CN102576252A - 用于使触觉反馈局部化的方法和装置 - Google Patents

用于使触觉反馈局部化的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102576252A
CN102576252A CN201080041564XA CN201080041564A CN102576252A CN 102576252 A CN102576252 A CN 102576252A CN 201080041564X A CN201080041564X A CN 201080041564XA CN 201080041564 A CN201080041564 A CN 201080041564A CN 102576252 A CN102576252 A CN 102576252A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vibration
contact position
actuator
place
waveform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201080041564XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN102576252B (zh
Inventor
亚历山大·潘斯
保罗·艾利奥史
布雷特·比尔布雷
大卫·T·艾姆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Apple Inc
Original Assignee
Apple Computer Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Apple Computer Inc filed Critical Apple Computer Inc
Publication of CN102576252A publication Critical patent/CN102576252A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102576252B publication Critical patent/CN102576252B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures
    • G06F3/04886—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures by partitioning the display area of the touch-screen or the surface of the digitising tablet into independently controllable areas, e.g. virtual keyboards or menus
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B6/00—Tactile signalling systems, e.g. personal calling systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)

Abstract

在一实施例中，一种触觉反馈系统包括提供与输入表面相关联的触知反馈的多个致动器。每个致动器适于独立于其它致动器被激活。该系统还包括控制器，该控制器激活多个致动器中的第一致动器以在输入表面的所选输入位置处感应出第一振动并且激活一个或多个其它致动器以至少感应出第二振动，从而使所选输入位置处的第一振动局部化。

Description

用于使触觉反馈局部化的方法和装置
相关申请的交叉引用
本专利申请要求2009年7月17日提交的序列号为No.12/504,821的美国专利申请的优先权，该申请通过引用被整体结合于此。
背景技术
本公开一般涉及用于提供触觉(haptic)反馈的方法和装置，并且更具体地涉及用于通过对反馈位置之间的振动串扰效应进行限制来使触觉反馈局部化的方法和装置。
术语“触觉”是指触摸(touch)或触知(tactile)感觉，而术语“触觉反馈系统”是指被配置为响应于用户对一表面的接触位置的接触而在该位置处提供选择性触知反馈感觉(例如振动或其它物理感觉等)的系统。这样的触觉反馈系统包括输入表面以及机械地连接到输入表面的背面的一个或多个致动器(例如压电式换能器、电子设备和/或其它振动感应设备)。耦合到一个或多个致动器的驱动电子使得致动器在致动器所附接的表面中感应出所选振动响应，从而向用户提供触知感觉。
诸如触摸屏界面之类的许多传统设备在单个表面上设置有多个反馈位置，其中，通常每个接触位置将对应于用户输入位置。在许多这样的触摸屏设备中，单个致动器使整个表面相对于表面上若干位置中的任何一个位置处的输入而振动。这样的设备本质上不提供触知反馈的局部化。然而，已提出这样的设备，其中，多个致动器沿着表面被分布，每个致动器位于分离的接触位置，以对用户反馈提供一定程度的局部化。然而，由于单个表面内有多个致动器输入，因此振动可传播到其它位置，从而限制了最终的局部化效果。
触知感觉跨越输入表面从所选输入位置传播到其它位置的问题(有时称为“振动串扰”或“触知串扰”)在多触摸系统中可能尤其明显，多触摸系统例如是虚拟键盘或键区、多触摸轨迹板或具有多个接触位置的触摸屏界面。在这样的系统中，可增加致动器的数目来提高触知感觉的粒度；然而，这样的系统通常仍然经受着不希望的振动串扰。
因此，下面公开提供了新的方法和装置的触觉反馈系统和方法的实施例，这些新的方法和装置提供了对通过输入表面提供的触觉反馈的改进的局部化。
发明内容
公开了触觉反馈方法和装置，其使用耦合到输入表面以在该表面中感应出振动的多个单独激励的致动器，方法和装置两者向用户提供反馈振动响应，并且还辅助将该反馈振动响应局部化到用户输入位置。响应于输入位置处的用户选择，该系统生成被配置为向用户提供所希望振动响应的第一反馈信号。该系统还在一个或多个其它位置处感应出振动以抑制至少产生于初始反馈信号的振动串扰。该抑制可在如下范围中变动：从改变另一位置处的可感知振动响应以掩蔽或以其它方式模糊正传播的振动串扰，到例如通过相消干涉(destructive interference)来大体抵消(至少在一定程度上)这样的振动串扰。在一些示例中，该系统包括控制器，该控制器被配置为激活多个致动器中的第一致动器以在输入表面的所选接触位置感应出所述触知反馈振动，并且还被配置为激活一个或多个另外的致动器以感应出抑制波形振动，从而辅助使所选输入位置处的第一振动局部化。
附图说明
图1以一种说明性操作配置示出了包括输入设备的示例计算系统，该输入设备是可从被配置为抑制传播的振动的触觉反馈系统中受益的类型。
图2示出了可从被配置为抑制振动串扰的触觉反馈系统受益的、以框图形式示出的一般的单表面输入设备。
图3示出了图2的一般输入设备中的在所选输入位置处提供的反馈振动以及被提供给相邻输入位置的振动串扰抑制波形的波形幅度相对于输入位置的曲线图。
图4示出了以框图形式图示出的触觉反馈系统，该系统被配置为抑制传播的波形，其中传播的波形和抑制波形在接触位置上相叠加。
图5示出了利用触觉反馈系统在提供局部化触觉反馈的同时抑制振动串扰的方法的示例实施例的流程图。
具体实施方式
下面的详细描述将参考附图，附图示出了被选择来示出特定实施例可如何被实现的示例的各个细节。这里的讨论至少部分地参考这些附图来说明本发明的主题的各个示例，并且充分详细地描述所示实施例以使得本领域技术人员能够实施本发明。除了这里讨论的说明性示例以外，许多其它实施例可被利用来实践本发明的主题，并且除了这里具体讨论的替代方式之外，可在不脱离本发明的主题的范围的情况下作出许多结构和操作改变。
在本说明书中，对“一个实施例”或“实施例”或者对“一个示例”或“示例”的引用是指所提及特征被包括在或者可能被包括在本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中对“实施例”或“一个实施例”或者对“一个示例”或“示例”的分开引用不旨在一定指同一实施例或示例；然而，两者都不是互斥的实施例，除非如此说明或者如从本公开受益的本领域普通技术人员将容易清楚的。因此，本公开包括这里描述的实施例和示例的多种组合和/或集成，和基于本公开在所有权利要求的范围内限定的另外的实施例和示例，以及这些权利要求的所有合法等同物。
为了本说明书的目的，“计算系统”、“基于处理器的系统”或“处理系统”包括使用一个或多个处理器、微控制器和/或数字信号处理器并且具有运行“程序”的能力的系统。如这里使用的，术语“程序”是指可执行机器码指令的集合，并且如这里使用的，包括用户级应用和系统导向应用或守护程序，包含操作系统和驱动器应用。“处理系统”包括通信和电子设备，如移动电话(蜂窝或数字)、音乐和多媒体播放器和个人数字助理(PDA)；以及计算机或者所有形式和配置(桌上型、膝上型、服务器、掌上型、工作站等)的“计算设备”。此外，应明白，在一些实施例中，计算系统包括多个计算设备，并且关联处理功能可被分布于服务器设备间。
现在参考图1，其中示出了计算系统100的表示，计算系统100包括虚拟键盘108形式的输入设备，该虚拟键盘108具有被配置为在一种常见操作配置中抑制传播振动的触觉反馈系统。虚拟键盘的许多配置已经被提出，并且将为本领域技术人员所认识。在此示例中，虚拟键盘108将以诸如玻璃板或金属板之类的单个整体表面的形式进行讨论，该表面上定义了多个接触位置，每个这样的接触位置以传统键盘图案被描画出轮廓。为了本说明书的目的，虚拟键盘108的接触位置(虚拟“键”)已经被描画出轮廓并被阴影化，但是任何所希望的表面外观可被用于虚拟键盘108。如从以下讨论将清楚的，所描述的方法和装置可应用于简单得多的输入设备和更复杂输入设备两者。例如，输入设备可以是鼠标、触摸屏、移动通信设备的键区(keypad)或者另一类型的输入接口等。虚拟键盘108包括多个接触位置110(在此示例中，为每个虚拟“键”位点)。虚拟键盘108被配置为检测用户输入，并且通过有线或无线连接将这些用户输入传输给计算设备102。接触位置可以是预期用户可能接触输入设备以便与之交互的任何位置。对“键”激励的检测可由本领域已知的若干机构中的任何机构来执行，并且可响应于与输入表面的物理接触或者替代地响应于用户对接触位置的接近。本领域技术人员将认识到，用户输入检测系统可以是已知的如下系统中的任何系统，所述系统包括电容或电感传感器、激光感测等。在这里描述的系统的许多实施例中，触觉反馈系统将与用户输入检测系统完全分离。然而，如这里描述的致动器也可用作用户输入检测机构。例如，压电式致动器可被用作将物理上感应出的振动或移位转换为电信号的传感器。因此，这样的致动器也可被用来检测用户发起的输入。
出于本示例的目的，虚拟键盘108将被理解为包括触觉反馈系统，例如图4所示的系统400，该触觉反馈系统包括靠近接触位置110的至少一个传感器和位于虚拟键盘108的输入表面下侧上的至少一个致动器(未示出)。在许多示例中，致动器将被定位得靠近许多(如果不是所有的话)接触位置110。该触觉反馈系统被配置为利用第一波形来驱动所选接触位置(例如接触位置112)下方的致动器，第一波形被配置为通过在所选接触位置112下面的平板中感应出机械振动来向用户提供所希望触知感觉。
为了抑制这样的机械振动传播到其它接触位置(即，振动串扰)，响应于对反馈致动器的驱动(该驱动响应于接触位置112处的用户接触)，该触觉反馈系统还通过抑制波形来驱动一个或多个其它接触位置(例如接触位置114)下方的致动器，该抑制波形特别被配置为当正传播的振动存在于其它接触位置处时提供对这些正传播振动的干扰。在本公开中为了简化说明，抑制波形的配置主要是在如下这样的波形的上下文中来讨论的，该波形被配置为提供相消干涉，该相消干涉将大幅减少并且可能抵消那些其它接触位置处的正传播的振动。然而，可被使用的抑制波形不限于仅仅抵消正传播的振动。例如，抑制波形可以是在幅度、频率或两者方面提供干扰的波形；其掩蔽或以其它方式改变那些其它接触位置处的最终振动，从而提供与仅减少正传播的振动不同的用户体验。在抑制波形被配置为至少部分地抵消其它接触位置处的振动的示例中，有用的抑制波形的一个示例是具有与其它接触位置处的正传播的振动基本上相等的幅度并且相位相差180度的波形。
触觉反馈系统的具体操作参数将取决于多个因素，包括用于提供反馈的表面的材料和几何形状。作为一些一般示例，接触位置110下方的致动器通常被配置为产生幅度在大约10微米到数百微米范围内并且频率在大约40Hz到250Hz范围内的振动。在另一示例中，致动器的频率范围在从180到220Hz的范围。在不希望有来自这样的触觉反馈的声学噪声的示例中，频率范围可被限制为220Hz以下的范围，以使得振动相对来说听不见。然而，应明白，取决于实现方式，其它频率和幅度也可被使用。致动器的许多类型和配置可被用于感应出到输入表面的振动输入。例如，与本领域技术人员已知的许多其它致动器一样，电磁隔膜致动器可适合于许多应用，电磁隔膜致动器例如有由Sunnyvale，CA的Artificial Muscle，Inc.出售的如P-25平板模式触觉致动器(P-25 Planar-mode Haptic Actuator)之类的那些致动器，或者由Bosan Hitech出售的如BST-5523SA电磁蜂鸣器之类的致动器。
正传播的振动的幅度将随着振动从所选输入位置起传播过输入表面而改变，响应于离初始激励位点的距离越来越远，幅度下降。另外，由施加给那儿的致动器的所提到的抑制波形在相邻位置处感应出的振动可能进一步引入也可传播的二次振动。因此，在一些示例中，该触觉反馈系统将向各个致动器提供不同波形来抑制这些二次振动的传播。在目的是至少部分地抵消正传播的振动的应用中，所选接触位置112下方的致动器将接收正波形，而诸如接触位置114之类的相邻接触位置(与所选接触位置共有至少一条边的那些接触位置)下方的致动器将接收负波形(即，第二波形，该第二波形的相位与源自所选接触位置112下方的致动器的正传播的振动相差180度)。此外，与相邻接触位置之一直接毗邻(但与所选接触位置112不共边)的那些接触位置下方的致动器可以用另一波形来驱动。通过调谐波形的相位并且通过适当地调节幅度，跨越输入设备108传播的振动将大体被抵消，从而强调了所选接触位置112处的局部化触觉反馈。为了本说明书的目的，通常考虑，将其它接触位置处的正传播的振动的幅度减小至少10％常常会充分地限制用户对这些位置处的振动的体验，从而实现对正传播的振动的“大体”减少，如这里所描述的。
在许多情况中，靠近非选择接触位置的致动器将被用来大体上抑制或以其它方式模糊该非所选接触位置处的振动。然而，必须明白，由于振动行进通过该表面，因此非所选位置处的致动器也可被激励来抑制第三接触位置处的正传播的振动。作为示例，如果致动器被驱动来在第一(“所选”)接触位置处提供反馈，则第二接触位置处的第二致动器可被驱动来抑制第三接触位置处的正传播的振动。其简单示例是第二致动器可被驱动来抑制位于第一与第二(被驱动)接触位置之间的中途上的中间接触位置处的正传播的振动。
图2示出了以框图形式图示出的输入设备200的表示，输入设备200包括用于抑制振动串扰的触觉反馈系统。在一示例中，输入设备200又是大体上平坦的表面，例如，移动电话的触摸屏键区、键盘(例如图1中的虚拟键盘108)的一部分或者其中触觉串扰损害了使用输入设备的用户的体验的该输入设备中的另外的配置。
在当前公开的方法和装置的常见应用中，输入设备200包括定义在大体上连续的表面202上的多个接触位置。多个接触位置204、206、208、210、212、214、216、218和220被定义在表面202上，并且在此示例中，每个接触位置在表面202的下侧分别具有相关联致动器224、226、228、230、232、234、236、238和240。
如从先前讨论将清楚的，接触位置204处的用户输入(不管如何被检测到)通过驱动位于接触位置204正下方的致动器224而使得该触觉反馈系统在接触位置204处感应出振动。在此示例中，可以通过利用被配置来抵消正传播的振动的波形驱动相关联致动器226、228、230、232、234、236、238和240，来抑制相邻接触位置206、208、210、212、214、216、218和220处的正传播的振动。如这里使用的，术语“毗邻”或“相邻”是指没有居间接触位置的两个接触位置。
如上面提到的，传播的振动通常在不同接触位置不同。在许多实例中，输入表面会衰减振动，从而使得传播的振动的幅度和相位两者响应于离源发这些振动的致动器的距离而改变。例如，不同材料会不同地衰减振动，从而使得特定抵消波形可以基于系统的特定于实现方式的特征或配置而改变。另外，安装点处的阻尼机构可以最小化或有效地消除表面中的反射振动。此外，在一些实例中，居间接触位置可取决于各自的位置和方位而以不同方式来衰减传播的振动。例如，一些接触位置下方的致动器即使未被激励也可以对传播的振动提供阻尼效应。因此，如上所述，在一些示例中，取决于所选择的接触位置并且基于特定接触位置与所选接触位置的接近度，不同波形将被用于抑制不同接触位置处的传播的振动。
现在参考图3，其中示出了在所选输入位置(例如，与图2所示的接触位置204相对应的位置)处提供的已传播振动302的波形幅度相对于时间的曲线图300，但是，是在其贯穿表面到达相邻接触位置之后示出的。还示出了被提供给该相邻输入位置(例如与图2所示的接触位置206和208相对应的位置)的振动串扰抑制波形304，该抑制波形被配置为至少部分地抵消正传播的振动。在此特定示例中，当接触位置204被按压时，接触位置204下方的致动器被适当选择的正信号波形302驱动，以通过在接触位置204正下方感应出机械振动来提供所希望的触知感觉。为了抑制传播的振动，相邻接触位置206和208下方的致动器将由互补(“负”)波形驱动，该波形被配置为产生与接触位置204下方的致动器224最初生成的传播振动幅度相等但相位相反的振动，从而抑制接触位置206和208处的传播的振动。通过控制该互补波形，可将触觉反馈局部化到所选接触位置。
图4示出了以框图形式图示出的触觉反馈系统400的表示。该系统400被配置为抑制传播的波形，其中传播波形302和抑制波形304在接触位置204、206和208上重叠。系统400包括分别位于接触位置204、206和208之下的触敏传感器414、416和418，来检测与接触位置204、206和208的接触。触觉反馈系统400包括耦合到传感器414、416和418的传感器处理器410，用于接收与用户对接触位置的选择有关的信号并且将针对该位置的“输入”信号提供给控制器420。控制器420通过主机接口440被耦合到主机系统以传输与输入信号有关的用户输入数据。此外，控制器420被耦合到分别与接触位置204、206和208相关联的致动器224、226和228，这些致动器224、226和228响应于来自控制器420的致动器驱动信号(波形)产生可由用户通过接触位置204、206和208之一感觉到的触知振动。控制器420包括波形生成器422，波形生成器422被配置为动态地产生适合于在诸如接触位置204之类的所选接触位置处提供触知振动的波形。在此示例中，波形生成器422被配置为接收来自传感器416和418的感测数据并且生成用于激励致动器226和228的抑制波形来抑制接触位置206和208处的传播的振动。
在替代示例中，不是响应于感测数据来生成抑制波形，而是预先建立抑制波形并存储在存储器430中。在此示例中，可以在实际操作期间或校准操作期间，通过在致动器被激活时存储来自传感器414、416和418的数据来累积波形数据432。在此实例中，波形数据432可包括一些或所有其它接触位置相对于由每个其它接触位置之下的致动器生成的振动的振动数据。受益于该数据，可预先生成适当的抑制波形并存储在存储器中。在此实例中，波形生成器422访问存储器430以取回播波形数据432并从该波形数据生成抑制波形，或者仅仅使用预先生成的抑制波形来驱动适当的致动器。对于跨越多个个体设备看到振动传播基本上一致的实现方式，校准波形数据无需在所关注的具体设备上被生成，而是基于一个或多个样本设备来生成并被用于对其它类似配置的设备编程。
在此示例中，接触位置204被用户选择(通过接触或接近)并且传感器214向传感器处理器410提供信号。传感器处理器410然后将与接触位置204处的选择有关的“输入”信号提供给控制器420。响应于接收到输入信号，控制器420经由主机接口440将与该选择有关的数据提供给主机系统并且向致动器224提供波形以在接触位置204之下产生触知振动。另外，优选地，响应于该同一输入信号，控制器420利用抑制波形来驱动致动器226和228，以在致动器226和228处感应出振动来抑制(通过某种方式改变)接触位置206和208处的传播振动。如前所述，虽然主要的说明性示例是通过至少部分地抵消串扰信号来抑制它们，但是应当记住，替代目的可以是感应出抑制制动，这些抑制振动仅仅干扰或以其它方式改变激励接触位置之外的接触位置处的可感知振动，从而以抵消振动之外的方式来改变用户体验。例如，这样的抑制波形可能被生成，该抑制波形用于部分地抵消串扰信号但是也感应出了更高频信号，从而除了最小化振动之外还给用户建立了不同的触知感觉。有效地改变作为触觉反馈信号的结果而传播的表面振动的所有这样的振动在本公开的上下文内被认为表示“抑制”。
作为如上所述的校准处理的一个示例，可以对每个接触位置进行接触，一个接触位置接触一次，并且这些位置处的传感器可被用来向传感器处理器410提供与这些接触有关的信号，传感器处理器410将感测数据传输给控制器420。控制器420激活与被按压接触位置相关联的致动器。在此实例中，与其它接触位置相关联的传感器测量传播的振动并且将与传播的振动有关的数据提供给传感器处理器410，传感器处理器410将该数据传输给控制器420以用于将相关波形数据432存储在存储器430中。在一示例中，控制器420在后续迭代期间向相邻致动器施加抑制波形，并且校准处理迭代地被重复，在每次迭代时调节所存储波形数据432，直到在每个接触位置实现所希望的抑制为止。以这种方式，可以在配置每个抑制波形时考虑到原始反馈波形和其它抑制波形两者的传播效应。
应明白，触觉反馈系统400是被配置来抑制传播的振动的一个代表性实现方式；但是，其它实现方式也是可以的。例如，在另一实施例中，传感器处理器和控制器可以被组合。在又一实施例中，主机系统可以提供传感器处理和波形生成。在一示例中，传感器414、416和418分别被与致动器224、226和228相组合。此外，在一示例中，波形数据432可被存储在数据库中的单个表或多个表中，或者以任何适当的方式被存储。此外，尽管上面的讨论关注于单个接触位置(例如接触位置204)的选择，然而在多输入实现方式中波形数据432还可以包括与多个同时接触位置选择有关的数据。
现在参考图5，其中示出了用于利用触觉反馈系统在抑制振动串扰的同时提供局部化触觉反馈的方法的特定说明性实施例的流程图500。在502，在触觉反馈系统的控制器处接收与多个接触位置中的所选接触位置有关的输入。在一示例中，选择信号从传感器、从传感器处理器和/或从所选接触位置被接收。前进到504，通过选择性地激活与所选接触位置相关联的一个或多个致动器以生成向用户提供触觉反馈的振动，来在所选接触处感应出第一振动。
移动到506，在一个或多个其它接触位置处感应出抑制振动，在一些示例中，一个或多个其它接触位置包括与所选输入位置毗邻的接触位置；该抑制振动被配置为抑制来自第一振动的传播振动以实现第一振动在所选接触位置处的局部化。在一示例中，传播振动包括具有第一幅度和相位的第一波形，并且抵消振动包括具有第一幅度并具有被配置为抑制传播振动的第二相位的第二波形。在波形抵消示例中，抑制波形优选地从与生成用户反馈信号相同的接触信号被生成，并且相位与原始的相反，但是还将在时间和幅度两者上被调节以按照行进通过输入表面时的延迟和衰减来偏移串扰信号。在其它示例中，通过从与触觉反馈系统相关联的存储器取回波形数据并且基于所取回波形数据生成至少一个波形来感应出抵消振动或者利用表示所存储抑制波形的数据，来感应出抵消振动。如前面提到的，当抑制波形基于先前执行的校准时，抑制波形可能迭代地被西化以考虑进甚至其它抑制波形，并且因此可能远比在此用来提供对原理的清楚公开的反相的、幅度被调节的信号复杂。这些较复杂抑制波形的生成被认为落在受益于本公开的本领域技术人员的技术水平内。在另一示例中，抵消波形基于感测数据动态地被产生。该方法在508处终止。
应当明白，图5所示的流程图500是特定实施例的一个说明性示例，并且不希望是限制性的。此外，应明白，可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下添加其它步骤和/或组合步骤。例如，在特定实现方式中，元素504和506可被组合。在其它实现方式中，可在元素504与506之间引入延迟以允许在抵消波形被施加之前振动有时间传播。
结合参考图1至图5示出并在上面描述的系统和方法，公开了一种包括触觉反馈系统的输入设备，该触觉反馈系统在所选输入位置处提供局部化触知反馈的同时抑制其它输入位置处的振动串扰(传播的振动)。在一示例中，控制器适于利用第一波形选择性地激活致动器阵列中的一个或多个致动器以在所选输入位置处产生振动，并且利用一个或多个第二波形激活其它致动器以产生抵消振动来抑制其它输入位置处的振动的传播。参考上面的图1-图5公开的触觉反馈系统和方法可用于任何多输入界面并且不限于键盘、键区或触摸屏界面。例如，触觉反馈系统可以与多触摸轨迹板结合使用。另外，所描述的技术可被用于另外的传感器信号或者从这样的信号得出的测量结果，以细化事件的检测，从而产生与移动无关的数据和其它定位信息。可在不脱离本发明的精神和范围的情况下对这里示出和描述的技术和结构做出许多另外的修改和变更。

Claims (22)

1.一种具有触觉反馈系统的处理系统，包括：
多个致动器，被配置为提供与输入表面相关联的触知反馈，每个致动器适于被独立于其它致动器地激活；以及
控制器，被配置为激活所述多个致动器中的第一致动器以在所述输入表面的所选接触位置处感应出第一振动并激活第二致动器以在第二位置处感应出第二振动。
2.如权利要求1所述的处理系统，其中，所述控制器被配置为利用第一波形来驱动所述第一致动器以产生振动。
3.如权利要求2所述的处理系统，其中，所述控制器被配置为利用第二波形驱动所述第二致动器，所述第二波形被配置为抑制来自所感应出的第一振动的传播振动。
4.如权利要求3所述的处理系统，其中，所述控制器适于检测所述输入表面的所述第二位置处的所述传播振动，并响应于该检测而动态地确定相应第二波形。
5.如权利要求3所述的处理系统，还包括包含多个抑制波形的存储器；并且其中，所述控制器适于访问所述存储器以从所述多个抑制波形中取回所述第二波形。
6.如权利要求5所述的处理系统，其中，所述多个波形中的每一者被配置为至少部分地抵消与特定致动器接近的输入表面处的传播振动。
7.如权利要求1所述的处理系统，其中，所述多个致动器包括响应于来自所述控制器的信号而产生振动的多个电激励电路元件。
8.一种计算系统，包括：
触敏界面，被配置为接收在表面的所选接触位置处的输入；
耦合到所述接触表面的多个致动器，第一致动器的位置与所述所选接触位置接近；以及
控制器，被配置为利用第一信号选择性地激活所述第一致动器并且利用第二信号选择性地激活第二位置处的第二致动器，所述第一信号被配置为在所述所选接触位置处感应出第一振动，所述第二信号被配置为在所述第二位置处感应出下述振动：该振动的频率和幅度被配置为抑制来自所述第一振动的振动串扰。
9.如权利要求8所述的计算系统，还包括：
与所述触敏界面相关联的多个触敏传感器，每个传感器被配置为检测与所述触敏界面的接触并且产生与检测到的接触有关的输入信号；并且
其中，所述控制器响应于检测到的接触而选择性地激活所述第一致动器。
10.如权利要求9所述的计算系统，其中，所述多个触敏传感器被配置为检测在多个接触位置处与所述触敏界面的多个接触，并且其中，所述控制器适于选择性地激活所述多个致动器以在所述多个接触位置中的每个接触位置提供局部化触知反馈。
11.如权利要求9所述的计算系统，还包括存储器，所述存储器包含第一数据并且包含第二数据，所述第一数据表示用于生成所述第一振动的所述第一信号，所述第二数据表示用于生成所述第二振动的所述第二信号。
12.如权利要求8所述的计算系统，其中，所述触敏界面包括轨迹板。
13.如权利要求8所述的计算系统，其中，所述触敏界面包括键区或键盘。
14.如权利要求8所述的计算系统，其中，所述触敏界面包括触摸屏。
15.一种提供局部化触觉反馈的方法，该方法包括以下动作：
响应于接近输入表面的第一接触位置的用户输入来生成选择信号；
响应于所述选择信号而在所述第一接触位置处感应出第一振动；以及
在所述输入表面上的一个或多个其它接触位置处感应出第二振动，所述第二振动被配置为抑制来自所述第一振动的传播振动。
16.如权利要求15所述的方法，还包括如下动作：在所述输入表面上的第三接触位置处感应出第三振动，所述第三振动被配置为抑制至少来自所述第一振动的传播振动。
17.如权利要求15所述的方法，其中，所述传播振动包括具有第一幅度和相位的第一波形，并且其中，所述第二振动包括第二波形，所述第二波形具有的幅度和相位被配置来抑制所述传播振动。
18.如权利要求15所述的方法，其中，感应出抵消振动的动作包括：
从与所述触觉反馈系统相关联的存储器取回波形数据；以及
基于取回的波形数据生成至少一个波形以感应出所述抵消振动。
19.一种由指令编码的机器可读介质，所述指令在由一个或多个处理器运行时执行包括如下步骤的操作：
在输入表面的第一接触位置处接收用户输入，并且响应于所述用户输入而生成输入信号，所述输入表面包括多个接触位置，所述多个接触位置具有可操作地耦合到所述输入表面的相应振动致动器；
通过激励所述第一接触位置处的振动致动器来在该位置处感应出第一振动响应；
通过激励第二接触位置处的振动致动器来在该位置处感应出第二振动响应，所述第二振动响应被配置为对所述第二位置处的振动串扰提供相消干涉，所述振动串扰是由于所感应出的第一振动响应而通过所述输入表面向所述第二接触位置行进的振动产生的。
20.如权利要求19所述的机器可读介质，其中，所述第二振动响应具有的相位和幅度与所述第二接触位置处的所述振动串扰大体相反。
21.如权利要求19所述的机器可读介质，其中，所述第二振动响应是通过参考表示预定波形的数据而感应出的。
22.如权利要求19所述的机器可读介质，其中，所述第一振动响应和所述第二振动响应分别是参考所述输入信号而被感应出的。
CN201080041564.XA 2009-07-17 2010-07-16 用于使触觉反馈局部化的方法和装置 Expired - Fee Related CN102576252B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/504,821 2009-07-17
US12/504,821 US8378797B2 (en) 2009-07-17 2009-07-17 Method and apparatus for localization of haptic feedback
PCT/US2010/002001 WO2011008292A1 (en) 2009-07-17 2010-07-16 Method and apparatus for localization of haptic feedback

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102576252A true CN102576252A (zh) 2012-07-11
CN102576252B CN102576252B (zh) 2015-02-04

Family

ID=42797125

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201080041564.XA Expired - Fee Related CN102576252B (zh) 2009-07-17 2010-07-16 用于使触觉反馈局部化的方法和装置

Country Status (5)

Country Link
US (3) US8378797B2 (zh)
EP (2) EP2454646B1 (zh)
CN (1) CN102576252B (zh)
HK (1) HK1171099A1 (zh)
WO (1) WO2011008292A1 (zh)

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103677374A (zh) * 2012-09-24 2014-03-26 联想(北京)有限公司 一种输出方法以及一种电子设备
CN104020858A (zh) * 2013-03-01 2014-09-03 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 虚拟键盘提供装置
CN104395866A (zh) * 2012-11-30 2015-03-04 松下知识产权经营株式会社 触觉提示装置及触觉提示方法
CN105389000A (zh) * 2014-09-02 2016-03-09 苹果公司 触觉通知
CN106547463A (zh) * 2016-10-11 2017-03-29 奇酷互联网络科技（深圳）有限公司 终端设备及其操作方法
CN106970772A (zh) * 2015-10-16 2017-07-21 恩智浦有限公司 用于触觉反馈元件的控制器
CN107797659A (zh) * 2016-09-01 2018-03-13 苹果公司 含基于感测位置驱动的触觉致动器的电子设备和相关方法
CN108463785A (zh) * 2015-09-30 2018-08-28 苹果公司 包括用于触觉致动器的闭环控制器的电子设备和相关方法
CN109491535A (zh) * 2017-09-13 2019-03-19 乐金显示有限公司 显示装置
US10475300B2 (en) 2009-09-30 2019-11-12 Apple Inc. Self adapting haptic device
US10599223B1 (en) 2018-09-28 2020-03-24 Apple Inc. Button providing force sensing and/or haptic output
CN111033441A (zh) * 2017-08-24 2020-04-17 索尼互动娱乐股份有限公司 振动控制装置
US10691211B2 (en) 2018-09-28 2020-06-23 Apple Inc. Button providing force sensing and/or haptic output
CN111989549A (zh) * 2018-03-29 2020-11-24 思睿逻辑国际半导体有限公司 使用谐振相位传感系统的人机接口交互的高效检测
CN112346561A (zh) * 2020-10-15 2021-02-09 瑞声新能源发展(常州)有限公司科教城分公司 一种振动驱动方法和系统、振动设备以及存储介质
CN112840297A (zh) * 2019-03-29 2021-05-25 谷歌有限责任公司 全局和局部触觉系统以及包括其的移动设备
CN113934304A (zh) * 2021-11-02 2022-01-14 北京航空航天大学 一种局部振动触觉反馈鼠标装置
CN114063762A (zh) * 2020-07-31 2022-02-18 华为技术有限公司 按键设备、控制方法、装置、设备及介质
US11779836B2 (en) 2017-08-24 2023-10-10 Sony Interactive Entertainment Inc. Vibration control apparatus

Families Citing this family (174)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8547339B2 (en) 2008-01-04 2013-10-01 Tactus Technology, Inc. System and methods for raised touch screens
US9760172B2 (en) 2008-01-04 2017-09-12 Tactus Technology, Inc. Dynamic tactile interface
US9052790B2 (en) 2008-01-04 2015-06-09 Tactus Technology, Inc. User interface and methods
US8947383B2 (en) 2008-01-04 2015-02-03 Tactus Technology, Inc. User interface system and method
US8456438B2 (en) 2008-01-04 2013-06-04 Tactus Technology, Inc. User interface system
US9430074B2 (en) 2008-01-04 2016-08-30 Tactus Technology, Inc. Dynamic tactile interface
US9552065B2 (en) 2008-01-04 2017-01-24 Tactus Technology, Inc. Dynamic tactile interface
US9588683B2 (en) 2008-01-04 2017-03-07 Tactus Technology, Inc. Dynamic tactile interface
US8553005B2 (en) 2008-01-04 2013-10-08 Tactus Technology, Inc. User interface system
US8587541B2 (en) 2010-04-19 2013-11-19 Tactus Technology, Inc. Method for actuating a tactile interface layer
US9557915B2 (en) 2008-01-04 2017-01-31 Tactus Technology, Inc. Dynamic tactile interface
US9013417B2 (en) 2008-01-04 2015-04-21 Tactus Technology, Inc. User interface system
US8704790B2 (en) 2010-10-20 2014-04-22 Tactus Technology, Inc. User interface system
US8243038B2 (en) 2009-07-03 2012-08-14 Tactus Technologies Method for adjusting the user interface of a device
US9423875B2 (en) 2008-01-04 2016-08-23 Tactus Technology, Inc. Dynamic tactile interface with exhibiting optical dispersion characteristics
US9720501B2 (en) 2008-01-04 2017-08-01 Tactus Technology, Inc. Dynamic tactile interface
US8570295B2 (en) 2008-01-04 2013-10-29 Tactus Technology, Inc. User interface system
US9298261B2 (en) 2008-01-04 2016-03-29 Tactus Technology, Inc. Method for actuating a tactile interface layer
US8922510B2 (en) 2008-01-04 2014-12-30 Tactus Technology, Inc. User interface system
US9063627B2 (en) 2008-01-04 2015-06-23 Tactus Technology, Inc. User interface and methods
US9274612B2 (en) 2008-01-04 2016-03-01 Tactus Technology, Inc. User interface system
US9612659B2 (en) 2008-01-04 2017-04-04 Tactus Technology, Inc. User interface system
US8154527B2 (en) 2008-01-04 2012-04-10 Tactus Technology User interface system
US8593409B1 (en) * 2008-10-10 2013-11-26 Immersion Corporation Method and apparatus for providing haptic feedback utilizing multi-actuated waveform phasing
US9588684B2 (en) 2009-01-05 2017-03-07 Tactus Technology, Inc. Tactile interface for a computing device
US20100328229A1 (en) * 2009-06-30 2010-12-30 Research In Motion Limited Method and apparatus for providing tactile feedback
EP2449452B1 (en) 2009-07-03 2016-02-10 Tactus Technology User interface enhancement system
US8378797B2 (en) 2009-07-17 2013-02-19 Apple Inc. Method and apparatus for localization of haptic feedback
CN102782617B (zh) 2009-12-21 2015-10-07 泰克图斯科技公司 用户接口系统
WO2011087816A1 (en) 2009-12-21 2011-07-21 Tactus Technology User interface system
US9239623B2 (en) 2010-01-05 2016-01-19 Tactus Technology, Inc. Dynamic tactile interface
US20110260988A1 (en) * 2010-01-20 2011-10-27 Northwestern University Method and apparatus for increasing magnitude and frequency of forces applied to a bare finger on a haptic surface
US8619035B2 (en) 2010-02-10 2013-12-31 Tactus Technology, Inc. Method for assisting user input to a device
WO2011112984A1 (en) 2010-03-11 2011-09-15 Tactus Technology User interface system
WO2012004629A1 (en) * 2010-07-05 2012-01-12 Nokia Corporation An apparatus and a method for providing haptic feedback
US10013058B2 (en) 2010-09-21 2018-07-03 Apple Inc. Touch-based user interface with haptic feedback
WO2012054781A1 (en) 2010-10-20 2012-04-26 Tactus Technology User interface system and method
US10120446B2 (en) 2010-11-19 2018-11-06 Apple Inc. Haptic input device
US8543168B2 (en) * 2010-12-14 2013-09-24 Motorola Mobility Llc Portable electronic device
US10051095B2 (en) * 2011-02-22 2018-08-14 Apple Inc. Low Z linear vibrator
KR101580022B1 (ko) 2011-03-04 2015-12-23 애플 인크. 국부적 및 전반적 햅틱 피드백을 제공하는 선형 진동기
MX2013010253A (es) * 2011-03-09 2013-10-30 Bayer Ip Gmbh Aparato, sistema y procedimiento de retroalimentacion de accionador de polimero electroactivo.
US9448713B2 (en) * 2011-04-22 2016-09-20 Immersion Corporation Electro-vibrotactile display
US11327599B2 (en) 2011-04-26 2022-05-10 Sentons Inc. Identifying a contact type
US10198097B2 (en) 2011-04-26 2019-02-05 Sentons Inc. Detecting touch input force
US9189109B2 (en) 2012-07-18 2015-11-17 Sentons Inc. Detection of type of object used to provide a touch contact input
US9477350B2 (en) 2011-04-26 2016-10-25 Sentons Inc. Method and apparatus for active ultrasonic touch devices
US9639213B2 (en) 2011-04-26 2017-05-02 Sentons Inc. Using multiple signals to detect touch input
US9122325B2 (en) 2011-05-10 2015-09-01 Northwestern University Touch interface device and method for applying controllable shear forces to a human appendage
US10108288B2 (en) 2011-05-10 2018-10-23 Northwestern University Touch interface device and method for applying controllable shear forces to a human appendage
US9218727B2 (en) 2011-05-12 2015-12-22 Apple Inc. Vibration in portable devices
US9710061B2 (en) 2011-06-17 2017-07-18 Apple Inc. Haptic feedback device
EP2754008A4 (en) 2011-06-21 2015-04-22 Univ Northwestern TOUCHING INTERFACE DEVICE AND METHOD FOR USING CROSS-HOLLOWS ON HUMAN LIMBS
US20130021233A1 (en) * 2011-07-21 2013-01-24 Frederick Umminger Apparatus, system, and method for providing feedback sensations of temperature and hardness-softness to a controller
US20130021234A1 (en) * 2011-07-21 2013-01-24 Frederick Umminger Apparatus, system, and method for providing feedback sensations of temperature and texture to a controller
US20130021232A1 (en) * 2011-07-21 2013-01-24 Frederick Umminger Apparatus, system, and method for providing feedback sensations of temperature, texture, and hardness-softness to a controller
US20130021235A1 (en) * 2011-07-21 2013-01-24 Frederick Umminger Apparatus, system, and method for providing feedback sensations of texture and hardness-softness to a controller
US8686839B2 (en) * 2011-11-01 2014-04-01 Texas Instruments Incorporated Closed-loop haptic or other tactile feedback system for mobile devices, touch screen devices, and other devices
US20130113760A1 (en) * 2011-11-07 2013-05-09 Google Inc. Techniques for providing localized tactile feedback to a user via an electro-acoustic touch display of a user device
CN104169847B (zh) 2011-11-18 2019-03-12 森顿斯公司 局部触觉反馈
US10235004B1 (en) 2011-11-18 2019-03-19 Sentons Inc. Touch input detector with an integrated antenna
KR101803261B1 (ko) 2011-11-18 2017-11-30 센톤스 아이엔씨. 터치 입력 힘 검출
DE102012008784A1 (de) * 2012-05-07 2013-11-07 I-Cane Social Technology Bv Haptische Benutzerschnittstelle
US9348468B2 (en) 2013-06-07 2016-05-24 Sentons Inc. Detecting multi-touch inputs
US10019062B2 (en) 2012-08-10 2018-07-10 Nokia Technologies Oy Display apparatus providing tactile functionality
US9405417B2 (en) 2012-09-24 2016-08-02 Tactus Technology, Inc. Dynamic tactile interface and methods
CN104662497A (zh) 2012-09-24 2015-05-27 泰克图斯科技公司 动态触觉界面和方法
US9178509B2 (en) 2012-09-28 2015-11-03 Apple Inc. Ultra low travel keyboard
US9202351B2 (en) * 2013-03-11 2015-12-01 Immersion Corporation Systems and methods for haptics in vibrating environments and devices
US9448628B2 (en) 2013-05-15 2016-09-20 Microsoft Technology Licensing, Llc Localized key-click feedback
DE112014002643T5 (de) 2013-05-30 2016-04-28 Nextinput, Inc. Multi-dimensionales Trackpad
CN105393195B (zh) * 2013-05-30 2018-09-25 京瓷办公信息系统株式会社 显示输入装置、信息处理装置及触摸面板装置
US10120447B2 (en) 2013-06-24 2018-11-06 Northwestern University Haptic display with simultaneous sensing and actuation
US9557813B2 (en) 2013-06-28 2017-01-31 Tactus Technology, Inc. Method for reducing perceived optical distortion
WO2015020663A1 (en) * 2013-08-08 2015-02-12 Honessa Development Laboratories Llc Sculpted waveforms with no or reduced unforced response
US9459715B1 (en) 2013-09-20 2016-10-04 Sentons Inc. Using spectral control in detecting touch input
US9779592B1 (en) 2013-09-26 2017-10-03 Apple Inc. Geared haptic feedback element
WO2015047343A1 (en) 2013-09-27 2015-04-02 Honessa Development Laboratories Llc Polarized magnetic actuators for haptic response
CN105579928A (zh) 2013-09-27 2016-05-11 苹果公司 具有触觉致动器的带体
US10126817B2 (en) 2013-09-29 2018-11-13 Apple Inc. Devices and methods for creating haptic effects
US10236760B2 (en) 2013-09-30 2019-03-19 Apple Inc. Magnetic actuators for haptic response
JP6865035B2 (ja) 2013-10-08 2021-04-28 ジョイソン セイフティ システムズ アクイジション エルエルシー 統合型多感覚フィードバックを備える圧力応答式タッチインターフェース
US9317118B2 (en) 2013-10-22 2016-04-19 Apple Inc. Touch surface for simulating materials
US9514902B2 (en) 2013-11-07 2016-12-06 Microsoft Technology Licensing, Llc Controller-less quick tactile feedback keyboard
WO2015088491A1 (en) 2013-12-10 2015-06-18 Bodhi Technology Ventures Llc Band attachment mechanism with haptic response
GB201322623D0 (en) 2013-12-19 2014-02-05 Wild Jennifer A A user interface
US9965034B2 (en) 2013-12-30 2018-05-08 Immersion Corporation Systems and methods for a haptically-enabled projected user interface
US9501912B1 (en) 2014-01-27 2016-11-22 Apple Inc. Haptic feedback device with a rotating mass of variable eccentricity
US9396629B1 (en) 2014-02-21 2016-07-19 Apple Inc. Haptic modules with independently controllable vertical and horizontal mass movements
EP3108344A4 (en) 2014-02-21 2017-11-22 Northwestern University Haptic display with simultaneous sensing and actuation
JP6467643B2 (ja) * 2014-03-12 2019-02-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 電子機器
US9594429B2 (en) 2014-03-27 2017-03-14 Apple Inc. Adjusting the level of acoustic and haptic output in haptic devices
WO2015163842A1 (en) 2014-04-21 2015-10-29 Yknots Industries Llc Apportionment of forces for multi-touch input devices of electronic devices
US10133351B2 (en) 2014-05-21 2018-11-20 Apple Inc. Providing haptic output based on a determined orientation of an electronic device
DE102015209639A1 (de) 2014-06-03 2015-12-03 Apple Inc. Linearer Aktuator
US9886090B2 (en) 2014-07-08 2018-02-06 Apple Inc. Haptic notifications utilizing haptic input devices
JP6483364B2 (ja) 2014-07-09 2019-03-13 ユニバーシティ・オブ・タンペレＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔａｍｐｅｒｅ 触覚型デバイス
JP6639771B2 (ja) 2014-07-09 2020-02-05 ユニバーシティ・オブ・タンペレＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔａｍｐｅｒｅ 触知イメージング・システム
US10466826B2 (en) 2014-10-08 2019-11-05 Joyson Safety Systems Acquisition Llc Systems and methods for illuminating a track pad system
US10469130B2 (en) * 2014-12-23 2019-11-05 Intel Corporation Wireless energy and data transfer to a display of an input device
US9922619B2 (en) 2014-12-23 2018-03-20 Intel Corporation Computing device with a secondary display
US10353467B2 (en) 2015-03-06 2019-07-16 Apple Inc. Calibration of haptic devices
AU2016100399B4 (en) 2015-04-17 2017-02-02 Apple Inc. Contracting and elongating materials for providing input and output for an electronic device
US20170024010A1 (en) 2015-07-21 2017-01-26 Apple Inc. Guidance device for the sensory impaired
JP6222186B2 (ja) * 2015-08-11 2017-11-01 コニカミノルタ株式会社 操作パネル、およびそれを備えた画像形成装置
WO2017044618A1 (en) 2015-09-08 2017-03-16 Apple Inc. Linear actuators for use in electronic devices
US10048811B2 (en) 2015-09-18 2018-08-14 Sentons Inc. Detecting touch input provided by signal transmitting stylus
FR3042289B1 (fr) * 2015-10-13 2019-08-16 Dav Module d'interface tactile et procede de generation d'un retour haptique
US10039080B2 (en) 2016-03-04 2018-07-31 Apple Inc. Situationally-aware alerts
US10772394B1 (en) 2016-03-08 2020-09-15 Apple Inc. Tactile output for wearable device
US10268272B2 (en) 2016-03-31 2019-04-23 Apple Inc. Dampening mechanical modes of a haptic actuator using a delay
US10585480B1 (en) 2016-05-10 2020-03-10 Apple Inc. Electronic device with an input device having a haptic engine
US9829981B1 (en) 2016-05-26 2017-11-28 Apple Inc. Haptic output device
US10671186B2 (en) 2016-06-15 2020-06-02 Microsoft Technology Licensing, Llc Autonomous haptic stylus
US10649529B1 (en) 2016-06-28 2020-05-12 Apple Inc. Modification of user-perceived feedback of an input device using acoustic or haptic output
RU169169U1 (ru) * 2016-07-04 2017-03-07 Рявкин Александр Юрьевич Тифлофлэшплеер
US10845878B1 (en) 2016-07-25 2020-11-24 Apple Inc. Input device with tactile feedback
DK201670728A1 (en) 2016-09-06 2018-03-19 Apple Inc Devices, Methods, and Graphical User Interfaces for Providing Feedback During Interaction with an Intensity-Sensitive Button
US10372214B1 (en) 2016-09-07 2019-08-06 Apple Inc. Adaptable user-selectable input area in an electronic device
US10908741B2 (en) 2016-11-10 2021-02-02 Sentons Inc. Touch input detection along device sidewall
US10296144B2 (en) 2016-12-12 2019-05-21 Sentons Inc. Touch input detection with shared receivers
EP3566112A2 (en) * 2017-01-06 2019-11-13 SABIC Global Technologies B.V. Triboelectric sensor with haptic feedback
US10126877B1 (en) 2017-02-01 2018-11-13 Sentons Inc. Update of reference data for touch input detection
US10585522B2 (en) 2017-02-27 2020-03-10 Sentons Inc. Detection of non-touch inputs using a signature
US10437359B1 (en) 2017-02-28 2019-10-08 Apple Inc. Stylus with external magnetic influence
FR3064504B1 (fr) 2017-03-31 2022-02-04 Commissariat Energie Atomique Interface offrant une modulation de friction localisee par lubrification acoustique
JP6757466B2 (ja) 2017-04-26 2020-09-16 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 振動制御装置
US10622538B2 (en) 2017-07-18 2020-04-14 Apple Inc. Techniques for providing a haptic output and sensing a haptic input using a piezoelectric body
US10775889B1 (en) 2017-07-21 2020-09-15 Apple Inc. Enclosure with locally-flexible regions
US11580829B2 (en) 2017-08-14 2023-02-14 Sentons Inc. Dynamic feedback for haptics
US11009411B2 (en) 2017-08-14 2021-05-18 Sentons Inc. Increasing sensitivity of a sensor using an encoded signal
KR102494625B1 (ko) * 2017-08-28 2023-02-01 삼성디스플레이 주식회사 표시 장치
US10768747B2 (en) 2017-08-31 2020-09-08 Apple Inc. Haptic realignment cues for touch-input displays
US11054932B2 (en) 2017-09-06 2021-07-06 Apple Inc. Electronic device having a touch sensor, force sensor, and haptic actuator in an integrated module
US10556252B2 (en) 2017-09-20 2020-02-11 Apple Inc. Electronic device having a tuned resonance haptic actuation system
US10768738B1 (en) 2017-09-27 2020-09-08 Apple Inc. Electronic device having a haptic actuator with magnetic augmentation
EP3462282B1 (en) * 2017-09-27 2024-01-03 Vestel Elektronik Sanayi ve Ticaret A.S. Vibration-generating device and method of operation
US10503261B2 (en) * 2017-12-15 2019-12-10 Google Llc Multi-point feedback control for touchpads
US10642435B2 (en) 2018-03-29 2020-05-05 Cirrus Logic, Inc. False triggering prevention in a resonant phase sensing system
US10908200B2 (en) 2018-03-29 2021-02-02 Cirrus Logic, Inc. Resonant phase sensing of resistive-inductive-capacitive sensors
US11092657B2 (en) 2018-03-29 2021-08-17 Cirrus Logic, Inc. Compensation of changes in a resonant phase sensing system including a resistive-inductive-capacitive sensor
US11537242B2 (en) 2018-03-29 2022-12-27 Cirrus Logic, Inc. Q-factor enhancement in resonant phase sensing of resistive-inductive-capacitive sensors
US10921159B1 (en) 2018-03-29 2021-02-16 Cirrus Logic, Inc. Use of reference sensor in resonant phase sensing system
US10620705B2 (en) 2018-06-01 2020-04-14 Google Llc Vibrating the surface of an electronic device to raise the perceived height at a depression in the surface
US10942571B2 (en) 2018-06-29 2021-03-09 Apple Inc. Laptop computing device with discrete haptic regions
US10936071B2 (en) 2018-08-30 2021-03-02 Apple Inc. Wearable electronic device with haptic rotatable input
US10613678B1 (en) 2018-09-17 2020-04-07 Apple Inc. Input device with haptic feedback
US10966007B1 (en) 2018-09-25 2021-03-30 Apple Inc. Haptic output system
KR102618969B1 (ko) * 2018-10-02 2023-12-28 삼성디스플레이 주식회사 표시장치
US10437340B1 (en) 2019-01-29 2019-10-08 Sean Sullivan Device for providing thermoreceptive haptic feedback
US10948313B2 (en) 2019-02-26 2021-03-16 Cirrus Logic, Inc. Spread spectrum sensor scanning using resistive-inductive-capacitive sensors
US10935620B2 (en) 2019-02-26 2021-03-02 Cirrus Logic, Inc. On-chip resonance detection and transfer function mapping of resistive-inductive-capacitive sensors
US11536758B2 (en) 2019-02-26 2022-12-27 Cirrus Logic, Inc. Single-capacitor inductive sense systems
US11402946B2 (en) 2019-02-26 2022-08-02 Cirrus Logic, Inc. Multi-chip synchronization in sensor applications
US11380470B2 (en) 2019-09-24 2022-07-05 Apple Inc. Methods to control force in reluctance actuators based on flux related parameters
US11079874B2 (en) 2019-11-19 2021-08-03 Cirrus Logic, Inc. Virtual button characterization engine
FR3104762B1 (fr) 2019-12-12 2022-09-16 Actronika Procédé de génération de sensations tactiles localisées sur une surface et interface haptique mettant en œuvre ce procédé
US11422629B2 (en) 2019-12-30 2022-08-23 Joyson Safety Systems Acquisition Llc Systems and methods for intelligent waveform interruption
WO2021154814A1 (en) * 2020-01-28 2021-08-05 Immersion Corporation Systems, devices, and methods for providing localized haptic effects
US11024135B1 (en) 2020-06-17 2021-06-01 Apple Inc. Portable electronic device having a haptic button assembly
US11579030B2 (en) 2020-06-18 2023-02-14 Cirrus Logic, Inc. Baseline estimation for sensor system
US11835410B2 (en) 2020-06-25 2023-12-05 Cirrus Logic Inc. Determination of resonant frequency and quality factor for a sensor system
US11868540B2 (en) 2020-06-25 2024-01-09 Cirrus Logic Inc. Determination of resonant frequency and quality factor for a sensor system
US11543931B2 (en) * 2021-01-27 2023-01-03 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for interacting with a tabletop model using a mobile device
US11619519B2 (en) 2021-02-08 2023-04-04 Cirrus Logic, Inc. Predictive sensor tracking optimization in multi-sensor sensing applications
US11977683B2 (en) 2021-03-12 2024-05-07 Apple Inc. Modular systems configured to provide localized haptic feedback using inertial actuators
US11821761B2 (en) 2021-03-29 2023-11-21 Cirrus Logic Inc. Maximizing dynamic range in resonant sensing
US11808669B2 (en) 2021-03-29 2023-11-07 Cirrus Logic Inc. Gain and mismatch calibration for a phase detector used in an inductive sensor
US11507199B2 (en) 2021-03-30 2022-11-22 Cirrus Logic, Inc. Pseudo-differential phase measurement and quality factor compensation
US11809631B2 (en) 2021-09-21 2023-11-07 Apple Inc. Reluctance haptic engine for an electronic device
US11979115B2 (en) 2021-11-30 2024-05-07 Cirrus Logic Inc. Modulator feedforward compensation
US11854738B2 (en) 2021-12-02 2023-12-26 Cirrus Logic Inc. Slew control for variable load pulse-width modulation driver and load sensing
FR3130416B1 (fr) * 2021-12-14 2024-02-09 Commissariat Energie Atomique Dispositif de modulation de friction localisée par vibrations dans une interface vibrante à surface de contact
US20230335962A1 (en) * 2022-04-19 2023-10-19 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for improving contact condition of charging cable and port

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6429846B2 (en) * 1998-06-23 2002-08-06 Immersion Corporation Haptic feedback for touchpads and other touch controls
US20070002029A1 (en) * 2005-06-30 2007-01-04 Kabushiki Kaisha Toshiba Information processing device and method of controlling vibration of touch panel
CN101036105A (zh) * 2004-10-01 2007-09-12 3M创新有限公司 振动感测触摸输入装置
US20090167704A1 (en) * 2007-12-31 2009-07-02 Apple Inc. Multi-touch display screen with localized tactile feedback

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5591945A (en) 1995-04-19 1997-01-07 Elo Touchsystems, Inc. Acoustic touch position sensor using higher order horizontally polarized shear wave propagation
US6693622B1 (en) 1999-07-01 2004-02-17 Immersion Corporation Vibrotactile haptic feedback devices
US6693626B1 (en) * 1999-12-07 2004-02-17 Immersion Corporation Haptic feedback using a keyboard device
JP3920564B2 (ja) * 2000-12-25 2007-05-30 株式会社東芝 磁気ランダムアクセスメモリ
FI115861B (fi) * 2001-11-12 2005-07-29 Myorigo Oy Menetelmä ja laite palautteen generoimiseksi
JP4177142B2 (ja) * 2003-03-10 2008-11-05 富士通コンポーネント株式会社 座標入力装置及び駆動装置
JP2006202651A (ja) * 2005-01-21 2006-08-03 Alps Electric Co Ltd スイッチ装置
US20080068334A1 (en) 2006-09-14 2008-03-20 Immersion Corporation Localized Haptic Feedback
US20100315345A1 (en) 2006-09-27 2010-12-16 Nokia Corporation Tactile Touch Screen
US7973769B2 (en) 2006-12-29 2011-07-05 Immersion Corporation Localized haptic feedback
RU2466676C2 (ru) 2007-03-15 2012-11-20 Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. Способы и устройства для измерения внутренней температуры тела
US20090002328A1 (en) 2007-06-26 2009-01-01 Immersion Corporation, A Delaware Corporation Method and apparatus for multi-touch tactile touch panel actuator mechanisms
US10289199B2 (en) * 2008-09-29 2019-05-14 Apple Inc. Haptic feedback system
US8686952B2 (en) * 2008-12-23 2014-04-01 Apple Inc. Multi touch with multi haptics
US8493364B2 (en) * 2009-04-30 2013-07-23 Motorola Mobility Llc Dual sided transparent display module and portable electronic device incorporating the same
US8378797B2 (en) 2009-07-17 2013-02-19 Apple Inc. Method and apparatus for localization of haptic feedback

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6429846B2 (en) * 1998-06-23 2002-08-06 Immersion Corporation Haptic feedback for touchpads and other touch controls
CN101036105A (zh) * 2004-10-01 2007-09-12 3M创新有限公司 振动感测触摸输入装置
US20070002029A1 (en) * 2005-06-30 2007-01-04 Kabushiki Kaisha Toshiba Information processing device and method of controlling vibration of touch panel
US20090167704A1 (en) * 2007-12-31 2009-07-02 Apple Inc. Multi-touch display screen with localized tactile feedback

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10475300B2 (en) 2009-09-30 2019-11-12 Apple Inc. Self adapting haptic device
CN103677374A (zh) * 2012-09-24 2014-03-26 联想(北京)有限公司 一种输出方法以及一种电子设备
CN103677374B (zh) * 2012-09-24 2019-07-26 联想(北京)有限公司 一种输出方法以及一种电子设备
CN104395866A (zh) * 2012-11-30 2015-03-04 松下知识产权经营株式会社 触觉提示装置及触觉提示方法
CN104020858A (zh) * 2013-03-01 2014-09-03 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 虚拟键盘提供装置
CN105389000A (zh) * 2014-09-02 2016-03-09 苹果公司 触觉通知
CN105389000B (zh) * 2014-09-02 2018-09-18 苹果公司 触觉通知
CN108463785A (zh) * 2015-09-30 2018-08-28 苹果公司 包括用于触觉致动器的闭环控制器的电子设备和相关方法
CN108463785B (zh) * 2015-09-30 2021-07-23 苹果公司 包括用于触觉致动器的闭环控制器的电子设备和相关方法
CN106970772B (zh) * 2015-10-16 2021-09-17 汇顶科技(香港)有限公司 用于触觉反馈元件的控制器
CN106970772A (zh) * 2015-10-16 2017-07-21 恩智浦有限公司 用于触觉反馈元件的控制器
CN107797659A (zh) * 2016-09-01 2018-03-13 苹果公司 含基于感测位置驱动的触觉致动器的电子设备和相关方法
CN106547463A (zh) * 2016-10-11 2017-03-29 奇酷互联网络科技（深圳）有限公司 终端设备及其操作方法
CN111033441A (zh) * 2017-08-24 2020-04-17 索尼互动娱乐股份有限公司 振动控制装置
US11779836B2 (en) 2017-08-24 2023-10-10 Sony Interactive Entertainment Inc. Vibration control apparatus
CN111033441B (zh) * 2017-08-24 2023-09-12 索尼互动娱乐股份有限公司 振动控制装置
US11738261B2 (en) 2017-08-24 2023-08-29 Sony Interactive Entertainment Inc. Vibration control apparatus
CN109491535A (zh) * 2017-09-13 2019-03-19 乐金显示有限公司 显示装置
CN111989549A (zh) * 2018-03-29 2020-11-24 思睿逻辑国际半导体有限公司 使用谐振相位传感系统的人机接口交互的高效检测
CN111989549B (zh) * 2018-03-29 2023-01-13 思睿逻辑国际半导体有限公司 使用谐振相位传感系统的人机接口交互的高效检测
US10599223B1 (en) 2018-09-28 2020-03-24 Apple Inc. Button providing force sensing and/or haptic output
US10691211B2 (en) 2018-09-28 2020-06-23 Apple Inc. Button providing force sensing and/or haptic output
CN112840297A (zh) * 2019-03-29 2021-05-25 谷歌有限责任公司 全局和局部触觉系统以及包括其的移动设备
CN112840297B (zh) * 2019-03-29 2024-06-07 谷歌有限责任公司 全局和局部触觉系统以及包括其的移动设备
CN114063762A (zh) * 2020-07-31 2022-02-18 华为技术有限公司 按键设备、控制方法、装置、设备及介质
CN112346561A (zh) * 2020-10-15 2021-02-09 瑞声新能源发展(常州)有限公司科教城分公司 一种振动驱动方法和系统、振动设备以及存储介质
CN113934304A (zh) * 2021-11-02 2022-01-14 北京航空航天大学 一种局部振动触觉反馈鼠标装置

Also Published As

Publication number Publication date
HK1171099A1 (en) 2013-03-15
EP2682843A1 (en) 2014-01-08
WO2011008292A1 (en) 2011-01-20
US20110012717A1 (en) 2011-01-20
US20130154814A1 (en) 2013-06-20
EP2454646B1 (en) 2013-10-02
US8890668B2 (en) 2014-11-18
CN102576252B (zh) 2015-02-04
US20150077373A1 (en) 2015-03-19
EP2454646A1 (en) 2012-05-23
US9395817B2 (en) 2016-07-19
US8378797B2 (en) 2013-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102576252B (zh) 用于使触觉反馈局部化的方法和装置
US10768747B2 (en) Haptic realignment cues for touch-input displays
JP5378389B2 (ja) 触覚フィードバック装置用のデジタルエンベロープ変調器
EP1748350B1 (en) Touch device and method for providing tactile feedback
CN104395866B (zh) 触觉提示装置及触觉提示方法
JP6541292B2 (ja) プリミティブを用いた高解像度ハプティック効果生成
US10416771B2 (en) Haptic output system for user input surface
JP5113300B2 (ja) タッチスクリーンとデジタル触覚ピクセルを備えた携帯型デバイス
JP5852117B2 (ja) 容量性接触センサのための力および真の容量性接触測定技法
KR102070612B1 (ko) 국소형 햅틱 피드백
JP4860625B2 (ja) タッチ式入力装置におけるボタンおよびスクロール動作シミュレーション用の触覚フィードバック
JP5181093B2 (ja) タッチスクリーン及びその動作方法
JP6037252B2 (ja) 電子機器
JP5689362B2 (ja) 入力装置
CN110546594B (zh) 产生声学润滑的时间反转接口
CN111512273B (zh) 提供改善的局部变形的平面设备
KR102227452B1 (ko) 터치 및 햅틱 디바이스
JP2011146006A (ja) 入力装置及び電子機器
TWI756950B (zh) 顯示裝置及觸覺回饋方法
KR102367747B1 (ko) 포스센서를 구비하는 표시장치 및 그의 제조방법
Mohammadi et al. Resonance frequency selective electromagnetic actuation for high-resolution vibrotactile displays
US20220283639A1 (en) Touch interface offering improved localised vibrotactile feedback
JP2023519062A (ja) 表面上に位置する触感を発生する方法及びこの方法を実装するハプティックインターフェース
Lamberti et al. ACUPAD: A track-pad device based on a piezoelectric bimorph
Cooker et al. Haptic touchscreens

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150204

Termination date: 20180716