CN206088957U - 一种剪叉式升降装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种剪叉式升降装置，包括剪叉式升降机构，承载台，所述剪叉式升降机构安装在所述承载台下方，所述承载台底部的两端分别安装有左主轨、右主轨，所述剪叉式升降机构的底部安装有载轨；所述承载台具有容纳所述剪叉式升降机构的空腔，当所述剪叉式升降机构收纳入所述承载台空腔后，所述载轨与左主轨、右主轨齐平。本实用新型剪叉式升降机构完全收起时结构稳定，载轨与主轨能良好对齐，结构简单易于安装操作、占用空间小。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种剪叉式升降装置。
背景技术
有些电力巡检机器人的轨道安装在天花板顶部，初次将机器人放置到轨道上，以及后期维护时需要将机器人从轨道上安全地取下来。
中国发明专利文献CN102235840A《一种举靶机器人升降系统》阐述了一种采用弹簧管制材料的升降系统，其定位方式为开关定位，推动杆和接力柱相互作用完成升降功能，此种装置适用与打靶过程中靶标要么升起，要么收起的应用场景，靶标质量较轻采用相互内嵌套的弹簧管制材可以满足相应需求。此种方案不适用于通过中央控制器控制连续升降的应用场景，同时在负载较重时难以保证升降机构的稳定性。
中国发明专利文献CN104218486A《一种变电站绝缘柱清洁装置》公开了一种3级驱动的升降机构，每级升降机构有螺杆和驱动装置组成，各级之间采用滑套连接，这种装置需要多个电机驱动，对依赖电池供电的移动机器人的降低能耗和缩小体积设计产生不利影响。
中国发明专利申请CN104942826A《一种机器人升降装置及升降方法》中公开了一种采用拉绳加多级滑轨的机器人升降方案，该装置升降时为逐级升降，对拉绳要求较高，非常实用于较大型的机器人，对于小型伸缩距离较大的机器人其稳定性会减小，此外，该发明专利申请采用拉绳升降，拉绳既作为提升动力传递使用，也是各滑臂的承重绳，在升降过程，拉绳容易晃动，使得机器人升降不够稳当。
发明内容
为解决现有技术存在的问题，本实用新型提供一种剪叉式升降装置，完全收起时结构稳定，载轨与主轨能良好对齐，结构简单易于安装操作、占用空间小。
本实用新型提供的剪叉式升降装置，包括剪叉式升降机构，承载台，所述剪叉式升降机构安装在所述承载台下方，所述承载台底部的两端分别安装有左主轨、右主轨，所述剪叉式升降机构的底部安装有载轨；所述承载台具有容纳所述剪叉式升降机构的空腔，当所述剪叉式升降机构收纳入所述承载台空腔后，所述载轨与左主轨、右主轨齐平。本实用新型设置了容纳剪叉式升降机构的空腔，实现设备小型化，占用空间小，剪叉式升降机构完全收起后纳入空腔内，载有机器人的载轨与左主轨、右主轨对齐，便于机器人直接从载轨进入行进轨道。
为实现载轨与左主轨、右主轨的良好对接，所述承载台底部设置有定位孔，所述载轨上设置有定位柱，所述剪叉式升降机构收入承载体空腔后，所述定位柱插入定位孔内。可在载轨两端设计一对定位柱，在承载台底部两端设置定位孔，当剪叉式升降机构被完全收起时，定位柱与点位孔配合限位使得载轨和主轨良好对接。
为形成空腔容纳剪叉式升降机构，所述承载台包括左支撑架、右支撑架、顶部横梁以及底部连接板；所述底部连接板具有供剪叉式升降机构伸缩的开口，所述剪叉式升降机构安装在顶部横梁的下方，所述左支撑架、右支撑架、顶部横梁以及底部连接板围成容纳剪叉式升降机构的空腔。定位孔可设置在底部连接板两端部。
为防止载轨负载机器人移动过程中机器人掉落，所述载轨底部的两端设置有卡销，当负载机器人移动时卡销凸出使得机器人不会沿载轨两端滑落。
所述剪叉式升降机构包括多组剪叉及驱动装置，所述驱动装置驱动剪叉式升降机构伸缩；每组剪叉包括左、右剪叉臂，左、右剪叉臂交叉连接；上下相邻的两组剪叉相互连接，其中，位于上方的剪叉的左、右剪叉臂端部分别与下方剪叉的右、左剪叉臂端部连接，形成四边形结构；位于最上方的剪叉的左、右剪叉臂安装在所述承载台上，位于最下方的剪叉的左、右剪叉臂安装在所述载轨上；其中，最上方剪叉的左剪叉臂或右剪叉臂与承载台滑动连接，和/或，最下方的剪叉的左剪叉臂或右剪叉臂与载轨滑动连接。可根据升降高度的实际需要设置检查的组数。
优选地，所述驱动装置为电动推杆，该电动推杆的端部安装在承载台上，其伸缩端与所述剪叉式升降机构的其中一个剪叉臂连接。
优选地，所述承载台上安装有导向条，该导向条上安装有滑块，最上方剪叉的左剪叉臂或右剪叉臂与滑块连接，通过导向条与滑块实现剪叉臂与载轨或承载台的滑动连接。
优选地，所述剪叉的其中一个剪叉臂的中部为空心结构，另一剪叉臂从空心结构处穿过并连接。
本实用新型具有以下有益效果：(1)载轨两端设计一对定位柱，在承载台底部连接板两端设置定位孔，当载轨被完全收起时，定位柱与定位孔配合限位使得载轨和主轨良好对接。采用双定位柱，双定位孔，双卡销设计，有效增加定位准确性和安全性。(2)剪叉臂式升降机构可以完全收缩到机器人运行主轨上部，使得空间被最大化利用。(3)载轨和主轨两端对齐后，机器人可沿左右两端进入工作主轨。(4)在载轨两端使用一对定位卡销，当负载机器人移动时卡销凸出使得机器人不会沿载轨两端滑落。(5)使用剪叉式升降装置，完全收起时底部载轨与机器人运行主轨对齐，推杆和剪叉臂完全收缩到承载台内部。(6)升降装置本身结构简单易于安装操作、占用空间小。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图中：111左主轨、112左支撑架、113顶部横梁、114导向条、115底部连接板、116旋转关节、117右定位孔、118左定位孔、119右主轨、120左上剪叉臂、121电动推杆、122滑块、123右上剪叉臂、124左下剪叉臂、125右下剪叉臂、126连接关节、127右支撑架、130左定位柱、131左卡销、132载轨、133右定位柱、134右卡销。
具体实施方式
如图1所示，剪叉式机器人升降装置上中下分别由承载台、剪叉式升降机构、负载轨道三部分组成。
承载台包括左主轨111、右主轨119、左支撑架112、右支撑架127、顶部横梁113、底部连接板115。底部连接板115上开有供剪叉式升降机构通过的通孔，底部连接板115左、右两端部固定有左主轨111、右主轨119，顶部横梁113位于底部连接板115正中上方，顶部横梁113和底部连接板115两端通过左支撑架112、右支撑架127连接，从而形成一个可容纳收起剪叉式升降机构的腔室。
剪叉式升降机构包括左上剪叉臂120、电动推杆121、右上剪叉臂123、左下剪叉臂124、右下剪叉臂125。本实用新型剪叉臂中部设计成空心结构，右上剪叉臂123中部套在左上剪叉臂120内，并且两者在中部通过轴承连接，同样地，右下剪叉臂125中部套在左下剪叉臂124内，并且两者在中部通过轴承连接，从而形成上下两个剪叉；右上剪叉臂123底端套在左下剪叉臂124顶端并通过轴承连接，右下剪叉臂125顶端套在左上剪叉臂120底端并通过轴承连接，从而在上下剪叉间形成一个可伸缩的四边形框。根据高度需要，还可以设置更多级剪叉。
负载轨道包括左定位柱130、右定位柱133、左卡销131、右卡销134、载轨132，左定位柱130、右定位柱133设置在载轨132顶部的两端，左卡销131、右卡销134设置在载轨的下部的两端。机器人的行走机构可挂到载轨上。
剪叉式升降机构可与承载台、负载轨道滑动连接，具体来说，承载台顶部横梁113底部设置有导向条114，左上剪叉臂120顶部设置有滑块122，滑块122嵌套在导向条114上，右上剪叉臂123通过旋转关节116转动连接在顶部横梁113右端，在顶部横梁113右端和左上剪叉臂120上部之间安装电动推杆121，电动推杆121底座固定在顶部横梁上，电动推杆121的自由端与左下剪叉臂124连接，起到推动剪叉伸缩的作用。左下剪叉臂124底端通过连接关节126转动连接在载轨132上，右下剪叉臂125底端也可通过连接关节转动安装在载轨顶部，必要时，还可以通过导向条与滑块配合的方式实现滑动连接。剪叉式升降机构完全收起时，载轨两端左、右定位柱与底部连接板两端的左、右定位孔对接，载轨两端与底部连接板两端的左、右主轨对齐。
Claims (8)
1.一种剪叉式升降装置，包括剪叉式升降机构，承载台，所述剪叉式升降机构安装在所述承载台下方，其特征在于：所述承载台底部的两端分别安装有左主轨、右主轨，所述剪叉式升降机构的底部安装有载轨；所述承载台具有容纳所述剪叉式升降机构的空腔，当所述剪叉式升降机构收纳入所述承载台空腔后，所述载轨与左主轨、右主轨齐平。
2.如权利要求1所述的剪叉式升降装置，其特征在于：所述承载台底部设置有定位孔，所述载轨上设置有定位柱，所述剪叉式升降机构收入承载体空腔后，所述定位柱插入定位孔内。
3.如权利要求1所述的剪叉式升降装置，其特征在于：所述承载台包括左支撑架、右支撑架、顶部横梁以及底部连接板；所述底部连接板具有供剪叉式升降机构伸缩的开口，所述剪叉式升降机构安装在顶部横梁的下方，所述左支撑架、右支撑架、顶部横梁以及底部连接板围成容纳剪叉式升降机构的空腔。
4.如权利要求1所述的剪叉式升降装置，其特征在于：所述载轨底部的两端设置有卡销。
5.如权利要求1-4任一权利要求所述的剪叉式升降装置，其特征在于：所述剪叉式升降机构包括多组剪叉及驱动装置，所述驱动装置驱动剪叉伸缩；每组剪叉包括左、右剪叉臂，左、右剪叉臂交叉连接；上下相邻的两组剪叉相互连接，其中，位于上方的剪叉的左、右剪叉臂端部分别与下方剪叉的右、左剪叉臂端部连接，形成四边形结构；位于最上方的剪叉的左、右剪叉臂安装在所述承载台上，位于最下方的剪叉的左、右剪叉臂安装在所述载轨上；其中，最上方剪叉的左剪叉臂或右剪叉臂与承载台滑动连接，和/或，最下方的剪叉的左剪叉臂或右剪叉臂与载轨滑动连接。
6.如权利要求5所述的剪叉式升降装置，其特征在于：所述驱动装置为电动推杆，该电动推杆的端部安装在承载台上，其伸缩端与所述剪叉式升降机构的其中一个剪叉臂连接。
7.如权利要求5所述的剪叉式升降装置，其特征在于：所述承载台上安装有导向条，该导向条上安装有滑块，最上方剪叉的左剪叉臂或右剪叉臂与滑块连接。
8.如权利要求5所述的剪叉式升降装置，其特征在于：所述剪叉的其中一个剪叉臂的中部为空心结构，另一剪叉臂从空心结构处穿过并连接。
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| CN201620906706.9U CN206088957U (zh) | 2016-08-19 | 2016-08-19 | 一种剪叉式升降装置 |
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| CN201620906706.9U CN206088957U (zh) | 2016-08-19 | 2016-08-19 | 一种剪叉式升降装置 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107165394A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-09-15 | 浙江帝恒实业有限公司 | 一种新型升降式建筑脚手架 |
| CN109227522A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-01-18 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种全方位移动机构及升降机器人系统 |
| CN109795965A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-05-24 | 贵州大学 | 一种移动式液压升降平台的支护组件设备 |
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