稳定面(51113)均为平滑曲面，所述第一移动轮水平前备用稳定面(51112)和所述第一移动轮后水平备用稳定面(51113)曲率相同；

所述第一移动轮垂直稳定器(5112)包括第一移动轮垂直稳定面(51121)、第一移动轮垂直前备用稳定面(51122)、第一移动轮垂直后备用稳定面(51123)、第一移动轮垂直稳定面搭载装置(51124)和第一移动轮垂直稳定器架体(51125)，所述第一移动轮垂直稳定器架体(51125)设置于所述机械手固定座(33)位于所述第一工字钢(31)下端的横向面一侧，所述第一移动轮垂直稳定面(51121)、所述第一移动轮垂直前备用稳定面(51122)和所述第一移动轮垂直后备用稳定面(51123)均设置于所述第一移动轮垂直稳定面搭载装置(51124)外周，所述第一移动轮垂直前备用稳定面(51122)和所述第一移动轮垂直后备用稳定面(51123)分别设置于所述第一移动轮垂直稳定面(51121)两侧，所述第一移动轮垂直稳定面搭载装置(51124)垂直且活动安装于所述第一移动轮垂直稳定器架体(51125)，所述第一所述第一移动轮垂直稳定面(51121)为平面且与所述第一工字钢(31)下翼缘下表面接触且在所述第一工字钢(31)下翼缘下表面垂直移动，所述第一移动轮垂直前备用稳定面(51122)和所述第一移动轮垂直后备用稳定面(51123)均为平滑曲面，所述第一移动轮垂直前备用稳定面(51122)和所述第一移动轮垂直后备用稳定面(51123)曲率相同；

所述第二移动轮水平稳定器(5121)包括第二移动轮水平稳定面(51211)、第二移动轮水平前备用稳定面(51212)、第二移动轮水平后备用稳定面(51213)、第二移动轮水平稳定面搭载装置(51214)和第二移动轮水平稳定器架体(51215)，所述第二移动轮(342)水平稳定架体(1)设置于所述第二移动轮(342)一侧，所述第二移动轮水平稳定面(51211)、所述第二移动轮水平前备用稳定面(51212)和所述第二移动轮水平后备用稳定面(51213)均设置于所述第二移动轮水平稳定面搭载装置(51214)外周，所述第二移动轮水平前备用稳定面(51212)和所述第二移动轮水平后备用稳定面(51213)分别设置于所述第二移动轮水平稳定面(51211)两侧，所述第二移动轮水平稳定面搭载装置(51214)水平且活动安装于所述第二移动轮水平稳定器架体(51215)，所述第一所述第二移动轮水平稳定面(51211)为平面且与所述第一工字钢(31)腰部接触且在所述第一工字钢(31)腰部垂直移动，所述第二移动轮水平前备用稳定面(51212)和所述第二移动轮水平后备用稳定面(51213)均为平滑曲面，所述第二移动轮水平前备用稳定面(51212)和所述第二移动轮水平后备用稳定面(51213)曲率相同；

所述第二移动轮垂直稳定器(5122)包括第二移动轮垂直稳定面(51221)、第二移动轮垂直前备用稳定面(51222)、第二移动轮垂直后备用稳定面(51223)、第二移动轮垂直稳定面搭载装置(51224)和第二移动轮垂直稳定器架体(51225)，所述第二移动轮垂直稳定器架体(51225)设置于所述机械手固定座(33)位于所述第一工字钢(31)下端的横向面一侧，所述第二移动轮垂直稳定面(51221)、所述第二移动轮垂直前备用稳定面(51222)和所述第二移动轮垂直后备用稳定面(51223)均设置于所述第二移动轮垂直稳定面搭载装置(51224)外周，所述第二移动轮垂直前备用稳定面(51222)和所述第二移动轮垂直后备用稳定面(51223)分别设置于所述第二移动轮垂直稳定面(51221)两侧，所述第二移动轮垂直稳定面搭载装置(51224)垂直且活动安装于所述第二移动轮垂直稳定器架体(51225)，所述第一所述第二移动轮垂直稳定面(51221)为平面且与所述第一工字钢(31)下翼缘下表面接触且在所述第一工字钢(31)下翼缘下表面垂直移动，所述第二移动轮垂直前备用稳定面(51222)和所述第二移动轮垂直后备用稳定面(51223)均为平滑曲面，所述第二移动轮垂直前备用稳定面(51222)和所述第二移动轮垂直后备用稳定面(51223)曲率相同；

所述第三移动轮水平稳定器(5131)包括第三移动轮水平稳定面(51311)、第三移动轮水平前备用稳定面(51312)、第三移动轮水平后备用稳定面(51313)、第三移动轮水平稳定面搭载装置(51314)和第三移动轮水平稳定器架体(51315)，所述第三移动轮水平稳定器架体(51315)设置于所述第三移动轮(343)一侧，所述第三移动轮水平稳定面(51311)、所述第三移动轮水平前备用稳定面(51312)和所述第三移动轮水平后备用稳定面(51313)均设置于所述第三移动轮水平稳定面搭载装置(51314)外周，所述第三移动轮水平前备用稳定面(51312)和所述第三移动轮水平后备用稳定面(51313)分别设置于所述第三移动轮水平稳定面(51311)两侧，所述第三移动轮水平稳定面搭载装置(51314)水平且活动安装于所述第三移动轮水平稳定器架体(51315)，所述第一所述第三移动轮水平稳定面(51311)为平面且与所述第二工字钢(32)腰部接触且在所述第二工字钢(32)腰部垂直移动，所述第三移动轮水平前备用稳定面(51312)和所述第三移动轮水平后备用稳定面(51313)均为平滑曲面，所述第三移动轮水平前备用稳定面(51312)和所述第三移动轮水平后备用稳定面(51313)曲率相同；

所述第三移动轮垂直稳定器(5132)包括第三移动轮垂直稳定面(51321)、第三移动轮垂直前备用稳定面(51322)、第三移动轮垂直后备用稳定面(51323)、第三移动轮垂直稳定面搭载装置(51324)和第三移动轮垂直稳定器架体(51325)，所述第三移动轮垂直稳定器架体(51325)设置于所述机械手固定座(33)位于所述第二工字钢(32)下端的横向面一侧，所述第三移动轮垂直稳定面(51321)、所述第三移动轮垂直前备用稳定面(51322)和所述第三移动轮垂直后备用稳定面(51323)均设置于所述第三移动轮垂直稳定面搭载装置(51324)外周，所述第三移动轮垂直前备用稳定面(51322)和所述第三移动轮垂直后备用稳定面(51323)分别设置于所述第三移动轮垂直稳定面(51321)两侧，所述第三移动轮垂直稳定面搭载装置(51324)垂直且活动安装于所述第三移动轮垂直稳定器架体(51325)，所述第一所述第三移动轮垂直稳定面(51321)为平面且与所述第二工字钢(32)下翼缘下表面接触且在所述第二工字钢(32)下翼缘下表面垂直移动，所述第三移动轮垂直前备用稳定面(51322)和所述第三移动轮垂直后备用稳定面(51323)均为平滑曲面，所述第三移动轮垂直前备用稳定面(51322)和所述第三移动轮垂直后备用稳定面(51323)曲率相同；

所述第四移动轮水平稳定器(5141)包括第四移动轮水平稳定面(51411)、第四移动轮水平前备用稳定面(51412)、第四移动轮水平后备用稳定面(51413)、第四移动轮水平稳定面搭载装置(51414)和第四移动轮水平稳定器架体(51415)，所述第四移动轮水平稳定器架体(51415)设置于所述第四移动轮(344)一侧，所述第四移动轮水平稳定面(51411)、所述第四移动轮水平前备用稳定面(51412)和所述第四移动轮水平后备用稳定面(51413)均设置于所述第四移动轮水平稳定面搭载装置(51414)外周，所述第四移动轮水平前备用稳定面(51412)和所述第四移动轮水平后备用稳定面(51413)分别设置于所述第四移动轮水平稳定面(51411)两侧，所述第四移动轮水平稳定面搭载装置(51414)水平且活动安装于所述第四移动轮水平稳定器架体(51415)，所述第一所述第四移动轮水平稳定面(51411)为平面且与所述第二工字钢(32)腰部接触且在所述第二工字钢(32)腰部垂直移动，所述第四移动轮水平前备用稳定面(51412)和所述第四移动轮水平后备用稳定面(51413)均为平滑曲面，所述第四移动轮水平前备用稳定面(51412)和所述第四移动轮水平后备用稳定面(51413)曲率相同；

所述第四移动轮垂直稳定器(5142)包括第四移动轮垂直稳定面(51421)、第四移动轮垂直前备用稳定面(51422)、第四移动轮垂直后备用稳定面(51423)、第四移动轮垂直稳定面搭载装置(51424)和第四移动轮垂直稳定器架体(51425)，所述第四移动轮垂直稳定器架体(51425)设置于所述机械手固定座(33)位于所述第二工字钢(32)下端的横向面一侧，所述第四移动轮垂直稳定面(51421)、所述第四移动轮垂直前备用稳定面(51422)和所述第四移动轮垂直后备用稳定面(51423)均设置于所述第四移动轮垂直稳定面搭载装置(51424)外周，所述第四移动轮垂直前备用稳定面(51422)和所述第四移动轮垂直后备用稳定面(51423)分别设置于所述第四移动轮垂直稳定面(51421)两侧，所述第四移动轮垂直稳定面搭载装置(51424)垂直且活动安装于所述第四移动轮垂直稳定器架体(51425)，所述第一所述第四移动轮垂直稳定面(51421)为平面且与所述第二工字钢(32)下翼缘下表面接触且在所述第二工字钢(32)下翼缘下表面垂直移动，所述第四移动轮垂直前备用稳定面(51422)和所述第四移动轮垂直后备用稳定面(51423)均为平滑曲面，所述第四移动轮垂直前备用稳定面(51422)和所述第四移动轮垂直后备用稳定面(51423)曲率相同。

4.根据权利要求1所述的一种矿用机械手，其特征在于：所述架体(1)包括若干第一立柱(11)、若干第二立柱(12)、第一导轨(13)、第二导轨(14)，所述第一立柱(11)和所述第二立柱(12)的数量相同且相对设置于所述巷道两侧，所述第一导轨(13)设置于所述第一立柱(11)上端其与所述第一立柱(11)相连，所述第二导轨(14)设置于所述第二立柱(12)上端且与各所述第二立柱(12)相连。

5.根据权利要求4所述的一种矿用机械手，其特征在于：所述纵向移动装置(2)包括第一纵向移动装置(21)和第二纵向移动装置(22)，所述第一纵向移动装置(21)设置于所述第一导轨(13)上，所述第二纵向移动装置(22)设置于所述第二导轨(14)上，所述第一工字钢(31)两端分别连接所述第一纵向移动装置(21)和所述第二纵向移动装置(22)，所述第二工字钢(32)两端分别连接所述第一纵向移动装置(21)和所述第二纵向移动装置(22)。

6.根据权利要求1所述的一种矿用机械手，其特征在于：所述横向移动装置(3)还包括传动带(35)、第一带轮(36)、第一带轮安装座(37)、第二带轮(38)和第二带轮安装座(39)，所述第一带轮安装座(37)两端分别设置于所述第一工字钢(31)一端内侧下翼缘上表面和所述第二工字钢(32)同侧端部的内侧下翼缘上表面，所述第二带轮安装座(39)两端分别设置于所述第一工字钢(31)另一端部内侧下翼缘上表面和所述第二工字钢(32)另一端部的内侧下翼缘上表面，所述第一带轮(36)设置于所述第一带轮安装座(37)上表面且轴向沿所述巷道纵向设置，所述第二带轮(38)设置于所述第二带轮安装座(39)上表面且轴向沿所述巷道纵向设置，所述传送带连接所述第一带轮(36)输出端和所述第二带轮(38)输出端，所述机械手固定座(33)固定设置于所述传送带中部。

7.根据权利要求1所述的一种矿用机械手，其特征在于：所述机械手(4)包括机械手旋转部(41)、机械手连接部(42)、机械手端部(43)和机械手功能部(44)，所述机械手旋转部(41)活动设置于所述机械手固定座(33)底端，所述机械手连接部(42)一端活动连接所述机械手旋转部(41)，另一端活动连接所述机械手端部(43)，所述机械手功能部(44)活动连接所述机械手连接部(42)自由端，所述机械手功能部(44)活动连接所述机械手端部(43)自由端，所述机械手旋转部(41)和所述机械手连接部(42)之间、所述机械手连接部(42)和所述机械手端部(43)之间、所述机械手端部(43)和所述机械手功能部(44)之间均采用液压杆控制移动，所述机械手功能部(44)用于在所述巷道内对矿车进行抓取。

8.根据权利要求7所述的一种矿用机械手，其特征在于：所述机械手固定座(33)包括带轮固定板(331)、移动座(332)、固定座连接板(333)、旋转座(334)和液压马达(335)，所述带轮固定板(331)中部与所述传动带(35)固定连接，所述带轮固定板(331)纵向两端固定安装于所述移动座(332)上表面，所述移动座(332)为筒状结构，所述固定座连接板(333)上表面连接所述移动座(332)底端，所述固定连接板下表面连接所述旋转座(334)顶端，所述固定座连接板(333)和所述旋转座(334)设置有直径相同且同轴的通孔，所述通孔直径小于等于所述移动座(332)内孔的最短直径，所述旋转座(334)与所述机械手旋转部(41)活动连接，所述机械手旋转部(41)设置于所述旋转座(334)底端，所述液压马达(335)设置于所述移动座(332)内部且安装于所述固定座连接板(333)上表面，所述液压马达(335)输出端穿过所述旋转座(334)和所述固定座安装板的所述通孔并安装在所述机械手旋转部(41)上端。

9.根据权利要求1所述的一种矿用机械手，其特征在于：所述整体稳定器(52)包括第一整体稳定器(521)和第二整体稳定器(522)，所述第一整体稳定器(521)设置于所述机械手固定座(33)位于所述第一工字钢(31)一侧的中部，所述第二整体稳定器(522)设置于所述机械手固定座(33)位于所述第二工字钢(32)一侧的中部；

所述第一整体稳定器(521)包括第一整体稳定器安装部(5211)、第一整体稳定器连接部(5212)、第一整体稳定器水平功能部(5213)和第一整体稳定器垂直功能部(5214)，所述第一整体稳定器安装部(5211)、所述第一整体稳定器连接部(5212)、所述第一整体稳定器水平功能部(5213)和所述第一整体稳定器垂直功能部(5214)均为杆状，所述第一整体稳定器安装部(5211)长度小于所述第一整体稳定器水平功能部(5213)长度，所述第一整体稳定器垂直功能部(5214)长度小于所述第一整体稳定器连接部(5212)，所述第一整体稳定器安装部(5211)垂直设置于所述机械手固定座(33)侧表面，所述第一整体稳定器连接部(5212)、所述第一整体稳定器水平功能部(5213)和所述第一整体稳定器垂直功能部(5214)依次首尾垂直连接，所述第一整体稳定器连接部(5212)自由端与所述第一整体稳定器安装部(5211)垂直连接，所述第一整体稳定器安装部(5211)、所述第一整体稳定器连接部(5212)和所述第一整体稳定器水平功能部(5213)组成“凵”字形且开口向下，所述第一工字钢(31)设置于所述“凵”字形内；

所述第二整体稳定器(522)包括第二整体稳定器安装部(5221)、第二整体稳定器连接部(5222)、第二整体稳定器水平功能部(5223)和第二整体稳定器垂直功能部(5224)，所述第二整体稳定器安装部(5221)、所述第二整体稳定器连接部(5222)、所述第二整体稳定器水平功能部(5223)和所述第二整体稳定器垂直功能部(5224)均为杆状，所述第二整体稳定器安装部(5221)长度小于所述第二整体稳定器水平功能部(5223)长度，所述第二整体稳定器垂直功能部(5224)长度小于所述第二整体稳定器连接部(5222)，所述第二整体稳定器安装部(5221)垂直设置于所述机械手固定座(33)侧表面，所述第二整体稳定器连接部(5222)、所述第二整体稳定器水平功能部(5223)和所述第二整体稳定器垂直功能部(5224)依次首尾垂直连接，所述第二整体稳定器连接部(5222)自由端与所述第二整体稳定器安装部(5221)垂直连接，所述第二整体稳定器安装部(5221)、所述第二整体稳定器连接部(5222)和所述第二整体稳定器水平功能部(5223)组成“凵”字形且开口向下，所述第二工字钢(32)设置于所述“凵”字形内。

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