CN102333617B

CN102333617B - 翻转装置

Info

Publication number: CN102333617B
Application number: CN201080009600.4A
Authority: CN
Inventors: 山根茂巳
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2009-02-27
Filing date: 2010-02-17
Publication date: 2014-02-12
Anticipated expiration: 2030-02-17
Also published as: BRPI1009552A2; EP2402113B1; BRPI1009552B1; EP2402113A1; US20110311344A1; CA2753519C; WO2010098241A1; EP2402113A4; CN102333617A; JP2010201522A; CA2753519A1; JP5078928B2; US8616825B2

Abstract

一种翻转装置，具备：在基座上行走的塔架、沿塔架升降的升降器、保持翻转对象物的对象物保持部、车轮行走基座、能够旋转地安装在对象物保持部的车轮轴和车轮轴锁。车轮轴具备在车轮行走基座上滚动的车轮。对象物保持部经由与车轮轴平行的旋转轴而安装在升降器上。车轮轴锁把车轮轴锁住，使车轮不在车轮行走基座上滚动，而使车轮轴相对对象物保持部能够旋转。

Description

翻转装置

技术领域

本发明涉及翻转装置。

背景技术

参照图1来说明飞机主翼的组装工序。以使凸面侧85a向上，凹面侧85b向下的姿势来把上侧板条85安装到翼结构87的上侧，以使凸面侧86a向下，凹面侧86b向上的姿势来把下侧板条86安装到翼结构87的下侧。

在组装工序的前工序，为了使凸面侧85a向上而翻转上侧板条85，为了使凸面侧86a向下而翻转下侧板条86。

专利第3614612号公报和特开平4-331106号公报公开有现有的翻转装置。

专利文献1：(日本)专利第3614612号公报

专利文献2：(日本)特开平4-331106号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够把翻转对象物向两个方向翻转的翻转装置、翻转系统和翻转方法。

本发明第一内容的翻转装置具备：在基座上行走的塔架、沿所述塔架升降的升降器、保持翻转对象物的对象物保持部、车轮行走基座、能够旋转地安装在所述对象物保持部的车轮轴和车轮轴锁。所述车轮轴具备在所述车轮行走基座上滚动的车轮。所述对象物保持部经由与所述车轮轴平行的旋转轴而安装在所述升降器上。所述车轮轴锁把所述车轮轴锁住，使所述车轮不在所述车轮行走基座上滚动，而使所述车轮轴相对所述对象物保持部能够旋转。

优选翻转装置还具备控制装置。所述控制装置在所述车轮轴锁没有把所述车轮轴锁住的状态下，且在所述旋转轴比所述车轮轴更靠向位于第一方向前方侧地使所述塔架停止的状态下，使所述升降器下降，由此把所述对象物保持部向第一翻转方向翻转。所述控制装置在所述车轮轴锁把所述车轮轴锁住的状态，且使所述旋转轴以所述车轮轴为中心进行圆运动地来控制所述塔架的行走和所述升降器的升降，由此把所述对象物保持部向与所述第一翻转方向相反的第二翻转方向翻转。在把所述对象物保持部向所述第二翻转方向翻转时，所述控制装置使所述塔架向与所述第一方向前方侧相反的第一方向后方侧行走。

优选翻转装置具备连结器。所述车轮行走基座具备：相对所述基座固定的固定部、能够与所述塔架平行行走的塔架随动部。所述车轮轴锁被设置在所述塔架随动部。所述连结器把所述塔架随动部与所述塔架连结。

优选所述车轮行走基座具备使所述车轮轴升降的车轮轴升降器。

优选所述对象物保持部具备：机架和被安装在所述机架的夹紧装置。所述车轮轴能够旋转地安装在所述机架上。所述机架经由所述旋转轴而被安装在所述升降器上。所述夹紧装置把所述翻转对象物夹紧。

优选所述夹紧装置具备与所述翻转对象物接触的面板。所述面板能够更换。

优选所述夹紧装置能够调节位置地被安装在所述机架上。

本发明第二内容的翻转系统具备：从下支承板条端缘部分的板条端缘支承装置、所述板条进行依靠的板条面支承装置和翻转装置。所述翻转装置具备：在基座上行走的塔架、使所述塔架升降的升降器、从所述板条端缘支承装置和所述板条面支承装置承受所述板条并保持所述板条的板条保持部、车轮行走基座、能够旋转地安装在所述板条保持部的车轮轴和车轮轴锁。所述车轮轴具备在所述车轮行走基座上滚动的车轮。所述板条保持部经由与所述车轮轴平行的旋转轴而安装在所述升降器上。所述车轮轴锁把所述车轮轴锁住，使所述车轮不在所述车轮行走基座上滚动，而使所述车轮轴相对所述板条保持部能够旋转。

优选所述板条端缘支承装置具备：支承所述端缘部分的板条承受部、使所述板条承受部升降并使所述板条承受部在所述塔架的行走方向进退的送进装置。

优选所述板条承受部具备：利用所述送进装置升降和进退的滑动体、相对所述滑动体升降的块支承部、被安装在所述块支承部来支承所述端缘部分的板条承受块和对所述块支承部向上方施力的第一弹簧。所述滑动体具备挡块。所述块支承部通过碰到所述挡块而停止相对所述滑动体的下降。

优选所述板条承受块能够在所述塔架的行走方向进退地被安装在所述块支承部。所述板条承受部具备第二弹簧，该第二弹簧承受向所述板条承受块作用的所述塔架行走方向的力。

优选所述板条承受部具备切口部。所述板条端缘支承装置具备检测器，该检测器检测所述端缘部分配置在所述切口部的情况。

优选翻转系统还具备有被安装在所述端缘部分的保护罩。所述端缘部分具备：被所述保护罩覆盖的第一部分和不被所述保护罩覆盖的第二部分。所述检测器具备发光部和受光部。所述发光部和所述受光部被配置成：在所述保护罩与所述切口部接触的状态下，所述第二部分把所述发光部与所述受光部之间的光路遮断。

优选翻转系统还具备有被安装在所述端缘部分的保护罩。所述保护罩与所述板条端缘支承装置接触。

优选所述板条面支承装置具备：支承所述板条的多个板条支承部、分别使所述多个板条支承部进退的多个送进装置。所述多个送进装置把所述多个板条支承部配置在规定的曲面上。

优选翻转系统还具备有定位工具。所述定位工具具备：工作台、被设置在所述工作台的滑动引导器、沿所述滑动引导器滑动的滑动台、被支承在所述滑动台的激光指示器、在规定的多个位置的任意一个把所述滑动台与所述工作台卡止的卡止部。

本发明第三内容的翻转方法具备：把对象物保持部向第一翻转方向翻转的步骤、把所述对象物保持部向与所述第一翻转方向相反的第二翻转方向翻转的步骤。把车轮轴能够旋转地安装在所述对象物保持部。所述对象物保持部经由与所述车轮轴平行的旋转轴而被安装在升降器上。所述升降器能够沿塔架升降。把所述对象物保持部向所述第一翻转方向翻转的步骤具备：一边使所述升降器下降一边使所述车轮轴具备的车轮在车轮行走基座上滚动的步骤。把所述对象物保持部向所述第二翻转方向翻转的步骤具备：一边把所述车轮轴的位置固定，一边使所述旋转轴以所述车轮轴为中心进行圆运动地分别使所述塔架和所述升降器进行行走和升降的步骤。

根据本发明，可提供一种能够把翻转对象物向两个方向翻转的翻转装置、翻转系统和翻转方法。

附图说明

本发明的上述目的、其他目的、效果和特点，根据附图和连带实施例的记述就更明了。

图1表示主翼的组装工序；

图2是本发明第一实施例翻转系统所具备的翻转装置的俯视图；

图3是翻转装置的侧视图；

图4是翻转装置所具备的板条保持部的侧视图；

图5是翻转系统所具备的板条面支承装置和板条端缘支承装置的侧视图；

图6是主翼板条的局部剖视图；

图7表示板条端缘支承装置所具备的板条承受部的详细结构；

图8是翻转系统所具备的定位工具的立体图；

图9表示使被负载杆悬吊的主翼板条下降的步骤；

图10表示使板条承受部与主翼板条的端缘部卡合的步骤；

图11表示把主翼板条的端缘部定位的步骤；

图12表示把板条面支承装置所具备的板条支承部进行定位的步骤；

图13表示把主翼板条依靠在板条支承部的步骤；

图14表示使板条保持部前进到主翼板条承受位置的步骤；

图15表示在主翼板条承受位置的板条保持部与主翼板条的位置关系；

图16表示板条保持部把主翼板条夹紧的步骤；

图17表示使板条保持部从主翼板条承受位置后退的步骤；

图18表示把板条保持部向第一翻转方向翻转的步骤；

图19表示使板条保持部上升的步骤；

图20表示为了把主翼板条向AGV(Automated Guided Vehicle)移交而使板条保持部下降的步骤；

图21表示AGV从板条保持部承受主翼板条的步骤；

图22表示把主翼板条安装在翼结构下侧的步骤；

图23表示为了更换面板而使板条保持部下降的步骤；

图24表示把板条保持部向第一翻转方向相反的第二翻转方向翻转的步骤；

图25表示吊索夹具从板条保持部承受主翼板条的步骤；

图26表示把主翼板条安装在翼结构上侧的步骤。

具体实施方式

参照附图说明本发明实施例的翻转装置、翻转系统和翻转方法。

(第一实施例)

参照图2，本发明第一实施例的翻转系统具备翻转装置10。翻转装置10具备：塔架行走基座100、车轮行走基座110、行走塔架120、升降器121、板条保持部130、旋转轴135、车轮轴137和控制装置140。图2中被表示有X方向、Y方向和Z方向。X方向是第一水平方向、Y方向是与第一水平方向垂直的第二水平方向、Z方向是垂直方向。塔架行走基座100具备：塔架引导器101、随动部引导器102和送进装置105。送进装置105把行走塔架120向Y方向驱动并定位。送进装置105例如具备滚珠丝杠。行走塔架120被塔架引导器101向Y方向引导而在塔架行走基座100上行走。行走塔架120具备连结器122。升降器121被行走塔架120引导而沿行走塔架120在Z方向升降。车轮行走基座110具备：相对塔架行走基座100固定的固定部111、被配置在固定部111的Y方向前方侧的塔架随动部112、被配置在固定部111的Y方向后方侧的车轮轴升降器113和车轮轴锁114和连结器115。车轮轴锁114和连结器115被设置在塔架随动部112。连结器115具备连结销116。连结销116通过与连结器122卡合而把行走塔架120和塔架随动部112连结。通过解除连结销116与塔架随动部112的卡合而使行走塔架120与塔架随动部112的连结被解除。塔架随动部112被随动部引导器102向Y方向引导而在塔架行走基座100上行走。车轮行走基座110具备有行走面110a。行走面110a包括：作为固定部111上面的行走面111a、作为塔架随动部112上面的行走面112a、作为车轮轴升降器113上面的行走面113a。板条保持部130具备机架131。车轮轴137能够旋转地被安装在机架131上。车轮轴137具备在行走面110a上滚动的车轮136。机架131经由旋转轴135而被安装在升降器121上。旋转轴135和车轮轴137在X方向平行。区域90位于板条保持部130的Y方向前方侧。

参照图3，行走塔架120具备送进装置125。送进装置125把升降器121上下驱动并定位。送进装置125例如具备滚珠丝杠。行走面111a、行走面112a、行走面113a被配置成相同高度。翻转装置10具备送进装置118。送进装置118把车轮轴升降器113上下驱动并定位。通过车轮轴升降器113的升降而使行走面113a被配置在比行走面111a高的位置或低的位置。在行走面113a承载有车轮136时，若车轮轴升降器113升降，则车轮轴137升降。在行走面112a承载有车轮136时，若车轮轴锁114上升且车轮轴锁114与车轮轴137卡合，则车轮轴137被锁住，使车轮136不在行走面110a上滚动，而车轮轴137相对板条保持部130能够旋转。若车轮轴锁114下降且车轮轴锁114与车轮轴137的卡合被解除，则车轮136能够在行走面110a上自由地滚动。板条保持部130保持翻转对象物。机架131作为保持有翻转对象物的侧而具备有保持侧131a。

参照图4，板条保持部130具备设置在保持侧131a的夹紧装置132。夹紧装置132把翻转对象物夹紧。夹紧装置132能够调节位置地被安装在机架131。夹紧装置132的位置使符合翻转对象物大小地来调节。夹紧装置132具备：可动面板支承部133、被安装在可动面板支承部133的面板133a、固定面板支承部134和被安装在固定面板支承部134的面板134a。固定面板支承部134能够调节位置地被安装在机架131上。固定面板支承部134能够摇动地支承可动面板支承部133。夹紧装置132把翻转对象物夹在面板133a与134a之间地进行夹紧。这时，面板133a和134a与翻转对象物接触。面板133a和面板134a能够更换。通过使用与翻转对象物的形状相符的面板133a和面板134a而能够防止翻转对象物的破损。

参照图5，本实施例的翻转系统具备板条面支承装置20和多个板条端缘支承装置30。板条面支承装置20和板条端缘支承装置30被配置在区域90。把多个板条端缘支承装置30配置在板条保持部130的Y方向前方侧。把板条面支承装置20配置在多个板条端缘支承装置30的Y方向前方侧。多个板条端缘支承装置30被配列在X方向。

板条面支承装置20具备：结构架200、多个板条支承部201和多个送进装置202。结构架200支承多个送进装置202。多个送进装置202分别支承多个板条支承部201。多个送进装置202分别使多个板条支承部201在Y方向进退。多个板条支承部201被分布在向X方向和Z方向扩展的区域。例如把多个板条支承部201沿与X方向平行的多个直线排列。多个直线的在Z方向的位置相互不同。

板条端缘支承装置30具备：台架300、Z轴滑动体310和板条承受部320。Z轴滑动体310能够在Z方向升降地被台架300支承。台架300具备有送进装置305。送进装置305使Z轴滑动体310进行升降并被定位。送进装置305例如具备有滚珠丝杠。板条承受部320能够在行走塔架120的行走方向(Y方向)进退地被Z轴滑动体310支承。Z轴滑动体310具备有送进装置315。送进装置315使板条承受部320在Y方向进退并被定位。送进装置315例如具备有滚珠丝杠。送进装置305和送进装置315使板条承受部320升降并在行走塔架120的行走方向进退。

作为翻转对象物的主翼板条70在向X方向延伸的负载杆50以被绳索51悬吊的状态被运送到板条保持部130与板条面支承装置20之间。主翼板条70的运送方向是X方向。主翼板条70具备：端缘部71、端缘部72、凸面侧70a和凹面侧70b。端缘部71是主翼板条70的前边缘侧端缘部和后边缘侧端缘部的一个，端缘部72是前边缘侧端缘部和后边缘侧端缘部的另一个。主翼板条70在凸面侧70a朝向Y方向前方侧且端缘部72位于下侧的状态下，端缘部71被绳索51悬吊。

参照图6，说明本实施例翻转系统所具备的保护罩60。保护罩60在把主翼板条70运送到板条保持部130与板条面支承装置20之间之前被安装在端缘部72。保护罩60具备：保护材料600和把保护材料600固定在端缘部72的保护材料固定部610。保护罩60防止端缘部72的破损。

参照图7说明板条承受部320。板条承受部320具备：Y轴滑动体321、块支承部322、板条承受块325、弹簧326、弹簧327和检测器330。Y轴滑动体321利用送进装置315而在Y方向进退。Y轴滑动体321利用送进装置305和315而升降并在Y方向进退。Y轴滑动体321具备挡块321a。块支承部322相对Y轴滑动体321能够升降地被Y轴滑动体321支承。弹簧326被安装在Y轴滑动体321，对块支承部322向上方施力。板条承受块325相对块支承部322而能够在Y方向进退地被安装在块支承部322。弹簧327被设置在块支承部322与板条承受块325之间，来承受向板条承受块325作用的Y方向的力。在板条承受块325形成有V字状的切口部325a。板条承受块325与保护材料600接触。检测器330具备有发光部323和受光部324。发光部323和受光部324在Y方向相对地被安装在块支承部322或板条承受块325。发光部323和受光部324被配置在使它们之间的光路从切口部325a向X方向偏置的位置。

参照图8，说明本实施例翻转系统所具备的定位工具40。定位工具40具备：工作台400、滑动台410、激光指示器420和角度调整螺钉430。工作台400具备滑动引导器401和挡块螺钉403。在工作台400设置有多个孔402和分度标记404。多个孔402分别与多个分度标记404对应。滑动台410具备固定销411。滑动台410沿滑动引导器401滑动。挡块螺钉403把滑动台410的滑动限制在一定的范围内。激光指示器420被支承在滑动台410并射出激光光线99。角度调整螺钉430是为了调节激光光线99的射出方向而使用。固定销411和孔402使滑动台410在规定的多个位置的任意一个位置与工作台400卡止。规定的多个位置分别与主翼板条70是右主翼的上侧板条的情况、是右主翼的下侧板条的情况、是左主翼的上侧板条的情况、是左主翼的下侧板条的情况相对应。

以下，说明使用本实施例翻转系统的翻转方法。首先说明主翼板条70是下侧板条的情况。

参照图5，主翼板条70被运送到板条保持部130与板条面支承装置20之间。由于主翼板条70的端缘部71被绳索51悬吊，所以利用主翼板条70的自重而使与设计形状比较减少翘曲。在此，板条端缘支承装置30位于主翼板条70的下方。

参照图9，使负载杆50下降到规定的高度。然后，为了使激光光线99照射到主翼板条70的规定部位，使负载杆50向X方向移动来调节主翼板条70的X方向位置。由于是使用激光光线99来直接确认主翼板条70的位置，所以能够把主翼板条70正确地进行对准位置。

参照图10，为了使端缘部72与板条承受块325卡合，送进装置305和送进装置315一边调节板条承受部320的Y方向位置(或调节了板条承受部320的Y方向位置后)一边把板条承受部320上升到规定的高度。这时，端缘部72还没到达切口部325a的底。

参照图11，送进装置315使板条承受部320(更具体说就是Y轴滑动体321)向Y方向后方侧移动到规定的Y方向位置。其结果是端缘部72向Y方向后方侧移动，主翼板条70成为凸面侧70a朝向斜下地倾斜。

参照图12，多个送进装置202把多个板条支承部201配置在规定的曲面上。

参照图13，使负载杆50下降而使主翼板条70依靠在板条面支承装置20处。多个板条支承部201与凸面侧70a接触来支承主翼板条70。这时，保护材料600沿切口部325a的斜面滑动，把保护材料600配置在切口部325a的底部。弹簧326把保护材料600对于切口部325a底部的碰撞冲击吸收。根据容易滑动和耐磨损性的点，优选保护材料600和板条承受块325由MC尼龙(登录商标)来形成。由于绳索51松弛而向板条承受块325作用的主翼板条70的重量增加，所以块支承部322相对Y轴滑动体321下降，并碰撞到挡块321a而停止。在端缘部72被配置在切口部325a的状态下，板条承受块325从下支承端缘部72。由此，主翼板条70取得设计形状。

在检测器330检测到端缘部72被正确配置到切口部325a的情况下，向下一个步骤前进。端缘部72具备被保护罩60覆盖的第一部分和不被保护罩60覆盖的第二部分。在保护罩60与切口部325a接触的状态下，第二部分把发光部323与受光部324之间的光路遮断。检测器330根据该遮断来检测端缘部72被正确配置到切口部325a的情况。由于使用检测器330直接检测端缘部72的位置，所以能够正确进行端缘部72的对准位置。

参照图14，控制装置140使行走塔架120和塔架随动部112被连结器115和连结器122连结，并使车轮136不在行走面112a上滚动地把车轮轴137由车轮轴锁114锁住。升降器121和旋转轴135被配置成在车轮轴137的Y方向前方侧且是上方。保持侧131a朝向Y方向前方侧的斜下方。控制装置140利用送进装置105使行走塔架120向Y方向前方侧行走。升降器121、板条保持部130和塔架随动部112与行走塔架120成一体地向Y方向前方侧移动。其结果是板条保持部130以夹紧装置132被打开的状态移动到规定的主翼板条承受位置。

参照图15，若板条保持部130移动到规定的主翼板条承受位置，则控制装置140利用送进装置105使行走塔架120停止。其结果是，在面板134a与凹面侧70b之间形成有微小间隙的位置，板条保持部130停止。且即使万一面板134a碰到凹面侧70b时，利用弹簧327也能够防止主翼板条70的破损。

参照图16，控制装置140利用夹紧装置132把主翼板条70夹紧并保持。主翼板条70是凸面侧70a与保持侧131a朝向相同方向地被板条保持部130保持。夹紧装置132是面板133a与凸面侧70a接触、面板134a与凹面侧70b接触地来夹紧主翼板条70。由于夹紧装置132是保持主翼板条70设计形状地来保持主翼板条70，所以能够防止主翼板条70破损。在板条保持部130这样地从板条面支承装置20和板条端缘支承装置30承受主翼板条70后，把绳索51从端缘部71卸下并使负载杆50上升，使Z轴滑动体310下降。

参照图17，控制装置140利用送进装置105使行走塔架120向Y方向后方侧移动，在行走面112a与行走面111a连接的位置停止。

参照图18，控制装置140把车轮轴锁114对于车轮轴137的锁住解除。且使旋转轴135位于比车轮轴137更靠向Y方向前方侧地使行走塔架120停止不动，利用送进装置125使升降器121下降到规定的高度。由于升降器121是从旋转轴135位于比车轮轴137更靠向的Y方向前方侧且是上方的状态下降，所以在升降器121下降的同时，车轮136在行走面112a、行走面111a和行走面113a上向Y方向后方侧滚动，在行走面113a上停止。由此，板条保持部130被向第一翻转方向翻转，保持侧131a朝向下。

参照图19，控制装置140利用送进装置125和送进装置118而使升降器121和车轮轴升降器113同时上升到规定的高度位置。由此，保持侧131a朝向下不变，而板条保持部130上升。然后，AGV(自动制导车AutomatedGuided Vehicle)83进入到板条保持部130之下。

参照图20，控制装置140利用送进装置125和送进装置118而使升降器121和车轮轴升降器113同时下降到规定的高度位置。由此，保持侧131a朝向下不变，而板条保持部130下降。其结果是升降器121、车轮轴升降器113和板条保持部130的高度位置分别比图18所示的高度位置低。

参照图21，AGV83具备有夹具82。在板条保持部130处于图20的状态时，控制装置140使夹紧装置132打开，由此，主翼板条70被从板条保持部130移交到夹具82。夹具82从下支承朝向下的凸面侧70a。

控制装置140再次利用送进装置125和送进装置118而使升降器121和113同时上升到图19所示的高度位置。在该状态下，使AGV83从板条保持部130之下出来。

参照图22，把主翼板条70以凸面侧70a向下的状态安装到翼结构87的下侧。

参照图23，在使AGV83从板条保持部130之下出来后，控制装置140利用送进装置125和送进装置118而使升降器121和车轮轴升降器113同时下降到规定的高度位置。由此，保持侧131a朝向下不变，板条保持部130下降。其结果是升降器121、车轮轴升降器113和板条保持部130的高度位置分别比图20所示的高度位置低。在该状态下，把面板133a和134a更换成与上侧板条相对应的。

接着说明主翼板条70是上侧板条情况的翻转方法。主翼板条70是上侧板条情况的翻转方法，在翻转装置10到成为图17所示的状态之前，与主翼板条70是下侧板条的情况相同。

参照图24，控制装置140把连结器115对于塔架随动部112和行走塔架120的连结解除。控制装置140利用车轮轴锁114而把车轮轴137锁住，使车轮轴137的位置固定不动，使旋转轴135以车轮轴137为中心进行圆运动地来利用送进装置105使行走塔架120向Y方向后方侧行走，且利用送进装置125使升降器121升降。通过该控制装置140的控制，使板条保持部130向与第一翻转方向相反的第二翻转方向翻转，使保持侧131a朝向上。

参照图25，被未图示的桥式起重机悬吊的吊索夹具81从上吸附朝向上的凸面侧70a。控制装置140使夹紧装置132打开，由此，主翼板条70被从板条保持部130移交到吊索夹具81。

参照图26，把主翼板条70以凸面侧70a向上的状态安装到翼结构87的上侧。

根据本实施例，能够以单一的装置把主翼板条70向两个方向翻转。根据本实施例，用于翻转主翼板条70的作业空间小便可。根据本实施例，由于图20和图24所示的移交时主翼板条70的定位精度良好，所以容易从板条保持部130向吊索夹具81或AGV83移交。根据本实施例，能够把翻转作业的大部分自动化。

根据本实施例，在板条的翻转中能够确保作业的安全性。根据本实施例，能够以少的作业工时来进行板条翻转。根据本实施例，由于能够防止板条的破损，所以能够可靠保证制品质量。

本实施例的翻转装置、翻转系统和翻转方法特别适合于飞机主翼板条这样大型板条的翻转，但也能够在其他翻转对象物的翻转中适用。

以上参照实施例而说明了本发明，但本发明并不被上述实施例所限定。能够对上述实施例进行各种变更。

本申请以2009年2月27日申请的日本申请特愿2009-47137号为基础而主张优先权，其公开的所有内容在此被引用。

Claims

1.一种翻转装置，其具备：

塔架、

沿所述塔架升降的升降器、

保持翻转对象物的对象物保持部、

车轮行走基座、

能够旋转地安装在所述对象物保持部的车轮轴，

所述车轮轴具备在所述车轮行走基座上滚动的车轮，

所述对象物保持部经由与所述车轮轴平行的旋转轴而安装在所述升降器上，其中，

还具备车轮轴锁，

所述塔架在基座上行走，

所述车轮轴锁把所述车轮轴锁住，使所述车轮不在所述车轮行走基座上滚动，而使所述车轮轴相对所述对象物保持部能够旋转。

2.如权利要求1所述的翻转装置，其中，

还具备控制装置，

所述控制装置在所述车轮轴锁没有把所述车轮轴锁住的状态，且在所述旋转轴比所述车轮轴更靠向位于第一方向前方侧地使所述塔架停止的状态下，使所述升降器下降，由此把所述对象物保持部向第一翻转方向翻转，

所述控制装置在所述车轮轴锁把所述车轮轴锁住的状态下，且使所述旋转轴以所述车轮轴为中心进行圆运动地来控制所述塔架的行走和所述升降器的升降，由此把所述对象物保持部向与所述第一翻转方向相反的第二翻转方向翻转，

在把所述对象物保持部向所述第二翻转方向翻转时，所述控制装置使所述塔架向与所述第一方向前方侧相反的第一方向后方侧行走。

3.如权利要求2所述的翻转装置，其中，

还具备连结器，

所述车轮行走基座具备：

相对所述基座固定的固定部和能够与所述塔架平行行走的塔架随动部，

所述车轮轴锁被设置在所述塔架随动部，

所述连结器把所述塔架随动部与所述塔架连结。

4.如权利要求1所述的翻转装置，其中，

所述车轮行走基座具备使所述车轮轴升降的车轮轴升降器。

5.如权利要求1所述的翻转装置，其中，

所述对象物保持部具备：

机架、

被安装在所述机架的夹紧装置，

所述车轮轴能够旋转地安装在所述机架上，

所述机架经由所述旋转轴而被安装在所述升降器上，

所述夹紧装置把所述翻转对象物夹紧。

6.如权利要求5所述的翻转装置，其中，

所述夹紧装置具备与所述翻转对象物接触的面板，

所述面板能够更换。

7.如权利要求5所述的翻转装置，其中，

所述夹紧装置能够调节位置地被安装在所述机架上。

8.一种翻转系统，其具备：

从下支承板条的端缘部分的板条端缘支承装置、

所述板条进行依靠的板条面支承装置和翻转装置，

所述翻转装置具备：

塔架、

使所述塔架升降的升降器、

从所述板条端缘支承装置和所述板条面支承装置承受所述板条并保持所述板条的板条保持部、

车轮行走基座、

能够旋转地安装在所述板条保持部的车轮轴，

所述车轮轴具备在所述车轮行走基座上滚动的车轮，

所述板条保持部经由与所述车轮轴平行的旋转轴而安装在所述升降器上，其中，

还具备车轮轴锁，

所述塔架在基座上行走，

所述车轮轴锁把所述车轮轴锁住，使所述车轮不在所述车轮行走基座上滚动，而使所述车轮轴相对所述板条保持部能够旋转。

9.如权利要求8所述的翻转系统，其中，

所述板条端缘支承装置具备：支承所述端缘部分的板条承受部和使所述板条承受部升降并使所述板条承受部在所述塔架的行走方向进退的送进装置。

10.如权利要求9所述的翻转系统，其中，

所述板条承受部具备：利用所述送进装置升降和进退的滑动体、

相对所述滑动体进行升降的块支承部、

被安装在所述块支承部来支承所述端缘部分的板条承受块和对所述块支承部向上方施力的第一弹簧，

所述滑动体具备挡块，

所述块支承部通过碰到所述挡块而停止相对所述滑动体的下降。

11.如权利要求10所述的翻转系统，其中，

所述板条承受块能够在所述塔架的行走方向进退地被安装在所述块支承部，

所述板条承受部具备第二弹簧，该第二弹簧承受向所述板条承受块作用的所述塔架行走方向的力。

12.如权利要求9所述的翻转系统，其中，

所述板条承受部具备切口部，

所述板条端缘支承装置具备检测器，该检测器检测所述端缘部分配置在所述切口部的情况。

13.如权利要求12所述的翻转系统，其中，

还具备被安装在所述端缘部分的保护罩，

所述端缘部分具备：

被所述保护罩覆盖的第一部分和不被所述保护罩覆盖的第二部分，

所述检测器具备：发光部和受光部，

所述发光部和所述受光部被配置成：在所述保护罩与所述切口部接触的状态下，所述第二部分把所述发光部与所述受光部之间的光路遮断。

14.如权利要求8所述的翻转系统，其中，

还具备有被安装在所述端缘部分的保护罩，

所述保护罩与所述板条端缘支承装置接触。

15.如权利要求8所述的翻转系统，其中，

所述板条面支承装置具备：

支承所述板条的多个板条支承部和分别使所述多个板条支承部进退的多个送进装置，

所述多个送进装置把所述多个板条支承部配置在规定的曲面上。

16.如权利要求8所述的翻转系统，其中，

还具备有定位工具，

所述定位工具具备：

工作台、

被设置在所述工作台的滑动引导器、

沿所述滑动引导器滑动的滑动台、

被支承在所述滑动台的激光指示器和在规定的多个位置的任意一个把所述滑动台与所述工作台卡止的卡止部。

17.一种翻转方法，其中，具备：

把对象物保持部向第一翻转方向翻转和把所述对象物保持部向与所述第一翻转方向相反的第二翻转方向翻转，

把车轮轴能够旋转地安装在所述对象物保持部，

所述对象物保持部经由与所述车轮轴平行的旋转轴而被安装在升降器上，

所述升降器能够沿塔架升降，

把所述对象物保持部向所述第一翻转方向翻转具备：一边使所述升降器下降，一边使所述车轮轴具备的车轮在车轮行走基座上滚动，

把所述对象物保持部向所述第二翻转方向翻转具备：一边把所述车轮轴的位置固定，一边使所述旋转轴以所述车轮轴为中心进行圆运动地分别使所述塔架和所述升降器进行行走和升降。