CN102847473B - 自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于自动化配药方法及设备技术领域，公开了一种自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统。所述配药方法包括以下步骤：将药瓶放置于所述药液输入摇匀装置上；所述多轴机器人将药瓶移动至所述断瓶装置上，所述断瓶装置将药瓶折断；所述多轴机器人将药瓶移动至所述药液输入摇匀装置上，所述软管装填移载及药液分配装置将输液软管两端的针头插入药瓶或/和母液瓶，并泵送药液，所述药液输入摇匀装置将其上的药液摇匀。本发明提供的一种自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统，其可快速完成多组药液的配制，提高了配药的效率，大大降低了医护人员的劳动强度，有利于保障医护人员的健康安全。

Description

自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统

技术领域

本发明属于自动化配药方法及设备技术领域，尤其涉及一种自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统。

背景技术

目前，医院中配制药物的方式均通过医护人员手工操作。例如配制打针或吊针用的药液，药品从药房取出后被送入注射科。注射科的医护人员根据医生开具的处方单进行手工配药。医护人员需要手动操作注射器，通过抽推注射器的推杆以完成药液的抽吸。操作时医护人员工作强度高，而且有的药物具有毒性，对医护人员的安全有着较大的威胁。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统，其可实现自动配药，医护人员无需手动配制药液，大大降低了医护人员的劳动强度，有利于保障医护人员的健康安全。

本发明的技术方案是：一种自动化配药系统的配药方法，所述自动化配药系统包括：

用于定位药瓶及摇匀药液的药液输入摇匀装置、

用于定位母液瓶的母液瓶夹持部件、

用于夹移、移载输液软管及泵送药液的软管装填移载及药液分配装置、

用于夹持及移动所述软管针头及药瓶的多轴机器人、

用于折断药瓶的断瓶装置；

所述配药方法包括以下步骤：

将药瓶放置于所述药液输入摇匀装置上并将药瓶送至指定的位置，将母液瓶放置于所述母液瓶夹持部件上，将输液软管放置于软管装填移载及药液分配装置上；

所述多轴机器人将药瓶移动至所述断瓶装置上，所述断瓶装置将药瓶折断；

所述多轴机器人将药瓶移动至所述药液输入摇匀装置上，

所述软管装填移载及药液分配装置将输液软管两端的针头插入药瓶或/和母液瓶，并泵送药液，

所述药液输入摇匀装置将其上的药液摇匀。

本发明还提供了一种自动化配药系统，包括台架，所述台架上设置有：

用于定位药瓶及摇匀药液的药液输入摇匀装置、

用于定位母液的母液瓶夹持部件、

用于夹移、移载软管及泵送药液的软管装填移载及药液分配装置、

用于夹持及移动所述输液软管的针头及药瓶的多轴机器人、

用于折断药瓶的断瓶装置。

具体地，所述药液输入摇匀装置包括可周向转动且用于将药瓶传送至设定位置的输入转盘和用于驱动所述输入转盘摇晃的摇匀驱动部件，所述输入转盘由转动部件驱动，所述输入转盘上设置有用于容置药瓶的孔位，所述输入转盘上还设置有用于将所述药瓶夹持于所述孔位内的卡夹部件。

具体地，所述卡夹部件设置于所述孔位处，其包括一端转动连接于所述转盘上的卡爪和用于驱动所述卡爪的另一端向所述孔位中心靠近的卡夹驱动部件，所述卡夹驱动部件连接于所述输入转盘上，所述卡爪设置有三个或三个以上，各所述卡爪以所述孔位的轴线为圆心周均布；所述卡爪上连接有齿片，所述齿片上设置有齿形；所述卡夹驱动部件包括卡夹齿轮和用于齿轮或其中一个齿片的驱动电机，所述齿轮设置于所述孔位的中央处且与各所述齿片啮合，所述驱动电机连接于所述转盘。

具体地，所述软管装填移载及药液分配装置包括基座和用于挤压输液软管的分液部件，还包括旋转台、移载臂和用于夹持所述输液软管的针头夹持部件；所述旋转台转动连接于所述基座，所述分液部件固定于所述旋转台上，所述移载臂设置有两个，所述两个移载臂分别转动连接于所述旋转台的两侧，所述移载臂的前端设置均设置有所述的针头夹持部件；所述基座上设置有用于驱动所述旋转台的旋转台驱动部件，所述旋转台上设置有用于驱动所述移载臂相对所述旋转台转动的移载臂驱动部件，所述移载臂上设置有用于驱动所述针头夹持部件相对所述移载臂翻转的夹持驱动部件。

具体地，所述移载臂包括第一滑臂和第二滑臂，第一滑臂和第二滑臂之间滑动连接，所述第一滑臂与所述第二滑臂之间设置用于驱动所述第二滑臂相对所述第一滑臂滑动的滑台。

具体地，所述断瓶装置包括座体、侧支架、用于夹持安瓿瓶瓶身的瓶身夹持部件和可夹持于安瓿瓶瓶头的瓶头夹持部件，所述瓶身夹持部件转动连接于所述座体上，所述瓶头夹持部件转动连接于所述侧支架上，所述座体上设置有用于驱动所述瓶身夹持部件转动的瓶身驱动部件，所述侧支架上设置有用于驱动所述瓶头夹持件平移或翻转的断瓶驱动件。

具体地，所述多轴机器人包括固定于固定所述台架的固定座，所述固定座上转动连接有可周向转动的旋转台，所述旋转台上滑动连接有可纵向滑动的滑动杆，所述滑动杆上连接有用于夹持针头的电动夹持装置。

具体地，所述母液瓶夹持部件包括可夹持于母液瓶瓶颈处的夹持组件，所述夹持组件一侧设置用于用承托母液瓶瓶身的承托组件，所述承托组件设置于所述夹持组件的一侧。

具体地，所述台架设置有第一导轨、第二导轨，所述药液输入摇匀装置滑动设置于所述第一导轨上，所述母液瓶夹持部件滑动设置于所述第二导轨上。

本发明提供的一种自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统，其可快速完成多组药液的配制，提高了配药的效率，大大降低了医护人员的劳动强度，有利于保障医护人员的健康安全。

附图说明

图1是本发明实施例提供的自动化配药系统的立体图；

图2是本发明实施例提供的自动化配药系统的立体图；

图3是本发明实施例提供的自动化配药系统的立体图；

图4是本发明实施例提供的用于配药系统中的药液输入摇匀装置的立体图；

图5是本发明实施例提供的用于配药系统中的药液输入摇匀装置拆除盖板的立体图；

图6是本发明实施例提供的用于配药系统中的药液输入摇匀装置的另一立体图；

图7是本发明实施例提供的用于配药系统中的药液输入摇匀装置中卡夹部件的立体图；

图8是本发明实施例提供的用于配药系统中的药液输入摇匀装置中卡夹部件的另一立体图；

图9是本发明实施例提供的用于配药系统中的药液输入摇匀装置中卡夹部件的立体剖面图；

图10是本发明实施例提供的用于配药系统中的输液软管装填移载及药液分配装置的立体图；

图11是本发明实施例提供的用于配药系统中的输液软管装填移载及药液分配装置展开后的立体图；

图12是本发明实施例提供的用于配药系统中的输液软管装填移载及药液分配装置的另一立体图；

图13是本发明实施例提供的用于折断安瓿瓶的断瓶装置的立体示意图；

图14是本发明实施例提供的用于折断安瓿瓶的断瓶装置的另一立体示意图；

图15是本发明实施例提供的用于折断安瓿瓶的断瓶装置中座体和瓶身夹持部件的立体示意图；

图16是图13中A处局部放大示意图；

图17是本发明实施例提供的用于配药系统中的母液瓶夹持装置的立体图；

图18是本发明实施例提供的用于配药系统中的母液瓶夹持装置和母液瓶的立体图；

图19是本发明实施例提供的用于配药系统中的母液瓶夹持装置和母液瓶的另一立体图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供的一种自动化配药系统的配药方法，如图1～图3所示，所述自动化配药系统包括：

用于定位药瓶及摇匀药液的药液输入摇匀装置2、

用于定位母液瓶的母液瓶夹持部件5、

用于夹移、移载软管及泵送药液的软管装填移载及药液分配装置3、

用于夹持及移动所述软管针头及药瓶的多轴机器人1、

用于折断药瓶的断瓶装置4；

所述配药方法包括以下步骤：

如图1～图3所示，将药瓶放置于所述药液输入摇匀装置2上并将药瓶送至指定的位置，将母液瓶放置于所述母液瓶夹持部件5上，将输液软管放置于软管装填移载及药液分配装置3上；软管装填移载及药液分配装置3还可将输液软管一端的针头插入母液瓶中，并可将另一端的针头移动至多轴机器人1前方。

如图1～图3所示，待药液输入摇匀装置2将药瓶输送至多轴机器人1前方处之后，所述多轴机器人1将药瓶移动至所述断瓶装置4上，由所述断瓶装置4将药瓶折断；若药瓶为安瓿瓶，可使针头伸入安瓿瓶中，并将安瓿瓶内药液输送至母液瓶或其它药瓶中；若药瓶为粉剂瓶，可通过多轴机器人1将粉剂瓶移动至药液输入摇匀装置2上，再通过多轴机器人1将针头插入粉剂瓶中，通过软管装填移载及药液分配装置3将母液瓶中的药液输送至粉剂瓶中。

所述多轴机器人1将药瓶移动至所述药液输入摇匀装置上，

所述软管装填移载及药液分配装置2将输液软管两端的针头插入药瓶或/和母液瓶，并泵送药液，实现定量配药；

所述药液输入摇匀装置2将其上的药液摇匀；

并根据需要，通过多轴机器人1或软管装填移载及药液分配装置3将输液软管的针头重新定位，再将摇匀后的药液输送至所需的药瓶中。

通过这样的设计，可快速完成多组药液的配制，且医护人员无需手动配制药液，自动化程度高，大大降低了医护人员的劳动强度，有利于保障医护人员的健康安全。

如图1～图3所示，本发明实施例还提供了一种自动化配药系统，包括台架10，所述台架10上设置有：

用于定位药瓶及摇匀药液的药液输入摇匀装置2、

用于定位母液的母液瓶夹持部件5、

用于夹移、移载软管及泵送药液的软管装填移载及药液分配装置3、

用于夹持及移动所述输液软管的针头及药瓶的多轴机器人1、

用于折断药瓶的断瓶装置4。

应用过程中，先将药瓶放置于所述药液输入摇匀装置2上并将药瓶送至指定的位置，并将母液瓶放置于所述母液瓶夹持部件5上，将输液软管放置于软管装填移载及药液分配装置3上；

所述多轴机器人1将药瓶移动至所述断瓶装置4上，所述断瓶装置4将药瓶折断；

所述多轴机器人1将药瓶移动至所述药液输入摇匀装置2上，

所述软管装填移载及药液分配装置3将输液软管两端的针头插入药瓶或/和母液，并泵送药液，实现定量配药；

所述药液输入摇匀装置2将其上的药液摇匀；

并根据需要，通过多轴机器人1或软管装填移载及药液分配装置3将输液软管的针头重新定位，再将摇匀后的药液输送至母液瓶中。

通过这样的设计，可快速完成多组药液的配制，且医护人员无需手动配制药液，大大降低了医护人员的劳动强度，有利于保障医护人员的健康安全。

如图4～图6所示，上述药液输入摇匀装置包括可周向转动且用于将药瓶传送至设定位置的输入转盘21和用于驱动所述输入转盘21摇晃的摇匀驱动部件，所述输入转盘21由转动部件驱动，所述输入转盘21上设置有用于容置药瓶的孔位211，所述输入转盘21上还设置有用于将所述药瓶夹持于所述孔位211内的卡夹部件。输入转盘21通过周向旋转将药瓶输送至指定的位置，以便于通过机械手等装置夹取药瓶或将针头插入药瓶内；且输入转盘21在周向转动过程中，摇匀驱动部件可以驱动输入转盘21往复倾斜，使输入转盘21上的药瓶可以以周向波浪形的运动轨迹运动，实现摇匀药液的功能，摇匀的效果好，同时，降低了医护人员的劳动强度，可以将医护人员从单纯的重复性劳动中解放出来，有利于提高其工作效率，而且利于实现配药的自动化，有利于保障医护人员的健康安全。当然。药液输入摇匀装置2也可采用分体式的设计，将输入和摇匀分开处理。药液输入摇匀装置2还可以采用直线输入、振荡摇匀的结构，也属于本发明的保护范围。

具体地，如图4～图7所示，所述输入转盘21呈圆盘状，其上沿圆周方向设置有多个所述孔位211，输入转盘21可一次容纳多个药瓶，利于提高配药的效率，药瓶可为粉剂瓶或安瓿瓶等。输入转盘21上设置有盖板215。

具体地，如图4～图9所示，所述卡夹部件设置于所述孔位211处，其包括一端转动连接于所述输入转盘21上的卡爪231和用于驱动所述卡爪231的另一端向所述孔位211中心靠近的卡夹驱动部件，所述卡夹驱动部件连接于所述输入转盘21上，所述卡爪231设置有至少两个。以可靠地夹持药瓶，防止药瓶松脱。当然，卡夹部件也可采用弹性卡夹等合适结构。

具体地，如图4～图9所示，所述卡爪231设置有三个或三个以上，各所述卡爪231以所述孔位211的轴线为圆心周均布；所述卡爪231上连接有齿片232，所述齿片232上设置有齿形；所述卡夹驱动部件包括卡夹齿轮233和用于齿轮或其中一个齿片232的驱动电机234，所述齿轮设置于所述孔位211的中央处且与各所述齿片232啮合，所述驱动电机234连接于所述转盘。通过，驱动电机234转动时，各卡爪231可同步合紧或松开，以可靠地夹持或松开药瓶。

具体地，如图4～图9所示，其中一齿片232上连接有驱动齿构件235，所述驱动电机234的转轴上固定连接有蜗杆236，所述蜗杆236与所述驱动齿构件235啮合；传动过程平稳，且具有自锁功能。当然，也可采用齿轮等结构传动，均属于本发明的保护范围。所述驱动齿构件235的中段通过转轴239转动连接于所述齿片232；所述齿片232上开设有凹槽2321，所述驱动齿构件235的一端固定设置有伸入于所述凹槽2321内的杆件237，所述凹槽2321内设置两个弹性件238，两个所述弹性件238分设于所述杆件237的两侧；所述凹槽2321呈弧状且以所述转轴239为圆心设置。这样，可防止卡爪231与药瓶之间作用力过大而损坏药瓶。当卡爪231贴合于药瓶后。若驱动电机234继续转动，则杆件237可压缩弹性件238，以吸收冲击，避免药瓶损坏。弹性件238可为弹簧等。

具体地，如图4～图9所示，所述转动部件包括转动轴241，所述转动轴241的上端固定连接于所述输入转盘21，所述转动轴241连接有用于驱动所述转动轴241周向旋转的转动驱动件243。转动驱动件243可为电机或旋转气缸等。

具体地，如图4～图9所示，所述转动驱动件243设置于所述转动轴241的一侧，所述转动驱动件243为电机，所述转动驱动件243与所述转动轴241之间通过转动传动带242连接，结构紧凑且传动效率高。

具体地，如图4～图9所示，所述转动部件包括旋转轴241，所述转动轴241固定连接于所述输入转盘21，所述转动轴241的外侧套设有套筒244，所述转动轴241转动插设于所述套筒244，所述转动轴241与所述套筒244之间设置有导电滑环。导电滑环属于电接触滑动连接应用范畴，它又称集电环、或称旋转关节、旋转电气接口、滑环、集流环、回流环、线圈、换向器、转接器，是实现两个相对转动机构的图像、数据信号及动力传递的精密输电装置。特别适合应用于无限制的连续旋转，同时又需要从固定位置到旋转位置传送功率或数据的场所。这样，转动轴241和输入转盘21可相对套筒244周向旋转，供电线缆驱动导电滑环连接于输入转盘21上的电气部件上。

具体地，如图4～图9所示，所述套筒244的外侧通过横向设置的销轴摆动连接于支架上，通过驱动套筒244往复摆动，便可以摇匀输入转盘21上的药瓶中的药液，集成度高。

具体地，如图4～图9所示，所述摇匀驱动部件包括偏心轮251、连杆252和用于驱动所述偏心轮251旋转的偏心驱动部件，所述连杆252的一端转动连接于所述套筒244，另一端转动连接于所述偏心轮251。偏心轮251转动时，可通过连杆252带动套筒244往复转动并使输入转盘21往复摆动，与此同时，输入转动可在转动部件的作用下相对套筒244周向旋转，摇匀效果好。

具体地，如图4～图9所示，所述偏心驱动部件包括偏心驱动电机253和偏心传动带254，所述偏心传动带254连接于所述偏心驱动电机253和所述偏心轮251之间，结构可靠且紧凑。

如图10～图12所示，上述输液软管装填移载及药液分配装置3包括基座31和用于挤压输液软管的分液部件35，还包括旋转台32、移载臂33和用于夹持所述输液软管的针头夹持部件34；分液部件35用于将药液输送至药瓶等容器。所述旋转台32转动连接于所述基座31，所述分液部件35固定于所述旋转台32上，所述移载臂33设置有两个，所述两个移载臂33分别转动连接于所述旋转台32的两侧，所述移载臂33的前端设置均设置有所述的针头夹持部件34，两个针头夹持部件34用于夹持输液软管两端的针头；以便于将针头移动至任意设定的位置，从而可将针头插入母液瓶或粉剂瓶或安瓿瓶，再通过分液部件35将输送药液。所述基座31上设置有用于驱动所述旋转台32的旋转台驱动部件，旋转台驱动部件可为电机等，并通过蜗轮蜗杆的传动结构驱动旋转台32，以将旋转台32转动至合适的位置，扩大了移载臂33的活动范围。所述旋转台32上设置有用于驱动所述移载臂33相对所述旋转台32转动的移载臂驱动部件333，以将移载臂33驱动至合适的位置。所述移载臂33上设置有用于驱动所述针头夹持部件34相对所述移载臂33翻转的夹持驱动部件343，以驱动针头翻转，使针头可朝向不同的位置，例如水平、纵向倾斜等。具体应用中，两个移载臂33向前伸，将输液软管装载于针头夹持部件34，两个针头夹持部件34分别夹持于输液软管两端的针头上，然后移载臂33水平旋转，可使输液软管绷直并卡入分液部件35，分液部件35可压夹于输液软管输送药液，便可实现对药液的精确定量抽吸，医护人员无需手动配制药液，有利于保障医护人员的健康安全，降低了医护人员的劳动强度。

可以理解地，输液软管装填移载及药液分配装置3也可以采用普通机械手等合适的结构，均属于本发明的保护范围。

具体地，如图10～图12所示，所述移载臂33包括第一滑臂331和第二滑臂332，第一滑臂331和第二滑臂332之间滑动连接，所述第一滑臂331与所述第二滑臂332之间设置用于驱动所述第二滑臂332相对所述第一滑臂331滑动的滑台，在滑台的驱动下，移载臂33可伸长或缩短，进一步扩大了针头夹持部件34的范围，使针头移载更高效、灵活。具体地，两个移载臂33可独立旋转，两个滑台也可以独立地驱动移载臂33伸长或缩短。

具体地，如图10～图12所示，所述第一滑臂331的根部转动连接于所述旋转台32，所述第二滑臂332通过滑槽滑动连接于所述第一滑臂331，所述针头夹持部件34转动连接于所述第二滑臂332的端部，结构巧妙可靠。

具体地，如图10～图12所示，所述旋转台32两侧的所述移载臂33分别由两个独立的所述移载臂驱动部件333驱动；两个移载臂33可独立动作、互不影响。所述两个移载臂33上的针头夹持部件34分别由两个独立的所述夹持驱动部件343驱动，两个夹持驱动部件343驱动可独立动作、互不影响。

具体地，如图10～图12所示，两个所述移载臂33上的第二滑臂332分别由两个独立的滑台驱动，两个移载臂33可以独立伸缩以驱动针头。

具体地，如图10～图12所示，所述旋转台32上固定设置有支撑架353，所述分液部件35包括蠕动泵，所述蠕动泵包括泵头351和下泵体352，所述下泵体352固定设置于所述旋转台32或支撑架353上，所述泵头351滑动连接于所述支撑架353上且位于所述下泵体352的上方，所述支撑架353或旋转台32上设置有用于驱动所述泵头351靠近或远离所述下泵体352的泵头驱动部件。泵头351或下泵体352上设置有用于连续挤压输液软管的滚轮，滚轮由驱动构件驱动转动，驱动构件可为电机等。现有技术中的蠕动泵，其泵头351均为手动扳开，不便于使用，本发明所提供的蠕动泵，其泵头351可在泵头驱动部件的作用下上下滑动，以实现夹紧或松开输液软管，自动化程度高，通过启动蠕动泵便可实现对药液的精确定量抽吸，医护人员无需手动配制药液，大大降低了医护人员的劳动强度，有利于保障医护人员的健康安全。泵头驱动部件可为直线电机或螺母丝杠结构，其可精确地驱动泵头351上下滑动。

具体地，如图10～图12所示，所述支撑架353上固定设置有用于承托所述输液软管的支撑杆354，所述支撑杆354设置有两个且分别设置于所述泵头351和下泵体352的两侧。

具体地，如图10～图12所示，所述针头夹持部件34包括两个可相对滑动的夹爪341和用于驱动所述夹爪341相对滑动的夹爪驱动件342。夹爪驱动件可为直线电机或气缸等。

具体地，如图10～图12所示，所述移载臂驱动部件333为用于驱动所述移载臂33相对所述旋转台32横向旋转的电机或气缸等。

具体地，如图10～图12所示，所述夹持驱动部件343为用于驱动所述针头夹持部件34相对所述移载臂33纵向翻转的电机或气缸等。

具体地，如图13～图16所示，断瓶装置4包括座体41、侧支架42、用于夹持安瓿瓶94瓶身的瓶身夹持部件43和可夹持于安瓿瓶94瓶头的瓶头夹持部件44，所述瓶身夹持部件43转动连接于所述座体41上，所述瓶头夹持部件44转动连接于所述侧支架42上，所述座体41上设置有用于驱动所述瓶身夹持部件43转动的瓶身驱动部件45，所述侧支架42上设置有用于驱动所述瓶头夹持件平移或翻转的断瓶驱动件，以使安瓿瓶94瓶头和瓶身自瓶颈处分离，医护人员无需直接接触安瓿瓶94，便能完成对安瓿瓶94的处理，避免了现有技术中医护人员直接接触安瓿瓶94时所存在的安全隐患，安瓿瓶94内的药液不会飞溅至医护人员手上，从而避免了对医护人员形成伤害，可靠性高，而且实现了自动化，大大降低了医护人员的工作强度。

可以理解地，断瓶装置4也可采用其它结构，例如夹持瓶头不动，移动或转动瓶身而折断安瓿瓶的结构，均属于本发明的保护范围。

具体地，如图13～图16所示，所述瓶身驱动部件45包括固定连接于所述瓶身夹持部件43的传动齿轮451、与所述传动齿轮451相啮合的传动构件452及用于驱动所述传动构件452的驱动件453。传动齿轮451设置于瓶身夹持部件43的下方。瓶身夹持部件43可在传动齿轮451、传动构453的驱动下周向转动

具体地，如图13～图16所示，所述传动构件452为蜗杆，其传动平稳可靠且结构紧凑，而且具有自锁的功能。另外，传动齿轮451可设置为中空状，使用后的安瓿瓶94可直接穿过传动齿轮451掉落至下方的容器中。当然，传动构件452也可以为齿轮等，均属于本发明的保护范围。

优选地，如图13～图16所示，所述驱动件453为电机，传动精度高。

具体地，如图13～图16所示，所述传动齿轮451的中央设置有供安瓿瓶94掉落的贯通孔。瓶身夹持部件43松开使用后的安瓿瓶94之后，安瓿瓶94可直接穿过传动齿轮451的贯通孔并掉落至下方的容器中。

具体地，如图13～图16所示，所述侧支架42上设置有用于在安瓿瓶94瓶颈处划出折断槽的划线组件46，所述划线组件46包括杆体和转动设置于所述杆体461前端的划线刀轮462，所述杆体461由划线驱动件驱动，所述划线驱动件固定连接于所述侧支架42。划线刀轮462可抵顶于所述瓶颈上。所述划线刀轮462由划线驱动件驱动，划线驱动件可以为气缸。断瓶时，划线刀轮462在划线驱动件的驱动下抵紧于瓶颈处，然后瓶身驱动部件45驱动瓶身夹持部件43转动，从而使瓶颈处划出相应的折断槽，以便于将瓶颈折断。划线驱动件可为气缸等。

具体地，如图13～图16所示，所述座体41的一侧设置有用于驱动所述座体41上下滑动的纵向驱动部件，所述纵向驱动部件包括固定设置于所述座体41一侧的纵向架体471、可上下滑动的纵向滑板472和用于驱动所述纵向滑板472的滑板驱动件473，所述纵向滑板472滑动连接于所述纵向架体471，所述滑板驱动件473固定连接于所述纵向架体471上。以驱动瓶身夹持部件43及夹持于瓶身夹持部件43的折断后的安瓿瓶94上下滑动，在输液软管针头保持不动的情况下，纵向驱动部件可向上升举折断后的安瓿瓶94，使针头伸入安瓿瓶94，结构可靠。

具体地，如图13～图16所示，所述座体41通过摆轴481转动连接于所述纵向滑板472，所述纵向滑板472与所述座体41之间设置有用于调整所述座体41倾斜角度的位姿调整部件，以调节安瓿瓶94的角度，使针头可以到达安瓿瓶94的底部并可以将药液全部抽出，避免将气泡抽入输液软管，可靠性高。

具体地，如图13～图16所示，所述位姿调整部件包括设置于所述摆轴481一侧且固定连接于所述座体41的位姿调整驱动件491，所述座体41上固定连接有连接杆411，所述位姿调整驱动件491的顶杆固定连接于所述连接杆411。通过位姿调整驱动件491拉动座体41，实现了座体41及瓶身夹持部件43倾斜角度的调整。位姿调整驱动件491可为直线电机或气缸等合适构件。

具体地，如图13～图16所示，所述瓶头夹持部件44包括至少二瓶头夹持爪441和用于驱动各瓶头夹持爪441相互靠近的瓶头夹持驱动件442。瓶头夹持驱动件442可为气缸或直线电机等。本实施例中，断瓶驱动件为气缸或电机等，其可带动瓶头夹持组件偏心转动，可以避免断瓶时产生的碎屑掉入瓶身。

具体地，如图13～图16所示，所述瓶身夹持部件43包括至少二瓶身夹持爪431和用于驱动各瓶身夹持爪431相互靠近的瓶身夹持驱动件432。瓶身夹持驱动件432可为气缸或直线电机等。

具体地，如图1～图3所示，所述多轴机器人1包括固定于固定所述台架的固定座11，所述固定座11上转动连接有可周向转动的旋转台12，所述旋转台12上滑动连接有可纵向滑动的滑动杆13，所述滑动杆上连接有用于夹持针头的电动夹持装置。

如图17～图19所示，母液瓶夹持装置5包括可夹持于母液瓶瓶颈处的夹持组件51，所述夹持组件51一侧设置用于用承托母液瓶瓶身的承托组件52，所述承托组件52设置于所述夹持组件51的一侧。母液瓶94可由承托组件52支承，且母液瓶94的瓶颈由夹持组件51固定，解放了医护人员的双手，可应用于自动化配药系统中，降低了医护人员的劳动强度，可以将医护人员从单纯的重复性劳动中解放出来，有利于提高其工作效率，而且利于实现配药的自动化。

可以理解地，母液瓶夹持装置5也可以采用其它合适的结构，例如采用扎带固定母液瓶或采用卡夹固定母液瓶的结构，均属于本发明的保护范围。

具体地，如图17～图19所示，所述用于配药系统中的母液瓶夹持装置还包括连接板53，所述连接板53上开设有用于供母液瓶瓶颈穿过的通孔，所述夹持组件51连接于所述连接板53上，夹持组件51可设置于连接板53的一侧且位于通孔的前方处，母液瓶94的瓶颈可从连接板53的另一侧穿过于通孔由夹持于夹持组件51上，使用十分方便。

具体地，如图17～图19所示，所述用于配药系统中的母液瓶夹持装置还包括支撑架体54，所述连接板53转动连接于所述支撑架体54，连接板53可由电机541驱动，以便于调节连接板53及母液瓶94的角度。

具体地，如图17～图19所示，所述夹持组件51包括对合设置的第一夹持块511和第二夹持块512，所述第一夹持块511和所述第二夹持块512相向的端面上均设置有用于卡持母液瓶瓶颈的缺口501，所述第一夹持块511的一端通过转动轴体转动连接于所述连接板53，所述第二夹持块512固定连接于所述连接板53，所述第一夹持块511的另一端与所述第二夹持块512或连接板53之间设置有弹性复位件513，弹性复位件513可为弹簧，其一端连接于第一夹持块511，另一端连接于第二夹持块512，以可靠地夹持于母液瓶94的瓶颈。若需要松开母液瓶94时，只需克服弹性复位件513的弹性力将第一夹持块511向上抬起，便可将母液瓶94从承托组件52上移除。松开第一夹持块511之后，在弹性复位件513的复位作用下，第一夹持块511保持夹紧于第二夹持块512上。若需装夹母液瓶94，只需克服弹性复位件513的弹性力，将第一夹持块511向上抬起，便可将母液瓶94的瓶颈卡夹于第一夹持块511与第二夹持块512之间。松开第一夹持块511之后，在弹性复位件513的复位作用下，第一夹持块511保持夹紧于第二夹持块512上，从而将母液瓶94夹紧。夹持组件51也可采用其它合适的方式，例如水平滑动的卡块、螺纹锁紧的锁块等。

具体地，如图17～图19所示，所述缺口501呈“V”字形，以适应于不同大小的瓶颈。当然，缺口501也可呈圆弧形、梯形等合适形状。

更具体地，如图17～图19所示，所述缺口501处开设有锯齿槽，以增大缺口501处的摩擦力，避免母液瓶94随意滑动，可靠性高。

具体地，如图17～图19所示，所述第一夹持块511与所述第二夹持块512之间设置有使第一夹持块511和第二夹持块512相对张开的开启组件，通过开启组件，可快速地使第一夹持块511相对第二夹持块512张开，以便于移除或装夹母液瓶94。

具体地，如图17～图19所示，所述第一夹持块511、第二夹持块512相向的端面上开设有卡槽502，所述开启组件设置于所述卡槽502内的开启构件55，所述开启构件55转动连接于所述连接板53，开启构件55可呈矩形块状，其四角倒圆。当开启构件55横向设置于卡槽502内时，第一夹持块511与第二夹持夹可相向靠紧，当驱动开启构件55转动90度，使开启构件55纵向设置时，开启构件55可克服弹簧的拉力并将第一夹持块511撑开，从而使母液瓶94从卡入缺口501或从缺口501处移出，操作十分方便。当然，开启构件55也可以设置为椭圆形等非圆形状，均属于本发明的保护范围。另外，开启组件也可以设置为其它合适的结构，例如通过顶杆或其它驱动结构将第一夹持块511顶开，均属于本发明的保护范围。

具体地，如图17～图19所示，所述承托组件52包括支承片521，所述连接板53上固定连接有固定板523，所述支承片521连接于所述固定板523上，母液瓶94的瓶身可放置于支承片521上。

更具体地，如图17～图19所示，所述承托组件52还包括调节锁定组件522，所述固定板523上开设有纵向设置的调节槽5231，所述调节锁定组件522穿设于所述调节槽5231并将所述支承片521可调节式锁紧于所述固定板523上，其可以很方便地调节承托板相对于缺口501的高度，以适应于不同规格的母液瓶94，结构通用性高。

具体地，如图17～图19所示，调节锁定组件522可为蝶形螺栓和螺母，以便于手动调节支承片521的高度，且无需使用螺丝刀等辅助工具，操作十分方便。

进一步地如图17～图19所示，连接板53通过连接转轴56转动连接于支撑架体54上，所述连接板53与所述支撑架体54之间设置有限位组件，用于防止连接板53的转动角度超过设定值。

具体地，如图17～图19所示，限位组件包括固定连接于连接转轴56或连接板53上的挡条57及固定设置于支撑架体54上且可由所述挡条57触发的开关构件58。开关构件58可为微动开关或红外开关，开关构件58设置有两个且相向设置。当挡条57触碰至微动开关或转动至红外开关处时，开关构件58的状态可及时改变，进而控制电机541使及时停止转动，保证连接板53及母液瓶94不会超过设定的角度，可靠性高。

具体地，如图1～图3所示，所述台架设置有第一导轨101、第二导轨102，所述药液输入摇匀装置2滑动设置于所述第一导轨101上，所述母液瓶夹持部件5滑动设置于所述第二导轨102上，以便于将药瓶和母液瓶放至药液输入摇匀装置2和母液瓶夹持部件5上。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动化配药系统的配药方法，其特征在于，所述自动化配药系统包括：

用于定位药瓶及摇匀药液的药液输入摇匀装置、

用于定位母液瓶的母液瓶夹持部件、

用于夹移、移载输液软管及泵送药液的软管装填移载及药液分配装置、

用于夹持及移动所述软管针头及药瓶的多轴机器人、

用于折断药瓶的断瓶装置；

所述软管装填移载及药液分配装置包括基座和用于挤压输液软管的分液部件，还包括旋转台、移载臂和用于夹持所述输液软管的针头夹持部件；所述旋转台转动连接于所述基座，所述分液部件固定于所述旋转台上，所述移载臂设置有两个，所述两个移载臂分别转动连接于所述旋转台的两侧，所述移载臂的前端设置均设置有所述的针头夹持部件；所述基座上设置有用于驱动所述旋转台的旋转台驱动部件，所述旋转台上设置有用于驱动所述移载臂相对所述旋转台转动的移载臂驱动部件，所述移载臂上设置有用于驱动所述针头夹持部件相对所述移载臂翻转的夹持驱动部件；

所述配药方法包括以下步骤：

将药瓶放置于所述药液输入摇匀装置上并将药瓶送至指定的位置，将母液瓶放置于所述母液瓶夹持部件上，将输液软管放置于软管装填移载及药液分配装置上；

待所述药液输入摇匀装置将药瓶输送至多轴机器人前方处之后，所述多轴机器人将药瓶移动至所述断瓶装置上，所述断瓶装置将药瓶折断；

所述多轴机器人将药瓶移动至所述药液输入摇匀装置上，

所述软管装填移载及药液分配装置将输液软管两端的针头插入药瓶或/和母液瓶，两个所述针头夹持部件分别夹持于输液软管两端的针头上，然后所述移载臂水平旋转，可使输液软管绷直并卡入分液部件，并泵送药液，

所述药液输入摇匀装置将其上的药液摇匀。

2.一种自动化配药系统，其特征在于，包括台架，所述台架上设置有：

用于定位药瓶及摇匀药液的药液输入摇匀装置、

用于定位母液的母液瓶夹持部件、

用于夹移、移载软管及泵送药液的软管装填移载及药液分配装置、

用于夹持及移动所述输液软管的针头及药瓶的多轴机器人、

用于折断药瓶的断瓶装置；

所述软管装填移载及药液分配装置包括基座和用于挤压输液软管的分液部件，还包括旋转台、移载臂和用于夹持所述输液软管的针头夹持部件；所述旋转台转动连接于所述基座，所述分液部件固定于所述旋转台上，所述移载臂设置有两个，所述两个移载臂分别转动连接于所述旋转台的两侧，所述移载臂的前端设置均设置有所述的针头夹持部件；所述基座上设置有用于驱动所述旋转台的旋转台驱动部件，所述旋转台上设置有用于驱动所述移载臂相对所述旋转台转动的移载臂驱动部件，所述移载臂上设置有用于驱动所述针头夹持部件相对所述移载臂翻转的夹持驱动部件；所述旋转台驱动部件为电机。

3.如权利要求2所述的自动化配药系统，其特征在于，所述药液输入摇匀装置包括可周向转动且用于将药瓶传送至设定位置的输入转盘和用于驱动所述输入转盘摇晃的摇匀驱动部件，所述输入转盘由转动部件驱动，所述输入转盘上设置有用于容置药瓶的孔位，所述输入转盘上还设置有用于将所述药瓶夹持于所述孔位内的卡夹部件。

4.如权利要求3所述的自动化配药系统，其特征在于，所述卡夹部件设置于所述孔位处，其包括一端转动连接于所述转盘上的卡爪和用于驱动所述卡爪的另一端向所述孔位中心靠近的卡夹驱动部件，所述卡夹驱动部件连接于所述输入转盘上，所述卡爪设置有三个或三个以上，各所述卡爪以所述孔位的轴线为圆心周均布；所述卡爪上连接有齿片，所述齿片上设置有齿形；所述卡夹驱动部件包括卡夹齿轮和用于齿轮或其中一个齿片的驱动电机，所述齿轮设置于所述孔位的中央处且与各所述齿片啮合，所述驱动电机连接于所述转盘。

5.如权利要求2所述的自动化配药系统，其特征在于，所述移载臂包括第一滑臂和第二滑臂，第一滑臂和第二滑臂之间滑动连接，所述第一滑臂与所述第二滑臂之间设置用于驱动所述第二滑臂相对所述第一滑臂滑动的滑台。

6.如权利要求2至5中任一项所述的自动化配药系统，其特征在于，所述断瓶装置包括座体、侧支架、用于夹持安瓿瓶瓶身的瓶身夹持部件和可夹持于安瓿瓶瓶头的瓶头夹持部件，所述瓶身夹持部件转动连接于所述座体上，所述瓶头夹持部件转动连接于所述侧支架上，所述座体上设置有用于驱动所述瓶身夹持部件转动的瓶身驱动部件，所述侧支架上设置有用于驱动所述瓶头夹持件平移或翻转的断瓶驱动件。

7.如权利要求2至5中任一项所述的自动化配药系统，其特征在于，所述多轴机器人包括固定于固定所述台架的固定座，所述固定座上转动连接有可周向转动的旋转台，所述旋转台上滑动连接有可纵向滑动的滑动杆，所述滑动杆上连接有用于夹持针头的电动夹持装置。

8.如权利要求2至5中任一项所述的自动化配药系统，其特征在于，所述母液瓶夹持部件包括可夹持于母液瓶瓶颈处的夹持组件，所述夹持组件一侧设置用于用承托母液瓶瓶身的承托组件，所述承托组件设置于所述夹持组件的一侧。

9.如权利要求2至5中任一项所述的自动化配药系统，其特征在于，所述台架设置有第一导轨、第二导轨，所述药液输入摇匀装置滑动设置于所述第一导轨上，所述母液瓶夹持部件滑动设置于所述第二导轨上。

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