CN102471040A - 升降装置高效装载物输送、装载监视、防撞以及装载避险 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种升降装置传感单元。在一个实施例中，所述传感单元包括壳体，所述壳体构造成绕着升降装置的装载线可拆卸地连接。第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器与所述壳体连接并构造成确定所述传感单元的三维位置。装载监视器与所述壳体连接并构造成监视与所述装载线连接的装载物，包括监视所述装载物的装载位置和装载方位。无线收发器与所述壳体连接并构造成以无线的方式向远离所述传感单元设置的显示单元提供包括所述装载位置、所述装载方位和所述传感单元的三维位置在内的信息。

Description

升降装置高效装载物输送、装载监视、防撞以及装载避险

相关美国申请

本申请要求以下申请的优先权：该申请于2010年2月1日提交、发明名称为“升降装置高效装载物输送、装载监视、防撞以及装载避险”、代理人卷号为TRMB-2729.PRO、序号为61/300,360、共同未决的临时专利申请并且受让给本申请受让人。该申请的内容在此以引用的方式并入本文。

背景技术

当使用诸如起重机等升降装置时，操作员经常非常困难或无法看到正由升降装置升降、移动或定位的装载物周围或下方的区域。仅作为一个实例，诸如当装载物落入洞穴时，升降装置的操作员看不到某些升降机。这样，难以进行升降动作，并且有时是危险的。这是因为升降装置操作员无法看到装载物的位置，存在会撞击或被装载物撞击的危险。即使是升降装置操作员能够观察到装载物的日常升降机也会因对装载物位置的形势缺乏了解和/或装载物附近的潜在危险而复杂化。

另外，施工现场或工作区域在任何给定时间经常具有多于一个的操作着的升降装置。由于升降装置经常处于移动中并且需要极大的注意力来操作，因此操作员难以持续判断是否存在足够的间隙以防止其操作的升降装置或装载物的某些部分与另一升降装置或另一升降装置的装载物的一部分相碰撞。

此外，实时了解装载物的绝对位置和方位并且结合映射的或模拟的施工现场可以有助于提高将该装载物输送到期望目的地的坐标的效率。

发明内容

本发明公开了一种升降装置传感单元。在一个实施例中，传感单元包括构造为绕着升降装置的装载线可拆卸地连接的壳体。第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器与所述壳体连接，并且构造为确定传感单元的三维位置。装载监视器与所述壳体连接并且构造为监视与装载线连接的装载物，包括监视装载物的装载位置和装载方位。无线收发器与所述壳体连接，并且构造为以无线的方式向远离所述传感单元设置的显示单元提供包括装载位置、装载方位以及传感单元的三维位置在内的信息。

附图说明

并入本申请并且形成本申请的一部分的附图例示了主题的实施例，并且与对实施例的描述一起用于解释主题的实施例的原理。除非提到，否则在对附图的简要描述中所涉及的附图应被理解为不是按比例绘制的。

图1A是根据实施例的处于升降装置上适当位置的升降装置传感系统实例的简图。

图1B示出了根据实施例的传感系统的传感单元与升降装置装载线的替代性连接。

图2A是根据实施例的与传感单元的壳体连接的传感单元组件的简图。

图2B例示了根据不同实施例的升降装置传感单元的选择特征。

图2C例示了根据实施例的与传感单元的壳体连接的装载线定位器实例。

图2D例示了根据不同实施例的与带钩滑车连接的传感单元实例。

图3是根据一个或多个实施例的可以以不同的方式包括在升降装置传感单元中的附加升降装置传感单元组件的框图。

图4例示了根据实施例的已由升降装置传感单元生成的升降计划实例的显示。

图5例示了根据实施例的已由一个或多个升降装置传感单元生成的升降装置地理栅栏信息实例的显示。

图6是根据实施例的监视升降装置装载的方法实例的流程图。

图7是根据实施例的升降装置防撞的方法实例的流程图。

图8是根据实施例的升降装置装载避险的方法实例的流程图。

图9示出了根据一些实施例的可使用的GNSS接收器实例。

图10例示了可实现本发明不同实施例的计算机系统实例的框图。

图11是根据一个或多个实施例的点对点(ad-hoc)无线个人局域网实例的框图。

图12是根据一个或多个实施例的点对点无线个人局域网实例的框图。

图13是根据一个或多个实施例的通信网络实例的框图。

图14是根据一个或多个实施例的传感单元系统的通信连接方法的流程图。

具体实施方式

下面将具体地参考不同实施例，其实例在附图中例示出。尽管结合这些实施例描述了主题，但应当理解到无意于将主题限制于这些实施例。相反，本文所描述的主题意在涵盖所附权利要求所限定的精神和范围内可包括的替代例、变型例及等同内容。在一些实施例中，以硬件、硬件和固件的组合、硬件和计算机可执行指令的组合等实现本文所描述的所有或一部分电子计算装置、单元以及组件。此外，在下述描述中，陈述了许多具体细节以便彻底理解本主题。然而，一些实施例可在没有这些具体细节的情况下来实践。在其他实例中，公知的方法、流程、目标以及电路由于不会不必要地混淆本主题的各方面而未作详细描述。

符号和命名

从下述讨论显而易见，除非另作具体说明，否则应当理解到，贯穿整个对实施例的说明，诸如“确定”、“监视”、“提供”、“启动”、“生成”、“无线通信”、“以无线的方式获取”、“以无线的方式提供”、“存取”、“通信”等用于讨论的术语通常(但不总是)指计算机系统或诸如(但不限于此)显示单元和/或升降装置传感单元或其组件等类似电子计算装置的动作和处理。电子计算装置将被表征为电子计算装置的处理器、寄存器和/或存储器内的物理(电子)量操纵并转换成其他数据，其被类似地表征为电子计算装置的存储器、寄存器和/或该电子计算装置或其他电子计算装置的其他这种信息存储、处理、传输和/或显示组件内的物理量。

本文通常使用术语“升降装置”。“升降装置”意思是指使用装载线来升降装载物的装置。升降装置的一些非限制性实例包括悬臂起重机、龙门起重机、转臂起重机、吊杆起重机(伸缩或固定)、轮胎起重机、汽车式起重机、履带式起重机、高架起重机、单轨载体、跨装起重机、塔式起重机、具有吊车但没有吊杆的起重机以及吊车。典型地，升降装置利用吊钩或某些附接点来升降装载物，该吊钩或附接点相对于所附接的升降点或臂而言位于装载线的远端/位置。装载线典型为线缆，但有些装载线可包括链锁、绳索、多于一条的线缆、单条或多条线缆的多个区段或上述的某些组合。

讨论的概述

本文描述了用于升降装置高效装载物输送、装载监视、防撞以及装载避险的单元、系统以及方法的实例。讨论首先描述了所示的与两个升降装置实例连接的升降装置传感单元和系统。讨论接着描述了可用于一个或多个以下功能的传感单元实例的不同组件：辅助高效装载物输送、装载监视、防撞以及装载避险。描述了装载物附近的目标标识的技术。然后讨论了升降计划和升降装置地理栅栏的显示实例。讨论了操作方法实例。讨论然后转向描述可用在传感单元和传感系统的不同部分中的GNSS接收器的实例。然后描述了可实现不同组件、方法流程或其一部分的计算机系统实例。然后讨论了点对点无线个人局域网的实施方式。最后，描述了通信网络实例。

升降装置传感系统实例

图1A是根据实施例的处于升降装置120上适当位置的升降装置传感系统实例100的简图。升降装置传感系统100可用于辅助或完成一个或多个下述功能：高效装载物输送、装载监视、防撞以及装载避险。可以理解的是，两个或更多个这些功能通常可重叠。在一个实施例中，升降装置传感系统100包括传感单元110和一个或多个显示单元113。虚线115A和115B表示在传感单元110与一个或多个显示单元113之间发生或可以发生的无线通信。显示单元113可以是具有无线收发器的专用显示器，或者可以是诸如智能电话机、网络笔记本、笔记本电脑、平板电脑等电子装置的一部分。可以理解的是，本文中传感单元110一般指“传感单元”或“升降装置传感单元”，更特别地指“升降装置防撞传感单元”或“升降装置装载避险传感单元”。在某些实施例中，升降装置传感系统100还包括：一个或多个全球导航卫星接收器(例如108、107)，其可连接至诸如升降装置120等升降装置的升降臂的一部分或主体上；和/或一个或多个目标标识符102，其可连接至升降装置120的工作区域中的目标。如以下更具体地讨论的，在一个实施例中，传感单元110的惯性传感器(例如，图2A的214)可用于与GNSS接收器107和108和/或传感单元110互补(惯性传感器用于增强GNSS接收器107和108和/或传感单元110的功能)或协同工作，以便对升降装置传感系统100提供定位数据。例如，在可能暂时无法接收到GNSS卫星的信号期间，惯性传感器可以提供定位数据，以便允许升降装置传感系统100继续确定传感单元110的位置或升降装置120的各部分。如这里进一步描述的，在不同实施例中，传感单元110与装载线112、具有相同的或不同的横截面尺寸的其他装载线、具有相同的或不同的构造的其他装载线可拆卸地连接。

在图1A中，GNSS接收器108与升降装置120的主体(即，不是升降臂)上的平衡重物连接，并且确定点143的二维或三维位置。GNSS接收器107连接在升降臂119(在这种情况下为吊杆)的远端区域附近，并且确定点153的二维或三维位置。可以理解的是，一个或多个GNSS接收器107和108可将其所确定的位置(即，点153和143的位置)以有线或无线的方式传送给操作室121或操作室121中诸如安装在室中的显示器113A等组件。由109例示了这样一种通信。这些位置也可以无线的方式被传送给传感系统100的组件，诸如手持式显示单元113B和/或传感单元110。同样地，可以相同或相似的方式将由负载传感器122确定的负载信息和/或由角度传感器/倾斜计116确定的升降臂角度信息传送给传感系统100的一个或多个组件。

在图1A中，目标标识符102A和102B连接至装载物104，并且标识关于装载物104的信息。其中，由安装在装载物上的目标标识符提供的信息可包括诸如下述信息：装载物104是何物(例如，工字梁)；装载物104的方位(例如，侧面/端部位于何处和/或哪个侧面/端部在最终目的地属于何处)；和/或装载物104的升降目的地。目标标识符102C位于人员117A的帽子上，并且目标标识符102D位于人员117B的头盔上。在不同的实施例中，目标标识符可包括诸如下述机构：射频标识符(FRID)；反射镜；条码；或上述的某些混合或组合。目标标识符便于在传感单元110下方的观察区域标识、定位和/或跟踪装载物附近的一个或多个目标。注意到，在一个实施例中，由于组件的性质(例如，定位和通信技术)典型地以现代化的“智能”移动电话和个人数字助理(PDA)为基础，因此可利用移动电话、PDA或类似构造的便携式电子装置来提供设置目标标识符(例如，图1A的目标标识符102C和102D)的能力，所述便携式电子装置装载有适当的软件应用程序，从而允许便携式电子装置成为升降装置传感系统100的一部分或与升降装置传感系统100通信连接。

继续参考图1A，升降装置120包括操作室121，操作员从操作室121操纵控制以利用升降臂119来升降装载物104。在一些实施例中，与升降装置120构造不同的升降装置可不包括操作室，而是可利用手持控制箱或以其他某些方式来操作。在一些实施例中，升降装置120还包括一个或多个：角度传感器/倾斜计116，其用于测量升降臂119的角度；以及负载传感器122，其用于监视装载线112上有无装载物104或装载物104的重量。如图1A所示，索具105用于将装载物104与位于装载线112远端的吊钩111连接。

在图1A中，点133代表由设置在传感单元110中的GNSS接收器(例如，图2的GNSS接收器213A)确定的传感单元110的三维位置。点134代表由传感单元110确定的装载物104的三维位置或该装载物104上的三维位置。在一些实施例中，传感单元110的GNSS接收器(例如，图2A的GNSS接收器213A或213B)还确定点133或传感单元110上的其他某些点的角度方位135。这种角度方位标识可能由于传感单元110与装载线112连接而引起的传感单元110的摆动分量。

图1B示出了根据实施例的传感系统100的传感单元110与升降装置装载线112的替代性连接。可以理解的是，图1B还示出了将吊钩111或附接点与装载线112连接的其他若干技术中的仅一种技术。在图1B中，装载线112的端部在附接点171处与升降臂119固定连接。吊钩111与滑轮170连接，该滑轮可移动地在装载线112上骑行并且位于装载线112上的确定重力的远端位置(相对于升降臂119而言)。

图2A是根据实施例的与传感单元110的壳体201连接的传感单元组件的简图。如图所示，在一个实施例中，传感单元110包括一个或多个GNSS接收器213、一个或多个电源217、一个或多个装载监视器214以及一个或多个无线收发器215。在一些实施例中，传感单元110还可包括一个或多个附加传感单元组件216(在图3中进一步描述)。传感单元110的这些组件根据进行装载监视、防撞和/或装载避险的功能的需要而相互地通信连接和/或电连接。

壳体201构造为绕着升降装置的装载线112可拆卸地连接。如图所描绘，这包括壳体201在装载吊钩111(或者在其他实施例中为其他类型的装载物附接点)与装载线112接触升降装置的位置之间的位置处绕着装载线112连接。在所描绘的实施例中，壳体201大致为球形，然而也可以为其他形状。壳体201由刚性或半刚性材料或多种材料构成。在一个实施例中，全部或部分壳体201由诸如高冲击强度聚碳酸酯等注模材料制成。在一个实施例中，壳体201的至少一部分能够透过GNSS卫星信号(即，壳体201的至少一部分对于GNSS卫星信号无阻拦)，以便于这些信号可被与壳体201连接的封闭在壳体201内部的GNSS接收器213A、213B接收到。在一些实施例中，壳体201包括多个部分(例如，半球201A和201B)，这些部分相互接合、紧固、栓接或以其他方式连接，从而形成壳体201并且绕着装载线112可拆卸地连接。尽管示出了两个部分(半球201A和201B)，但一些实施例可包括更多个部分。如图2A所示，半球201A和201B在接合处202可拆卸地相互连接。

尽管传感单元110的壳体201显示为在装载线112上位于吊钩111的上方，但在一些实施例中，传感单元110的所有功能/组件的一部分可并入或容纳在吊钩111或位于装载线112的远端/部分的类似装载物附接点/机构内。在图2D中描绘了这种实施例的一个实例。

继续参考图2A，壳体201的可拆卸连接特性便于现场安装和拆卸传感单元110。按照这种方式，例如建筑公司或起重机租用公司通过将传感单元110从一个升降装置装载线移动到另一升降装置装载线，从而可以灵活地将传感单元110用于多个不同的升降装置。壳体201的可拆卸连接特性还便于将传感单元110用在来自各种厂商的升降装置上，这是因为不需要永久地安装、硬线连接到升降装置的电子系统或与升降装置的操作系统接口连接。

装载监视器214(所示出的214A和214B)与壳体201连接并且监视与装载线112连接的装载物104。这种监视包括监视装载物104的装载位置和/或装载方位。装载监视器可为照相机(例如，数码照相机)、照相机组、超声波传感器、激光扫描仪、条码扫描仪、射频识别装置收发器、惯性传感器(例如，陀螺仪、加速度计、机械加速度计、诸如微型机电系统(MEMS等)的机电式加速度计)或上述这些装置的一些组合。一个或多个装载监视器214典型地从传感单元110向下面朝装载吊钩111以获得视场218(所示出的218A和218B)，视场218围绕装载物104的至少一部分并且典型地围绕装载物104附近的某些区域。通过使用目标标识符102(如图1A所示)，装载监视器214可以随着标有一个或多个目标标识符102的目标进入或离开视场218来跟踪并且定位这些目标。在一些实施例中，装载监视器214通过使用照相测量法、激光扫描和/或超声波测量技术来进行测距或定位，以便测量与视场218中的目标相距的范围/目标的位置。在一些实施例中，将视场218中的目标的范围/位置确定为相对于传感单元110的点133的已知三维位置的偏移量。按照这种方式，可以确定相对于传感单元110而言的一个或多个位置。图1A例示了以这种方式确定其位置的装载物104上的一个点134。然而，在一些实施例中，可以确定附加的范围/位置。例如，当目标标识符102A、102B、102C和/或102D处于一个或多个视场218之内时可以确定其范围/位置。在一个实施例中使用惯性传感器来与GNSS接收器213互补或协同工作，从而确定传感单元110的三维位置。在传感单元110中使用惯性传感器允许升降装置传感系统100在可能暂时无法接收到GNSS卫星的信号期间继续定位功能。惯性传感器还可提供对传感单元110的运动检测，以便当判定(确定)传感单元110在选定的时间段(例如，五分钟、十分钟等)内未做移动时启动升降装置传感系统100的一个或多个组件的停机程序，从而保存这些组件的电池寿命。作为另一种选择，一个或多个GNSS接收器213可以用于确定传感单元110在一定时间段内未做移动，以便使升降装置传感系统100的一个或多个组件停机，从而保存这些组件的电池寿命。

在一个实施例中，装载监视器214还对装载物104附近的危险相关装载物(装载相关危险)进行监视。危险相关装载物是处于与装载物104冲击或被装载物104冲击的危险中的目标。可以利用所确定的一个或多个视场218中的各目标的范围或位置信息来完成这种监视。这种目标可以或者可不标记有目标标识符102。在一些实施例中，装载监视器214附加地或选择性地使用诸如面孔识别和/或红外传感等技术来对视场218内的人员117进行辨识和监视。

可以理解的是，视场218乃至重叠的视场(例如，218A、218B等)会在装载物104下方具有盲点。在一个实施例中，可进行监视的装载相关危险是：在盲点内或附近无法看到与人员117相关联的目标标识符(例如，如图1A所示的102C、102D)或其他目标，或者无法看到借助其他手段所标识和监视的人员117。

无线收发器215与壳体201连接。无线收发器215可按照任何适当的无线通信协议进行操作，无线通信协议包括但不限于WiFi、WiMAX、802.11家庭、数字蜂窝网、双向无线电以及网状网络。在一个实施例中，无线收发器215以无线的方式向远离传感单元110设置的显示单元113提供诸如下述一个或多个信息：装载位置(例如，点134的位置)、装载方位和/或传感单元位置(例如，点133的位置)。可以理解的是，可以以无线的方式向远离传感单元110设置的显示单元113提供其他形式的信息，这些信息包括但不限于：图像、照片、视频、升降计划、其他目标范围/位置信息、目标标识信息、地理栅栏信息、碰撞警报以及装载危险警报。在一些实施例中，无线收发器215与一个或多个其他传感单元进行通信，这些传感单元与通信范围内的升降装置连接。在一些实施例中，无线收发器215与一个或多个传感器或装置进行通信，这些传感器或装置与升降装置连接并且包括但不限于：GNSS接收器(例如，107、108等)、角度传感器/倾斜计116以及负载传感器122。例如，通过与负载传感器122通信，装载监视器214可以接收表示升降装置120是否承载或释放装载物104的信息。在一些实施例中，这将允许装载监视器214或传感单元110的其他组件在不存在装载物104时进入低功率节能模式，以便节省电源217的电力。

继续参考图2A，一个或多个电源217A、217B位于壳体201内部。这些电源217A、217B与壳体201连接，并且构造为提供用于操作传感单元110的电气部件的电力。这些电源217可包括电池、电容器或其组合。另外，如下进一步描述，可借助于位于壳体201外表面上的或可通过外表面触及的再充电触点来对这些电源217再充电；并且可以由电源充电器来对这些电源217再充电，该电源充电器与壳体201连接(作为传感单元110的一部分)并且产生电力(例如，通过传感单元110的运动、通过太阳能生产、或者通过其他适当的发电过程)。

图2B例示了根据不同实施例的升降装置传感单元110的选择特征。图2B中所例示的特征位于壳体201的外表面上或者可经由壳体201的外表面触及。特征的这种选择包括：发声装置251(例如，扬声器、汽笛、喇叭等)；发光装置252(例如，电灯泡、频闪放电管、发光二极管等)；检修开口253；再充电触点254；和/或保护缓冲器255。在传感单元110的实施例中可包括这些特征的某些、全部或不包括任何这些特征。在一个实施例中，发光装置252包括诸如发光二极管(LED)等一排状态指示灯，其可用于向升降装置120的操作员传送状态信息。

在一个实施例中，检修开口253便于检修位于传感单元110内部的组件。在一些实施例中，检修开口253是便于通向电源217的电源检修开口，以便于在传感单元110保持与装载线112连接时对电源217进行再充电、拆除和/或更换。这允许一些例行维护或内部维修而无需从装载线112上拆除传感单元110或将壳体部分201A和201B相互拆分。

再充电触点254便于对电源217再充电而无需从装载线112上拆除传感单元110或将壳体部分201A和201B相互拆分。例如，人员可将充电导线附接到再充电触点254上，或者当传感单元110处于停靠状态时充电导线可自动与再充电触点254接合。参考升降装置120，在一个实施例中，通过提升传感单元110直到其碰触升降臂119上的止动件(装卸平台或充电导线可停靠在该处)时可达到停靠状态。在其他实施例中，当用于不同类型的升降装置时，可能无法达到停靠状态或者可以以不同的方式达到停靠状态。

保护缓冲器255从壳体201的外表面的一部分延伸并且对传感单元110提供有限量的冲击保护。在一些实施例中，保护缓冲器255可附加地用于确保或辅助确保壳体201的各部分(例如，201A和201B)的封闭。保护缓冲器255可以可滑动地安置在壳体201上并且通过摩擦力和/或弹性力而保持在适当的位置。保护缓冲器255也可被栓接或紧固在壳体201上的适当位置处。

图2C例示了根据实施例的与传感单元110的壳体201连接的装载线定位器261的实例。在一个实施例中，装载线定位器261包括多个夹持辊/电动机261A、261B、261C的布置结构，以便既将传感单元110保持在装载线112上的特定位置又便于传感单元110沿着装载线112可控且可调节地移动和定位(如双向箭头所示)。在一个实施例中，这种运动可由位置控制器320(参见图3)来控制，并且可根据预定的标准或根据由传感单元110以无线方式(诸如响应用户输入而从显示单元113)接收的输入而自动发生。

传感单元110沿着装载线112的移动允许装载监视器114监视装载物104并且从不同位置进行测量。这可有助于照相测量及其他用于确定目标在视场218内的范围和/或位置的技术。此外，在某些升降机的性能中，可有利于移动传感单元110以便于传感单元110保持接收会被升降区域中的目标遮蔽或阻挡的GNSS信号。另外，具有大尺寸的装载物会需要传感单元110向上移动，从而与传感单元110较靠近装载物104所能达到的视场相比，可以获得围绕装载物104更大的视场218。例如，可易于在传感单元110位于工字梁附近的情况下获得位于工字梁两侧的视场，但难以获得大的面板、货盘或集装箱两侧的视场，这些大的面板、货盘或集装箱从传感单元110的同一位置阻挡一部分视场。传感单元110的附加移动可发生于这样的情形下：升降装置120使用滑轮型布置来将吊钩111紧固到装载线112上(如图1B所示)。

图2D例示了根据不同实施例的与带钩滑车111连接的传感单元实例110。如图2A和2D所示，传感单元110包括壳体201，传感单元110的不同组件和传感器可与壳体201连接或连接于壳体201内。可以理解的是，结合图2A和图2B描述的一个或多个不同特征可包括在图2D所描绘的传感单元和壳体中。尽管描绘为球形，但图2D的壳体201可为其他形状。另外，尽管描绘为设置在装载吊钩111当中，但传感单元110及其壳体201可设置在装载线112与吊钩111之间，或者在某些实施例中完全集成在吊钩111内。如图2D所描绘，吊钩111与传感单元110的组合是带钩滑车传感组件(例如，结合图11所描述的带钩滑车传感组件1101)的一个实例。尽管在图2D中未示出，但在某些实施例中，吊钩111可与一个或多个滑轮一体化使得线缆112可与升降臂119的两个或更多个点连接(对于这样一个实例，例如参见图1B)。

图3是根据一个或多个实施例的可以以不同的方式包括在升降装置传感单元110中的附加升降装置传感单元组件216的框图。这些附加传感单元组件可包括一个或多个升降计划生成器305、碰撞监视器310、回避动作启动器315、位置控制器320以及电源充电器325。

升降计划生成器305生成将装载物104高效升降和/或安全升降至与所述装载物相关联的目的地的升降计划。跟随这种升降计划，而不是操作员利用“眼球”不利用升降计划从零开始升降，可以降低事故并且在许多情况下加快升降，从而提高生产率。在一个实施例中，升降计划生成器305使用与装载物相关的标识信息来查明装载物的目的地在施工现场的何处。可以查明诸如装载物104的目的地方位等其他信息。可以基于一个或多个目标标识符102来辨识这种信息，目标标识符102可与装载物104连接并且可包括诸如RFID存储器中的信息或者可提供与装载物相关联的标识符，该装载物可用于从施工现场示意性或虚拟的计划中查找或存取这种装载物目的地信息。升降计划生成器305可附加地或选择性地考虑处于升降机附近的已知的(例如，在虚拟的工地总平面图中映射或预先由传感单元110识别)目标和危险，从而在所生成的升降计划中安全地避免这些危险。照这样，基于虚拟的工地总平面图和/或装载监视器214已映射的目标，生成升降计划以绘制出有效路径，从而允许装载物避免升降机起点与目的地之间的已知危险。在一个实施例中，无线收发器215向显示单元113提供该升降计划以便在升降期间向用户显示。当多个升降装置120用于升降和/或移动单个分摊的装载物时，也可使用升降计划生成器305。在一个实施例中，在协同升降和/或移动单个分摊的装载物的每个升降装置120上实施分离的升降计划生成器305，其生成指令以控制其各自的升降装置120的操作，从而可以安全且有效地升降和/或移动单个分摊的装载物。在一个实施例中，可将传感单元110之间的通信内容发送到多个显示单元113A和113B，以便协同实现单个分摊装载物的升降和/或移动，或者可将多个传感单元110之间的通信内容发送到单个显示单元113A或113B，以便协同实现单个分摊装载物的升降和/或移动。类似地，可将多个传感单元110之间的通信内容发送到多个显示单元113A和113B，以便协同实现单个分摊装载物的升降和/或移动。

图4例示了根据实施例的已由升降装置传感单元110生成的升降计划实例400的显示。升降计划400包括装载物104从初始位置401到目的地位置402的升降路径的俯视图410和侧视图420。可以理解的是，在一些实施例中，可由升降计划生成器305生成装载物的升降路径的附加或不同视图。还可以理解的是，在一些实施例中，可结合将要升降装载物的环境的图像或虚拟图像来显示全部或部分升降计划400。

再次参考图3，碰撞监视器310监视与传感单元110连接的升降装置附近的碰撞相关危险。在一个实施例中，该碰撞监视功能依赖于来自于其他升降装置连接的一个或多个其他传感单元的位置信息。在一个实施例中，碰撞监视器生成围绕与其连接的升降装置的地理栅栏(基于位置坐标的虚拟栅栏)。可以以若干种方式生成该地理栅栏。一个实施例包括从传感单元110的点133的位置以预定半径建立圆形地理栅栏。可在传感单元110最初与装载线112连接时设定该半径。另一实施例包括：使用与传感单元110的位置相关联的位置(例如，点133的位置)作为围绕升降装置120主体上的位置(例如，点143的位置)绘制圆形地理栅栏的半径。在任一情况下，可由碰撞监视器310每隔一定间隔或随着计算地理栅栏时所用的位置变化而再生成地理栅栏。

碰撞监视器310存储针对升降装置120所生成的地理栅栏，然后针对与其他传感单元110连接的区域中的其他升降装置生成或利用相似的地理栅栏。然后碰撞监视器310针对碰撞相关危险的发生监视地理栅栏，诸如地理栅栏的相交或传感单元或一个升降装置主体的位置侵入与不同升降装置相关联的地理栅栏的边界。在一个实施例中，无线收发器215向显示单元113提供在碰撞监视器310中生成或存储的地理栅栏信息。

图5例示了根据实施例的已由一个或多个升降装置传感单元110生成的升降装置地理栅栏信息实例500的显示。对于升降装置120示出地理栅栏510。对于第二升降装置示出第二地理栅栏520。碰撞监视器310将地理栅栏510生成为围绕点143的位置且半径由点133(参见图1A)的位置建立的圆。以相似的方式将地理栅栏520生成为围绕点521(位于第二升降装置的主体上)的位置且半径由点522(位于与第二升降装置的装载线连接的传感单元上)的位置建立的圆。当传感单元将大致位于吊杆末端下方的重力向量上时，这种生成地理栅栏的技术适用于诸如吊杆起重机等某些升降装置。包括使用缓冲区的其他技术可用于其他情形下。

在一个实施例中，碰撞监视器310监视碰撞危险，该碰撞危险是：例如地理栅栏510和520的相交部分540，或者已知位置的侵入或预期侵入(基于方向和速度)，例如点133的位置与地理栅栏520的圆周上的点541、542的侵入，或者点522的位置与在地理栅栏510的圆周上的点541、542的类似侵入。在一个实施例中，当碰撞监视器310已监视到碰撞危险时，则将与碰撞危险发生有关的信息提供给回避动作启动器315。

回避动作启动器315响应监视到的碰撞相关危险的发生而启动至少一个避险动作。在不同实施例中，在其他的动作中，该避险动作包括启动一个或多个动作，例如使得发声装置251发出警报声、使得发光装置252的指示器发亮、和/或使得碰撞警报被传输到显示单元113。可以理解的是，回避动作启动器315可以响应由装载视器314监视到的装载危险状态的发生而启动一个或多个类似的动作。在不同实施例中，在其他的动作中，该避险动作包括启动一个或多个下述动作：使得发声装置251发出警报声、使得发光装置252的指示器发亮、和/或使得装载物危险警报被传输到显示单元113。在一个实施例中，回避动作启动器315可以生成自动地启动使得装载物104的移动暂停的指令，以防止与其他物体碰撞。当确定装载物104可以安全地再次移动时，可以输入安全码(例如使用显示单元113A或113B)。

位置控制器320生成定位指令，例如用于控制装载线定位器261或者装载线定位器261的部件的操作的控制信号。

电源充电器325产生用于对一个或多个电源217充电的电荷。在不同实施例中，电源充电器325包括一个或多个太阳能电池板和/或一个运动感应发电机(以与自动上发条的手表的转子相类似的方式操作)。可以理解的是，即便电源充电器325生成较小的电量也将延长电源217的操作持续时间，并且因此减少传感单元110的中断时间。

在一些实施例中，一个或多个传感单元110和/或传感系统100的其他部分用作报告源，以将信息报告给资产管理系统。该资产管理系统可以是集中布置或者分散布置的，并且可在一个或多个报告源所设置的建筑地点安装或者拆卸该资产管理系统。报告源报告关于与报告源相连接的建筑设备资产的信息。该信息可包括位置信息、操作信息、和/或操作时间信息。该资产管理系统可包括例如服务器计算机和/或数据库等计算机系统(例如，计算机系统1000)，该计算机系统基于所报告的信息来生成报告、警报等，所报告的信息可以包括建筑设备资产的一个或多个(但不限于)操作地点、建筑设备资产的每日操作时间、建筑设备资产与其他的一个或多个建筑设备资产的交互作用、建筑设备资产与地理栅栏的交互作用、和/或顺应或者不顺应与建筑设备资产相关联的使用规则或状态。典型地，该计算机系统和/或数据库可以设置成远离传感单元110和传感系统100。

在一些实施例中，传感单元110和/或传感系统100的其他部分用作报告源，该报告源用于将信息报告给升降装置装载监视系统、升降装置防撞系统、升降装置装载避险系统、和/或虚拟现实系统。该装载监视系统、防撞系统、装载避险系统、和/或虚拟现实系统可以是集中布置或者分散布置的，并且可在一个或多个报告源所设置的建筑地点安装或者拆卸该装载监视系统、防撞系统、装载避险系统、和/或虚拟现实系统。该装载监视系统、防撞系统、装载避险系统、和/或虚拟现实系统可以包括计算机系统(例如，计算机系统1000)或者由计算机系统实施，或者计算机系统的一些变化形式。典型地，该计算机系统可以设置成远离传感单元110和传感系统100。在一些实施例中，与传感系统100和/或传感单元110有关的一个或多个目标识别、生降计划生成、防撞监视、装载危险监视、地理栅栏生成、回避动作启动、和/或上述其他功能可以由防撞系统和/或虚拟现实系统处理。可基于由一个或多个传感系统100或者传感单元110所报告的全部或部分信息执行这些功能。

使用方法实例

参照图6、图7和图8，流程图600、700和800示出了由不同实施例所采用的示例性程序。在不同实施例中，流程图600、700和800包括在计算机可读和计算机可执行指令的控制下由一个或多个处理器(例如，图10的处理器1006)所实施的处理和操作。例如，计算机可读和计算机可执行指令存储在具有有形数据存储特征的存储器中，例如，易失性存储器、非易失性存储器、和/或数据存储单元(参见例如图10中的1008、1010和1012)。计算机可读和计算机可执行指令也可存储在任何有形的计算机可读介质中，例如硬盘驱动器、软盘、磁带、光盘、DVD等等。可存储在计算机可读介质上的计算机可读和计算机可执行指令例如用于控制传感单元110的一个或多个部件和/或一个或多个处理器，或者与传感单元110的一个或多个部件和/或一个或多个处理器协同操作。

尽管流程图600、700和800中公开了具体程序，但是这些程序为实例。即，这些实施例也可以很好地适用于执行其他不同的操作或者执行在流程图600、700和800的处理中记载的操作的变化形式。同样地，在一些实施例中，流程图600、700和800的操作可以以不同于现有操作的顺序执行，而不是执行这些流程图的一个或多个中所描述的所有操作，并且/或者可增加一个或多个附加操作。

监视升降装置装载的方法实例

图6是根据实施例的监视升降装置装载的方法实例的流程图600。参照图1A和图2A，以便于解释流程图600的方法的操作。在一个实施例中，流程图600的方法描述了传感单元110和/或传感系统100在与升降装置(例如升降装置120)相连时对传感单元110和/或传感系统100的使用。

在步骤610，在一个实施例中，确定与升降装置120的装载线112连接的传感单元110的点的三维位置。至少由与传感单元110的壳体201连接的第一GNSS接收器213来执行该位置确定操作。例如，该位置确定操作可以包括由GNSS接收器213A确定传感单元110的点133的三维位置。该位置确定操作还可以包括由GNSS接收器213A(假设其为具有多个天线的双轴GNSS接收器)或者GNSS接收器213B进一步确定传感单元110的角度方位。

在步骤620，在一个实施例中，监视装载物104的装载位置和装载方位。所监视的装载物104与升降装置120的装载线112连接。在一个实施例中，由装载监视器214以在本文中前述的方式执行对装载物的监视。

在步骤630，在一个实施例中，以无线的方式从传感单元向远离传感单元设置的显示单元提供信息。该信息包括一个或多个装载位置、装载方位以及传感单元位置。该信息还可以包括位置、范围、激光扫描仪信息、条码信息、RFID信息、装载相关危险信息、或者在一个或多个装载监视器214的视场内所监视到的目标相关的图像信息。无线收发器215发送该信息或存取该信息。上述提供信息的操作可以包括以无线的方式提供用于在手持式单元上(例如，在显示单元113B上)显示的信息，或者用于在升降装置的操作室内显示(例如，在显示单元113A上)的信息，或者用于传输至另一个传感单元110或者其他装置或系统的信息。

升降装置防撞的方法实例

图7是根据实施例的升降装置防撞的方法实例的流程图700。参照图1A、图2A、图3和图5，以便于解释流程图700的方法的操作。在一个实施例中，流程图700的方法描述了传感单元110(称为升降装置防撞单元)和/或传感系统100在与升降装置(例如升降装置120)相连时对传感单元110和/或传感系统100的使用。

在步骤710，在一个实施例中，确定与升降装置120的装载线112连接的防撞传感单元110的点的三维位置。至少由与防撞传感单元110的壳体201连接第一GNSS接收器213来执行该位置确定操作。例如，该位置确定操作可以包括由GNSS接收器213A确定防撞传感单元110的点133的三维位置。该位置确定操作还可以包括由GNSS接收器213A(假设其为具有多个天线的双轴GNSS接收器)或者GNS S接收器213B进一步确定防撞传感单元110的角度方位。

在步骤720，在一个实施例中，生成用于第一升降装置120的地理栅栏。至少部分地基于已确定的防撞传感单元位置来生成地理栅栏。在一个实施例中，由碰撞监视器310以本文上述的方式生成地理栅栏。

在步骤730，在一个实施例中，监视碰撞相关危险的发生。由第一地理栅栏和与第二升降装置相关的第二地理栅栏之间的侵入来表示碰撞相关危险的发生。在一个实施例中，碰撞监视器310以本文上述的方式监视碰撞相关危险的发生。可以由碰撞监视器310基于从与第二升降装置连接的第二防撞传感单元获取的位置信息来生成第二地理栅栏，或者可以从第二防撞传感单元接收该第二地理栅栏。

在步骤740，在一个实施例中，执行这样的操作：响应监视到的碰撞相关危险的发生而启动至少一个碰撞避险动作。在一个实施例中，该操作包括回避动作启动器315响应碰撞监视器310监视到碰撞相关危险的发生而启动避险动作。如前所述，该操作包括回避动作启动器315使得无线收发器215以无线的方式提供碰撞警报从而在远离防撞传感单元110设置的显示单元113上显示；使得例如汽笛、发声器、或者喇叭等警报器发出声响；和/或使得例如灯或频闪放电管等指示器发亮。

在步骤750，在一个实施例中，流程图700的方法额外地包括以无线的方式从防撞传感单元110向远离防撞传感单元110设置的显示单元113提供第一地理栅栏和第二地理栅栏。图5示出了在显示单元113上显示的信息实例。可以理解的是，在其他的实施例中可以提供多于两个的地理栅栏用于显示。也可以理解的是，可以结合围绕地理栅栏和位于地理栅栏中的工作区域的图像或虚拟图像来显示地理栅栏。

升降装置装载避险的方法实例

图8是根据实施例的升降装置装载避险的方法实例的流程图800。参照图1A、图2A和图3，以便于解释流程图800的方法的操作。在一个实施例中，流程图800的方法描述了传感单元110(称为升降装置装载避险单元)和/或传感系统100在与升降装置(例如升降装置120)相连时对传感单元110和/或传感系统100的使用。

在步骤810，在一个实施例中，确定与升降装置120的装载线112连接的装载避险传感单元110的点的三维位置。至少由与装载避险传感单元110的壳体201连接的第一GNSS接收器213来执行该位置确定操作。例如，该位置确定操作可以包括由GNSS接收器213A确定装载避险传感单元110的点133的三维位置。该位置确定操作还可以包括由GNSS接收器213A(假设其为具有多个天线的双轴GNSS接收器)或者GNSS接收器213B进一步确定装载避险传感单元110的角度方位。

在步骤820，在一个实施例中，执行这样的监视操作：监视位于装载物104附近的装载相关危险。装载物104与升降装置120的装载线112连接。在一个实施例中，由一个或多个装载监视器214以在本文中前述的一种或多种方式执行该监视操作。该监视操作包括监视装载物104和位于装载物104附近的目标之间即将发生的或潜在的碰撞。该监视操作还包括监视装载物104下方的人员117的可见性的消失。

在步骤830，在一个实施例中，执行这样的操作：响应监视到的装载相关危险的发生而启动至少一个装载相关避险动作。在一个实施例中，该操作包括回避动作启动器315响应一个或多个装载监视器114监视到的装载相关危险的发生而启动避险动作。如前所述，该操作可以包括回避动作启动器315使得无线收发器215以无线的方式提供装载危险物警报从而在远离装载避险传感单元110设置的显示单元113上显示；使得例如汽笛、发声器、或者喇叭等警报器发出声响；和/或使得例如灯或频闪放电管等指示器发亮。

GNSS接收器实例

图9示出了根据一个实施例的GNSS接收器实例900，该GNSS接收器实例900可以全部或部分地应用于一个或多个GNSS接收器213A、213B、107和/或108。可以理解的是，各种不同类型或变化形式的GNSS接收器也适合应用于本文描述的实施例中。在图9中，接收到的L1和L2信号由至少一个GPS卫星生成。各个GPS卫星生成不同的L1和L2信号，这些信号由以彼此相同的方式操作的不同数字通道处理器952进行处理。图9示出通过双频天线932进入GPS接收器900的GPS信号(L1＝1575.42MHz、L2＝1227.60MHz)。天线932可以是从Sunnyvale，Calif的Trimble Navigation商购的可磁性安装的类型。主振荡器948提供驱动系统中的所有其它时钟的基准振荡器。频率合成器938获取主振荡器948的输出并且生成在整个系统中使用的重要时钟和局部振荡器频率。例如，在一个实施例中，频率合成器938生成几个定时信号，例如1400MHz的第一(局部振荡器)信号LO1、175MHz的第二局部振荡器信号LO2、25MHz的SCLK(采样时钟)信号和被系统用作局部基准时间的测量结果的MSEC(毫秒)信号。

滤波器/LNA(低噪放大器)934执行L1和L2信号的滤波和低噪放大。GPS接收器900的噪声系数由滤波器/LNA组合的性能决定。向下转换器936将L1和L2信号混合降频至175MHz，并且将模拟L1和L2信号输入到IF(中频)处理器950中。IF处理器950获取大约175MHz的模拟L1和L2信号，并且将上述信号转换为数字采样L1和L2同相信号(L1I和L2I)和正交信号(L1Q和L2Q)，其中L1信号和L2信号的载频分别为420KHz和2.6MHz。

数字采样L1和L2同相和正交信号输入至少一个数字通道处理器952。数字通道处理器952通常具有相同的设计，并且通常对相同的输入样本进行操作。各个数字通道处理器952设计为通过跟踪代码和载波信号来数字地跟踪一个卫星所生成的L1和L2信号，并且与微处理器系统954一起形成代码和载波相位测量结果。一个数字通道处理器952能够在L1和L2通道中跟踪一个卫星。微处理器系统954是帮助进行跟踪和测量处理、为导航处理器958提供伪距离和载波相位测量结果的通用计算装置(例如，图10所示的计算机系统1000)。在一个实施例中，微处理器系统954提供信号以控制一个或多个数字通道处理器952的操作。导航处理器958执行组合测量结果的更高级功能，从而为差分和测量功能产生位置、速度和时间信息。存储器960与导航处理器958和微处理器系统954相连。可以理解的是，存储器960可以包括诸如RAM或ROM等易失性或非易失性存储器，或者其它一些计算机可读存储器或介质。在一个移动接收器实施例中，导航处理器958执行位置校正方法中的一项或多项。

在一些实施例中，微处理器954和/或导航处理器958接收用于在提取GPS接收器900所确定的位置信息中使用的附加输入。例如，在一些实施例中，接收并利用校正信息。这种校正信息可以包括差分GPS校正、PTK校正和宽域增强系统(WAAS)校正。

计算机系统环境实例

现在参考图10，本文描述的一些实施例中的全部或部分由例如存在于计算机系统的计算机可用/计算机可读存储介质中的计算机可读和计算机可执行的指令构成。也就是说，图10示出可以用于实施本文所讨论的各个实施例的一类计算机(计算机系统100)的一个实例。可以理解的是，图10的计算机系统1000仅仅是一个实例，本文所述的实施例可以在多种不同的计算机系统上或计算机系统内操作，这些计算机系统包括但不限于通用网络计算机系统、嵌入式计算机系统、服务器装置、各种中间装置/节点、独立计算机系统、手持式计算机系统、多媒体装置等。图10的计算机系统1000非常适于具有与其相连的外围计算机可读存储介质1002，例如软盘、光盘、数字多功能盘、通用串行总线“拇指(thumb)”驱动器、可抽取式存储卡等。

图10的系统1000包括用于信息通信的地址/数据总线1004、以及与总线1004相连并用于处理信息和指令的处理器1006A。如图10所示，系统1000还非常适于存在多个处理器1006A、1006B和1006C的多处理器环境。相反，系统1000还非常适于具有单个处理器，例如处理器1006A。处理器1006A、1006B和1006C可以是各种类型的微处理器中的任意类型。系统1000还包括数据存储特征，例如计算机可用易失性存储器1008，例如随机存取存储器(RAM)，易失性存储器1008与总线1004相连并存储用于处理器1006A、1006B和1006C的信息和指令。系统1000还包括非易失性存储器1010，例如只读存储器(ROM)，非易失性存储器1010与总线1004相连并存储用于处理器1006A、1006B和1006C的静态信息和指令。在系统1000中还包括与总线1004相连并存储信息和指令的数据存储单元1012(例如磁盘或光盘驱动器)。系统1000还包括可选的字母数字输入装置1014，该字母数字输入装置1014包括字母数字和功能键，与总线1004相连并用于将信息和指令选择发送给处理器1006A或处理器1006A、1006B和1006C。系统1000还包括可选的光标控制装置1016，该光标控制装置1016与总线1004相连并用于给处理器1006A或处理器1006A、1006B和1006C发送用户输入信息和指令选择。在一个实施例中，系统1000还包括可选的显示装置1018，该显示装置1018与总线1004相连并用于显示信息。

仍然参考图10，图10中的可选的显示装置1018可以是液晶装置、阴极射线管、等离子显示装置、或适合于产生用户可识别的图形图像和数字字母式字符的其它显示装置。可选的光标控制装置1016允许计算机用户动态地发送可见符号(光标)在显示装置1018的显示屏幕上的移动的信号，并且指示用户对显示装置1018上显示的可选项的选择。光标控制装置1016的很多实施方式在本领域是公知的，包括跟踪球、鼠标、触摸屏、操纵杆、或能够发送预定方向移动或移位方式的信号的字母数字输入装置1014上的特殊键。作为选择，可以理解的是，可以使用特殊键和键序列指令经由来自字母数字输入装置1014的输入来指引和/或驱动光标。系统1000还非常适于具有由诸如语音指令等其它手段指引的光标。系统1000还包括用于使系统1000与外部连接的I/O装置1020。例如，在一个实施例中，I/O设备1020是允许在系统1000与外部网络(例如但不限于因特网)之间进行有线或无线通信的调制解调器。

仍然参考图10，在图中示出了系统1000的其它各种部件。具体地说，如果存在的话，图中所示操作系统1022、应用程序1024、模块1026和数据1028通常存在于计算机可用易失性存储器1008(例如RAM)、计算机可用非易失性存储器1010(例如ROM)和数据存储单元1012之中的一个或一些组合中。在一些实施例中，本文所述的各个实施例中的全部或部分例如存储为RAM 1008的存储区域中、数据存储单元1012内的计算机可读存储介质中、外围计算机可读存储介质1002中、和/或其它有形的计算机可读存储介质中的应用程序1024和/或模块1026。

点对点(ad-hoc)无线通信网络

图11是根据一个或多个实施例的点对点无线个人区域网实例1100的框图。在图11中，带钩滑车传感组件1101经由无线连接部1111与显示单元113通信地连接。如上所述，在一个实施例中，传感单元110可以内置于或容纳于位于装载线末端/部分上的吊钩111或类似的装载物附接点/机构中。为了简单起见，在图11和12中没有示出作为带钩滑车传感组件实施的传感单元110的部件的详细图示。然而，可以理解的是，如上所述的传感单元110的各个特征和部件组合在带钩滑车传感组件1101的实施方式中。在图11中，带钩滑车传感组件1101包括GNSS天线1102和一个或多个GNSS接收器1103。带钩滑车传感组件1101还包括用于给带钩滑车传感组件1101供电的电源1104。要注意到，电源1104可以包括电池和/或与车辆供应电源相连的连接部。

如附图标记1111所示，无线电收发器1105和无线天线1106提供带钩滑车传感组件1101与显示单元113之间的无线通信。带钩滑车传感组件1101还包括一个或多个传感单元1107，该传感单元1107用于实现上面参考装载监视器214所述的装载监视。传感单元1107还可以用于上面参考图2A的传感单元部件216所述的升降计划实施、位置控制、碰撞监视和启动回避动作。根据实现上述装载监视、避免碰撞和/或避险动作的功能的需要，带钩滑车传感组件1101的这些部件彼此通信地和/或电气地连接。

根据各个实施例，带钩滑车传感组件1101的部件容纳在壳体201内(例如参见图2D)。在一个实施例中，壳体201与吊钩111(例如参见图2D)连接，并且在图2A、2B和3中所述的带钩滑车传感组件1101的一个或多个部件与壳体201连接。作为选择，带钩滑车传感组件1101的部件可以与吊钩111连接并且被壳体201包围。还要注意的是，根据各个实施例，传感单元110的其它部件(例如发声装置252、检修开口253、再充电触点254和/或保护缓冲器255)可以包含在壳体201中。

如上所述，显示单元113可以是带有无线收发器的专用显示器，或者可以是诸如智能电话机、网络笔记本、笔记本计算机、台式计算机等电子装置的一部分。在图11的实施例中，显示单元113与停靠站1108可移动地连接，停靠站1108提供与电源(未示出)的连接部和与L1 GNSS天线1110的通信连接部。根据各个实施例，显示装置1160可以是液晶显示装置、阴极射线管、或触摸屏组件或其它输入装置，其构造为检测用户手指在显示装置1160的表面上或附近的触摸或接近并且将这样的事件通知给处理器(例如图10的处理器1006A、1006B和/或1006C)。显示单元113还包括用于在显示单元113与停靠站1108分离时给显示单元113提供电力的电池1161。

显示单元113还包括用于与点对点无线个人区域网1100的其它部件无线通信的一个或多个无线电收发器1162和无线天线1163。在图11的实施例中，显示单元113包括构造为接收卫星导航信号并且确定显示单元113位置的GNSS接收器1164和GNSS天线1165。如图11所示，显示单元113与L1 GNSS天线1110通信地连接，L1 GNSS天线1110用于在显示单元113与停靠站1108连接时接收卫星导航信号。这是为了改善卫星导航信号的接收，当显示单元113位于操作室121中时卫星导航信号可能会被阻断或劣化。显示单元113的商购型号的一个实例是从Sunnyvale，California的Trimble Navigation商购的Yuma

计算机。

根据各个实施例，一个或多个无线电收发器1105和1162可以基于任何合适的无线通信协议操作，这些通信协议包括但不限于WiFi、WiMAX、WWAN、IEEE 802.11协议规范的细则、数字蜂窝网、双向无线电、基于卫星的数字蜂窝网协议(例如，经由海事卫星或铱星通信网)、网状网络、用于个人区域网的IEEE 802.15.4协议规范的细则、以及蓝牙(Bluetooth

)标准的细则。个人区域网是指小范围的、通常低数据率的无线通信网。根据本发明的实施例，点对点无线个人区域网1100的部件构造为自动地探测其它部件，并自动地建立无线通信。在一个实施例中，显示单元113包括用于与点对点无线个人区域网1100的其它部件通信的第一无线电收发器1162和用于与点对点无线个人区域网1100的外部通信的一个或多个无线电收发器1162。

图12是根据一个或多个实施例的点对点无线个人区域网实例1100的框图。在图12中，点对点无线个人区域网1100包括如上面参考图11所述的带钩滑车传感组件1101和显示单元113。在图12中，点对点无线个人区域网1100还包括GNSS天线单元1120。在图12所示的实施例中，GNSS天线单元1120包括用于接收卫星导航信号并且确定GNSS天线单元1120的位置的GNSS天线1121和GNSS接收器1122。GNSS天线单元112还包括用于如附图标记1112所示与显示单元113提供无线通信的一个或多个无线电收发器1123。根据各个实施例，无线电收发器1123可以基于任何合适的无线通信协议操作，这些通信协议包括但不限于WiFi、WiMAX、WWAN、IEEE802.11协议规范的细则、数字蜂窝网协议(cellular)、双向无线电协议、基于卫星的数字蜂窝网协议(例如，经由海事卫星或铱星通信网)、网状网络、用于个人区域网的IEEE 802.15.4协议规范的细则、以及蓝牙(Bluetooth)标准的细则。GNSS天线单元的商购型号的实例是从Sunnyvale，California的Trimble Navigation商购的SPS 882智能GPS天线。在一个实施例中，如图1A的全球导航卫星接收器108所示，GNSS天线单元1120安装在升降装置120的后部。

在操作中，带钩滑车传感组件1101、显示单元113和GNSS天线单元1120构造为实施点对点无线个人区域网以辅助或实现上述有高效装载物输送、装载监视、避免碰撞和装载避险中的一项或多项。在一个实施例中，带钩滑车传感组件1101、显示单元113和GNSS天线单元1120构造为启动自动发现过程，在该过程中，点对点无线个人区域网1100通过交换信息来探测彼此，而不需要用户启动和/或干预。另外，在一个实施例中，带钩滑车传感组件1101、显示单元113和GNSS天线单元1120构造为自动启动过程以辅助或实现高效装载物输送、装载监视、避免碰撞和装载避险中的一项或多项，例如，确定带钩滑车传感组件1101、显示单元113和/或装载物104的位置。此外，在一个实施例中，显示单元113构造为接收和发送点对点无线个人区域网1100外部的数据。于是，显示单元可以用于接收更新信息、用于确定位置的校正数据以及用于在现场实施计划的其它指示。另外，显示单元113可以用于存储、转发和报告在现场监视或其它用途中使用的数据。

图13是根据一个或多个实施例的通信网络实例1300的框图。在图13中，一个或多个点对点无线个人区域网1100分别经由无线连接部1312和1313与本地无线转发器1302、蜂窝/无线转发器1303和本地参考站1304通信地连接。如上所述，显示单元113可以包括构造为与点对点无线个人区域网1100的外部通信的无线电收发器(例如图11所示的1162)。作为实例，可以使用IEEE 802.11标准的细则来实施点对点无线个人区域网1100、本地无线转发器1302、蜂窝/无线转发器1303和本地参考站1304之间的通信。在一个实施例中，局域网1301使用网络协议来实现各个元件之间的通信，该网络协议采用基于通信方案的IP地址。在图13中，本地无线转发器1302、蜂窝/无线转发器1303和本地参考站1304显示为代表实现局域网1301的基础设施的分离部件。然而，根据一些实施例，可以将局域网1301中的一些分离显示的功能组合到单个装置中。在一个实施例中，包括一个或多个不同类型点对点无线个人区域网1100的显示单元113可以构造为存储来自点对点无线个人区域网1100的包括局域网1301在内的其它装置的信息，并且向其它装置转发信息。作为选择，本地无线转发器1302可以安装在局域网1301所在的现场的其它车辆中。

在一个实施例中，因特网1310和局域网1301之间的通信是经由蜂窝/无线转发器1303来实现的。在一个实施例中，蜂窝/无线转发器1303包括利用无线连接部1351经由蜂窝网络1350与因特网1310通信的蜂窝电话收发器。蜂窝/无线转发器1303还包括用于与局域网1301的其它部件通信的无线收发器。蜂窝/无线转发器1303的商购型号的实例是得自Sunnyvale，California的TrimbleNavigation的Nomad

手持式计算机。在一个实施例中，因特网1310与局域网1301之间的通信是经由无线收发器1305实现的，该无线收发器1305与因特网1310通信地连接。无线收发器1305转而利用无线连接部1331与本地无线转发器1302通信地连接。要注意的是，根据一个实施例，在局域网1301所在的现场可以获得与因特网1310得连接部，并且在该情况下无线收发器1305可以履行本地无线转发器1302的功能。根据另一个实施例，可以直接从显示单元113进行与因特网1310的连接。在操作中，显示单元113可以或者直接地利用无线电收发器1162，或者经由本地无线转发器1302和/或蜂窝/无线转发器1303启动与因特网1310的无线通信。在一个实施例中，与因特网建立通信是以对显示单元113的用户而言透明的方式实现的。换句话说，显示单元113可以构造成与本地无线转发器1302、蜂窝/无线转发器1303或因特网1310的网站自动地交换信息，而不需要用户启动或干预。这些信息可以用于接收更新信息、报告装载物104或升降装置120的位置。这些信息中的数据可以用于其它用途，包括但不限于碰撞监视、现场交通控制、避险、现场监视、设备的状态和位置监视、车辆搬运等。

根据一些实施例，因特网1310与地理无关校正系统1315连接，并且与地理相关校正系统1320连接。根据各个实施例，期望的是将基准数据转发至GNSS接收器来改善位置确定的精度。该基准数据允许补偿已知会降低位置确定精度的误差源，例如卫星和接收器时钟误差、信号传播延迟和卫星轨道误差。在一个实施例中，地理无关校正系统1315确定GNSS卫星在空间的正确位置以及与各个GNSS卫星相关的时钟误差，并且分发误差消息1316以帮助GNSS接收器以十厘米或更低的精度精确地确定其位置。根据各个实施例，误差消息1316可以经由因特网1310来分发。在一个实施例中，从因特网1310经由上行线路1341向通信卫星1340发送误差消息1316。然后，通信卫星1340将误差消息经由无线连接部1342传送至局域网1301。在一个实施例中，显示单元113的GNSS接收器1164确定哪些GNSS卫星在其视野中，并且使用来自误差消息1316的属于这些卫星的轨道和时钟误差数据来精确地确定其位置。作为选择，可以将误差消息1316从通信卫星1340传送至本地无线转发器1302或蜂窝/无线转发器1303。在一个实施例中，误差消息1316经由蜂窝网络1350发送至蜂窝/无线转发器1303，然后在整个局域网1301内分发。

由于局部天气和/或局部大气状况并且由于电离层和/或对流层的传播延迟，地理相关校正系统1320使用基站的网络来确定更适用于特定区域的误差源。根据一个实施例，为了生成描述这些误差源的基准数据，可以选择基站的网络子集。该基准数据可以被GNSS接收器1164用于以约一厘米或更低的精度精确地确定其位置。此外，描述这些误差源的基准数据可以经由因特网1310分发到通信卫星1340、或者分发到蜂窝网络1350，用于经由例如蜂窝/无线转发器1303分发到局域网。在属于James M.Janky、Ulrich Vollath和NicholasTalbot的发明名称为“Method and System for Location-DependentTime-Specific Correction Data(用于位置依赖的特定时间的校正数据的方法和系统)”的美国专利申请12/241,451中描述了地理相关校正系统1320的一个实施例，该美国专利申请被转让给本申请的受让人并且其全部内容以引用方式并入本文。

图14示出根据一个或多个实施例用于通信地连接传感单元系统的方法1400的流程图。在图14的步骤1410中，从显示单元的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器接收数据，其中第一GNSS接收器构造为确定显示单元的三维位置。如上所述，根据各个实施例，显示单元113包括GNSS接收器1164，该GNSS接收器1164构造为基于经由GNSS天线1165接收到的GNSS信号来确定显示单元113的三维位置。此外，根据各个实施例，显示单元113还包括一个或多个无线电收发器1165。根据各个实施例，至少一个无线电收发器1165构造为经由无线个人区域网连接部(例如图11的111)进行通信。

在图14的步骤1420中，利用无线个人区域网(PAN)连接部经由无线电收发器从传感单元的第二GNSS接收器接收数据，其中第二GNSS接收器构造为确定传感单元的三维位置。根据各个实施例，显示单元113经由无线连接部1111从带钩滑车传感组件1101接收数据。如上所述，根据多个实施例，无线连接部1111是无线个人区域网连接部。根据各个实施例，带钩滑车传感组件1101可以经由无线连接部111传送来自一个或多个GNSS接收器1103的数据。另外，带钩滑车传感组件1101可以传送来自一个或多个装载监视器214的数据。

由此已描述了本发明技术的各实施例。虽然在特定实施例中已描述了本发明技术，但是，可以理解的是，本发明技术不应单独构造为限于这些实施例，而是可以根据所附权利要求构造。

本文中所描述的所有元件、部件和步骤是优选包含的。可以理解，对于本领域技术人员而言显而易见的是，可以用其他元件、部件和步骤来替换这些元件、部件和步骤中的任何一个或者全部删除这些元件、部件和步骤。

大体上说，本说明书公开了升降装置传感单元。在一个实施例中，该传送单元包括壳体，该壳体构造成绕着升降装置的装载线可拆卸地连接。第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器与壳体连接并构造为确定传感单元的三维位置。装载监视器与壳体连接并且构造为监视与装载线连接的装载物，包括监视装载物的装载位置和装载方位。无线收发器与壳体连接并且构造为以无线的方式向远离传感单元设置的显示单元提供包括装载位置、装载方位和传感单元的三维位置在内的信息。

概念

本文至少公开了下述概念：

概念1.一种升降装置传感单元，所述传感单元包括：

壳体，其构造成绕着升降装置的装载线可拆卸地连接；

第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器，其与所述壳体连接并构造为确定所述传感单元的三维位置(所述传感单元在三维空间中的位置)；

装载监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视与所述装载线连接的装载物，包括监视所述装载物的装载位置和装载方位；以及

无线收发器，其与所述壳体连接并且构造为以无线的方式向远离所述传感单元设置的显示单元提供包括所述装载位置、所述装载方位和所述传感单元的三维位置在内的信息。

概念2.根据概念1所述的传感单元，还包括：

第二GNSS接收器，其与所述壳体连接并且构造为确定所述传感单元的角度方位。

概念3.根据概念1所述的传感单元，还包括：

碰撞监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视所述升降装置附近的碰撞相关危险(与碰撞相关的危险)。

概念4.根据概念3所述的传感单元，还包括：

回避动作启动器，其与所述壳体连接并且构造为响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个避险动作。

概念5.根据概念1所述的传感单元，还包括：

电源，其与所述壳体连接并且构造为提供用于操作所述传感单元的电气部件的电力。

概念6.根据概念5所述的传感单元，还包括：

电源充电器，其与所述壳体连接并且构造为产生对所述电源充电的电荷。

概念7.根据概念1所述的传感单元，还包括：

保护缓冲器，其布置在所述壳体的外表面的一部分上。

概念8.根据概念1所述的传感单元，还包括：

装载线定位器，其与所述壳体连接并且构造为沿着所述装载线可调整地将所述传感单元定位。

概念9.根据概念1所述的传感单元，还包括：

升降计划生成器，其与所述壳体连接并且构造为生成用于将所述装载物升降至与所述装载物相关联的目的地的升降计划。

概念10.根据概念1所述的传感单元，其中，

所述装载监视器选自如下群组，所述群组包括：照相机、照相机组、超声波传感器、激光扫描仪、条码扫描仪、射频识别装置收发器以及惯性传感器。

概念11.根据概念1所述的传感单元，其中，

所述装载监视器还构造为监视所述装载物附近的装载相关危险(与装载相关的危险)。

概念12.根据概念1所述的传感单元，其中，

所述装载监视器构造为从所述升降装置传感单元监视所述装载监视器的视场中的与所述装载物或一个或多个其他目标相连的一个或多个目标标识符。

概念13.根据概念1所述的传感单元，其中，

所述收发器还构造为以无线的方式与连接至第二升降装置的第二传感单元进行通信。

概念14.根据概念1所述的传感单元，其中，

所述收发器还构造为获取所述升降装置的负载传感器信息，所述负载传感器信息指示所述升降装置利用所述装载线承载或释放所述装载物。

概念15.根据概念1所述的传感单元，其中，

所述壳体包括电源检修开口，所述电源检修开口用于在所述传感单元连接至所述装载线时通向所述传感单元的电源。

概念16.根据概念1所述的传感单元，其中，

所述壳体包括再充电触点，当所述传感单元连接至所述装载线时，能够接通所述再充电触点来对所述传感单元的电源进行再充电。

概念17.根据概念1所述的传感单元，其中，

所述壳体的至少一部分能透过GNSS信号的无线电频率，以便于利用所述第一GNSS接收器接收所述GNSS信号。

概念18.根据概念1所述的传感单元，其中，

所述壳体包括至少两个部分，所述至少两个部分构造为围绕所述装载线可拆卸地彼此连接。

概念19.一种升降装置传感系统，所述系统包括：

显示单元；以及

升降装置传感单元，其包括：

壳体，其构造成绕着升降装置的装载线可拆卸地连接；

第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器，其与所述壳体连接并构造为确定所述传感单元的三维位置；

装载监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视与所述装载线连接的装载物，包括监视所述装载物的装载位置和装载方位；以及

无线收发器，其与所述壳体连接并且构造为以无线的方式向所述显示单元提供包括所述装载位置、所述装载方位和所述传感单元的三维位置在内的信息，所述显示单元设置成远离所述传感单元。

概念20.根据概念19所述的系统，其中，

所述装载监视器构造为从所述升降装置传感单元监视所述装载监视器的向下视场中的一个或多个目标标识符，所述一个或多个目标标识符与所述装载物或其他目标相连。

概念21.根据概念20所述的系统，还包括：

一个或多个所述目标标识符。

概念22.根据概念19所述的系统，其中，

所述无线收发器还构造为以无线的方式获取所述升降装置的主体上的点的GNSS位置。

概念23.根据概念22所述的系统，还包括：

与所述升降装置的所述主体连接的附加GNSS接收器。

概念24.根据概念19所述的系统，其中，

所述显示单元包括手持式单元。

概念25.根据概念19所述的系统，其中，

所述显示单元位于所述升降装置的操作室中。

概念26.一种监视升降装置装载的方法，所述方法包括：

确定步骤，确定与升降装置的装载线连接的传感单元的三维位置，利用与所述传感单元的壳体连接的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器来执行所述确定步骤；

监视步骤，监视与所述装载线连接的装载物的装载位置和装载方位，利用与所述壳体连接的装载监视器来执行所述监视步骤；以及

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息，所述信息包括所述装载位置、所述装载方位和所述传感单元的三维位置。

概念27.根据概念26所述的方法，其中，

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息的步骤包括：

以无线的方式提供用于在手持式单元上显示的信息。

概念28.根据概念26所述的方法，其中，

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息的步骤包括：

以无线的方式提供用于在所述升降装置的操作室中显示的信息。

概念29.根据概念26所述的方法，其中，

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息的步骤包括：

以无线的方式提供由所述装载监视器所获取的图像信息。

概念30.根据概念26所述的方法，其中，

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息的步骤包括：

以无线的方式提供由所述装载监视器所获取的激光扫描信息。

概念31.根据概念26所述的方法，其中，

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息的步骤包括：

以无线的方式提供由所述装载监视器所获取的条码信息。

概念32.根据概念26所述的方法，其中，

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息的步骤包括：

以无线的方式提供由所述装载监视器所获取的RFID信息。

概念33.根据概念26所述的方法，其中，

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息的步骤包括：

以无线的方式提供与位于所述装载物附近的装载相关危险(危险相关装载物)相关联的装载相关危险信息。

概念34.根据概念26所述的方法，还包括：

利用惯性传感器确定所述传感单元的三维位置；以及

以无线的方式向所述显示单元提供所述传感单元的三维位置。

概念35.根据概念26所述的方法，还包括：

判断所述传感单元是否在选定的时间段内没有移动；以及

当判定所述传感单元在选定的时间段内没有移动时启动所述传感单元的停机程序。

概念36.一种升降装置防撞传感单元，所述升降装置防撞传感单元包括：

壳体，其构造为绕着升降装置的装载线可拆卸地连接；

全球导航卫星系统(GNSS)接收器，其与所述壳体连接并构造为确定防撞传感单元的三维位置；

无线收发器，其与所述壳体连接并且构造为以无线的方式存取所述升降装置的主体位置；

地理栅栏生成器，其与所述壳体连接并且构造为根据所述防撞传感单元的三维位置和所述主体位置来生成地理栅栏；

碰撞监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视由所述地理栅栏与第二地理栅栏之间的侵入所表示的碰撞相关危险，所述第二地理栅栏与第二升降装置相关联；以及

回避动作启动器，其与所述壳体连接，并且构造为响应由所述碰撞监视器检测到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个碰撞避险动作。

概念37.一种升降装置防撞方法，所述方法包括：

确定步骤，确定与第一升降装置的装载线连接的防撞传感单元的三维位置，利用与所述防撞传感单元的壳体连接的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器来执行所述确定步骤；

至少部分地基于所述防撞传感单元的三维位置来生成用于所述第一升降装置的地理栅栏；

监视由所述地理栅栏与第二地理栅栏之间的侵入所表示的碰撞相关危险，所述第二地理栅栏与第二升降装置相关联；以及

响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个碰撞避险动作。

概念38.根据概念37所述的方法，还包括：

以无线的方式从所述防撞传感单元向远离所述防撞传感单元设置的显示单元提供所述第一地理栅栏和所述第二地理栅栏。

概念39.根据概念37所述的方法，其中，

响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个碰撞避险动作的步骤包括：

以无线的方式向远离所述防撞传感单元设置的显示单元提供碰撞警报。

概念40.根据概念37所述的方法，其中，

响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个碰撞避险动作的步骤包括：

发出警报声。

概念41.根据概念37所述的方法，其中，

响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个碰撞避险动作的步骤包括：

照亮指示器。

概念42.一种升降装置装载避险传感单元，所述装载避险传感单元包括：

壳体，其构造为绕着升降装置的装载线可拆卸地连接；

全球导航卫星系统(GNSS)接收器，其与所述壳体连接并且构造为确定所述装载避险传感单元的三维位置；

装载监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视与所述装载线连接的装载物，所述装载监视器还构造为监视所述装载物附近的装载相关危险；以及

回避动作启动器，其与所述壳体连接，并且构造为响应监视到的所述装载相关危险的发生而启动至少一个装载相关避险动作。

概念43.一种升降装置的装载避险方法，所述方法包括：

确定步骤，确定与升降装置的装载线连接的装载避险传感单元的三维位置，利用与所述装载避险传感单元的壳体连接的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器来执行所述确定步骤；

监视步骤，监视与所述装载线连接的装载物附近的装载相关危险，利用与所述壳体连接的装载监视器来执行所述监视步骤；以及

响应监视到的所述装载相关危险的发生而启动至少一个装载相关避险动作。

概念44.根据概念43所述的方法，其中，

监视与所述装载线连接的装载物附近的装载相关危险的步骤包括：

监视所述装载物与位于所述装载物附近的目标之间即将发生的碰撞。

概念45.根据概念43所述的方法，其中，

监视与所述装载线连接的装载物附近的装载相关危险的步骤包括：

监视位于所述装载物下方的人员的可见性的消失。

概念46.根据概念43所述的方法，其中，

响应监视到的所述装载相关危险的发生而启动至少一个装载相关避险动作的步骤包括：

以无线的方式提供将要由远离所述装载避险传感单元设置的显示单元输出的装载危险警报。

概念47.根据概念43所述的方法，其中，

响应监视到的所述装载相关危险的发生而启动至少一个装载相关避险动作的步骤包括：

发出警报声。

概念48.根据概念43所述的方法，其中，

响应监视到的所述装载相关危险的发生而启动至少一个装载相关避险动作的步骤包括：

照亮指示器。

概念49.根据概念43所述的方法，还包括：

利用惯性传感器确定所述传感单元的三维位置；以及

以无线的方式向所述显示单元提供所述传感单元的三维位置。

概念50.一种升降装置传感系统，包括：

显示单元；

升降装置传感单元，包括：

壳体，其构造为绕着升降装置的装载线可拆卸地连接；

第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器，其与所述壳体连接并且构造为确定所述传感单元的三维位置；

装载监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视与所述装载线连接的装载物，包括监视所述装载物的装载位置和装载方位；以及

无线收发器，其与所述壳体连接并且构造为以无线的方式提供包括所述装载位置、所述装载方位以及所述传感单元的三维位置在内的信息；以及

计算机系统，其设置成远离所述升降装置传感单元，并且构造为以无线的方式接收所述信息并且将所接收到的信息的一部分提供给位于所述升降装置的施工现场的显示单元，其中所述显示单元设置成远离所述传感单元。

概念51.一种升降装置防撞系统，包括：

升降装置防撞传感单元，其构造为与升降装置的装载线连接；以及

计算机系统，其设置成远离所述升降装置防撞传感单元，并且构造为从所述升降装置防撞传感单元接收以无线的方式报告的信息并且利用所述以无线的方式报告的信息来进行下述处理：

至少部分地基于接收到所述以无线的方式报告的信息中的防撞传感单元位置来生成用于第一升降装置的第一地理栅栏；

监视由所述第一地理栅栏与第二地理栅栏之间的侵入所表示的碰撞相关危险，所述第二地理栅栏与第二升降装置相关联；以及

响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个碰撞避险动作。

概念52.一种升降装置装载避险系统，包括：

升降装置装载避险传感单元，其构造为与升降装置的装载线连接；以及

计算机系统，其设置成远离所述升降装置装载避险传感单元，并且构造为从所述升降装置装载避险传感单元接收以无线的方式报告的信息，并且利用所述以无线的方式报告的信息来监视所述装载物附近的装载相关危险以及响应监视到的所述装载相关危险的发生而启动至少一个装载相关避险动作。

概念53.一种带钩滑车传感组件，包括：

壳体，其构造为绕着升降装置的吊钩可拆卸地连接；

第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器，其与所述壳体连接并且构造为确定所述带钩滑车传感组件的三维位置；

装载监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视与所述吊钩连接的装载物，包括监视所述装载物的装载位置以及装载方位；以及

无线收发器，其与所述壳体连接并且构造为以无线的方式向远离所述带钩滑车传感组件设置的显示单元提供包括所述装载位置、所述装载方位以及所述带钩滑车传感组件的三维位置在内的信息。

概念54.根据概念53所述的带钩滑车传感组件，还包括：

第二GNSS接收器，其与所述壳体连接并且构造为确定所述带钩滑车传感组件的角度方位。

概念55.根据概念53所述的带钩滑车传感组件，还包括：

碰撞监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视所述吊钩附近的碰撞相关危险。

概念56.根据概念55所述的带钩滑车传感组件，还包括：

回避动作启动器，其与所述壳体连接并且构造为响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个避险动作。

概念57.根据概念53所述的带钩滑车传感组件，还包括：

电源，其与所述壳体连接并且构造为提供用于操作所述带钩滑车传感组件的电气部件的电力。

概念58.根据概念57所述的带钩滑车传感组件，还包括：

电源充电器，其与所述壳体连接并且构造成产生对所述电源充电的电荷。

概念59.根据概念53所述的带钩滑车传感组件，还包括：

保护缓冲器，其布置在所述壳体的外表面的一部分上。

概念60.根据概念53所述的带钩滑车传感组件，还包括：

升降计划生成器，其与所述壳体连接并且构造为生成用于将所述装载物升降至与所述装载物相关联的目的地的升降计划。

概念61.根据概念53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述装载监视器选自如下群组，所述群组包括：照相机、照相机组、超声波传感器、激光扫描仪、条码扫描仪、射频识别装置收发器以及惯性传感器。

概念62.根据概念53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述装载监视器还构造为监视所述装载物附近的装载相关危险。

概念63.根据概念53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述装载监视器构造为从所述带钩滑车传感组件监视所述装载监视器的视场中的与所述装载物或一个或多个其他目标相连的一个或多个目标标识符。

概念64.根据概念53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述收发器还构造为以无线的方式与连接至第二升降装置的第二传感单元进行通信。

概念65.根据概念53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述收发器还构造成存取所述升降装置的负载传感器信息，所述负载传感器信息指示所述升降装置利用所述吊钩承载或释放所述装载物。

概念66.根据概念53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述壳体包括电源检修开口，所述电源检修开口用于在所述吊钩传感组件与所述吊钩连接时通向所述吊钩传感组件的电源。

概念67.根据概念53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述壳体包括再充电触点，当所述带钩滑车传感组件与所述吊钩连接时，能够接通所述再充电触点来对所述带钩滑车传感组件的电源再充电。

概念68.根据概念53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述壳体的至少一部分能透过GNSS信号的无线电频率，以便于利用所述第一GNSS接收器接收GNSS信号。

概念69.根据概念53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述壳体包括至少两个部分，所述至少两个部分构造成围绕所述吊钩可拆卸地彼此连接。

概念70.一种升降装置传感单元，所述传感单元包括：

壳体，其构造成绕着升降装置的装载线可拆卸地连接；

第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器，其与所述壳体连接并构造成确定所述传感单元的三维位置；

惯性传感器，其与所述壳体连接并构造成在确定所述传感单元的三维位置方面增强所述第一GNSS接收器(所述惯性传感器用于与所述第一GNSS接收器互补)；

装载监视器，其与所述壳体连接并构造成监视与所述装载线连接的装载物，包括监视所述装载物的装载位置和装载方位；以及

无线收发器，其与所述壳体连接并构造成以无线的方式向显示单元提供包括所述装载位置、所述装载方位和所述传感单元的三维位置在内的信息，所述显示单元设置成远离所述传感单元。

概念71.一种传感单元系统，所述传感单元系统包括：

传感单元，其包括构造成确定所述传感单元的三维位置的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器；以及

显示单元，其包括第二GNSS接收器，所述显示单元构造成经由无线个人局域网(PAN)连接而与所述传感单元通信连接，其中所述显示单元与所述传感单元是在物理上分开的实体。

概念72.根据概念71所述的传感单元系统，其中，

所述传感单元还包括附加GNSS接收器，所述附加GNSS接收器构造成确定所述传感单元的角度方位。

概念73.根据概念71所述的传感单元系统，其中，

所述传感单元包括无线射频收发器，所述无线射频收发器构造成经由所述PAN连接以无线的方式与所述显示单元进行通信，所述PAN连接选自如下群组，所述群组包括：IEEE 802.11一致性连接、IEEE 802.15.4一致性连接以及Bluetooth一致性连接。

概念74.根据概念71所述的传感单元系统，其中，

所述传感单元与升降装置连接，所述传感单元还包括构造成监视与所述升降装置连接的装载物的装载监视器。

概念75.根据概念74所述的传感单元系统，其中，

所述装载监视器选自如下群组，所述群组包括：照相机、照相机组、超声波传感器、激光扫描仪、条码扫描仪、射频识别装置收发器以及惯性传感器。

概念76.根据概念71所述的传感单元系统，其中，

所述传感单元还包括至少一个升降装置传感单元，所述升降装置传感单元选自如下群组，所述群组包括：构造成监视所述升降装置附近的碰撞相关危险的碰撞监视器、构造成响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个避险动作的回避动作启动器、以及构造成生成用于将装载物升降至与所述装载物相关联的目的地的升降计划的升降计划生成器。

概念77.根据概念71所述的传感单元系统，其中，

所述显示单元包括：第一无线射频收发器，其构造成经由所述PAN连接以无线的方式与所述传感单元进行通信；以及第二无线射频收发器，其构造成利用第二无线连接方式与其他通信网络通信。

概念78.根据概念77所述的传感单元系统，其中，

所述第二无线射频收发器构造成利用选自如下群组的第二无线连接方式与其他通信网络通信，所述群组包括：WiFi连接、WiMAX连接、WWAN连接、IEEE 802.11一致性连接、蜂窝电话连接、双向无线电连接、基于卫星的蜂窝连接以及网状网络连接。

概念79.根据概念77所述的传感单元系统，其中，

所述显示单元构造成存储并向第二显示单元转发消息，并且利用所述第二无线射频收发器传送所述消息。

概念80.根据概念77所述的传感单元系统，其中，

所述显示单元构造成经由所述第二无线射频收发器接收地理无关校正(地理无关校正量)。

概念81.根据概念77所述的传感单元系统，其中所述显示单元构造成经由所述第二无线射频收发器接收地理相关校正(地理相关校正量)。

概念82.根据概念71所述的传感单元系统，其中，

所述显示单元经由第二无线PAN连接与GNSS天线通信连接。

概念83.一种传感单元系统的通信连接方法，所述方法包括：

接收来自显示单元的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器的数据，其中所述第一GNSS接收器构造成确定所述显示单元的三维位置；以及

经由无线射频收发器而利用无线个人局域网(PAN)连接接收来自传感单元的第二GNSS接收器的数据，其中所述第二GNSS接收器构造成确定所述传感单元的三维位置，并且所述显示单元与所述传感单元在物理上彼此分开。

概念84.根据概念83所述的方法，还包括：

通过所述显示单元接收来自第三GNSS接收器的数据，所述第三GNSS接收器设置为所述传感单元的一部分；以及

利用所述显示单元以基于来自所述第二GNSS接收器的所述数据和来自所述第三GNSS接收器的所述数据来确定所述传感单元的角度方位。

概念85.根据概念83所述的方法，其中，

所述传感单元还包括无线射频收发器，所述无线射频收发器构造成经由所述无线PAN连接而以无线的方式与所述显示单元进行通信，所述方法还包括：

利用选自如下群组的无线PAN通信连接方式，所述群组包括：IEEE 802.11一致性连接、IEEE 802.15.4一致性连接以及Bluetooth

一致性连接。

概念86.根据概念83所述的方法，其中，

所述传感单元与升降装置连接，所述传感单元还包括装载监视器，所述装载监视器构造成监视与所述升降装置连接的装载物，所述方法还包括：

通过所述显示单元经由所述无线PAN连接接收来自所述装载监视器的数据。

概念87.根据概念86所述的方法，其中，

所述装载监视器选自如下群组，所述群组包括：照相机、照相机组、超声波传感器、激光扫描仪、条码扫描仪、射频识别装置收发器以及惯性传感器。

概念88.根据概念83所述的方法，其中，

所述传感单元还包括至少一个升降装置传感单元，所述升降装置传感单元选自如下群组，所述群组包括：构造成监视所述升降装置附近的碰撞相关危险的碰撞监视器、构造成响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个避险动作的回避动作启动器、以及构造成生成用于将装载物升降至与所述装载物相关联的目的地的升降计划的升降计划生成器，所述方法还包括：

通过所述显示单元经由所述无线PAN连接接收来自所述升降装置传感单元的数据。

概念89.根据概念83所述的方法，还包括：

利用所述显示单元的第一无线射频收发器而经由所述无线PAN连接以无线的方式与所述传感单元进行通信，并且利用所述显示单元的第二无线射频收发器以第二无线连接方式与其他通信网络通信。

概念90.根据概念89所述的方法，其中，

所述第二无线射频收发器构造成利用选自如下群组的第二无线连接方式与其他通信网络通信，所述群组包括：WiFi连接、WiMAX连接、WWAN连接、IEEE 802.11一致性连接、蜂窝电话连接、双向无线电连接、基于卫星的蜂窝连接以及网状网络连接。

概念91.根据概念89所述的方法，还包括：

利用所述显示单元存储并向第二显示单元转发消息，并且利用所述第二无线射频收发器传送所述消息。

概念92.根据概念89所述的方法，还包括：

利用所述显示单元经由所述第二无线射频收发器接收地理无关校正。

概念93.根据概念89所述的方法，还包括：

利用所述显示单元经由所述第二无线射频收发器接收地理相关校正。

概念94.根据概念83所述的方法，还包括：

通过所述显示单元经由第二无线PAN连接接收来自与所述显示单元通信连接的GNSS天线的数据。

概念95.一种非暂时性计算机可读存储介质，其包括用于指示处理器执行传感单元系统的通信连接方法的计算机可执行码，所述方法包括：

接收来自显示单元的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器的数据，其中所述第一GNSS接收器构造成确定所述显示单元的三维位置；以及

经由无线射频收发器而利用无线个人局域网(PAN)连接接收来自传感单元的第二GNSS接收器的数据，其中所述传感单元包括第二GNSS接收器，所述第二GNSS接收器构造成确定所述传感单元的三维位置，并且所述显示单元与所述传感单元在物理上彼此分开。

概念96.根据概念95所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括：

通过所述显示单元接收来自第三GNSS接收器的数据，所述第三GNSS接收器设置为所述传感单元的一部分；以及

利用所述显示单元以基于来自所述第二GNSS接收器的所述数据和来自所述第三GNSS接收器的所述数据来确定所述传感单元的角度方位。

概念97.根据概念95所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，

所述传感单元还包括无线射频收发器，所述无线射频收发器构造成经由所述无线PAN连接而以无线的方式与所述显示单元进行通信，所述方法还包括：

利用选自如下群组的无线PAN通信连接方式，所述群组包括：IEEE 802.11一致性连接、IEEE 802.15.4一致性连接以及Bluetooth

一致性连接。

概念98.根据概念95所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，

所述传感单元与升降装置连接，所述传感单元还包括装载监视器，所述装载监视器构造成监视与所述升降装置连接的装载物，所述方法还包括：

通过所述显示单元经由所述无线PAN连接接收来自所述装载监视器的数据。

概念99.根据概念98所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，

所述装载监视器选自如下群组，所述群组包括：照相机、照相机组、超声波传感器、激光扫描仪、条码扫描仪、射频识别装置收发器以及惯性传感器。

概念100.根据概念95所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，

所述传感单元还包括至少一个升降装置传感单元，所述升降装置传感单元选自如下群组，所述群组包括：构造成监视所述升降装置附近的碰撞相关危险的碰撞监视器、构造成响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个避险动作的回避动作启动器、以及构造成生成用于将装载物升降至与所述装载物相关联的目的地的升降计划的升降计划生成器，所述方法还包括：

通过所述显示单元经由所述无线PAN连接接收来自所述升降装置传感单元的数据。

概念101.根据概念95所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括：

利用所述显示单元的第一无线射频收发器而经由所述无线PAN连接以无线的方式与所述传感单元进行通信，并且利用所述显示单元的第二无线射频收发器以第二无线连接方式与其他通信网络通信。

概念102.根据概念101所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，

所述第二无线射频收发器构造成利用选自如下群组的第二无线连接方式与其他通信网络通信，所述群组包括：WiFi连接、WiMAX连接、WWAN连接、IEEE 802.11一致性连接、蜂窝电话连接、双向无线电连接、基于卫星的蜂窝连接以及网状网络连接。

概念103.根据概念101所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括：

利用所述显示单元存储并向第二显示单元转发消息，并且利用所述第二无线射频收发器传送所述消息。

概念104.根据概念101所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括：

利用所述显示单元经由所述第二无线射频收发器接收地理无关校正。

概念105.根据概念101所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括：

利用所述显示单元经由所述第二无线射频收发器接收地理相关校正。

概念106.根据概念95所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括：

通过所述显示单元经由第二无线PAN连接接收来自与所述显示单元通信连接的GNSS天线的数据。

至此，描述了本技术的多个实施例。虽然已经以具体实施例的方式描述了本技术，但是应当清楚，本技术不应当被解释为仅限于这些实施例，而是应当根据下面的权利要求书进行解释。

Claims (106)

1.一种升降装置传感单元，所述传感单元包括：

壳体，其构造成绕着升降装置的装载线可拆卸地连接；

第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器，其与所述壳体连接并构造为确定所述传感单元的三维位置；

装载监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视与所述装载线连接的装载物，包括监视所述装载物的装载位置和装载方位；以及

无线收发器，其与所述壳体连接并且构造为以无线的方式向远离所述传感单元设置的显示单元提供包括所述装载位置、所述装载方位和所述传感单元的三维位置在内的信息。

2.根据权利要求1所述的传感单元，还包括：

第二GNSS接收器，其与所述壳体连接并且构造为确定所述传感单元的角度方位。

3.根据权利要求1所述的传感单元，还包括：

碰撞监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视所述升降装置附近的碰撞相关危险。

4.根据权利要求3所述的传感单元，还包括：

回避动作启动器，其与所述壳体连接并且构造为响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个避险动作。

5.根据权利要求1所述的传感单元，还包括：

电源，其与所述壳体连接并且构造为提供用于操作所述传感单元的电气部件的电力。

6.根据权利要求5所述的传感单元，还包括：

电源充电器，其与所述壳体连接并且构造为产生对所述电源充电的电荷。

7.根据权利要求1所述的传感单元，还包括：

保护缓冲器，其布置在所述壳体的外表面的一部分上。

8.根据权利要求1所述的传感单元，还包括：

装载线定位器，其与所述壳体连接并且构造为沿着所述装载线可调整地将所述传感单元定位。

9.根据权利要求1所述的传感单元，还包括：

升降计划生成器，其与所述壳体连接并且构造为生成用于将所述装载物升降至与所述装载物相关联的目的地的升降计划。

10.根据权利要求1所述的传感单元，其中，

所述装载监视器选自如下群组，所述群组包括：照相机、照相机组、超声波传感器、激光扫描仪、条码扫描仪、射频识别装置收发器以及惯性传感器。

11.根据权利要求1所述的传感单元，其中，

所述装载监视器还构造为监视所述装载物附近的装载相关危险。

12.根据权利要求1所述的传感单元，其中，

所述装载监视器构造为从所述升降装置传感单元监视所述装载监视器的视场中的与所述装载物或一个或多个其他目标相连的一个或多个目标标识符。

13.根据权利要求1所述的传感单元，其中，

所述收发器还构造为以无线的方式与连接至第二升降装置的第二传感单元进行通信。

14.根据权利要求1所述的传感单元，其中，

所述收发器还构造为存取所述升降装置的负载传感器信息，所述负载传感器信息指示所述升降装置利用所述装载线承载或释放所述装载物。

15.根据权利要求1所述的传感单元，其中，

所述壳体包括电源检修开口，所述电源检修开口用于在所述传感单元连接至所述装载线时通向所述传感单元的电源。

16.根据权利要求1所述的传感单元，其中，

所述壳体包括再充电触点，当所述传感单元连接至所述装载线时，能够接通所述再充电触点来对所述传感单元的电源进行再充电。

17.根据权利要求1所述的传感单元，其中，

所述壳体的至少一部分能透过GNSS信号的无线电频率，以便于利用所述第一GNSS接收器接收所述GNSS信号。

18.根据权利要求1所述的传感单元，其中，

所述壳体包括至少两个部分，所述至少两个部分构造为围绕所述装载线可拆卸地彼此连接。

19.一种升降装置传感系统，所述系统包括：

显示单元；以及

升降装置传感单元，其包括：

壳体，其构造成绕着升降装置的装载线可拆卸地连接；

第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器，其与所述壳体连接并构造为确定所述传感单元的三维位置；

装载监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视与所述装载线连接的装载物，包括监视所述装载物的装载位置和装载方位；以及

无线收发器，其与所述壳体连接并且构造为以无线的方式向所述显示单元提供包括所述装载位置、所述装载方位和所述传感单元的三维位置在内的信息，所述显示单元设置成远离所述传感单元。

20.根据权利要求19所述的系统，其中，

所述装载监视器构造为从所述升降装置传感单元监视所述装载监视器的向下视场中的一个或多个目标标识符，所述一个或多个目标标识符与所述装载物或其他目标相连。

21.根据权利要求20所述的系统，还包括：

一个或多个所述目标标识符。

22.根据权利要求19所述的系统，其中，

所述无线收发器还构造为以无线的方式获取所述升降装置的主体上的点的GNSS位置。

23.根据权利要求22所述的系统，还包括：

与所述升降装置的所述主体连接的附加GNSS接收器。

24.根据权利要求19所述的系统，其中，

所述显示单元包括手持式单元。

25.根据权利要求19所述的系统，其中，

所述显示单元位于所述升降装置的操作室中。

26.一种监视升降装置装载的方法，所述方法包括：

确定步骤，确定与升降装置的装载线连接的传感单元的三维位置，利用与所述传感单元的壳体连接的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器来执行所述确定步骤；

监视步骤，监视与所述装载线连接的装载物的装载位置和装载方位，利用与所述壳体连接的装载监视器来执行所述监视步骤；以及

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息，所述信息包括所述装载位置、所述装载方位和所述传感单元的三维位置。

27.根据权利要求26所述的方法，其中，

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息的步骤包括：

以无线的方式提供用于在手持式单元上显示的信息。

28.根据权利要求26所述的方法，其中，

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息的步骤包括：

以无线的方式提供用于在所述升降装置的操作室中显示的信息。

29.根据权利要求26所述的方法，其中，

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息的步骤包括：

以无线的方式提供由所述装载监视器所获取的图像信息。

30.根据权利要求26所述的方法，其中，

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息的步骤包括：

以无线的方式提供由所述装载监视器所获取的激光扫描信息。

31.根据权利要求26所述的方法，其中，

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息的步骤包括：

以无线的方式提供由所述装载监视器所获取的条码信息。

32.根据权利要求26所述的方法，其中，

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息的步骤包括：

以无线的方式提供由所述装载监视器所获取的RFID信息。

33.根据权利要求26所述的方法，其中，

以无线的方式从所述传感单元向远离所述传感单元设置的显示单元提供信息的步骤包括：

以无线的方式提供与位于所述装载物附近的装载相关危险相关联的装载相关危险信息。

34.根据权利要求26所述的方法，还包括：

利用惯性传感器确定所述传感单元的三维位置；以及

以无线的方式向所述显示单元提供所述传感单元的三维位置。

35.根据权利要求26所述的方法，还包括：

判断所述传感单元是否在选定的时间段内没有移动；以及

当判定所述传感单元在选定的时间段内没有移动时启动所述传感单元的停机程序。

36.一种升降装置防撞传感单元，所述防撞传感单元包括：

壳体，其构造为绕着升降装置的装载线可拆卸地连接；

全球导航卫星系统(GNSS)接收器，其与所述壳体连接并构造为确定防撞传感单元的三维位置；

无线收发器，其与所述壳体连接并且构造为以无线的方式存取所述升降装置的主体位置；

地理栅栏生成器，其与所述壳体连接并且构造为根据所述防撞传感单元的三维位置和所述主体位置来生成地理栅栏；

碰撞监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视由所述地理栅栏与第二地理栅栏之间的侵入所表示的碰撞相关危险，所述第二地理栅栏与第二升降装置相关联；以及

回避动作启动器，其与所述壳体连接，并且构造为响应由所述碰撞监视器检测到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个碰撞避险动作。

37.一种升降装置防撞方法，所述方法包括：

确定步骤，确定与第一升降装置的装载线连接的防撞传感单元的三维位置，利用与所述防撞传感单元的壳体连接的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器来执行所述确定步骤；

至少部分地基于所述防撞传感单元的三维位置来生成用于所述第一升降装置的第一地理栅栏；

监视由所述第一地理栅栏与第二地理栅栏之间的侵入所表示的碰撞相关危险，所述第二地理栅栏与第二升降装置相关联；以及

响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个碰撞避险动作。

38.根据权利要求37所述的方法，还包括：

以无线的方式从所述防撞传感单元向远离所述防撞传感单元设置的显示单元提供所述第一地理栅栏和所述第二地理栅栏。

39.根据权利要求37所述的方法，其中，

响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个碰撞避险动作的步骤包括：

以无线的方式向远离所述防撞传感单元设置的显示单元提供碰撞警报。

40.根据权利要求37所述的方法，其中，

响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个碰撞避险动作的步骤包括：

发出警报声。

41.根据权利要求37所述的方法，其中，

响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个碰撞避险动作的步骤包括：

照亮指示器。

42.一种升降装置装载避险传感单元，所述装载避险传感单元包括：

壳体，其构造为绕着升降装置的装载线可拆卸地连接；

全球导航卫星系统(GNSS)接收器，其与所述壳体连接并且构造为确定所述装载避险传感单元的三维位置；

装载监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视与所述装载线连接的装载物，所述装载监视器还构造为监视所述装载物附近的装载相关危险；以及

回避动作启动器，其与所述壳体连接，并且构造为响应监视到的所述装载相关危险的发生而启动至少一个装载相关避险动作。

43.一种升降装置的装载避险方法，所述方法包括：

确定步骤，确定与升降装置的装载线连接的装载避险传感单元的三维位置，利用与所述装载避险传感单元的壳体连接的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器来执行所述确定步骤；

监视步骤，监视与所述装载线连接的装载物附近的装载相关危险，利用与所述壳体连接的装载监视器来执行所述监视步骤；以及

响应监视到的所述装载相关危险的发生而启动至少一个装载相关避险动作。

44.根据权利要求43所述的方法，其中，

监视与所述装载线连接的装载物附近的装载相关危险的步骤包括：

监视所述装载物与位于所述装载物附近的目标之间即将发生的碰撞。

45.根据权利要求43所述的方法，其中，

监视与所述装载线连接的装载物附近的装载相关危险的步骤包括：

监视位于所述装载物下方的人员的可见性的消失。

46.根据权利要求43所述的方法，其中，

响应监视到的所述装载相关危险的发生而启动至少一个装载相关避险动作的步骤包括：

以无线的方式提供将要由远离所述装载避险传感单元设置的显示单元输出的装载危险警报。

47.根据权利要求43所述的方法，其中，

响应监视到的所述装载相关危险的发生而启动至少一个装载相关避险动作的步骤包括：

发出警报声。

48.根据权利要求43所述的方法，其中，

响应监视到的所述装载相关危险的发生而启动至少一个装载相关避险动作的步骤包括：

照亮指示器。

49.根据权利要求43所述的方法，还包括：

利用惯性传感器确定所述传感单元的三维位置；以及

以无线的方式向所述显示单元提供所述传感单元的三维位置。

50.一种升降装置传感系统，包括：

显示单元；

升降装置传感单元，包括：

壳体，其构造为绕着升降装置的装载线可拆卸地连接；

第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器，其与所述壳体连接并且构造为确定所述传感单元的三维位置；

装载监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视与所述装载线连接的装载物，包括监视所述装载物的装载位置和装载方位；以及

无线收发器，其与所述壳体连接并且构造为以无线的方式提供包括所述装载位置、所述装载方位以及所述传感单元的三维位置在内的信息；以及

计算机系统，其设置成远离所述升降装置传感单元，并且构造为以无线的方式接收所述信息并且将所接收到的信息的一部分提供给位于所述升降装置的施工现场的显示单元，其中所述显示单元设置成远离所述传感单元。

51.一种升降装置防撞系统，包括：

升降装置防撞传感单元，其构造为与升降装置的装载线连接；以及

计算机系统，其设置成远离所述升降装置防撞传感单元，并且构造为从所述升降装置防撞传感单元接收以无线的方式报告的信息并且利用所述以无线的方式报告的信息来进行下述处理：

至少部分地基于接收到的所述以无线的方式报告的信息中的防撞传感单元位置来生成用于第一升降装置的第一地理栅栏；

监视由所述第一地理栅栏与第二地理栅栏之间的侵入所表示的碰撞相关危险，所述第二地理栅栏与第二升降装置相关联；以及

响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个碰撞避险动作。

52.一种升降装置装载避险系统，包括：

升降装置装载避险传感单元，其构造为与升降装置的装载线连接；以及

计算机系统，其设置成远离所述升降装置装载避险传感单元，并且构造为从所述升降装置装载避险传感单元接收以无线的方式报告的信息，并且利用所述以无线的方式报告的信息来监视装载物附近的装载相关危险以及响应监视到的所述装载相关危险的发生而启动至少一个装载相关避险动作。

53.一种带钩滑车传感组件，包括：

壳体，其构造为绕着升降装置的吊钩可拆卸地连接；

第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器，其与所述壳体连接并且构造为确定所述带钩滑车传感组件的三维位置；

装载监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视与所述吊钩连接的装载物，包括监视所述装载物的装载位置以及装载方位；以及

无线收发器，其与所述壳体连接并且构造为以无线的方式向远离所述带钩滑车传感组件设置的显示单元提供包括所述装载位置、所述装载方位以及所述带钩滑车传感组件的三维位置在内的信息。

54.根据权利要求53所述的带钩滑车传感组件，还包括：

第二GNSS接收器，其与所述壳体连接并且构造为确定所述带钩滑车传感组件的角度方位。

55.根据权利要求53所述的带钩滑车传感组件，还包括：

碰撞监视器，其与所述壳体连接并且构造为监视所述吊钩附近的碰撞相关危险。

56.根据权利要求55所述的带钩滑车传感组件，还包括：

回避动作启动器，其与所述壳体连接并且构造为响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个避险动作。

57.根据权利要求53所述的带钩滑车传感组件，还包括：

电源，其与所述壳体连接并且构造为提供用于操作所述带钩滑车传感组件的电气部件的电力。

58.根据权利要求57所述的带钩滑车传感组件，还包括：

电源充电器，其与所述壳体连接并且构造成产生对所述电源充电的电荷。

59.根据权利要求53所述的带钩滑车传感组件，还包括：

保护缓冲器，其布置在所述壳体的外表面的一部分上。

60.根据权利要求53所述的带钩滑车传感组件，还包括：

升降计划生成器，其与所述壳体连接并且构造为生成用于将所述装载物升降至与所述装载物相关联的目的地的升降计划。

61.根据权利要求53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述装载监视器选自如下群组，所述群组包括：照相机、照相机组、超声波传感器、激光扫描仪、条码扫描仪、射频识别装置收发器以及惯性传感器。

62.根据权利要求53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述装载监视器还构造为监视所述装载物附近的装载相关危险。

63.根据权利要求53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述装载监视器构造为从所述带钩滑车传感组件监视所述装载监视器的视场中的与所述装载物或一个或多个其他目标相连的一个或多个目标标识符。

64.根据权利要求53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述收发器还构造为以无线的方式与连接至第二升降装置的第二传感单元进行通信。

65.根据权利要求53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述收发器还构造成存取所述升降装置的负载传感器信息，所述负载传感器信息指示所述升降装置利用所述吊钩承载或释放所述装载物。

66.根据权利要求53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述壳体包括电源检修开口，所述电源检修开口用于在所述吊钩传感组件与所述吊钩连接时通向所述吊钩传感组件的电源。

67.根据权利要求53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述壳体包括再充电触点，当所述带钩滑车传感组件与所述吊钩连接时，能够接通所述再充电触点来对所述带钩滑车传感组件的电源再充电。

68.根据权利要求53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述壳体的至少一部分能透过GNSS信号的无线电频率，以便于利用所述第一GNSS接收器接收所述GNSS信号。

69.根据权利要求53所述的带钩滑车传感组件，其中，

所述壳体包括至少两个部分，所述至少两个部分构造成围绕所述吊钩可拆卸地彼此连接。

70.一种升降装置传感单元，所述传感单元包括：

壳体，其构造成绕着升降装置的装载线可拆卸地连接；

第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器，其与所述壳体连接并构造成确定所述传感单元的三维位置；

惯性传感器，其与所述壳体连接并构造成在确定所述传感单元的三维位置方面增强所述第一GNSS接收器；

装载监视器，其与所述壳体连接并构造成监视与所述装载线连接的装载物，包括监视所述装载物的装载位置和装载方位；以及

无线收发器，其与所述壳体连接并构造成以无线的方式向显示单元提供包括所述装载位置、所述装载方位和所述传感单元的三维位置在内的信息，所述显示单元设置成远离所述传感单元。

71.一种传感单元系统，所述传感单元系统包括：

传感单元，其包括构造成确定所述传感单元的三维位置的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器；以及

显示单元，其包括第二GNSS接收器，所述显示单元构造成经由无线个人局域网(PAN)连接而与所述传感单元通信连接，其中所述显示单元与所述传感单元是在物理上分开的实体。

72.根据权利要求71所述的传感单元系统，其中，

所述传感单元还包括附加GNSS接收器，所述附加GNSS接收器构造成确定所述传感单元的角度方位。

73.根据权利要求71所述的传感单元系统，其中，

所述传感单元包括无线射频收发器，所述无线射频收发器构造成经由所述PAN连接以无线的方式与所述显示单元进行通信，所述PAN连接选自如下群组，所述群组包括：IEEE 802.11一致性连接、IEEE 802.15.4一致性连接以及Bluetooth一致性连接。

74.根据权利要求71所述的传感单元系统，其中，

所述传感单元与升降装置连接，所述传感单元还包括构造成监视与所述升降装置连接的装载物的装载监视器。

75.根据权利要求74所述的传感单元系统，其中，

所述装载监视器选自如下群组，所述群组包括：照相机、照相机组、超声波传感器、激光扫描仪、条码扫描仪、射频识别装置收发器以及惯性传感器。

76.根据权利要求71所述的传感单元系统，其中，

所述传感单元还包括至少一个升降装置传感单元，所述升降装置传感单元选自如下群组，所述群组包括：构造成监视所述升降装置附近的碰撞相关危险的碰撞监视器、构造成响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个避险动作的回避动作启动器、以及构造成生成用于将装载物升降至与所述装载物相关联的目的地的升降计划的升降计划生成器。

77.根据权利要求71所述的传感单元系统，其中，

所述显示单元包括：第一无线射频收发器，其构造成经由所述PAN连接以无线的方式与所述传感单元进行通信；以及第二无线射频收发器，其构造成利用第二无线连接方式与其他通信网络通信。

78.根据权利要求77所述的传感单元系统，其中，

所述第二无线射频收发器构造成利用选自如下群组的第二无线连接方式与其他通信网络通信，所述群组包括：WiFi连接、WiMAX连接、WWAN连接、IEEE 802.11一致性连接、蜂窝电话连接、双向无线电连接、基于卫星的蜂窝连接以及网状网络连接。

79.根据权利要求77所述的传感单元系统，其中，

所述显示单元构造成存储并向第二显示单元转发消息，并且利用所述第二无线射频收发器传送所述消息。

80.根据权利要求77所述的传感单元系统，其中，

所述显示单元构造成经由所述第二无线射频收发器接收地理无关校正。

81.根据权利要求77所述的传感单元系统，其中，

所述显示单元构造成经由所述第二无线射频收发器接收地理相关校正。

82.根据权利要求71所述的传感单元系统，其中，

所述显示单元经由第二无线PAN连接与GNSS天线通信连接。

83.一种传感单元系统的通信连接方法，所述方法包括：

接收来自显示单元的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器的数据，其中所述第一GNSS接收器构造成确定所述显示单元的三维位置；以及

经由无线射频收发器而利用无线个人局域网(PAN)连接接收来自传感单元的第二GNSS接收器的数据，其中所述第二GNSS接收器构造成确定所述传感单元的三维位置，并且所述显示单元与所述传感单元在物理上彼此分开。

84.根据权利要求83所述的方法，还包括：

通过所述显示单元接收来自第三GNSS接收器的数据，所述第三GNSS接收器设置为所述传感单元的一部分；以及

利用所述显示单元以基于来自所述第二GNSS接收器的所述数据和来自所述第三GNSS接收器的所述数据来确定所述传感单元的角度方位。

85.根据权利要求83所述的方法，其中，

所述传感单元还包括无线射频收发器，所述无线射频收发器构造成经由所述无线PAN连接而以无线的方式与所述显示单元进行通信，所述方法还包括：

利用选自如下群组的无线PAN通信连接方式，所述群组包括：IEEE 802.11一致性连接、IEEE 802.15.4一致性连接以及Bluetooth

一致性连接。

86.根据权利要求83所述的方法，其中，

所述传感单元与升降装置连接，所述传感单元还包括装载监视器，所述装载监视器构造成监视与所述升降装置连接的装载物，所述方法还包括：

通过所述显示单元经由所述无线PAN连接接收来自所述装载监视器的数据。

87.根据权利要求86所述的方法，其中，

所述装载监视器选自如下群组，所述群组包括：照相机、照相机组、超声波传感器、激光扫描仪、条码扫描仪、射频识别装置收发器以及惯性传感器。

88.根据权利要求83所述的方法，其中，

所述传感单元还包括至少一个升降装置传感单元，所述升降装置传感单元选自如下群组，所述群组包括：构造成监视所述升降装置附近的碰撞相关危险的碰撞监视器、构造成响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个避险动作的回避动作启动器、以及构造成生成用于将装载物升降至与所述装载物相关联的目的地的升降计划的升降计划生成器，所述方法还包括：

通过所述显示单元经由所述无线PAN连接接收来自所述升降装置传感单元的数据。

89.根据权利要求83所述的方法，还包括：

利用所述显示单元的第一无线射频收发器而经由所述无线PAN连接以无线的方式与所述传感单元进行通信，并且利用所述显示单元的第二无线射频收发器以第二无线连接方式与其他通信网络通信。

90.根据权利要求89所述的方法，其中，

所述第二无线射频收发器构造成利用选自如下群组的第二无线连接方式与其他通信网络通信，所述群组包括：WiFi连接、WiMAX连接、WWAN连接、IEEE 802.11一致性连接、蜂窝电话连接、双向无线电连接、基于卫星的蜂窝连接以及网状网络连接。

91.根据权利要求89所述的方法，还包括：

利用所述显示单元存储并向第二显示单元转发消息，并且利用所述第二无线射频收发器传送所述消息。

92.根据权利要求89所述的方法，还包括：

利用所述显示单元经由所述第二无线射频收发器接收地理无关校正。

93.根据权利要求89所述的方法，还包括：

利用所述显示单元经由所述第二无线射频收发器接收地理相关校正。

94.根据权利要求83所述的方法，还包括：

通过所述显示单元经由第二无线PAN连接接收来自与所述显示单元通信连接的GNSS天线的数据。

95.一种非暂时性计算机可读存储介质，其包括用于指示处理器执行传感单元系统的通信连接方法的计算机可执行码，所述方法包括：

接收来自显示单元的第一全球导航卫星系统(GNSS)接收器的数据，其中所述第一GNSS接收器构造成确定所述显示单元的三维位置；以及

经由无线射频收发器而利用无线个人局域网(PAN)连接接收来自传感单元的第二GNSS接收器的数据，其中所述传感单元包括第二GNSS接收器，所述第二GNSS接收器构造成确定所述传感单元的三维位置，并且所述显示单元与所述传感单元在物理上彼此分开。

96.根据权利要求95所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括：

通过所述显示单元接收来自第三GNSS接收器的数据，所述第三GNSS接收器设置为所述传感单元的一部分；以及

利用所述显示单元以基于来自所述第二GNSS接收器的所述数据和来自所述第三GNSS接收器的所述数据来确定所述传感单元的角度方位。

97.根据权利要求95所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，

所述传感单元还包括无线射频收发器，所述无线射频收发器构造成经由所述无线PAN连接而以无线的方式与所述显示单元进行通信，所述方法还包括：

利用选自如下群组的无线PAN通信连接方式，所述群组包括：IEEE 802.11一致性连接、IEEE 802.15.4一致性连接以及Bluetooth一致性连接。

98.根据权利要求95所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，

所述传感单元与升降装置连接，所述传感单元还包括装载监视器，所述装载监视器构造成监视与所述升降装置连接的装载物，所述方法还包括：

通过所述显示单元经由所述无线PAN连接接收来自所述装载监视器的数据。

99.根据权利要求98所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，

所述装载监视器选自如下群组，所述群组包括：照相机、照相机组、超声波传感器、激光扫描仪、条码扫描仪、射频识别装置收发器以及惯性传感器。

100.根据权利要求95所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，

所述传感单元还包括至少一个升降装置传感单元，所述升降装置传感单元选自如下群组，所述群组包括：构造成监视所述升降装置附近的碰撞相关危险的碰撞监视器、构造成响应监视到的所述碰撞相关危险的发生而启动至少一个避险动作的回避动作启动器、以及构造成生成用于将装载物升降至与所述装载物相关联的目的地的升降计划的升降计划生成器，所述方法还包括：

通过所述显示单元经由所述无线PAN连接接收来自所述升降装置传感单元的数据。

101.根据权利要求95所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括：

利用所述显示单元的第一无线射频收发器而经由所述无线PAN连接以无线的方式与所述传感单元进行通信，并且利用所述显示单元的第二无线射频收发器以第二无线连接方式与其他通信网络通信。

102.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，

所述第二无线射频收发器构造成利用选自如下群组的第二无线连接方式与其他通信网络通信，所述群组包括：WiFi连接、WiMAX连接、WWAN连接、IEEE 802.11一致性连接、蜂窝电话连接、双向无线电连接、基于卫星的蜂窝连接以及网状网络连接。

103.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括：

利用所述显示单元存储并向第二显示单元转发消息，并且利用所述第二无线射频收发器传送所述消息。

104.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括：

利用所述显示单元经由所述第二无线射频收发器接收地理无关校正。

105.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括：

利用所述显示单元经由所述第二无线射频收发器接收地理相关校正。

106.根据权利要求95所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括：

通过所述显示单元经由第二无线PAN连接接收来自与所述显示单元通信连接的GNSS天线的数据。

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