CN102933152B - X射线诊断装置 - Google Patents

Abstract

本发明一个实施方式的X射线诊断装置，具备顶板、顶板支撑体、臂、位置存储部及机构控制部。顶板承载被检体。顶板支撑体将顶板支撑为能够向长边方向、立起倒下方向及上下方向移动。臂保持对承载在顶板上的被检体照射X射线的X射线管和检测透射了被检体的X射线的X射线检测器，并且将X射线管和X射线检测器保持为能够相对于顶板支撑体向远近方向移动。位置存储部针对被检体的每次摄影将臂的摄影位置与顶板的摄影位置建立关联地存储。机构控制部在臂的位置为不能向顶板上的被检体进行X射线照射的退避位置时，以维持与位置存储部所存储的臂的摄影位置相对应的被检体的部位的至少上下方向上的位置的方式使顶板向立起倒下方向及上下方向移动。

Description

X射线诊断装置

技术领域

本发明的实施方式涉及X射线诊断装置，能够使照射X射线并检测透射了被检体的X射线的摄影单元从能够摄影的位置移动而退避。

背景技术

随着近年来使用导管的血管造影检查、IVR（Interventional Radiology：介入放射学）的发展，X射线诊断装置以循环器领域为中心取得了进步。该循环器用X射线诊断装置向与外科手术相组合的支架治疗等的应用等、作为高度的IVR系统的应用范围在扩大。

然而，循环器用X射线诊断装置具备：摄影部，由将X射线照射部和X射线检测部保持在两端部附近的臂构成；以及诊视床部，将承载被检体的顶板支撑为能够在长边方向、上下方向及立起倒下方向上移动。然后，以被检体的关心部位不从照射范围偏离的方式使臂、顶板移动，从而能够从各种角度进行摄影。

该摄影部及诊视床部设置在配设有能够进行外科治疗等的设备的检查室内。并且，有时在不使用摄影部时，在为了不妨碍外科治疗而使摄影部从诊视床部离开进行退避之后，使顶板向立起倒下方向移动，以便容易进行外科治疗。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第4269307号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，若在使摄影部退避之后使顶板向立起倒下方向移动，则关心部位会从摄影时的高度偏移，因此需要进行顶板高度的调整，这会给进行外科治疗等作用的操作者带来麻烦。

本实施方式为了解决上述问题点而做出，其目的在于提供一种能够减轻作业的X射线诊断装置。

附图说明

图1是表示实施方式的X射线诊断装置的结构的框图。

图2是表示实施方式的诊视床部、移动机构部及位置检测部的结构的详细的框图。

图3是表示实施方式的诊视床部及摄影部的配置及移动方向的图。

图4是表示实施方式的X射线诊断装置的动作的流程图。

图5是表示实施方式的停止在治疗位置的顶板的一个例子的图。

图6是说明用于使实施方式的顶板停止在治疗位置的控制的图。

图7是说明用于使实施方式的顶板停止在治疗位置的控制的图。

图8是表示实施方式的停止在治疗位置的顶板的其他例子的图。

具体实施方式

以下，参照附图说明实施方式。

本发明一个实施方式的X射线诊断装置具备顶板、顶板支撑体、臂、位置存储部及机构控制部。顶板承载有被检体。顶板支撑体将顶板支撑为能够向长边方向、立起倒下方向及上下方向移动。臂保持对承载在顶板上的被检体照射X射线的X射线管、检测透射了被检体的X射线的X射线检测器，并且将X射线管和X射线检测器保持为能够相对于顶板支撑体向远近方向移动。位置存储部对于被检体的每次摄影将臂的摄影位置与顶板的摄影位置建立关联地进行存储。机构控制部当臂的位置为不能够向顶板上的被检体进行X射线照射的退避位置时，以维持与位置存储部所存储的臂的摄影位置相对应的被检体的部位的至少上下方向的位置的方式，使顶板向立起倒下方向及上下方向移动。

图1是表示X射线诊断装置的结构的框图。该X射线诊断装置100具备：能够移动地承载被检体P的诊视床部10；对诊视床部10所承载的被检体P照射X射线而进行摄影的摄影部20；使诊视床部10及摄影部20的各单元移动的移动机构部30；检测被移动机构部30移动的单元的位置的位置检测部40；以及产生摄影部20的X射线照射所需要的高压的高压产生部50。

此外，X射线诊断装置100具备：根据通过摄影部20的摄影而生成的X射线投影数据进行图像数据的生成的图像数据生成部60；显示由图像数据生成部60生成的图像数据的显示部70；进行用于设定包含X射线照射条件、照射X射线的被检体P的摄影部位等的检查信息的输入、各种指令的输入等的操作部80；以及对摄影部20、移动机构部30、位置检测部40、高压产生部50及图像数据生成部60进行统一控制的系统控制部90。

诊视床部10具备：承载有被检体P的顶板11；以及将顶板11支撑为能够向长边方向、立起倒下方向及上下方向移动的顶板支撑体12。

摄影部20具备：对承载在诊视床部10的顶板11上的被检体P照射X射线的X射线照射部21；检测通过来自X射线照射部21的X射线照射而透射了被检体P的X射线，而生成X射线投影数据的X射线检测部22；以及能够将X射线照射部21及X射线检测部22保持为能够相对于诊视床部10向远近方向移动的臂23。

X射线照射部21具备：X射线管24，产生X射线；以及X射线光阑器25，配置在X射线管24与被检体P之间，用于限制从X射线管24发出并向被检体P照射的X射线的照射范围。此外，X射线检测部22与X射线照射部21对置配置，并具备：X射线检测器26，检测透射了被检体P的X射线并变换为电信号；以及信号处理部27，对由X射线检测器26变换后的电信号进行处理而生成X射线投影数据。

臂23将射线照射部21及X射线检测部22保持为，能够向接近诊视床部10的方向及远离诊视床部10的方向移动且能够转动。

移动机构部30具备：顶板移动机构31，用于进行诊视床部10的顶板11向长边方向、立起倒下方向及上下方向的移动；臂移动机构32，用于进行摄影部20的臂23向远近方向的移动、以及转动；以及机构控制部33，基于由位置检测部40检测到的顶板11及臂23的位置，对顶板移动机构31及臂移动机构32进行控制。

位置检测部40具备：顶板位置检测器41，检测诊视床部10的顶板11在长边方向、立起倒下方向及上下方向上的位置；臂位置检测器42，检测摄影部20的臂23在远近方向及转动方向上的位置；以及位置存储部43，存储由顶板位置检测器41检测到的顶板11的位置及由臂位置检测器42检测到的臂23的位置。

高压产生部50具备向摄影部20的X射线照射部21的X射线管24供给高压的高压产生器和控制该高压产生器的X射线控制部，基于包含从系统控制部90供给的管电压、管电流的X射线照射条件，向X射线管24供给用于产生透视用的X射线、比透视用高能量的摄影用的X射线的高压。

图像数据生成部60根据由摄影部20中的X射线检测部22的信号处理部27以行单位输出的X射线投影数据来生成图像数据，并将生成的图像数据向显示部70输出。

显示部70具备液晶面板或CRT的监视器，显示由图像数据生成部60生成的图像数据。

操作部80为具备键盘、轨迹球、操纵杆、鼠标等输入设备、显示面板、以及各种开关等的交互性接口，进行用于设定摄影条件的输入。此外，进行用于设定被检体P的进行检查或外科治疗的头部、胸部、腹部等检查部位、被检体P的年龄、身高等检查信息的输入。此外，进行使诊视床部10的顶板11、摄影部20的臂23移动的输入等。

系统控制部90具备CPU和存储电路，在将从操作部80输入的检查信息等输入信息暂时存储之后，基于这些输入信息，进行摄影部20、移动机构部30、位置检测部40、高压产生部50及图像数据生成部60的控制。

接下来，参照图1至图3，对诊视床部10、移动机构部30及位置检测部40的结构、以及通过移动机构部30而移动的诊视床部10及摄影部20的移动方向进行详细说明。

图2是表示诊视床部10、移动机构部30及位置检测部40的结构详细的框图。该诊视床部10的顶板支撑体12具备：第一支撑体121，将顶板11支撑为能够向长边方向移动；第二支撑体122，将第一支撑体121支撑为能够转动；以及第三支撑体123，将第二支撑体122支撑为能够向上下方向移动。

移动机构部30的顶板移动机构31配置于诊视床部10，具备：长边驱动机构311，使诊视床部10的顶板11向长边方向移动；立起倒下驱动机构312，使顶板11向立起倒下方向移动；以及上下驱动机构313，使顶板11向上下方向移动。

图3是表示诊视床部10及摄影部20的配置及移动方向的图。

移动机构部30的顶板移动机构31的长边驱动机构311配置于诊视床部10的顶板支撑体12的第一支撑体121，使顶板11向长边方向即箭头L1方向及L1方向的相反方向的箭头L2方向移动。

此外，立起倒下驱动机构312配置于顶板支撑体12的第二支撑体122，对第一支撑体121进行转动驱动。通过该转动驱动，使顶板11将以与短边方向平行的轴为转动轴进行转动的方向作为立起倒下方向，向箭头R1方向及R1方向的相反方向的箭头R2方向移动。

并且，上下驱动机构313配置于顶板支撑体12的第三支撑体123，通过对第二支撑体122进行上下驱动，使顶板11向下方向即箭头L3方向及上方向即箭头L4方向移动。

臂移动机构32使摄影部20的臂23向远近方向即箭头L5方向及该方向的相反方向即箭头L6方向移动。并且，向接近诊视床部10的方向即L5方向移动，而停止在能够向顶板11上的被检体P的检查部位即关心部位R照射X射线的位置即摄影位置T1。此外，在X射线的照射停止时，使臂23向远离诊视床部10的方向即L6方向移动，摄影部20从顶板11离开而停止在不能够对顶板11上的被检体P的关心部位R照射X射线的位置即退避位置T2。

此外，臂移动机构32在通过摄影部20进行摄影时，将连结X射线照射部21的X射线管24焦点和X射线检测部22的X射线检测器26的检测面中心而成的照射轴、与经过臂23的转动轴的直线之间的交点即等中心C作为中心，使臂23转动移动。

图2所示的位置检测部40的顶板位置检测器41包括：长边位置检测器411，配置于移动机构部30的顶板移动机构31，检测诊视床部10的顶板11的长边方向上的位置；立起倒下位置检测器412，检测顶板11的立起倒下方向上的位置；以及上下位置检测器413，检测顶板11的上下方向上的位置。

长边位置检测器411配置于顶板移动机构31的长边驱动机构311，检测诊视床部10中顶板11相对于顶板支撑体12的第一支撑体121在长边方向上移动时的位置（长边移动位置）。并且，将检测到的长边移动位置向移动机构部30的机构控制部33输出。

此外，如图3所示，长边位置检测器411通过使被检体P的关心部位R与摄影部20的摄影位置T1的臂23的等中心C对位，使得被检体P相对于臂23被定位，检测能够对关心部位R照射X射线的顶板11的摄影位置T3的长边方向的位置（长边摄影位置）。并且，将检测到的长边摄影位置向位置存储部43输出。

立起倒下位置检测器412配置于顶板移动机构31的立起倒下驱动机构312，相对于第二支撑体122检测第一支撑体121被驱动时的角度，由此检测顶板11向立起倒下方向移动时的位置（立起倒下移动位置）。并且，将检测到的立起倒下移动位置向机构控制部33输出。

此外，立起倒下位置检测器412检测在被检体P被相对于摄影位置T1的臂23定位时顶板11的摄影位置T3的立起倒下方向的位置（立起倒下摄影位置），并将检测到的立起倒下摄影位置向位置存储部43输出。

上下位置检测器413配置于顶板移动机构31的上下驱动机构313，相对于第三支撑体123检测第二支撑体122被驱动时的位置，由此检测顶板11在上下方向上移动时的位置（上下移动位置）。并且，将检测到的上下移动位置向机构控制部33输出。

此外，上下位置检测器413检测被检体P被相对于摄影位置T1的臂23定位时顶板11的摄影位置T3的上下方向的位置（上下摄影位置），将检测到的上下摄影位置向位置存储部43输出。

臂位置检测器42配置于移动机构部30的臂移动机构32，检测臂23向L5方向及L6方向移动时的位置，将检测到的位置向机构控制部33输出。此外，对臂23的摄影位置T1及退避位置T2进行检测并向位置存储部43输出。

位置存储部43将臂位置检测器42检测到的臂23的摄影位置T1、由该摄影位置T1的顶板位置检测器41的长边位置检测器411、立起倒下位置检测器412及上下位置检测器413检测到的长边摄影位置、立起倒下摄影位置及上下摄影位置构成的顶板11的摄影位置T3，建立关联地以时间序列进行存储。此外，将臂位置检测器42检测到的退避位置T2时间序列地存储。

以下，参照图1至图6对X射线诊断装置100的动作的一个例子进行说明。

图4是表示X射线诊断装置100的动作的流程图。摄影部20的臂23以X射线照射部21位于下端部、X射线检测部22位于上端部的角度，停止在退避位置T2。诊视床部10的顶板11上承载有被检体P。并且，当为了进行被检体P的例如外科治疗而从操作部80进行了检查开始的输入时，X射线诊断装置100开始动作（步骤S1）。

系统控制部90对摄影部20、移动机构部30、位置检测部40、高压产生部50及图像数据生成部60指示检查。并且，若从操作部80进行了使臂23从退避位置T2向摄影位置T1移动的输入，则臂移动机构32使臂23向L5方向移动并使其停止在摄影位置T1。接着，若为了进行被检体P的关心部位R的外科治疗而从操作部80进行了使顶板11向能够由摄影部20进行摄影的位置移动的输入，则顶板移动机构31使顶板11移动并将被检体P的关心部位R与摄影位置T1的等中心C对位，由此使顶板11停止在能够对关心部位R照射X射线的摄影位置T3。位置存储部43存储臂位置检测器42及顶板位置检测器41检测到的臂23及顶板11第一次停止时的摄影位置T1、T3（步骤S2）。

接下来，若从操作部80进行了例如透视开始的输入，则高压产生部50将用于产生透视用X射线的高压向X射线照射部21供给。X射线照射部21对承载在摄影位置T3的顶板11上的被检体P照射X射线。X射线检测部22对透射了被检体P的X射线进行检测而生成X射线投影数据。图像数据生成部60根据由X射线检测部22生成的X射线投影数据生成图像数据。显示部70显示由图像数据生成部60生成的图像数据。

在进行了检查开始的输入之后的外科治疗中，若从操作部80例如多次进行了使顶板11向多个摄影位置T3移动的输入，则顶板移动机构31使顶板11移动，由此位置存储部43与第一次的摄影位置T1建立关联地存储由顶板位置检测器41多次检测到的顶板11的摄影位置T3（步骤S3）。

接下来，若为了暂时中止摄影来进行外科治疗而在操作部80进行了透视停止的输入之后进行了使臂23向退避位置T2移动的输入，则臂移动机构32使臂23从摄影位置T1向L6方向移动而停止在退避位置T2。在臂23停止在退避位置T2之后，位置存储部43存储臂位置检测器42检测到的退避位置T2（步骤S4）。

接着，若为了变更被检体P的立起倒下方向上的位置而从操作部80进行了用于使顶板11向立起倒下方向移动并停止在所希望的治疗位置的输入，则机构控制部33根据向立起倒下方向移动的输入，基于在被检体P的检查中由位置存储部43存储的摄影位置T1、T3、退避位置T2及从顶板位置检测器41输出的顶板11的位置，控制顶板移动机构31。

然后，在臂23停止在退避位置T2的情况下，使承载有被检体P的摄影位置T3的顶板11以维持与和该顶板11的摄影位置T3建立关联地存储于位置存储部43的摄影位置T1的臂23的等中心C位置相对应的被检体P的部位的上下方向的位置的方式，向立起倒下方向及上下方向移动。然后，使其停止在治疗位置（步骤S5）。

另外，在位置存储部43存储有多个摄影位置T1的情况下，也可以实施为，以维持与最新的摄影位置T1的臂23的等中心C位置相对应的被检体P的部位的上下方向的位置的方式使摄影位置T3的顶板11向立起倒下方向及上下方向移动。

图5是表示停止在治疗位置的顶板11的一个例子的图。该顶板11从位置存储部43所存储的最新的摄影位置T3例如向R1方向移动角度θ1，并停止在被检体P的关心部位R与最新的摄影位置T1的等中心C成为相同高度的治疗位置T4。

在此，对图5所示的使摄影位置T3的顶板11向R1方向移动而停止在治疗位置T4的机构控制部33的控制的详细进行说明。

若在从操作部80进行检查开始的输入之前或者在进行了检查结束的输入之后的等待中进行了使顶板11向R1方向移动角度θ1的输入，则如图6所示，顶板移动机构31的立起倒下驱动机构312对第一支撑体121进行转动驱动，由此使配置在从摄影位置T1的等中心C离开的位置处的顶板11以与短边方向平行的轴为转动轴进行转动。通过该旋转，使顶板11向R1方向移动。因此，被检体P的关心部位R停止在向L4方向移动了距离H1的位置。

因此，机构控制部33根据使顶板11向R1方向移动的输入，使顶板11以一定速度向R1方向及L3方向移动。此外，以与向R1方向移动的定时相同的定时向L3方向移动。并且，使用与向R1方向移动角度θ1的时间相同的时间向L3方向移动距离H1。然后，停止在治疗位置T4。

如此，通过使位置存储部43存储摄影位置T1、T3及退避位置T2，由此根据在使臂23向退避位置T2移动之后的使顶板11向立起倒下方向移动的输入，能够在将摄影位置T3的被检体P的关心部位R的高度保持为几乎一定的状态下使顶板11向立起倒下方向移动。由此，不需要进行使顶板11向上下方向移动来进行高度调整的输入，能够减轻X射线诊断装置100的操作者的作业。

此外，在被检体P的检查中、位置存储部43包含多个相同的摄影位置T3的情况下，也可以实施为，使顶板11向停止的次数最多的摄影位置T3移动，使移动的摄影位置T3的顶板11向立起倒下方向及上下方向移动，并停止在治疗位置。

另外，也可以实施为，使从操作部80输入的检查信息存储到位置存储部43，基于检查信息所包含的检查部位、年龄、身高等来决定与被检体P的关心部位R相当的位置，不改变所决定的位置的高度地使顶板11向立起倒下方向移动。

若为了重新开始摄影而从操作部80进行了使臂23向摄影位置T1移动的输入，则机构控制部33基于与位置存储部43所存储的最新的摄影位置T1相关的最新的摄影位置T3，控制顶板移动机构31。然后，根据使臂23向摄影位置T1移动的输入，以维持相对于位置存储部43所存储的最新的摄影位置T1的臂23被定位时的被检体P的关心部位R相对于上下方向的位置的方式，使治疗位置T4的顶板11向立起倒下方向及上下方向移动，并停止在与位置存储部43所存储的最新的摄影位置T1相对应的最新的摄影位置T3（图4的步骤S6）。

在此，机构控制部33根据使臂23向摄影位置T1移动的输入，使图5所示的治疗位置T4的顶板11以一定速度向R2方向及L4方向移动。此外，以与向R2方向移动的定时相同的定时向L4方向移动。并且，使用与向R2方向移动角度θ1的时间相同的时间向L4方向移动距离H1，并停止在图5所示的摄影位置T3。位置存储部43基于由顶板位置检测器41检测到的位置来存储摄影位置T3。

在顶板11停止在摄影位置T3之后，臂移动机构32使臂23从退避位置T2向L5方向移动而停止在摄影位置T1。在臂23停止在摄影位置T1之后，位置存储部43基于臂位置检测器42检测到的位置来存储摄影位置T1。

如此，在检查中使退避位置T2的臂23向摄影位置T1返回的情况下，能够使顶板11向相对于摄影位置T1的臂23被定位时的最新的摄影位置T3移动。

接下来，从操作部80例如进行透视开始的输入，外科治疗结束而进行透视停止的输入。接着，若进行了使臂23向退避位置T2移动的输入，则臂移动机构32使臂23从摄影位置T1向L6方向移动而停止在退避位置T2。

然后，若从操作部80进行了检查结束的输入，则系统控制部90对摄影部20、移动机构部30、位置检测部40、高压产生部50及图像数据生成部60指示检查的结束，由此X射线诊断装置100结束动作（图4的步骤S7）。

根据以上所述的实施方式，通过使位置存储部43存储摄影位置T1、T3及退避位置T2，由此根据在使臂23向退避位置T2移动之后的使顶板11向立起倒下方向移动的输入，使顶板11向立起倒下方向及上下方向移动，由此能够在将摄影位置T3的被检体P的关心部位R的高度保持为几乎一定的状态下使顶板11向立起倒下方向移动。此外，在检查中使退避位置T2的臂23向摄影位置T1返回的情况下，能够使顶板11向相对于最新的摄影位置T1的臂23被定位时的最新的摄影位置T3移动。

由此，不需要使顶板11向上下方向移动来进行高度调整的输入，因此能够减轻操作者的作业。

此外，不限定于上述实施方式，在图4的步骤S5中，也可以实施为，根据向立起倒下方向移动的输入，以维持相对于位置存储部43所存储的最新的摄影位置T1的臂23被定位的被检体P的关心部位R的上下方向及臂23的远近方向上的位置的方式，使位置存储部43所存储的最新的摄影位置T3的顶板11向立起倒下方向、上下方向及长边方向移动。

在该情况下，若在等待中从操作部80进行了使顶板11向R1方向移动角度θ1的输入，则如图7所示，停止在直线P1与直线C1的交点D从等中心C向L4方向移动了比距离H1长的距离H2时的位置，其中，直线P1是平行于停止在向R1方向移动了角度θ1的位置处的顶板11的长边方向且穿过关心部位R的直线，直线C1是穿过中心C且在上下方向上延伸的直线。

因此，机构控制部33根据使顶板11向R1方向移动的输入，使顶板11以一定速度向R1方向、L3方向及L1方向移动。此外，在与向R1方向移动的定时相同的定时向L3方向及L1方向移动。并且，使用与向R1方向移动角度θ1的时间相同的时间向L3方向移动距离H1并且向L1方向移动距离H3。然后，如图8所示，停止在摄影位置T1的等中心C与关心部位R的上下方向及臂23的远近方向上的位置成为相同的治疗位置T5。

如此，通过在位置存储部43存储摄影位置T1、T3及退避位置T2，由此根据在使臂23向退避位置T2移动之后的使顶板11向立起倒下方向移动的输入，使顶板11向立起倒下方向、上下方向及长边方向移动，由此能够在将最新的摄影位置T3的顶板11上的被检体P的关心部位R的高度保持为几乎一定的状态下使顶板11移动。由此，不需要使顶板11向上下方向移动来进行高度调整的输入，因此能够减轻操作者的作业。

对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式仅作为例子提示，不意图限定发明的范围。这些新实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明宗旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形也包含于发明范围及其宗旨内，并且包含在权利要求书所所述的发明及其等同范围内。

Claims (5)

1.一种X射线诊断装置，其特征在于，具备：

顶板，承载被检体；

顶板支撑体，将该顶板支撑为能够向长边方向、立起倒下方向及上下方向移动；

臂，保持对承载在上述顶板上的上述被检体照射X射线的X射线管和检测透射了上述被检体的X射线的X射线检测器，并且将上述X射线管和上述X射线检测器保持为能够相对于上述顶板支撑体向远近方向移动；

位置存储部，针对上述被检体的每次摄影，将上述臂的摄影位置与上述顶板的摄影位置建立关联地进行存储；以及

机构控制部，上述臂的位置为不能够向上述顶板上的上述被检体进行X射线照射的退避位置时，以使上述被检体的部位的至少高度维持成与上述位置存储部所存储的上述臂的摄影位置的臂的等中心位置相同的方式，使上述顶板向上述立起倒下方向及上述上下方向移动。

2.如权利要求1所述的X射线诊断装置，其特征在于，

上述机构控制部以维持上述被检体的部位的上述上下方向上的位置及上述臂的上述远近方向上的位置的方式，使上述顶板向上述立起倒下方向、上述上下方向及上述长边方向移动。

3.如权利要求1所述的X射线诊断装置，其特征在于，

在上述臂的位置为上述退避位置时上述机构控制部所使用的上述臂的摄影位置，是上述位置存储部所存储的上述臂的摄影位置之中最新的位置。

4.如权利要求1所述的X射线诊断装置，其特征在于，

在上述臂的位置为上述退避位置时上述机构控制部所使用的上述臂的摄影位置，是上述位置存储部所存储的上述臂的多个摄影位置之中停止次数最多的位置。

5.如权利要求1所述的X射线诊断装置，其特征在于，

上述机构控制部在使处于上述退避位置的上述臂向上述位置存储部所存储的最新的上述臂的摄影位置移动之前，预先使上述顶板向与上述位置存储部所存储的上述最新的上述臂的摄影位置建立关联的最新的上述顶板的摄影位置移动。