CN102791555B - 车辆控制装置 - Google Patents

车辆控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102791555B
CN102791555B CN201080024354.XA CN201080024354A CN102791555B CN 102791555 B CN102791555 B CN 102791555B CN 201080024354 A CN201080024354 A CN 201080024354A CN 102791555 B CN102791555 B CN 102791555B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
action
moment
deceleration
energy regeneration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201080024354.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN102791555A (zh
Inventor
吴竹健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN102791555A publication Critical patent/CN102791555A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102791555B publication Critical patent/CN102791555B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2045—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for optimising the use of energy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/93—Conjoint control of different elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供一种车辆控制装置(1)，其对减速进行支援，以使车辆在预定的停止位置处停止，其特征在于，具备：能量再生量运算单元(11)，其对由于减速而产生的能量再生量进行运算；动作时刻决定单元(12)，其根据能量再生量，来决定减速中的动作的时刻。根据上述车辆控制装置(1)，车辆停止时的能量再生量在整体上不会降低，从而能够实现耗油性优异的车辆行驶。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置。
背景技术
一直以来，作为这种领域的技术，已知有例如在日本特开2002-373396号公报中所记载的信号灯信息提供装置。该信号灯信息提供装置为，提供对应于交通信号机的状态和车辆的状态的、最佳的交叉路口的通行方法的装置，且在判断为在绿灯信号的剩余时间内无法通过交叉路口时，使车辆从车辆的当前位置到交叉路口的停止线缓慢减速，并停止在停止线处。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2002-373396号公报
发明内容
发明所要解决的课题
但是，当如上述专利文献1所记载的信号灯信息提供装置那样，使车辆从车辆的当前位置到交叉路口的停止线以大致固定的减速度缓慢减速并在停止线处停止时，存在如下的问题，即，当例如制动时刻延迟时，与现有情况相比在整体上能量再生量将会降低，从而耗油率将会恶化。
因此，本发明的目的在于，提供一种车辆停止时的能量再生量在整体上不会降低，从而能够实现耗油性优异的车辆行驶的车辆控制装置。
用于解决课题的方法
为了解决上述课题，本发明提供一种车辆控制装置，其对减速进行支援，以使车辆在预定的停止位置处停止，其特征在于，具备：能量再生量运算单元，其对由于减速而产生的能量再生量进行运算；动作时刻决定单元，其根据能量再生量，来决定减速中的动作的时刻。
根据上述装置，通过对由于减速而产生的能量再生量进行运算，并根据运算出的能量再生量来决定减速中的动作的时刻，从而能够获得所需的能量再生量，进而能够实现耗油性优异的车辆行驶。
此外，在本发明中，优选为，动作时刻决定单元以使减速中的动作的时刻不迟于根据从车辆到停止位置的距离、车辆的车速以及减速度而计算出的预定的动作的时刻的方式，而进行决定。通过以使减速中的动作的时刻不迟于上述预定的时刻的方式而进行决定，从而能够使能量再生量提高。
在此，优选为，上述预定的动作的时刻处的减速度是固定的减速度。如果对预定的动作的时刻进行计算时的减速度是固定的减速度，则能够通过以使减速中的动作的时刻不迟于上述预定的时刻的方式由动作时刻决定单元进行决定，从而使能量再生量进一步提高。
在本发明中，优选为，上述动作时刻决定单元在上述能量再生量所涉及的再生效率高于以上述固定的减速度行驶的行驶模式下的再生效率的区域内，对上述减速中的动作的时刻进行决定。通过在能量再生量所涉及的再生效率较高的区域内对减速中的动作的时刻进行决定，从而能够使能量再生量进一步提高。
此外，优选为，上述减速中的动作为，加速器关闭、以及在加速器关闭之后进行的制动器开启的动作。由于通过调节加速器开闭度以使加速器关闭从而开始减速，且在此之后进行制动器开启，因此能够提前进行制动，从而能够使能量再生量提高。
此外，优选为，使上述加速器关闭不迟于上述预定的动作的时刻，而减小车辆的减速度。通过使调节加速器开闭度以进行加速器关闭的时刻不迟于预定的动作的时刻，而减小车辆的减速度，从而能够在能量再生量所涉及的再生效率较高的区域内使制动器开启，进而能够使能量再生量进一步提高。
此外，优选为，在制动器开启时进行制动控制。通过进行制动控制，从而能够防止制动时刻的延迟。
在本发明中，优选为，还具备动作时刻通知单元，所述动作时刻通知单元根据能量再生量，而向车辆的驾驶员通知动作的时刻。通过根据能量再生量而向车辆的驾驶员通知动作时刻，从而能够使减速中的动作的时刻早于上述预定的时刻。
优选为，在考虑到驾驶员的过去的动作的时刻的条件下对上述能量再生量进行运算。通过考虑驾驶员的过去的动作的时刻，从而能够对能量再生量进行更恰当的运算。
此外，本发明提供一种车辆控制装置，其对减速进行支援，以使车辆在预定的停止位置处停止，其具备：能量再生量运算单元，其对由于减速而产生的能量再生量进行运算；动作时刻决定单元，其根据能量再生量，来决定减速中的动作的时刻；动作控制单元，其对动作进行控制。在上述装置中，通过对由于减速而产生的能量再生量进行运算，并根据所运算出的能量再生量来决定减速中的动作的时刻，且对上述动作进行控制，从而对减速进行支援。由此，能够防止制动时刻的延迟，从而在车辆于预定的停止位置处停止之前所获得的能量再生量整体上不会降低，进而能够实现在耗油性优异的车辆行驶。
此外，本发明提供一种车辆控制装置，其对减速进行支援，以使车辆在预定的停止位置处停止，其具备：能量再生量运算单元，其对由于减速而产生的能量再生量进行运算；动作时刻决定单元，其根据能量再生量，来决定减速中的动作的时刻；动作时刻通知单元，其向车辆的驾驶员通知动作的时刻。在上述装置中，通过对由于减速而产生的能量再生量进行运算，并根据所运算出的能量再生量来决定减速中的动作的时刻，且向车辆的驾驶员通知上述动作的时刻，从而对减速进行支援。由此，能够使减速中的动作的时刻不迟于上述预定的时刻，从而在车辆于预定的停止位置处停止之前所获得的能量再生量整体上不会降低，由此能够实现在耗油性优异的车辆行驶。
发明的效果
根据本发明，能够提供一种车辆停止时的能量再生量在整体上不会降低，从而能够实现在耗油性优异的车辆行驶的车辆控制装置。
附图说明
图1为表示本发明所涉及的车辆控制装置的结构的一个实施方式的框图。
图2为对具备图1的车辆控制装置的车辆在信号灯处停止之前所获得的能量再生量，与现有的行驶模式进行比较表示的模式图。
图3为对具备图1的车辆控制装置的车辆在信号灯处停止之前所获得的能量再生量，还使用再生效率图来进行表示的模式图。
图4为对具备图1的车辆控制装置的车辆在交通阻塞时所获得的能量再生量，与现有的行驶模式进行比较表示的模式图。
图5为对具备图1的车辆控制装置的车辆在慢速行驶时所获得的能量再生量，与现有的行驶模式进行比较表示的模式图。
图6为表示驶近车速与制动器之间的关系的模式图。
图7为表示缓行车速与驶近车速以及距慢速行驶地点的距离之间的关系的模式图。
图8为对具备图1的车辆控制装置的车辆在弯道行驶时所获得的能量再生量，与现有的行驶模式进行比较表示的模式图。
图9为表示通过弯道时的速度与R之间的关系的模式图。
图10为表示具备图1的车辆控制装置的车辆，到在信号灯处停止为止的动作步骤的流程图。
符号说明
1…车辆控制装置；3…制动器传感器；4…加速器传感器；5…车速传感器；6…导航系统；10…ECU；11…能量再生量运算部(能量再生量运算单元)；12…动作时刻决定部(动作时刻决定单元)；13…动作时刻通知部(动作时刻通知单元)；20…控制部。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置的优选实施方式进行详细说明。
图1为表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置1的结构的框图。车辆控制装置1为，被搭载在车辆上，对由于减速而产生的能量再生量进行运算，并根据运算出的能量再生量来决定减速中的动作的时刻，从而对减速进行支援的装置，所述车辆控制装置1具有：制动器传感器3、加速器传感器4、车速传感器5、导航系统6、ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)10以及控制部20。
制动器传感器3为，对驾驶员对制动踏板的操作量进行判断的传感器。在制动器传感器3中，将其检测到的制动器操作量作为制动信号而发送至ECU10。
加速器传感器4为，对驾驶员对加速踏板的操作量进行判断的传感器。在加速器传感器4中，将其检测到的加速器操作量作为加速信号而发送至ECU10。
车速传感器5为，对车辆的车速进行检测的部件，其例如分别被设置于车辆的四个车轮上，并根据车轮的旋转速度来检测车速，且发送至ECU10以作为车速信息。
导航系统6具有如下功能，即，取得交叉路口处的信号灯信息和交通阻塞信息等基础信息，并对应当慢速行驶的位置和弯路的形状等的道路信息进行存储。导航系统6在接收到例如交叉路口处的信号灯信息时，对最接近于车辆的行驶方向前方的信号灯的停止位置进行检测，并且求出本车辆与停止位置之间的距离，从而作为车辆导航系统信号而向ECU10发送。
ECU10具备CPU(CentralProcessingUnit：中央处理器)、ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)、RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)、输入输出端口等，ECU10为，由CPU根据存储于ROM中的控制程序，而在进行对于RAM的数据的读写的同时进行工作的构件，其与上述制动器传感器3、加速器传感器4、车速传感器5、导航系统6以及控制部20电连接，且具有能量再生量运算部11、动作时刻决定部12以及动作时刻通知部13。
能量再生量运算部11在车辆停止时，对到达停止位置之前所能够获得的能量再生量进行运算。由于能量再生量根据加速器关闭和制动器开启的时刻、及是否位于再生效率较高的区域内而变动，因此优选为，根据这些要素而对所述能量再生量进行运算。
动作时刻决定部12根据运算出的能量再生量，来决定车辆的减速中的动作的时刻。例如，为了通过再生制动来获得运算出的能量再生量，从而将加速器关闭和制动器开启的时刻决定为，在向行驶方向行进了50m的地点处开始加速器关闭，且在前方100m处开始制动器开启。
此外，优选为，动作时刻决定部12以使减速中的动作的时刻不迟于根据从车辆到停止位置的距离、车辆的车速以及减速度而计算出的预定的动作的时刻的方式，而进行决定。作为上述预定的时刻，虽然存在例如开始加速器关闭而以固定的减速度减速，从而停止的情况，但是在这种情况下，难以使再生制动在再生效率较高的区域内工作，从而有时会出现能量再生量不会提高的情况。因此，通过以使减速中的动作的时刻不迟于上述预定的时刻的方式而进行决定，从而能够在再生效率较高的区域内使再生制动工作，并能够使能量再生量得到提高。另外，在这里“不迟于”是指，与上述预定的时刻至少同时，且更加优选为早于上述预定的时刻。此外，“固定的减速度”是指，即使存在少许的减速度的差，但只需大致固定即可。
动作时刻通知部13向车辆的驾驶员通知根据运算出的能量再生量而决定的动作的时刻。驾驶员根据所通知的时刻，来进行加速器关闭和制动器开启，由此，能够获得运算出的能量再生量。
控制部20根据来自ECU10的输出，而对加速器关闭和制动器开启所涉及的操作量进行控制。通过由控制部20对加速器关闭和制动器开启的操作进行控制，从而例如防止了制动提前的延迟，且防止了能量再生量低于运算值的情况。
图2为，对具备上述车辆控制装置的车辆在信号灯处停止之前所获得的能量再生量，与现有的行驶模式进行比较表示的模式图。如图2所示，在现有的行驶模式(B)中，由于在越过了ア地点后仍然踩下加速器而进行加速，因此加速器关闭(B)延迟，而且，通过在经过固定时间后进行制动器开启(B)从而在信号灯处停止，并获得了能量再生量(B)。此外，虽然在现有的行驶模式(C)中，在ア地点处进行了加速器关闭的提前(C)，但是由于以固定的减速度惯性行驶(空档行驶、发动机制动行驶等)，因此能量再生量极少，且由于制动器开启(C)的时刻也迟于行驶模式(B)，因此能量再生量(C)少于行驶模式(B)的情况。
对此，根据具备本发明所涉及的车辆控制装置的车辆的行驶模式(A)，虽然与行驶模式(C)同样地在ア地点处进行了加速器关闭的提前，但是与如上所述那样以固定的减速度进行减速的行驶模式(C)相比，使由于加速器关闭而产生的减速度缓和，并在此后提前进行了制动器开启(A)。由此，使能量再生量(A)与行驶模式(B)、(C)的情况相比有所提高。
图3为，对具备上述车辆控制装置的车辆在信号灯处停止之前所获得的能量再生量，还使用再生效率图来进行表示的模式图。如图3的左下方图示的再生效率图所示，通过在再生效率较高的区域内，以行驶模式(A)的方式使减速度缓和，且在此后提前进行制动，从而能够较多地获得能量再生量(A)。此外，在再生效率较低的区域内，又优选为，以行驶模式(D)的方式进一步提前进行加速器关闭，且切断燃料而行驶，从而实现了耗油率改善。
图4为，对具备上述车辆控制装置的车辆在交通阻塞时所获得的能量再生量，与现有的行驶模式进行比较表示的模式图。如图4所示，作为车辆A的前方车辆的车辆B和车辆C，通过在接近交通阻塞时进行加速器关闭(B，C)，且进行制动器开启(B，C)，从而在交通阻塞的近前处进行减速或停止。在此，在车辆A的现有的行驶模式(A1)中，通过利用加速器开启而进行加速行驶，并且在识别出前方的交通阻塞时进行加速器关闭(A1)，且在此之后进行制动器开启(A1)，从而在车辆C的近前处进行减速或停止，并获得了能量再生量(A1)。
对此，在具备作为本申请发明的车辆控制装置的、车辆A的行驶模式(A2)中，取得在前方行驶的车辆B、C的车速和加速器关闭、制动器开启的时刻等信息以作为基础信息，并对车辆B的停止预定位置进行推断。通过在车辆B的停止预定位置上追加考虑车头距离B以及车头距离C，从而推断出车辆A应当停止的车头距离A，并以车头距离A为目标，提前进行加速器关闭(A2)，通过与以固定的减速度进行惯性行驶的这种行驶模式(未图示)相比使减速度更为缓和，同时在再生效率较高的区域内提前进行制动器开启(A2)，从而与行驶模式(A1)相比更加提高了能量再生量(A2)。此外，也可以采用如下方式，即，当车辆B在信号机处停止时，根据红灯信号的时间和停止线位置等而计算出车辆B的停止时间，当以临时停止的方式而停止时，根据停止线的位置而计算出车辆B的停止时间，并且根据该停止时间来推断出车辆A的停止位置(车头距离A)。
图5为，对具备图1的车辆控制装置的车辆在慢速行驶时所获得的能量再生量，与现有的行驶模式进行比较表示的模式图。慢速行驶是指，例如能够在踩踏制动器之后于一米以内停止的速度、或时速10公里以下程度的低速。此外，车辆应当慢速行驶的位置(慢速行驶地点)是指，例如，具有“慢速行驶”的道路标识的位置、左右视线不佳的交叉路口的入口、具有黄色闪烁信号灯的位置、道路的拐角附近、坡度较陡的斜坡等。在慢速行驶的情况下，取得慢速行驶地点以作为基础信息，并且，通过接近于缓行的极低车速(缓行车速V)来对安全状况进行确认，并在慢速行驶地点行驶。在该情况下，车辆的速度(Vin)以缓行车速V为目标，通过与现有的行驶模式(B)相比更提前进行加速器关闭(A)，且使减速度与以固定的减速度进行惯性行驶的这种行驶模式(未图示)相比更缓和，同时在再生效率较高的区域内提前进行制动器开启(A)，从而使能量再生量(A)与行驶模式(B)的情况相比有所提高。
图6为，表示驶近车速与制动器之间的关系的模式图。缓行速度V如图6所示，根据制动器开启的时刻和制动器油压而首先计算出驶近车速V1。制动器开启的时刻越迟则驶近车速V1越快，且制动器油压越大则驶近车速V1越慢。图7为表示缓行车速与驶近车速以及距慢速行驶地点的距离之间的关系的模式图。如图7所示，根据驶近车速V1、距慢速行驶地点的距离而求出缓行车速V。在此，图7中的界限线表示，能够在确保车辆及其周边的行人等的安全的同时进行慢速行驶的缓行车速V的界限。
图8为，对具备图1的车辆控制装置的车辆在弯道行驶时所获得的能量再生量，与现有的行驶模式进行比较表示的模式图。虽然能够取得弯道中的车速和弯道的R信息以作为基础信息，但是也可以根据通过弯道时的速度和R之间的关系(图9)而计算出用于通过弯道的最低速度(Vmin)。以计算出的Vmin为目标，并通过与现有的行驶模式(B)相比更加提前进行加速器关闭(A)，且提前进行制动器开启(A)，从而使能量再生量(A)与行驶模式(B)的情况相比有所提高。
图10为，表示具备上述车辆控制装置的车辆在信号机处停止为止的动作步骤的流程图。在S1中，取得道路形状、坡度、当前位置信息等。接下来，在能够通过基础信息等而取得交通信息的情况下(S3)，取得信号灯时刻信息、车辆台数、交通阻塞的长度等的交通信息(S5)。
在根据所取得的信号灯时刻信息，前方的信号机变为红灯信号，从而车辆必须停止的情况下(S7)，在S9中根据驾驶员的过去的驾驶履历来考虑加速器以及制动器的动作时刻，并且使用再生效率图，来对图3所示的行驶模式(B)(加速器关闭的时刻延迟的情况)、行驶模式(C)中(制动器开启的时刻延迟的情况)的能量再生量进行运算。
在S11中，以大于在上述方法中运算出的行驶模式(B)以及行驶模式(C)中的能量再生量的方式，使用车速和再生效率图，来对行驶模式(A)(减速度缓和、提前制动)时的能量再生量进行运算，并且，在S13中以满足所获得的能量再生量的方式，对加速器关闭、制动器开启的时刻和减速度缓和量进行逆运算。
在S15中，在ア地点处向驾驶员通知加速器关闭的时刻、减速度缓和量、制动器开启的时刻，或对加速器关闭的时刻、减速度缓和量、制动器开启的时刻进行控制。由此，能够使能量再生量提高。
如上文所述，根据本发明所涉及的车辆控制装置，通过对由于减速而产生的能量再生量进行运算，并根据运算出的能量再生量来决定减速中的动作的时刻，从而能够获得所需的能量再生量，进而能够实现在耗油性优异的车辆行驶。
另外，本发明并不限定于上述实施方式。例如，在根据运算出的能量再生量而向车辆的驾驶员通知动作的时刻时，也可以利用声音或图像(便携式终端或导航仪的显示器)等来对加速器关闭和制动器开启的时刻进行表示。通过利用声音或图像等来通知动作的时刻，从而对于驾驶员而言易于了解加速器关闭和制动器开启的操作时刻，由此能够防止加速器关闭和制动器开启的时刻的延迟。
此外，在为了对能量再生量进行运算而考虑驾驶员的过去的动作的时刻的情况下，优选为，例如，ECU10具有存储了驾驶员的过去履历的数据库。
能量再生量也可以在不考虑驾驶员的过去的动作的时刻的条件下进行运算。通过不考虑驾驶员的过去的动作的时刻，从而能够更快地运算出能量再生量，进而还能够更早地向驾驶员通知动作时刻。
在图5中，在左右视线不佳的交叉路口的入口、具有黄色闪烁信号灯的位置、道路的拐角附近、坡度较陡的斜坡等处没有慢速行驶的标识的情况下，也可以根据上次通过时的学习值(车速、加速或制动的时刻等)来决定慢速行驶地点。
在图7中，也可以通过利用基础信息或车与车之间的通信等，而取得在慢速行驶地点处交叉行驶的车辆的车速、距慢速行驶地点的距离、和加速或制动的时刻等信息，从而求出能够确保车辆安全的界限缓行车速。
产业上的可利用性
根据本发明，车辆停止时的能量再生量在整体上不会降低，从而能够实现耗油性优异的车辆行驶。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其对减速进行支援，以使车辆在预定的停止位置处停止，其特征在于，具备：
能量再生量运算单元，其对由于所述减速而产生的能量再生量进行运算；
动作时刻决定单元，其根据所述能量再生量，来决定所述减速中的动作的时刻，
所述动作时刻决定单元以使所述减速中的动作的时刻不迟于根据从所述车辆到所述停止位置的距离、所述车辆的车速以及减速度而计算出的预定的动作的时刻的方式，而进行决定。
2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述预定的动作的时刻处的减速度是固定的减速度。
3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述动作时刻决定单元在所述能量再生量所涉及的再生效率高于以所述固定的减速度行驶的行驶模式下的再生效率的区域内，对所述减速中的动作的时刻进行决定。
4.如权利要求1至3中任意一项所述的车辆控制装置，其中，
所述减速中的动作为，加速器关闭、以及在所述加速器关闭之后进行的制动器开启的动作。
5.如权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
使所述加速器关闭不迟于所述预定的动作的时刻，而减小所述车辆的减速度。
6.如权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
在所述制动器开启时进行制动控制。
7.如权利要求1至3中任意一项所述的车辆控制装置，其中，
还具备动作时刻通知单元，所述动作时刻通知单元根据所述能量再生量，而向所述车辆的驾驶员通知所述动作的时刻。
8.如权利要求1至3中任意一项所述的车辆控制装置，其中，
在考虑到驾驶员的过去的动作的时刻的条件下对所述能量再生量进行运算。
9.一种车辆控制装置，其对减速进行支援，以使车辆在预定的停止位置处停止，其具备：
能量再生量运算单元，其对由于所述减速而产生的能量再生量进行运算；
动作时刻决定单元，其根据所述能量再生量，来决定所述减速中的动作的时刻；
动作控制单元，其对所述动作进行控制，
所述动作时刻决定单元以使所述减速中的动作的时刻不迟于根据从所述车辆到所述停止位置的距离、所述车辆的车速以及减速度而计算出的预定的动作的时刻的方式，而进行决定。
10.一种车辆控制装置，其对减速进行支援，以使车辆在预定的停止位置处停止，其具备：
能量再生量运算单元，其对由于所述减速而产生的能量再生量进行运算；
动作时刻决定单元，其根据所述能量再生量，来决定所述减速中的动作的时刻；
动作时刻通知单元，其向所述车辆的驾驶员通知所述动作的时刻，
所述动作时刻决定单元以使所述减速中的动作的时刻不迟于根据从所述车辆到所述停止位置的距离、所述车辆的车速以及减速度而计算出的预定的动作的时刻的方式，而进行决定。
CN201080024354.XA 2010-12-02 2010-12-02 车辆控制装置 Active CN102791555B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2010/071609 WO2012073373A1 (ja) 2010-12-02 2010-12-02 車両制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102791555A CN102791555A (zh) 2012-11-21
CN102791555B true CN102791555B (zh) 2015-11-25

Family

ID=46171356

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201080024354.XA Active CN102791555B (zh) 2010-12-02 2010-12-02 车辆控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8774998B2 (zh)
JP (1) JP5360235B2 (zh)
CN (1) CN102791555B (zh)
DE (1) DE112010006042T5 (zh)
WO (1) WO2012073373A1 (zh)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011101949A1 (ja) * 2010-02-16 2011-08-25 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US9696167B2 (en) * 2012-06-27 2017-07-04 Mitsubishi Electric Corporation Recommended-drive-pattern generation device and recommended-drive-pattern generation method
CN104737216B (zh) * 2012-10-17 2017-03-08 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
JP5382832B2 (ja) * 2013-03-30 2014-01-08 雅弘 渡邉 省エネルギー減速走行制御方法
DE102013211340A1 (de) * 2013-06-18 2014-12-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur bedarfsgerechten Steuerung bzw. Regelung des Rekuperationsmoments einer im Generatorbetrieb arbeitenden elektrischen Maschine eines Fahrzeugs
JP5811148B2 (ja) 2013-07-11 2015-11-11 トヨタ自動車株式会社 回生発電機付車両
JP2015016810A (ja) * 2013-07-11 2015-01-29 トヨタ自動車株式会社 車両の制御システム
US9663108B2 (en) * 2014-01-13 2017-05-30 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for controlling creep torque in a hybrid powertrain system
JP2015154602A (ja) * 2014-02-14 2015-08-24 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置及び運転支援方法
US9827955B2 (en) * 2015-03-06 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods to improve fuel economy using adaptive cruise in a hybrid electric vehicle when approaching traffic lights
JP6256404B2 (ja) 2015-04-07 2018-01-10 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
JP6269629B2 (ja) * 2015-09-18 2018-01-31 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN106205170B (zh) * 2016-08-30 2020-06-12 上海交通大学 一种用于自动驾驶的路口精确停车装置与方法
JP6640887B2 (ja) * 2018-01-04 2020-02-05 本田技研工業株式会社 制御装置及び制御方法
JP6625148B2 (ja) * 2018-02-09 2019-12-25 本田技研工業株式会社 自動運転車両、及び車両制御方法
US11345327B2 (en) 2018-08-06 2022-05-31 Xl Hybrids, Inc. Throttle signal controller for a dynamic hybrid vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1521046A (zh) * 2002-12-17 2004-08-18 �ղ��Զ�����ʽ���� 协调制动控制系统
CN101386260A (zh) * 2007-09-05 2009-03-18 意大利国立新环境技术能源事务局 混合动力汽车在再生减速期间的控制方法
CN101643034A (zh) * 2008-08-08 2010-02-10 通用汽车环球科技运作公司 车辆减速率控制方法及装置
CN101668670A (zh) * 2007-04-24 2010-03-10 丰田自动车株式会社 能量补给量控制系统
CN101689330A (zh) * 2007-11-01 2010-03-31 丰田自动车株式会社 行驶轨迹生成方法以及行驶轨迹生成装置
CN101746375A (zh) * 2008-11-28 2010-06-23 现代自动车株式会社 用于控制车辆的再生制动的设备

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3654048B2 (ja) 1999-05-20 2005-06-02 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両の駆動制御装置
US6890283B2 (en) * 2000-11-13 2005-05-10 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Control apparatus for controlling transmission of hybrid vehicle
JP2002373396A (ja) 2001-06-18 2002-12-26 Nissan Motor Co Ltd 信号情報提供装置
WO2004071814A1 (ja) * 2003-02-17 2004-08-26 Denso Corporation 車両用電源システム
JP4100335B2 (ja) 2003-11-28 2008-06-11 株式会社エクォス・リサーチ 駆動制御装置、及びハイブリッド車両
JP4737519B2 (ja) * 2005-06-28 2011-08-03 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両制御補助装置及び車両制御補助方法
JP4702086B2 (ja) 2006-02-15 2011-06-15 トヨタ自動車株式会社 車両用運転支援装置
DE102007018733A1 (de) 2007-04-20 2008-10-23 Volkswagen Ag Verfahren zum Bestimmen einer Geschwindigkeitsfunktion zum Verzögern eines Fahrzeugs
JP5133137B2 (ja) 2008-05-29 2013-01-30 富士通テン株式会社 運転評価装置および運転評価方法
JP4723612B2 (ja) 2008-06-03 2011-07-13 株式会社日立製作所 定位置自動停止制御手段を備えた電気車両の制御装置
US20100025160A1 (en) * 2008-07-31 2010-02-04 Bojji Rajaram Gravity Powered Rail, Road and Runway transportation systems
JP5348808B2 (ja) * 2009-10-13 2013-11-20 本田技研工業株式会社 ハイブリッド車両

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1521046A (zh) * 2002-12-17 2004-08-18 �ղ��Զ�����ʽ���� 协调制动控制系统
CN101668670A (zh) * 2007-04-24 2010-03-10 丰田自动车株式会社 能量补给量控制系统
CN101386260A (zh) * 2007-09-05 2009-03-18 意大利国立新环境技术能源事务局 混合动力汽车在再生减速期间的控制方法
CN101689330A (zh) * 2007-11-01 2010-03-31 丰田自动车株式会社 行驶轨迹生成方法以及行驶轨迹生成装置
CN101643034A (zh) * 2008-08-08 2010-02-10 通用汽车环球科技运作公司 车辆减速率控制方法及装置
CN101746375A (zh) * 2008-11-28 2010-06-23 现代自动车株式会社 用于控制车辆的再生制动的设备

Also Published As

Publication number Publication date
US8774998B2 (en) 2014-07-08
US20130245866A1 (en) 2013-09-19
WO2012073373A1 (ja) 2012-06-07
JPWO2012073373A1 (ja) 2014-05-19
CN102791555A (zh) 2012-11-21
DE112010006042T5 (de) 2013-09-05
JP5360235B2 (ja) 2013-12-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102791555B (zh) 车辆控制装置
CN110395251B (zh) 一种基于多传感器融合数据的自动紧急制动决策方法
RU2624392C1 (ru) Устройство управления движением и способ управления движением
JP4702086B2 (ja) 車両用運転支援装置
CN110356377B (zh) 一种自动紧急制动的决策方法、车载设备及存储介质
KR101428184B1 (ko) 전기자동차의 타행 주행 제어 방법
CN102834852B (zh) 车辆行驶辅助装置
JP6092272B2 (ja) 車両用走行制御装置
CN103930936B (zh) 驾驶支援装置
JP5382136B2 (ja) 車両制御装置
JP6273754B2 (ja) 走行制御装置及び走行制御方法
US20130138320A1 (en) Vehicle control device, vehicle control system and traffic control system
US20140058579A1 (en) Driving assist device and driving assist method
CN103918018A (zh) 驾驶支援装置
CN103359110A (zh) 电动汽车行驶辅助系统
CN103930937A (zh) 驾驶支援装置
JP2012043094A (ja) 交通制御システムおよび車両制御システム
JP2008204094A (ja) 隊列走行制御装置
CN110371021B (zh) 行人指示线的投影方法、系统及车辆
CN104380362A (zh) 车辆用警告装置
CN104417558A (zh) 减速度设定系统、方法以及程序
JP2007293388A (ja) 交差点交通管制システム
JP2021507849A (ja) 車両の縦方向動力を自動的に調整するための方法および装置
JP5375301B2 (ja) 車速制御装置
JP2009043092A (ja) 走行制御計画生成装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant