CN102950600B - 机械手 - Google Patents

Abstract

一种机械手，其包括往复运动机构、固定板、第一抓取手臂和第二抓取手臂。第一、二抓取手臂的一端分别通过第一、二枢接件连接在往复运动机构上，另一端活动设置，所述第一抓取手臂与第一枢接件连接的第一枢轴组固定在所述固定板上；第二抓取手臂与第二枢接件连接的第二枢轴组固定在所述固定板，且第一、二枢轴组分布在固定板的两侧；所述第一、二抓取手臂分别具有多个节段臂，各节段臂之间枢接有连接板，当往复运动机构向靠近第一、二抓取手臂的一端运动时，第一、二抓取手臂呈张开设置，当往复运动机构向远离第一、二抓取手臂的一端运动时，第一、二抓取手臂呈抱紧设置，用于抓取桶状物品。

Description

机械手

技术领域

本发明是有关于一种机械手，其可实现对物品的自动抓取及输送的功能，适合于对油桶等规则桶状物品的自动抓取并实现对该物品的自动输送。对于复杂的工作环境也是有很好的适用性的，如高温或在水等液体里面工作。 

背景技术

目前各行业对机械手的应运相当的广泛，其结构简单、运用及维护方便，可在复杂的环境下实现多种复杂的动作和完成各种复杂的工艺。 

传统的机械手对物品抓取的方式为穿插、托举及靠皮带和物品间的摩擦力进行对物品的抓取。机械手的穿插的方式会损坏物品，且适用的范围小。托举的方式抓取物品不容易实现对物品的定位，其设备占用的空间相对较大。靠皮带和物品间的摩擦力抓取物品时，控制摩擦力的大小比较困难，会导致物品的损坏。 

发明内容

本发明的目的是，提供一种机械手，其能克服传统机械手对物品抓取时出现的损坏物品的弊端，能实现对抓取物的有效保护，同时可在复杂的环境下达到很好的利用效果。 

本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现： 

一种机械手，所述机械手包括往复运动机构、固定板、第一抓取手臂和第二抓取手臂；第一抓取手臂的一端通过第一枢接件连接在往复运动机构上，另一端活动设置，所述第一抓取手臂与第一枢接件连接的第一枢轴组固定在所述固定板上；第二抓取手臂与第一抓取手臂对称设置，所述第二抓取手臂的一端通过第二枢接件连接在往复运动机构上，另一端活动设置，所述第二抓取手臂与第二枢接件连接的第二枢轴组固定在所述固定板，且第一、二枢轴组分布在固定板的两侧；所述第一、二抓取手臂分别具有多个节段臂，各节段臂之间枢接有连接板，当往复运动机构向靠近第一、二抓取手臂的一端运动时，第一、二抓取手臂呈张开设置，当往复运动机构向远离第一、二抓取手臂的一端运动时，第一、二抓取手臂呈抱紧设置，用于抓取桶状物品。 

如上所述的机械手，所述第一、二抓取手臂均包括有第一节段臂、第二节段臂和第三节段臂，所述一、二、三节段臂之间分别通过第一、二、三、四连接板枢转连接，所 述第一、二、三、四连接板依次枢接。 

如上所述的机械手，在所述第一、二抓取手臂抱紧状态下，所述第一、二、三、四连接板枢接后的内侧端的形状与所述桶状物品的外表面的横截面相匹配。 

如上所述的机械手，所述第一抓取手臂的所述第一节段臂的上端枢接所述第一枢轴组，所述第二抓取手臂的所述第一节段臂的上端枢接所述第二枢轴组，所述第一节段臂的下端通过第三枢轴组与所述第二连接板枢接；所述第二节段臂的上端通过第四枢轴组与所述第一连接板枢接，第二节段臂的下端通过第五枢轴组和所述第三连接板枢接，所述第四枢轴组位于第三枢轴组的内侧；所述第三节段臂的上端通过第六枢轴组与所述第二连接板枢接，第三节段臂的下端通过第七枢轴组与所述第四连接板枢接，所述第六枢轴组位于第五枢轴组的内侧。 

如上所述的机械手，所述第一、二抓取手臂中，所述固定板的外侧与所述第一连接板的外侧之间还枢接有外限位臂。 

如上所述的机械手，所述第一抓取手臂的第一连接板的上端的内侧通过第一连接轴组一与所述第一枢接件的下端枢接，所述第二抓取手臂的第一连接板的上端的内侧通过第一连接轴组二与所述第二枢接件的下端枢接，所述第一、二抓取臂的第一连接板的上端的外侧分别通过各自的第二连接轴组与所述外限位臂的下端枢接；所述第一连接板的下端的内侧通过所述第四枢轴组与所述第二节段臂的上端枢接，所述第一连接板的下端的外侧通过第三连接轴组与所述第二连接板的上端内侧枢接。 

如上所述的机械手，所述第二连接板的上端的内侧通过第三连接轴组与所述第一连接板枢接，所述第二连接板的上端的外侧通过所述第三枢轴组与所述第一节段臂的下端枢接；所述第二连接板的下端的内侧通过所述第六枢轴组与所述第三节段臂的上端枢接，所述第二连接板的下端的外侧通过第四连接轴组与所述第三连接板的上端内侧枢接。 

如上所述的机械手，所述第三连接板的上端的内侧通过第四连接轴组与所述第二连接板的下端外侧枢接，所述第三连接板的上端的外侧通过所述第五枢轴组与所述第二节段臂的下端枢接；所述第三连接板的下端通过第五连接轴组与所述第四连接板的上端枢接。 

如上所述的机械手，所述第四连接板的上端的内侧通过第五连接轴组与所述第三连接板的下端枢接，所述第四连接板的上端的外侧通过所述第七枢轴组与所述第三节段臂的下端枢接。 

如上所述的机械手，所述机械手为双层结构，其在前、后位置均具有所述固定板和所述第一、二、三节段臂。 

如上所述的机械手，所述第一、二抓取手臂中，其在前、后位置均具有所述第一、三连接板，而只具有一个所述第二连接板，所述第二连接板位于中间。 

如上所述的机械手，所述第一抓取手臂的所述第四连接板与所述第二抓取手臂的所述第四连接板在前、后位置上相互错开。 

如上所述的机械手，所述往复运动机构上连接有固定架，往复运动机构带着抓取手臂能在固定架上水平移动。 

如上所述的机械手，所述第一、二、三、四连接板的内侧上分别安装有压力传感器；所述第一、二、三、四连接板的内侧端面为粗糙面。 

如上所述的机械手，所述往复运动机构为伸缩气缸，所述第一、二枢接件的上端分别枢接于所述伸缩气缸的活塞上，当伸缩气缸做伸长动作时，所述第一、二抓取手臂呈张开设置，当伸缩气缸做收缩动作时，所述第一、二抓取手臂呈抱紧设置。 

如上所述的机械手，所述第一枢接件包括第一上枢接片和第一下枢接片，所述第一上、下枢接片之间通过第一枢轴套筒枢接，所述第一枢轴套筒套设在第一枢轴组的外部，所述第一上枢接片的上端设有第一长孔，所述第一长孔通过销轴连接于所述往复运动机构上，第一下枢接片的下端设有第一连接套，第一连接套套设在所述第一连接轴组一的外部；所述第二枢接件包括第二上枢接片和第二下枢接片，所述第二上、下枢接片之间通过第二枢轴套筒枢接，所述第二枢轴套筒套设在第二枢轴组的外部，所述第二上枢接片的上端设有第二长孔，所述第二长孔通过所述销轴连接于所述往复运动机构上，第二下枢接片的下端设有第二连接套，第二连接套套设在第一连接轴组二的外部。 

如上所述的机械手，所述第一枢接件的上端具有两个平行且间隔设置的所述第一上枢接片，所述第二枢接件的第二上枢接片插设于两个第一上枢接片之间。 

如上所述的机械手，所述第一枢接件的所述第一上枢接片位于所述第二枢接件的所述第二上枢接片的前侧或后侧。 

如上所述的机械手，所述第一、二、三、四、五、六、七枢轴组，每个枢轴组均包括套筒，所述枢轴和有机套筒组，所述有机套筒组套设在枢轴的外部。 

如上所述的机械手，所述第一、二、三、四、五、六连接轴组，每个连接轴组均包括连接轴和套设在连接轴外部的连接轴套筒。 

本发明的机械手的特点和优点是：其改变了传统的对物品抓取的方式，其通过第一、二抓取手臂来实现对桶状物品的自动抓取，可实现对抓取物的有效保护，并可以在复杂的环境或高难环境下(例如高温或在水等液体中)，如此会达到很好的工作性能且有很高的工作效率。 

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 

图1是本发明的机械手的第一、二抓取手臂呈张开与抱紧状态的对比示意图； 

图2是本发明的机械手在张开状态的立体示意图，图中没有显示往复运动机构； 

图3是本发明的机械手在张开状态的主视示意图，图中没有显示往复运动机构； 

图4是本发明的机械手在张开状态的左视示意图，图中没有显示往复运动机构； 

图5是本发明的机械手在张开状态的俯视示意图，图中没有显示往复运动机构； 

图6是本发明的机械手的固定板的立体示意图； 

图7是本发明的机械手的第一枢接件的立体示意图； 

图7A是本发明的机械手的第一枢接件的主视示意图； 

图7B是本发明的机械手的第一枢接件的左视示意图； 

图8是本发明的机械手的第二枢接件的立体示意图； 

图8A是本发明的机械手的第二枢接件的主视示意图； 

图8B是本发明的机械手的第二枢接件的左视示意图； 

图9是本发明的机械手的第一节段臂的立体示意图； 

图10是本发明的机械手的第二节段臂的立体示意图； 

图11是本发明的机械手的第三节段臂的立体示意图； 

图12是本发明的机械手的外限位臂的立体示意图； 

图13是本发明的机械手的第一连接板的立体示意图； 

图14是本发明的机械手的第二连接板与其上的连接轴组和枢接轴结合状态的立体示意图； 

图15是本发明的机械手的第二连接板的立体示意图； 

图16是本发明的机械手的第三连接板的立体示意图； 

图17是本发明的机械手的第一抓取手臂的第四连接板与其上的连接轴组和枢接轴结合状态的立体示意图； 

图18是本发明的机械手的第一抓取手臂的第四连接板与其上的连接轴组和枢接轴结合状态的主视示意图； 

图19是本发明的机械手的第一抓取手臂的第四连接板的左视示意图； 

图20是本发明的机械手的第二抓取手臂的第四连接板与其上的连接轴组和枢接轴结合状态的立体示意图； 

图21是本发明的机械手的第二抓取手臂的第四连接板的左视示意图； 

图22是显示本发明的机械手的第一、二枢接件与往复运动机构的第一种连接方式的示意图； 

图22A是图22的A-A线剖面示意图；

图23是图22的B向示意图； 

图24是显示本发明的机械手的第一、二枢接件与往复运动机构的第二种连接方式的示意图； 

图25是图24的C向示意图； 

图26是本发明的机械手的第一有机套筒的立体示意图； 

图27是本发明的机械手的第二有机套筒的立体示意图； 

图28是本发明的机械手的连接轴套筒的立体示意图； 

图29是本发明的机械手的对抓取物施加的力的示意图。 

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 

实施方式1 

如图1至图5所示，本发明实施例提出的所述机械手包括往复运动机构1、固定板2、第一抓取手臂3和第二抓取手臂4。所述第一抓取手臂3的一端通过第一枢接件3a连接在往复运动机构1上，另一端活动设置，所述第一抓取手臂3与第一枢接件3a连接的第一枢轴组5a固定在所述固定板2上。所述第二抓取手臂4与第一抓取手臂3对称设置，所述第二抓取手臂4的一端通过第二枢接件4a连接在往复运动机构1上，另一端活动设置，所述第二抓取手臂4与第二枢接件4b连接的第二枢轴组5b固定在所述固定板2，且第一、二枢轴组3a、4a分布在固定板2的两侧。所述第一、二抓取手臂3、4分别具有多个节段臂，各节段臂之间枢接有连接板，当往复运动机构1向靠近第一、二抓取手臂的一端运动时，第一、二抓取手臂3、4呈张开设置，当往复运动机构1向远离第一、二 抓取手臂的一端运动时，第一、二抓取手臂3、4呈抱紧设置，用于抓取桶状物品6。 

其中，所述往复运动机构1可为伸缩气缸，所述第一、二枢接件3a、4a的上端分别枢接于所述伸缩气缸的活塞上，当伸缩气缸做伸长动作时，所述第一、二抓取手臂3、4呈张开设置，当伸缩气缸做收缩动作时，所述第一、二抓取手臂3、4呈抱紧设置，即抓取手臂上的连接板对抓取物品是产生径向力的(如图29所示)，可使各力最终集中于一点使抓取更加稳定。当然，所述往复运动机构1并不局限于伸缩气缸，其还可为伸缩油缸、齿轮齿条副、丝杠螺母副、螺旋副等，此外，所述往复运动机构还可以是电磁机构。 

本实施例中，由于所述第一、二抓取手臂3、4分别具有多个节段臂，各节段臂之间通过连接板枢接，当伸缩气缸1伸长时，即伸缩气缸的缸体1a固定，活塞1b向下运动时，第一、二抓取手臂3、4张开，准备抓取桶状物品6，当第一、二抓取手臂3、4对应桶状物品6后，伸缩气缸1收缩，即伸缩气缸的活塞1b向上运动，第一、二抓取手臂3、4在其节段臂与连接板的枢接处进行平移和转动，从而使第一、二抓取手臂3、4呈现抱紧的动作，以抓取桶状物品6，当桶状物品6输送到指定位置时，仍旧操作伸缩气缸，使活塞向下运动，以实现自动松开桶状物品。 

在此处，所述桶状物品6的横截面为圆形，即桶状物品6为油桶，但并不局限于此，所述桶状物品6还可为横截面为正方形的四方桶，横截面为六边形的六边形桶，横截面为不规则形状的桶状物，例如，只要相应的缩小各节段臂之间的距离从而增加节段臂的数目即可实现对不规则物品的抓取。此外，所述桶状物品6为油桶时，可在其直径范围内可以有百分之二十的变化，即可以不是就抓取一个直径的物品。 

本实施例改变了传统的对物品抓取的方式，其通过第一、二抓取手臂3、4来实现对桶状物品6的自动抓取，可实现对抓取物的有效保护，并可以在复杂的环境或高难环境下(例如高温或在水等液体中)，如此会达到很好的工作性能且有很高的工作效率。 

根据本发明的一个实施方式，所述第一、二抓取手臂3、4均包括有第一节段臂7a、第二节段臂7b和第三节段臂7c，所述一、二、三节段臂7a、7b、7c之间分别通过第一、二、三、四连接板8a、8b、8c、8d枢转连接，所述第一、二、三、四连接板8a、8b、8c、8d还依次枢接。 

在所述第一、二抓取手臂3、4抱紧状态下，所述第一、二、三、四连接板8a、8b、8c、8d枢接后的内侧端的形状与所述桶状物品6的外表面的横截面相匹配。在此处，如图1所示，所述桶状物品6为横截面为圆形的油桶，所述第一、二、三、四连接板8a、8b、8c、8d枢接后的内侧端的形状则为圆形，当然如果桶状物品6为横截面为其它形状的桶状物，那么所述第一、二、三、四连接板8a、8b、8c、8d的内侧端的形状可做相应 调整。 

进一步而言，所述第一抓取手臂3的所述第一节段臂7a的上端枢接所述第一枢轴组5a，所述第二抓取手臂4的所述第一节段臂7a的上端枢接所述第二枢轴组5b，所述第一节段臂7a的下端通过第三枢轴组5c与所述第二连接板8b枢接。所述第二节段臂7b的上端通过第四枢轴组5d与所述第一连接板8a枢接，第二节段臂7b的下端通过第五枢轴组5e和所述第三连接板8c枢接，所述第四枢轴组5d位于第三枢轴组5c的内侧；所述第三节段臂7c的上端通过第六枢轴组5f与所述第二连接板8b枢接，第三节段臂7c的下端通过第七枢轴组5g与所述第四连接板8d枢接，所述第六枢轴组5f位于第五枢轴组5e的内侧。 

根据本发明的一个实施方式，所述第一、二抓取手臂3、4中，所述固定板2的外侧与所述第一连接板8a的外侧之间还枢接有外限位臂7d。所述外限位臂7d用于限制第一、二抓取手臂3、4向外张开的程度。所述外限位臂7d的上端通过第六连接轴组9f与所述固定板2连接，第六连接轴组9f固定在固定板2上，外限位臂7d的下端通过第二连接轴组9b与第一连接板8a枢接。 

根据本发明的一个实施方式，配合图13所示，所述第一抓取手臂3的第一连接板8a的上端的内侧通过第一连接轴组一9a1与所述第一枢接件3a的下端枢接，所述第二抓取手臂4的第一连接板8a的上端的内侧通过第一连接轴组二9a2与所述第二枢接件4a的下端枢接，所述第一、二抓取手臂3、4的第一连接板8a的上端的外侧分别通过各自的第二连接轴组9b与所述外限位臂7d的下端枢接。所述第一连接板8a的下端的内侧通过所述第四枢轴组5d与所述第二节段臂7b的上端枢接，所述第一连接板8a的下端的外侧通过第三连接轴组9c与所述第二连接板8b的上端内侧枢接。 

配合图14和图15所示，所述第二连接板8b的上端的内侧通过第三连接轴组9c与所述第一连接板8a枢接，所述第二连接板8b的上端的外侧通过所述第三枢轴组5c与所述第一节段臂7a的下端枢接；所述第二连接板8b的下端的内侧通过所述第六枢轴组5f与所述第三节段臂7c的上端枢接，所述第二连接板8b的下端的外侧通过第四连接轴组9d与所述第三连接板8c的上端内侧枢接。 

配合图16所示，所述第三连接板8c的上端的内侧通过第四连接轴组9d与所述第二连接板8b的下端外侧枢接，所述第三连接板8c的上端的外侧通过所述第五枢轴组5e与所述第二节段臂7b的下端枢接；所述第三连接板8c的下端通过第五连接轴组9e与所述第四连接板8d的上端枢接。 

配合图17至图20所示，所述第四连接板8d的上端的内侧通过第五连接轴组9e与 所述第三连接板8c的下端枢接，所述第四连接板8d的上端的外侧通过所述第七枢轴组5g与所述第三节段臂7c的下端枢接。当然，在实施时，所述第一抓取手臂3的第四连接板8d 可与第二抓取手臂4的第四连接板8d在前、后位置(即轴向上)相互错开，而且，在第一、二抓取手臂3、4抱紧时，第一抓取手臂3的第四连接板8d不会碰触到第二抓取手臂4的第五连接轴组9e，同理，此时第二抓取手臂4的第四连接板8d也不会碰触到第一抓取手臂3的第五连接轴组9e。 

根据本发明的一个实施方式，所述机械手为双层结构，即其在前、后位置均具有所述固定板2和所述第一、二、三节段臂7a、7b、7c，两个所述固定板2之间可具有支撑轴10a。本实施例中的双层结构的机械手可进一步确保结构的稳定性，以及操作的牢靠性，在此处，第一、二、三节段臂7a、7b、7c分别位于各相应枢接轴的两端。 

进一步地，所述第一、二抓取手臂3、4中，其在前、后位置均具有所述第一、三连接板8a、8c，而只具有一个所述第二连接板8b，所述第二连接板8b位于中间。也就是说，所述第一、三连接板8a、8c分别位于各相应枢接轴的两端，而第二连接板8b位于其枢接轴的中间位置。本实施例中，第一、三连接板8a、8c在轴向上具有两个，第二连接板8b只需具有一个即可保证结构的稳定性，当然，在其它实施例中第二连接板也可在前、后位置具有两个。 

此外，所述第一抓取手臂3的所述第四连接板8d与所述第二抓取手臂4的所述第四连接板8d在前、后位置上相互错开，这是为了第一、二抓取手臂3、4在抱紧状态下抓取桶状物品6时不会相互干涉。此时，如图17至图21所示，所述第一抓取手臂3上的第四连接板8d可在前、后位置均具有一个(如图17和图18所示)，而第二抓取手臂4上的第四连接板8d可只具有一个(如图20所示)，为了描述的方便，此处称所述第一抓取手臂3的第四连接板为8d1，第二抓取手臂4的第四连接板为8d2，第四连接板8d2位于两个第四连接板8d1的中间位置。 

根据本发明的一个实施方式，所述第一、二、三、四连接板8a、8b、8c、8d的内侧(与桶状物品6接触的一侧)上分别安装有压力传感器，如此在操作第一、二抓取手臂3、4时，当压力达到了额定压力时，伸缩气缸会停止伸缩，即可控制和调整第一、二抓取手臂3、4的抱紧桶状物品6时的抱紧力，以实现保护物品的目的，此外这种机械手可用于抓取易碎物，提高适用性。 

此外，所述第一、二、三、四连接板8a、8b、8c、8d的内侧端面为粗糙面，如此可增加其与桶状物品6接触时的摩擦力。 

所述往复运动机构1上连接有固定架11，往复运动机构1带着第一、二抓取手臂能 在固定架11上水平移动。 

如图6所示，所述固定板2呈八字形，其上端向上延伸形成固定部2a，固定部2a用于固定在固定物上，例如可固定在固定架11上；固定板2的下端的中间位置具有向上凹的凹部2b，凹部2b用来适应油桶的外形。其中，固定板2上可具有多个孔，便于观察和减轻重量。 

实施方式2 

如图7、图7A和图7B所示，所述第一枢接件3a包括第一上枢接片3a1和第一下枢接片3a2，所述第一上、下枢接片3a1、3a2之间通过第一枢轴套筒3a3枢接，所述第一枢轴套筒3a3套设在第一枢轴组5a的外部，所述第一上枢接片3a1的上端设有第一长孔3a4，所述第一长孔3a4通过销轴连接于所述往复运动机构1上，第一下枢接片3a2的下端设有第一连接套3a5，第一连接套3a5套设在第一连接轴组一9a1的外部。 

如图8、图8A和图8B所示，所述第二枢接件4a包括第二上枢接片4a1和第二下枢接片4a2，所述第二上、下枢接片4a1、4a2之间通过第二枢轴套筒4a3枢接，所述第二枢轴套筒4a3套设在第二枢轴组5b的外部，所述第二上枢接片4a1的上端设有第二长孔4a4，所述第二长孔4a4通过所述销轴连接于所述往复运动机构1上，第二下枢接片4a2的下端设有第二连接套4a5，第二连接套4a5套设在第一连接轴组二9a2的外部。 

如图22、22A和图23所示，在其中一个实施例中，所述第一、二枢接件3a、4a是以交叉的方式连接在所述往复运动机构1上的。具体是，所述第一枢接件3a的上端具有两个平行且间隔设置的第一上枢接片3a1，所述第二枢接件4a的第二上枢接片4a1插设于两个第一上枢接片3a1之间。所述第一枢接件3a的下端亦可具有两个平行且间隔设置的第一下枢接片3a2。 

如图24和图25所示，在另一个实施例中，所述第一、二枢接件3a、4a是以空间错开的方式连接在所述往复运动机构1上的。具体是，所述第一枢接件3a的第一上枢接片3a1位于所述第二枢接件4a的第二上枢接片4a1的前侧或后侧。这是因为第一、二枢接件3a、4a前端的抱紧处在空间位置上相对错开，可以使抓取时受力更好，如此，本实施例可用于抓取更大直径范围的桶状物品6。 

本实施方式的其他结构、工作原理和有益效果与实施方式1的相同，在此不再赘述。 

实施方式3 

配合图26至图28所示，所述第一、二、三、四、五、六、七枢轴组5a、5b、5c、 5d、5e、5f、5g，每个枢轴组均包括枢轴12a和有机套筒组，有机套筒组12b套设在枢轴12a的外部。进一步而言，所述有机套筒组还包括第一有机套筒12b和两个第二有机套筒12c，第一有机套筒12b安装在枢轴12a外部的中间位置，两个第二有机套筒12c安装在枢轴12a外部的两端。 

在此处，以图22A为例进行说明，第一枢轴组5a具有枢轴12和第一有机套筒12b和两个第二有机套筒12c，第一有机套筒12b套设于枢轴12a之外的中间位置，即第一有机套筒12b的两端连接于两个固定板2之间；所述第一枢接件3a的第一枢轴套筒3a3套设在第一有机套筒12b的外部。第二有机套筒12c套设于枢轴12之外的两端，第一节段臂7a的两端的轴套分别套设在第二有机套筒12c的外部。 

本实施例在使用时，第一、二有机套筒12b、12c分别可与枢轴12a相对转动，而连接在有机套筒外部的枢接件或节段臂的枢轴套筒与有机套筒之间亦可进行相对转动。 

本实施例中枢轴组均是通过枢轴和有机套筒组而组成的，具有防磨损和自润滑的作用，也就是说，本实施例的枢轴组不需要使用轴承和润滑油就可进行转动，进一步可用于高温环境工作。 

根据本发明的一个实施方式，所述第一、二、三、四、五、六连接轴组，每个连接轴组均包括连接轴13a和套设在连接轴外部的连接轴套筒13b。在此处，以图22A为例进行说明，所述六连接轴组9f包括连接轴13a和套设在连接轴外部的连接轴套筒13b，连接轴套筒13b的两端连接于两个固定板2之间，连接轴13a的两端可通过螺母进行连接固定。 

本实施方式的其他结构、工作原理和有益效果与实施方式1或实施方式2的相同，在此不再赘述。 

以上所述仅为本发明的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的可以对本发明实施例进行各种改动，变型或组合而不脱离本发明的精神和范围。 

Claims (15)

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括往复运动机构、固定板、第一抓取手臂和第二抓取手臂；

第一抓取手臂的一端通过第一枢接件连接在往复运动机构上，另一端活动设置，所述第一抓取手臂与第一枢接件连接的第一枢轴组固定在所述固定板上；

第二抓取手臂与第一抓取手臂对称设置，所述第二抓取手臂的一端通过第二枢接件连接在往复运动机构上，另一端活动设置，所述第二抓取手臂与第二枢接件连接的第二枢轴组固定在所述固定板，且第一、二枢轴组分布在固定板的两侧；

所述第一、二抓取手臂分别具有多个节段臂，各节段臂之间枢接有连接板，当往复运动机构向靠近第一、二抓取手臂的一端运动时，第一、二抓取手臂呈张开设置，当往复运动机构向远离第一、二抓取手臂的一端运动时，第一、二抓取手臂呈抱紧设置，用于抓取桶状物品；

所述第一、二抓取手臂均包括有第一节段臂、第二节段臂和第三节段臂，所述一、二、三节段臂之间分别通过第一、二、三、四连接板枢转连接，所述第一、二、三、四连接板依次枢接；

所述第一抓取手臂的所述第一节段臂的上端枢接所述第一枢轴组，所述第二抓取手臂的所述第一节段臂的上端枢接所述第二枢轴组，所述第一节段臂的下端通过第三枢轴组与所述第二连接板枢接；

所述第二节段臂的上端通过第四枢轴组与所述第一连接板枢接，第二节段臂的下端通过第五枢轴组和所述第三连接板枢接，所述第四枢轴组位于第三枢轴组的内侧；

所述第三节段臂的上端通过第六枢轴组与所述第二连接板枢接，第三节段臂的下端通过第七枢轴组与所述第四连接板枢接，所述第六枢轴组位于第五枢轴组的内侧；

所述第一、二抓取手臂中，所述固定板的外侧与所述第一连接板的外侧之间还枢接有外限位臂；

所述第一抓取手臂的第一连接板的上端的内侧通过第一连接轴组一与所述第一枢接件的下端枢接，所述第二抓取手臂的第一连接板的上端的内侧通过第一连接轴组二与所述第二枢接件的下端枢接，所述第一、二抓取臂的第一连接板的上端的外侧分别通过各自的第二连接轴组与所述外限位臂的下端枢接；

所述第一连接板的下端的内侧通过所述第四枢轴组与所述第二节段臂的上端枢接，所述第一连接板的下端的外侧通过第三连接轴组与所述第二连接板的上端内侧枢接；

所述第一枢接件包括第一上枢接片和第一下枢接片，所述第一上、下枢接片之间通过第一枢轴套筒枢接，所述第一枢轴套筒套设在第一枢轴组的外部，所述第一上枢接片的上端设有第一长孔，所述第一长孔通过销轴连接于所述往复运动机构上，第一下枢接片的下端设有第一连接套，第一连接套套设在所述第一连接轴组一的外部；

所述第二枢接件包括第二上枢接片和第二下枢接片，所述第二上、下枢接片之间通过第二枢轴套筒枢接，所述第二枢轴套筒套设在第二枢轴组的外部，所述第二上枢接片的上端设有第二长孔，所述第二长孔通过所述销轴连接于所述往复运动机构上，第二下枢接片的下端设有第二连接套，第二连接套套设在第一连接轴组二的外部。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，在所述第一、二抓取手臂抱紧状态下，所述第一、二、三、四连接板枢接后的内侧端的形状与所述桶状物品的外表面的横截面相匹配。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二连接板的上端的内侧通过第三连接轴组与所述第一连接板枢接，所述第二连接板的上端的外侧通过所述第三枢轴组与所述第一节段臂的下端枢接；

所述第二连接板的下端的内侧通过所述第六枢轴组与所述第三节段臂的上端枢接，所述第二连接板的下端的外侧通过第四连接轴组与所述第三连接板的上端内侧枢接。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第三连接板的上端的内侧通过第四连接轴组与所述第二连接板的下端外侧枢接，所述第三连接板的上端的外侧通过所述第五枢轴组与所述第二节段臂的下端枢接；

所述第三连接板的下端通过第五连接轴组与所述第四连接板的上端枢接。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第四连接板的上端的内侧通过第五连接轴组与所述第三连接板的下端枢接，所述第四连接板的上端的外侧通过所述第七枢轴组与所述第三节段臂的下端枢接。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手为双层结构，其在前、后位置均具有所述固定板和所述第一、二、三节段臂。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第一、二抓取手臂中，其在前、后位置均具有所述第一、三连接板，而只具有一个所述第二连接板，所述第二连接板位于中间。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一抓取手臂的所述第四连接板与所述第二抓取手臂的所述第四连接板在前、后位置上相互错开。

9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述往复运动机构上连接有固定架，往复运动机构带着抓取手臂能在固定架上水平移动。

10.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一、二、三、四连接板的内侧上分别安装有压力传感器。

11.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一、二、三、四连接板的内侧端面为粗糙面。

12.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述往复运动机构为伸缩气缸，所述第一、二枢接件的上端分别枢接于所述伸缩气缸的活塞上，当伸缩气缸做伸长动作时，所述第一、二抓取手臂呈张开设置，当伸缩气缸做收缩动作时，所述第一、二抓取手臂呈抱紧设置。

13.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一枢接件的上端具有两个平行且间隔设置的所述第一上枢接片，所述第二枢接件的第二上枢接片插设于两个第一上枢接片之间。

14.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一枢接件的所述第一上枢接片位于所述第二枢接件的所述第二上枢接片的前侧或后侧。

15.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一、二、三、四、五、六、七枢轴组，每个枢轴组均包括套筒、枢轴和有机套筒组，所述有机套筒组套设在所述枢轴的外部。