CN102642716B - 玻璃基板的取放装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种玻璃基板的取放装置，包括：机架；传送平台，传送平台包括设置于机架上的传动部，传动部包括第一框架以及沿第一水平方向平行排列且支撑于第一框架的多个第一传动杆；竖直平移机构，用于传动传送平台沿竖直方向运动，以使传送平台上升到指定的高度；水平平移机构，用于传动传送平台沿第一水平方向运动，以使传动部进出卡匣，其中第一传动杆绕自身轴线转动从而将支撑于第一传动杆上的玻璃基板移入或移出卡匣。通过上述方式，利用本发明的取放装置可伸入卡匣中将玻璃基板或破损玻璃基板运出，还可将抽检玻璃基板重新放回卡匣，自动化程度高、耗时短、效率高，且不会损坏被取出的玻璃基板。

Description

玻璃基板的取放装置

技术领域

本发明涉及液晶显示器领域，特别涉及一种玻璃基板的取放装置。

背景技术

在液晶显示器的制造工艺中，需要将玻璃基板从卡匣中搬送到制程线上，并完成所需制造工艺。进一步，在搬送过程中，需要对承载于卡匣中的玻璃基板从卡匣中取出进行抽检，并在玻璃基板被取出卡匣抽检合格后需重新放回卡匣。玻璃基板的厚度通常只有0.4-0.7mm，且通常较脆，因此在装载或卸载玻璃基板的过程中玻璃基板很容易破损。此外，当玻璃基板发生破损现象时，需要取出卡匣中的破损玻璃基板。

由于卡匣中的玻璃基板之间的间距很小，目前尚无取出或放回玻璃基板或破损玻璃基板的取放装置，取放玻璃基板或破损玻璃基板的动作都是人工完成，因此，耗费时间长、破片几率高，很难再重新放回卡匣中。

因此，有必要提供一种玻璃基板的取放装置，以解决上述问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种玻璃基板的取放装置，可方便快捷取出承载于卡匣中的玻璃基板或将玻璃基板放回卡匣中。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种玻璃基板的取放装置，包括：机架；传送平台，传送平台包括设置于机架上的传动部，传动部包括第一框架以及沿第一水平方向平行排列且支撑于第一框架的多个第一传动杆；竖直平移机构，用于传动传送平台沿竖直方向运动，以使传送平台上升到指定的高度；水平平移机构，用于传动传送平台沿第一水平方向运动，以使传动部进出卡匣，其中第一传动杆绕自身轴线转动从而将支撑于第一传动杆上的玻璃基板移入或移出卡匣；传送平台进一步包括抬升第一传动杆所在的平面的抬升机构，进而顶起玻璃基板。

其中，第一框架设置有对应于每个第一传动杆的第一开槽，抬升机构包括：对应于每个第一传动杆且设置有第二开槽的滑块、连接滑块的拉杆以及驱动拉杆以使滑块沿第一水平方向运动的驱动装置，第一传动杆穿设在第一开槽和第二开槽中，并在第一开槽和第二开槽的限定下随着滑块的水平运动使第一传动杆所在的平面被抬升。

其中，第一开槽沿竖直方向设置，第二开槽包括相对于竖直方向倾斜设置的倾斜部。

其中，水平平移机构为设置于机架底部的滚轮或滑动元件。

其中，传送平台进一步包括设置于机架上且与传动部邻接的承接部，承接部用于承接移出卡匣或待移入卡匣的玻璃基板，承接部包括第二框架以及沿第一水平方向平行排列且支撑于第二框架的多个第二传动杆。

其中，传送平台进一步包括固定于第一传动杆上的第一滚轮以及固定于第二传动杆上的第二滚轮，第一滚轮与第一传动杆同步转动，第二滚轮与第二传动杆同步转动，第一滚轮和第二滚轮用于支撑玻璃基板。

其中，取放装置进一步包括辅助装置，辅助装置包括支架和沿第一水平方向平行排列且支撑于支架上的多个支撑杆，支撑杆能够从卡匣的侧向沿与第一水平方向垂直的第二水平方向进出卡匣，并支撑第一框架。

其中，辅助装置进一步包括设置在支撑杆末端的滚轮，第一框架上设置有用于接收滚轮的滑槽，当滚轮随支撑杆沿第二水平方向进入卡匣中的预定位置后，第一框架沿第一水平方向进入卡匣，进而使得滑槽接收滚轮。

其中，辅助装置还包括同轴穿设在至少部分支撑杆内且可沿自身轴线转动的第一驱动杆，第一驱动杆与对应的第一传动杆相互接合并通过第一驱动杆的转动带动第一传动杆转动。

其中，辅助装置进一步包括沿第一水平方向设置的第二驱动杆以及驱动装置，第二驱动杆上与每个第一驱动杆对应的位置设置有第一磁环，第一驱动杆的与第二驱动杆对应的位置套设有第二磁环，第二磁环转动连接支撑杆，并与第一驱动杆同步转动且相对于第一驱动杆能够沿第二水平方向滑动，驱动装置驱动第二驱动杆带动第一磁环转动，并进而驱动第二磁环以及第一驱动杆转动。

其中，支架进一步包括具有第一斜面的第一支架组件、具有与第一斜面匹配的第二斜面的第二支架组件以及第一驱动装置，第一驱动杆转动支撑于第一支架组件上，第一驱动装置驱动第一支架组件和第二支架组件沿第一水平方向相对平移，以使第一支架组件在第一斜面和第二斜面的作用下沿第二水平方向传动第一驱动杆，进而与第一传动杆接合。

其中，第二支架组件还包括与第二斜面相连接的齿条部，第一驱动装置包括与齿条部对应设置的齿轮部，第一驱动装置驱动齿轮部转动，并由齿轮部带动齿条部沿第一水平方向平移，进而实现第一支架组件和第二支架组件的相对平移。

其中，支架进一步包括具有第三斜面的第三支架组件、具有与第三斜面匹配的第四斜面的第四支架组件以及第二驱动装置，支撑杆、第一支架组件以及第二支架组件固定于第三支架组件上，第二驱动装置驱动第三支架组件和第四支架组件沿第一水平方向相对平移，以使第三支架组件在第三斜面和第四斜面的作用下沿第二水平方向传动支撑杆、第一支架组件以及第二支架组件，进而使得支撑杆进出卡匣。

其中，竖直平移机构包括可转动地设置在机架上的螺杆和设置在传送平台上对应位置处且套设于螺杆上的螺母。

竖直平移机构进一步包括对第一螺杆进行同步驱动的驱动装置。

本发明的有益效果是：利用本发明的取放装置可伸入卡匣中将玻璃基板或破损玻璃基板运出，还可将抽检玻璃基板重新放回卡匣，自动化程度高、耗时短、效率高，且不会损坏被取出玻璃基板。

附图说明

图1是本发明实施例的玻璃基板的取放装置伸入卡匣中顶起玻璃基板时的示意图。

图2是图1所示玻璃基板的取放装置的传送平台和辅助装置的俯视图。

图3是图1中区域A的放大图。

图4是图1中区域B的放大图。

图5是图1中区域C的放大图。

图6是图2中区域D的放大图。

图7是图2中区域E的放大图。

图8是辅助机构的一侧与第一框架组合的侧视示意图。

图9是辅助机构的一侧与第一框架组合的另一角度的侧视示意图。

图10是图2中区域F的放大图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。

请参照图1至图2，本发明实施例的玻璃基板的取放装置100包括机架1和传送平台2。传送平台2设置于机架1上，包括能够进出卡匣4的传动部21以及与传动部21邻接的承接部20。传动部21包括第一框架22以及沿第一水平方向X平行排列且支撑于第一框架22的多个第一传动杆23。

本发明实施例的玻璃基板的取放装置100进一步包括水平平移机构11和竖直平移机构。其中，水平平移机构11用于传动传送平台2沿第一水平方向X运动，以使传动部21进出卡匣4。竖直平移机构用于传动传送平台2沿竖直方向运动，以使传送平台2上升到指定的高度。

在本实施例中，水平平移机构11为若干设置于机架1底部且相对机架1能够转动的滚轮。在实际应用中，水平平移机构11还可以其他的滑动元件。通过水平平移机构11的设置能够将取放装置100在第一水平方向X上移动，例如，通过推/拉机架1可使得水平平移机构11带动位于预定高度的传送平台2的传动部21移入/移出承载玻璃基板5的卡匣4。传动部21的第一传动杆23能够绕自身轴线转动从而将支撑于第一传动杆23上的玻璃基板5移入或移出卡匣4。

请一并参图5，竖直平移机构包括一对沿竖直方向转动设置于机架1上的螺杆12、套设于螺杆12上且能够相对螺杆12沿螺杆12的螺纹上下移动的螺母13，以及驱动螺杆12同步转动的驱动装置101。驱动装置101包括提供动力的蜗杆14、与蜗杆14啮合的蜗轮15、与蜗轮15同轴固定的传动杆16、分别位于传动杆16两端的第一齿轮17以及同轴固定至螺杆12且与第一齿轮17啮合的第二齿轮18。螺母13设置在传送平台2上对应位置处，且与传送平台2固定连接。

当蜗杆14转动时，带动蜗轮15转动，进而使同轴固定至蜗轮15的传动杆16转动，进而通过相互啮合的第一齿轮17和第二齿轮18带动两螺杆12同步转动，从而调整与螺母13固定在一起的传送平台2的高度。

由于承载于卡匣4中的玻璃基板5之间的间隙较小，为了避免传送平台2的传动部21进出卡匣时损伤被取出玻璃基板5或损伤位于被取出玻璃基板5下方的其他玻璃基板，本实施例的传送平台2进一步包括抬升第一传动杆23所在平面的抬升机构。具体结构请一并参图3和图4。

第一框架22上与每个第一传动杆23对应的位置处设置有第一开槽222。抬升机构包括对应于每个第一传动杆23且设置第二开槽212的滑块211、连接每个滑块211的拉杆214，以及驱动拉杆214以使滑块211沿第一水平方向X运动的驱动装置102。其中，驱动装置102包括提供动力的蜗杆216和与蜗杆216啮合的蜗轮215，拉杆214连接至蜗轮215，第二开槽212包括倾斜部213。其中，第一开槽222沿竖直方向设置，而第二开槽212的倾斜部213相对于竖直方向倾斜设置。每个第一传动杆23穿设在第一开槽222和第二开槽212中，且通过第一开槽222限制第一传动杆23不能在第一水平方向X上移动，并在滑块211的水平运动过程中，通过第二开槽212的倾斜部213使得第一传动杆23在第一开槽222中沿竖直方向移动。

当传送平台2的传动部21进出卡匣时，第一传动杆23位于第一开槽222和第二开槽212的底部，传动部21的整体厚度较薄，可有效避免传动部21碰伤卡匣4中的玻璃基板5。

当传送平台2位于卡匣4中，需要顶起待取出玻璃基板5时，转动驱动装置102的蜗杆216，蜗杆216带动与之啮合的蜗轮215转动，进而由蜗轮215通过拉杆214拉动滑块211，第一传动杆23在第一开槽222和第二开槽212的限定下沿第二开槽212的倾斜部213被抬升，从而达到预定能够顶起玻璃基板5的目的。

为了使第一传动杆23所在的平面在被抬升的过程中保持水平，本实施例中在两侧第一框架22上分别设置一抬升机构。实际应用中，不应受此限制。

请一并参照图6，传送平台2的承接部20用来承接移出卡匣4或者待移入卡匣4的玻璃基板5。承接部20包括第二框架25和沿第一水平方向X平行排列且支撑于第二框架25的多个第二传动杆26。

由于，承接部20不会进出卡匣4，因此无需设计抬升第二传动杆26所在平面的抬升机构。故，在传送部21移入或移出卡匣4的过程中，第一传动杆23所在的初始平面低于第二传动杆24所在的平面。

关于第一框架22和第二框架25的规格在此不做限定，例如，第二框架25可以与第一框架22同宽或略大于第一框架22的宽度，第二框架25的厚度可以大于第一框架22的厚度。

如图3和图6所示，传送平台2进一步包括固定于第一传动杆23上的第一滚轮24和固定于第二传动杆26上的第二滚轮27。第一滚轮24和第一传动杆23同步转动，第二滚轮27和第二传动杆26同步转动。第一滚轮23和第二滚轮27用于支撑玻璃基板5，通过第一滚轮23和第二滚轮24的设置能够减小承载于传动部21和承接部20上的玻璃基板5的接触面积，从而降低玻璃基板5进出卡匣4时的损伤几率。

传送平台2的传动部21的厚度受制于较小的玻璃基板5之间的间隙限制，故传动部21的厚度通常较薄。然而，传动部21在沿第一水平方向X上的尺寸通常较大，因此当承载面积较大的玻璃基板5时容易发生弯曲，从而可能导致取放玻璃基板5过程的失效。为避免出现上述问题，本发明实施例玻璃基板的取放装置100还包括用于支撑传送部21的第一框架22的辅助装置3。辅助装置3的具体结构及与传送平台2的配合请一并参图7至图10。

辅助机构3包括一对支架31、多个沿第一水平方向X平行排列且支撑于支架31的支撑杆32、设置于支撑杆32末端的滚轮33、同轴穿设在至少部分支撑杆32内且可沿自身轴线转动的第一驱动杆34、沿第一水平方向X设置的第二驱动杆36、多个套设在第二驱动杆36上且与每个第一驱动杆34位置对应的第一磁环37、套设在第一驱动杆34上且与第二驱动杆36位置对应的第二磁环35、用于固定第二驱动杆36的轴承316、用于连接支撑杆32和第二磁环35的轴承315以及驱动装置38。

其中，支架31包括第一支架组件311、第二支架组件312、第一直线轴承（未图示）、驱动装置103、第三支架组件313、第四支架组件314、第二直线轴承（未图示）以及驱动装置104。

第一支架组件311具有第一斜面301，第一驱动杆34转动支撑于第一支架组件311上。第二支架组件312具有与第一斜面301匹配的第二斜面302以及与第二斜面302相连接的齿条部305。驱动装置103包括与齿条部305对应设置且与之啮合用于驱动其线性移动的齿轮部306。第一支架组件311的第一斜面301和第二支架组件312的第二斜面302相互贴合且通过第一直线轴线连接，通过驱动驱动装置103的齿轮部306，能够使第二支架组件312相对第一支架组件311在第一水平方向X上平移，进而使第一支架组件311在第一斜面301和第二斜面302的作用下沿第二水平方向Y发生位移，并传动第一驱动杆34。

第三支架组件313具有第三斜面303，第四支架组件314具有与第三斜面303匹配的第四斜面304。支撑杆32、第一支架组件311和第二支架组件312固定于第三支架组件313上。第三支架组件313的第三斜面303和第四支架组件314的第四斜面304相互贴合且通过第二直线轴承连接。驱动装置104包括固定至第四支架组件314的螺母308和相对第四支架组件314转动固定且为螺母308提供动力的螺杆307。通过驱动驱动装置104的螺杆307，能够使第四支架组件314相对第三支架组件313、支撑杆32、第一支架组件311和第二支架组件在第一水平方向X上平移，进而使第三支架组件313在第三斜面303和第四斜面的作用下沿第二水平方向Y发生位移，进而传动支撑杆32、第一支架组件311、第二支架组件312，从而使设置于支撑杆32上的滚轮33沿第二水平方向能够进出卡匣4。

第一框架22上设置有用于接收滚轮33的滑槽221。当滚轮33在驱动装置104的驱动下沿第二水平方向Y进入卡匣4中的预定位置后，第一框架22沿第一水平方向X进入卡匣4，滑槽221接收滚轮33，即第一框架22的滑槽221顺着滚轮33形成的滑轨滑行，从而使传送平台2的传动部21被辅助装置3支撑。

第一驱动杆34同轴穿设在至少部分支撑杆32内且转动支撑在第一支架组件311上，进而能够绕自身轴线转动。第一驱动杆34与传动部21的第一传动杆23对应且能够在驱动装置103的驱动下与对应位置处的第一传动杆23接合并带动其转动。具体来说，当驱动驱动装置103时，第一支架组件311沿第二水平方向Y发生位移进一步带动支撑在第一支架组件311上的第一驱动杆34相对第二支架组件312、第三支架组件313、第四支架组件314、支撑杆32和第二磁环35沿第二水平方向Y发生位移，进而实现与第一传动杆23的接合。

第二驱动杆36沿第一水平方向X通过轴承316转动设置在第三支架组件313上。第一磁环37设置在第二驱动杆36上的对应于每个第一驱动杆34的位置处，第一磁环37与第二驱动杆36同步转动。第二磁环35套设在第一驱动杆36上的与第二驱动杆36对应的位置处。第一磁环37和第二磁环35互相垂直。第二磁环35通过轴承315转动连接至支撑杆32，且与第一驱动杆34同步转动。第二磁环35相对第一传动杆34能够沿第二方向Y发生位移。驱动装置38驱动第二传动杆36带动第一磁环37转动，进而驱动与第一磁环37垂直的第二磁环35带动第一驱动杆34转动。

使用本发明实施例的玻璃基板取放装置100取出承载于卡匣4中的玻璃基板5的步骤为：

a).驱动驱动装置101，使传送平台2的顶面调整至一定高度，该高度比待取出的玻璃基板5的底面位置稍低，确保传动部21进入卡匣时既不会碰到待取出玻璃基板5亦不会损伤位于待取出玻璃基板5之下相邻位置处的其他玻璃基板；

b).驱动驱动装置104，使设置于支撑杆32上的滚轮33沿第二水平方向Y进入卡匣4的预定位置处；

c).推动机架1，使取放装置100在水平平移机构11的带动下水平移动，进而使传动部21的第一框架22的滑槽221在滚轮33的导引下滑动，传动部21进入卡匣4并被滚轮33支撑；

d).驱动驱动装置102，第一传动杆23沿着第一开槽222和第二开槽223上升从而使第一传动杆23所在的平面被抬升，进而将待取出玻璃基板5顶起；

e).驱动驱动装置103，第一支架组件311带动第一驱动杆34沿第二水平方向Y与第一传动杆23接合；

f).驱动驱动装置38，第二驱动杆36通过第一磁环37和第二磁环35带动第一驱动杆34转动，进而驱动与第一驱动杆34接合的第一传动杆23转动，最终将玻璃基板5从卡匣4内移至传送平台2的承接部20上，取玻璃基板5完成。

取出玻璃基板5的动作完成后，移开取放装置100的动作过程是：第一步，停止驱动装置38的驱动；第二步，反方向驱动第一驱动装置103使第一驱动杆脱离与第一传动杆23的接合；第三步，反方向驱动驱动装置102，使第一传动杆23所在的平面回复初始状态；第四步，在水平平移机构11的带动下使传动部21移出卡匣；第五步，反方向驱动第二驱动装置104使滚轮33移出卡匣。

使用本发明实施例玻璃基板的取放装置100还可以将位于卡匣4之外的玻璃基板5重新放回卡匣4。放回玻璃基板5的动作步骤与取出玻璃基板5类似。尤其是，取出玻璃基板的步骤a)～e)亦适用于放回玻璃基板，最后一步中，因取出和放回玻璃基板5的方向完全相反，所以只需改变驱动驱动装置38的方向即可。本实施例中，因承接部20上的第二传动杆26未外加传动动力，故将玻璃基板5放置于承接部20上后需要推动玻璃基板5直至玻璃基板5的至少一部分进入传送部21且传送部21的动力能完全带动玻璃基板5。

实际应用中，为了方便放回玻璃基板5的动作，可以给第二传动杆26增设动力装置，例如，延长辅助装置3的支架31、第二驱动杆36，增设第一驱动杆34、第一磁环35和第二磁环37，使传动部21和承接部20共用驱动装置38等等。

本发明的有益效果是：利用本发明的取放装置可伸入卡匣中将玻璃基板或破损玻璃基板运出，还可将抽检玻璃基板重新放回卡匣，自动化程度高、耗时短、效率高，且不会损坏被取出玻璃基板。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种玻璃基板的取放装置，其特征在于，所述取放装置包括：

机架；

传送平台，所述传送平台包括设置于所述机架上的传动部，所述传动部包括第一框架以及沿第一水平方向平行排列且支撑于所述第一框架的多个第一传动杆；

竖直平移机构，用于传动所述传送平台沿竖直方向运动，以使所述传送平台上升到指定的高度；

水平平移机构，用于传动所述传送平台沿所述第一水平方向运动，以使所述传动部进出卡匣，其中所述第一传动杆绕自身轴线转动从而将支撑于所述第一传动杆上的玻璃基板移入或移出所述卡匣；

所述传送平台进一步包括抬升所述第一传动杆所在的平面的抬升机构，进而顶起所述玻璃基板。

2.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于：所述第一框架设置有对应于每个所述第一传动杆的第一开槽，所述抬升机构包括：对应于每个所述第一传动杆且设置有第二开槽的滑块、连接所述滑块的拉杆以及驱动所述拉杆以使所述滑块沿所述第一水平方向运动的驱动装置，所述第一传动杆穿设在所述第一开槽和所述第二开槽中，并在所述第一开槽和所述第二开槽的限定下随着所述滑块的水平运动使所述第一传动杆所在的平面被抬升。

3.根据权利要求2所述的取放装置，其特征在于：所述第一开槽沿所述竖直方向设置，所述第二开槽包括相对于所述竖直方向倾斜设置的倾斜部。

4.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于：所述水平平移机构为设置于所述机架底部的滚轮或滑动元件。

5.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于：所述传送平台进一步包括设置于所述机架上且与所述传动部邻接的承接部，所述承接部用于承接移出所述卡匣或待移入所述卡匣的所述玻璃基板，所述承接部包括第二框架以及沿所述第一水平方向平行排列且支撑于所述第二框架的多个第二传动杆。

6.根据权利要求5所述的取放装置，其特征在于：所述传送平台进一步包括固定于所述第一传动杆上的第一滚轮以及固定于所述第二传动杆上的第二滚轮，所述第一滚轮与所述第一传动杆同步转动，所述第二滚轮与所述第二传动杆同步转动，所述第一滚轮和所述第二滚轮用于支撑所述玻璃基板。

7.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于：所述取放装置进一步包括辅助装置，所述辅助装置包括支架和沿所述第一水平方向平行排列且支撑于所述支架上的多个支撑杆，所述支撑杆能够从所述卡匣的侧向沿与所述第一水平方向垂直的第二水平方向进出所述卡匣，并支撑所述第一框架。

8.根据权利要求7所述的取放装置，其特征在于：所述辅助装置进一步包括设置在所述支撑杆末端的滚轮，所述第一框架上设置有用于接收所述滚轮的滑槽，当所述滚轮随所述支撑杆沿所述第二水平方向进入所述卡匣中的预定位置后，所述第一框架沿所述第一水平方向进入所述卡匣，进而使得所述滑槽接收所述滚轮。

9.根据权利要求7所述的取放装置，其特征在于：所述辅助装置还包括同轴穿设在至少部分所述支撑杆内且可沿自身轴线转动的第一驱动杆，所述第一驱动杆与对应的所述第一传动杆相互接合并通过所述第一驱动杆的转动带动所述第一传动杆转动。

10.根据权利要求9所述的取放装置，其特征在于：所述辅助装置进一步包括沿所述第一水平方向设置的第二驱动杆以及驱动装置，所述第二驱动杆上与每个所述第一驱动杆对应的位置设置有第一磁环，所述第一驱动杆的与所述第二驱动杆对应的位置套设有第二磁环，所述第二磁环转动连接所述支撑杆，并与所述第一驱动杆同步转动且相对于所述第一驱动杆能够沿所述第二水平方向滑动，所述驱动装置驱动所述第二驱动杆带动所述第一磁环转动，并进而驱动所述第二磁环以及所述第一驱动杆转动。

11.根据权利要求9所述的取放装置，其特征在于：所述支架进一步包括具有第一斜面的第一支架组件、具有与所述第一斜面匹配的第二斜面的第二支架组件以及第一驱动装置，所述第一驱动杆转动支撑于所述第一支架组件上，所述第一驱动装置驱动所述第一支架组件和所述第二支架组件沿所述第一水平方向相对平移，以使所述第一支架组件在所述第一斜面和所述第二斜面的作用下沿所述第二水平方向传动所述第一驱动杆，进而与所述第一传动杆接合。

12.根据权利要求11所述的取放装置，其特征在于：所述第二支架组件还包括与所述第二斜面相连接的齿条部，所述第一驱动装置包括与所述齿条部对应设置的齿轮部，所述第一驱动装置驱动所述齿轮部转动，并由所述齿轮部带动所述齿条部沿所述第一水平方向平移，进而实现所述第一支架组件和所述第二支架组件的相对平移。

13.根据权利要求11所述的取放装置，其特征在于：所述支架进一步包括具有第三斜面的第三支架组件、具有与所述第三斜面匹配的第四斜面的第四支架组件以及第二驱动装置，所述支撑杆、所述第一支架组件以及所述第二支架组件固定于所述第三支架组件上，所述第二驱动装置驱动所述第三支架组件和所述第四支架组件沿所述第一水平方向相对平移，以使所述第三支架组件在所述第三斜面和所述第四斜面的作用下沿所述第二水平方向传动所述支撑杆、所述第一支架组件以及所述第二支架组件，进而使得所述支撑杆进出所述卡匣。

14.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于：所述竖直平移机构包括可转动地设置在所述机架上的螺杆和设置在所述传送平台上对应位置处且套设于所述螺杆上的螺母。

15.根据权利要求14所述的取放装置，其特征在于：所述竖直平移机构进一步包括对所述螺杆进行同步驱动的驱动装置。

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